一种除冰无人机的自稳定调节机构的制作方法

1.本实用新型涉无人机配件领域，具体涉及一种除冰无人机的自稳定调节机构。


背景技术：

2.高压输电线路是电能传输的主要通道，冬季严寒气候产生的线缆覆冰不仅仅增加了输电线路的整体重量，同时还会影响输电线路的电气性能，严重的覆冰会导致输电线舞动、断线，甚至杆塔倒塌、绝缘子闪络等线路事故的发生，这些都威胁到输电线路的正常稳定运行。因此，对高压输电线路悬垂覆冰清除是电力部门一项常规且极其艰巨的作业任务。
3.随着科技的发展，相关机构已经研制了一些输电线路除冰装置，除冰无人机即是其中效果较好的一种，除冰无人机携带融冰剂升至高空，对覆冰点进行喷洒，操作简单，融冰效果好，为了提高喷洒融冰剂的准确度，通常利用一根较长的喷枪作为喷洒工具，喷枪通常是直接固定在无人机底部，也就导致喷枪的俯仰角度难以调节，另一方面由于喷洒时的反作用力，导致无人机飞行的稳定性降低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种除冰无人机的自稳定调节机构，可对除冰无人机的喷枪进行角度调节，且保持自稳定。
5.本实用新型提供的这种除冰无人机的自稳定调节机构，用于连接无人机与喷枪，包括安装座以及吊架，所述安装座设置在无人机底部，所述吊架包括用于连接喷枪靠前部分的第一连接套和用于连接喷枪靠后部分的第二连接套，所述安装座底部设置有一固定竖杆，所述第二连接头铰接在所述固定竖杆上，所述安装座靠前的位置设置有前后移动的滑移机构，所述滑移机构的移动端设置有重心调节组件，所述第一连接套通过铰接的连杆结构与所述重心调节组件连接。
6.进一步，所述连杆结构包括上连杆、下连杆以及中心杠杆组件，所述中心杠杆组件的支点部分通过支架连接至所述安装座，所述上连杆的两端分别铰接中心杠杆组件的施力端和重心调节组件，所述下连杆的两端分别铰接中心杠杆组件的受力端和第一连接套。
7.进一步，所述中心杠杆组件包括呈三角形连接的施力臂、受力臂与缓冲弹簧，所述中心杠杆组件以施力臂与受力臂的铰接点为支点连接在所述支架上。
8.进一步，所述重心调节组件包括连接件以及配重件；所述连接件为片状结构，其上表面具有连接滑移机构的上连接座，下表面具有连接连杆结构的下连接座，所述连接件的板面上沿前后方向开设有若干连接螺孔，所述配重件通过螺栓定位在连接螺孔处。
9.进一步，所述第一连接套和第二连接套之间设置有连接支架，所述连接支架上设置有角度传感器。
10.本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种除冰无人机的自稳定调节机构，包括安装座以及吊架，吊架连接在喷枪上，包括靠前的第一连接套和靠后的第二连接套，第二连接套通过固定竖杆铰接在安装座上，第一连接套通过连杆结构连接在可前后移
动的重心调节组件上，重心调节组件在前后移动的可带动喷枪以第二连接套与固定竖杆的连接点为中心进行角度调节，同时重心调节组件又可以平衡喷枪在角度调节过程中导致的重心变化，实现自稳定效果。
附图说明
11.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
12.图1为本实用新型第一种实施方式的结构示意图；
13.图2为本实用新型第二种实施方式的结构示意图；
14.图3为本实用新型中中心杠杆组件的结构示意图；
15.图4为本实用新型中重心调节组件的结构示意图。
16.附图标记说明：无人机1、喷枪2、安装座3、吊架4、第一连接套41、第二连接套42、固定竖杆43、重心调节组件5、连接件51、上连接座511、下连接座512、配重件52、连杆结构6、上连杆61、下连杆62、中心杠杆组件63、施力臂631、受力臂632、缓冲弹簧633、支架64、角度传感器7、
具体实施方式
17.下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.如图1所示，本实施例中的一种除冰无人机的自稳定调节机构，连接在无人机1与喷枪2之间，包括安装座3以及吊架4，所述安装座3设置在无人机1底部，吊架4设置在喷枪2上；所述吊架4分为两个部分，包括用于连接喷枪2靠前部分的第一连接套41和用于连接喷枪2靠后部分的第二连接套42，所述安装座3底部设置有一固定竖杆43，所述第二连接头铰接在所述固定竖杆43上，固定竖杆43无法相对安装座3转动，但是第二连接套42可相对于固定竖杆43进行一定角度的转动，所述安装座3靠前的位置设置有前后移动的滑移机构，例如丝杆机构或电缸机构，所述滑移机构的移动端设置有重心调节组件5，所述第一连接套41通过铰接的连杆结构6与所述重心调节组件5连接。
19.在一种实施例中，连杆结构6为简单的单连杆，连杆、安装座3、固定竖杆43以及喷枪2构成四边形结构，在重心调节组件5前后移动的过程中，将带动喷枪2在俯仰方向上做角度调节，优选的，滑移机构仅驱动重心调节组件5在喷枪2发生向上的回转运动之前的部分进行移动，具体的，重心调节组件5朝前移动，喷枪2由水平状态朝下调节，重心调节组件5的移动可以平衡喷枪2角度调节带来的重心偏移问题。
20.如图2-3所示，本实施例中，所述连杆结构6包括上连杆61、下连杆62以及中心杠杆组件63，所述中心杠杆组件63的支点部分通过支架64连接至所述安装座3，所述上连杆61的两端分别铰接中心杠杆组件63的施力端和重心调节组件5，所述下连杆62的两端分别铰接中心杠杆组件63的受力端和第一连接套41，通过杠杆结构，可以减小滑移机构所需的驱动功率。
21.本实施例中，所述中心杠杆组件63包括呈三角形连接的施力臂631、受力臂632与
缓冲弹簧633，所述中心杠杆组件63以施力臂631与受力臂632的铰接点为支点连接在所述支架64上。缓冲弹簧633可以减缓喷枪2喷射时对无人机1的冲击力。
22.本实施例中，所述重心调节组件5包括连接件51以及配重件52；所述连接件51为片状结构，其上表面具有连接滑移机构的上连接座511，使其可以在滑移机构的驱动下移动，其下表面具有连接连杆结构6的下连接座512，所述连接件51的板面上沿前后方向开设有若干连接螺孔，所述配重件52通过螺栓定位在连接螺孔处，根据实际需要，配重件52可在前后方向上进行调节。
23.本实施例中，所述第一连接套41和第二连接套42之间设置有连接支架，所述连接支架上设置有角度传感器7，根据角度传感器7监测的角度数据，操作者可根据需要进行调整，且通过连接支架连接第一连接套41和第二连接套42，使得两者对喷枪2的固定更加牢靠。
24.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。


