机械臂装置及机器人的制作方法

技术特征：
1.一种机械臂装置，其特征在于，包括：底盘和旋转座，所述旋转座位于所述底盘的上方；第一驱动部，其包括第一电机和设于所述第一电机的动力输出端的第一齿轮组，所述第一电机与所述底盘连接，所述第一齿轮组与所述旋转座连接；第二驱动部，其包括第二电机和设于所述第二电机的动力输出端的第二齿轮组，所述第二驱动部与所述旋转座连接；连杆臂组件，其一端与所述第二齿轮组连接，所述连杆臂组件还具有与所述旋转座铰接的第一连杆；机械爪组件，其设于所述连杆臂组件的另一端。2.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第一齿轮组件包括相互啮合的第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一电机的动力输出端连接，所述第一从动齿轮固定设于所述旋转座的底部。3.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第二齿轮组件包括相互啮合的第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二电机的动力输出端连接，所述第二从动齿轮转动设于所述旋转座上。4.根据权利要求3所述的机械臂装置，其特征在于，所述连杆臂组件包括铰接的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆的一端与所述第二从动齿轮的转轴连接，所述第二主杆的一端与所述机械爪组件铰接；所述连杆臂组件还包括第二连杆、第三连杆、第一连接件以及第二连接件；所述第一连接件铰接设于所述第一主杆和所述第二主杆的铰接位置处；所述第一连杆的另一端与所述第一连接件铰接；所述第二连杆的一端与所述第一连接件铰接、另一端与所述机械爪组件铰接；所述第二连接件与所述第二从动齿轮的转轴连接；所述第三连杆的一端与所述第二连接件铰接、另一端与所述第二主杆铰接。5.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第二驱动部配置有两套，分设于所述旋转座的两侧。6.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械爪组件包括第一安装架、第二安装架、两个相对设置的机械爪以及第三驱动部，所述第三驱动部用于驱动两个所述机械爪相互靠近或远离；所述第一安装架与所述第二安装架可拆卸连接，所述连杆臂组件与所述第一安装架铰接，所述机械爪和所述第三驱动部均设于所述第二安装架上。7.根据权利要求6所述的机械臂装置，其特征在于，所述第三驱动部包括第三电机、第三主动齿轮以及两个相互啮合的第三从动齿轮；其中一个所述第三从动齿轮与所述第三主动齿轮啮合、并与其中一个所述机械爪连接；另一个所述第三从动齿轮与另一个所述机械爪连接。8.根据权利要求1至7中任一项所述的机械臂装置，其特征在于，所述底盘的材质为金属。9.根据权利要求1至7中任一项所述的机械臂装置，其特征在于，
所述第一电机设于所述底盘靠后的位置。10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的机械臂装置。

技术总结
本实用新型公开了一种机械臂装置及机器人，机械臂装置包括底盘和旋转座，旋转座位于底盘的上方，第一驱动部包括第一电机和第一齿轮组，第一电机与底盘连接，第一齿轮组与旋转座连接，第二驱动部包括第二电机和第二齿轮组，第二驱动部与旋转座连接，连杆臂组件的一端与第二齿轮组连接，连杆臂组件还具有与旋转座铰接的第一连杆，机械爪组件设于连杆臂组件的另一端。该机械臂装置通过齿轮组件来传输扭矩，电机组尽量放置在机械臂的底部、且不直接承重，降低电机组所受压力，提高电机组的可靠性及使用寿命，稳定性更高；连杆型机械臂架构能够在一定范围内稳定的抓取物品、并保持物品水平朝上，提高抓取可靠性。提高抓取可靠性。提高抓取可靠性。


技术研发人员：王航宇 苏蓓蓓 谭宇哲 黎泉 曾文芳 汤骁睿 贺琰
受保护的技术使用者：湖北理工学院
技术研发日：2021.06.25
技术公布日：2022/3/8