移动平台的激光测距异常检测方法及装置与流程

技术特征：
1.一种移动平台的激光测距异常检测方法，其特征在于，所述移动平台上设有激光测距仪及惯性测量单元，所述方法包括以下步骤：获取由所述惯性测量单元采集的移动平台的运动航向角；在根据所述激光测距仪的测量值判定所述移动平台从一直行路径驶入另一直行路径期间，检测所述运动航向角的变化值；以及若所述变化值小于或者等于第一预设阈值，则判定所述激光测距仪的激光测距存在异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在直行路径时，根据所述激光测距仪的测量值和时间戳构造运动模型，以通过所述运动模型预测下一时刻的预测值；若所述预测值与下一时刻的测量值间的差值大于第二预设阈值时，判定所述激光测距异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下述公式构造所述运动模型：d
lidar
＝d
i
(t
i j-t
i
)
×
v
i
；其中，d
i
为t
i
时刻对应的激光测距仪的测量值，d
i-k
为t
i-k
时刻对应的激光测距仪的测量值，i为正整数，v
i
为所述运动模型运动速度，d
lidar
为所述激光测距仪t
i j
时刻的预测值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光测距仪的测量值判定所述移动平台从一直行路径驶入另一直行路径包括：使用所述测量值校正所述移动平台上的编码器，基于所述编码器所测量得到的编码值判断所述移动平台是否从一直行路径驶入另一直行路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取由所述惯性测量单元采集的移动平台的运动航向角之前，还包括：对所述惯性测量单元的加速度与陀螺仪进行零漂校准，以通过校准后的加速度计和陀螺仪采用二阶互补滤波计算所述运动航向角。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值λ＝π/2-ω，其中，ω表示转角因子，范围在[0，π/36]内。7.一种移动平台的激光测距异常检测装置，其特征在于，所述移动平台上设有激光测距仪及惯性测量单元，其中，所述装置包括：获取模块，用于获取由所述惯性测量单元采集的移动平台的运动航向角；检测模块，用于在根据所述激光测距仪的测量值判定所述移动平台从一直行路径驶入另一直行路径期间，检测所述运动航向角的变化值；以及第一判定模块，用于在所述变化值小于或者等于第一预设阈值时，判定所述激光测距仪的激光测距存在异常。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：预测模块，用于在直行路径时，根据所述激光测距仪的测量值和时间戳构造运动模型，以通过所述运动模型预测下一时刻的预测值；
第二判定模块，用于在所述预测值与下一时刻测量值间的差值大于第二预设阈值时，判定所述激光测距异常。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的移动平台的激光测距异常检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的移动平台的激光测距异常检测方法。

技术总结
本申请公开了一种移动平台的激光测距异常检测方法及装置，移动平台上设有激光测距仪及惯性测量单元，其中，方法包括以下步骤：获取由IMU模块采集的移动平台的运动航向角；在根据激光测距仪的测量值判定移动平台从一直行路径驶入另一直行路径期间，检测运动航向角的变化值；若变化值小于或者等于第一预设阈值，则判定激光测距仪的激光测距存在异常。本申请实施例的外墙移动平台的激光测距异常检测方法，解决了相关技术中容易误判其他路径，或者移动平台的位置判断误差较大的问题，实现了激光测距的异常检测。光测距的异常检测。光测距的异常检测。


技术研发人员：刘威亚 刘玉平 付磊
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2020.09.11
技术公布日：2022/3/11