技术特征：
1.一种除冰无人机的自稳定调节机构，用于连接无人机与喷枪，其特征在于：包括安装座以及吊架，所述安装座设置在无人机底部，所述吊架包括用于连接喷枪靠前部分的第一连接套和用于连接喷枪靠后部分的第二连接套，所述安装座底部设置有一固定竖杆，所述第二连接套铰接在所述固定竖杆上，所述安装座靠前的位置设置有前后移动的滑移机构，所述滑移机构的移动端设置有重心调节组件，所述第一连接套通过铰接的连杆结构与所述重心调节组件连接。2.根据权利要求1所述的除冰无人机的自稳定调节机构，其特征在于：所述连杆结构包括上连杆、下连杆以及中心杠杆组件，所述中心杠杆组件的支点部分通过支架连接至所述安装座，所述上连杆的两端分别铰接中心杠杆组件的施力端和重心调节组件，所述下连杆的两端分别铰接中心杠杆组件的受力端和第一连接套。3.根据权利要求2所述的除冰无人机的自稳定调节机构，其特征在于：所述中心杠杆组件包括呈三角形连接的施力臂、受力臂与缓冲弹簧，所述中心杠杆组件以施力臂与受力臂的铰接点为支点连接在所述支架上。4.根据权利要求1所述的除冰无人机的自稳定调节机构，其特征在于：所述重心调节组件包括连接件以及配重件；所述连接件为片状结构，其上表面具有连接滑移机构的上连接座，下表面具有连接连杆结构的下连接座，所述连接件的板面上沿前后方向开设有若干连接螺孔，所述配重件通过螺栓定位在连接螺孔处。5.根据权利要求1所述的除冰无人机的自稳定调节机构，其特征在于：所述第一连接套和第二连接套之间设置有连接支架，所述连接支架上设置有角度传感器。

技术总结
本实用新型公开了一种除冰无人机的自稳定调节机构，用于连接无人机与喷枪，包括安装座以及吊架，所述安装座设置在无人机底部，所述吊架包括用于连接喷枪靠前部分的第一连接套和用于连接喷枪靠后部分的第二连接套，所述安装座底部设置有一固定竖杆，所述第二连接头铰接在所述固定竖杆上，所述安装座靠前的位置设置有前后移动的滑移机构，所述滑移机构的移动端设置有重心调节组件，所述第一连接套通过铰接的连杆结构与所述重心调节组件连接。重心调节组件在前后移动的可带动喷枪以第二连接套与固定竖杆的连接点为中心进行角度调节，同时重心调节组件又可以平衡喷枪在角度调节过程中导致的重心变化，实现自稳定效果。实现自稳定效果。实现自稳定效果。


技术研发人员：杨嘉妮 李化旭 杨利波 王峰 武卫红 万富力 席崇宇 谢镕 肖发扬 蔡焕青 李承浓
受保护的技术使用者：国网湖南省电力有限公司
技术研发日：2021.11.16
技术公布日：2022/3/8