血管用导丝介入装置的制作方法

1.本公开实施例涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种血管用导丝介入装置。


背景技术：

2.心血管等血管疾病已成为全球和我国的头号死亡原因，而传统的导丝介入器械在使用上，需要医护人员进行手动操作，医护人员会长期暴露于x射线的电离辐射下，即使穿着沉重的铅衣也会让医生受到二次伤害。因此，借助机器人技术操作导丝，让医生通过物理隔离或远程操作的方式，可精确治疗并减少对医护人员的损伤。
3.现阶段，已开发和推出的微创介入手术机器人系统，无法调节导丝的粗细，在手术过程中无法选择不同线径的导丝进行使用，使得手术适用范围大大缩小。


技术实现要素：

4.本公开实施例的目的在于提供一种血管用导丝介入装置，以解决现有技术中存在的问题
5.本公开实施例提供了一种血管用导丝介入装置，包括：
6.底座；
7.调整机构，安装于所述底座，所述调整机构包括第一调整机构和第二调整机构，所述第一调整机构和所述第二调整机构上分别设有导丝的安装位，第一调整机构和第二调整机构能够将安装于所述安装位的不同直径的所述导丝夹持固定；
8.输送机构，与所述第一调整结构连接，以带动所述导丝沿直线方向移动，将所述导丝输送至血管内或从所述血管内取出；
9.旋转机构，与所述第二调整机构连接，以带动所述导丝旋转。
10.在一些实施例中，所述第一调整机构包括：
11.滑轨，安装于所述底座；
12.调整悬臂，设于所述滑轨的上方，并与所述滑轨滑动连接；
13.第一调节旋钮，与所述调整悬臂连接；
14.第一导轮，安装于所述底座；
15.第二导轮，安装于所述底座，并通过连杆机构与所述调整悬臂连接，所述第一导轮和所述第二导轮之间形成第一安装位，通过旋转所述第一调节旋钮能够带动所述调整悬臂沿所述滑轨移动并通过所述连杆机构带动所述第二导轮相对于所述第一导轮移动，从而调整所述第一安装位的尺寸，以夹持不同直径的所述导丝。
16.在一些实施例中，所述连杆机构包括相互连接的第一连杆和连接架，所述第一连杆的一端与所述调整悬臂连接，所述第一连杆的另一端与所述连接架连接，所述第二导轮安装于所述连接架。
17.在一些实施例中，所述第一导轮、第二导轮以及所述连杆机构均为两个，分别设于所述第二调整机构的两侧；
18.所述调整悬臂为一个，沿所述底座的长度方向设于所述底座的一侧，所述第一调节旋钮设于所述调整悬臂的中部位置，所述滑轨为两个，分别设于所述调整悬臂的两侧。
19.在一些实施例中，所述输送机构包括第一输送组件、第二输送组件以及第一传动机构，所述第一输送组件包括分别与两个所述第一导轮连接的两个第一传动轴以及连接两个所述第一传动轴的第一传送带，所述第二输送组件包括分别与两个所述第二导轮连接的两个第二传动轴以及连接两个所述第一传动轴的第二传动带，所述第一输送组件与所述第二输送组件之间通过所述第一传动机构连接，所述第一传动机构与第一驱动机构连接。
20.在一些实施例中，所述第一传动机构包括设于所述第二调整机构的一侧的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括相互啮合的第一齿轮、第二齿轮以及第三齿轮，所述第一齿轮套设于所述第二调整机构的所述一侧的所述第一传动轴上，所述第二齿轮套设于所述第二调整机构的所述一侧的所述第二传动轴上，所述第三齿轮位于所述第一齿轮和所述第二齿轮之间并分别与所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第三齿轮与所述第一驱动机构连接。
21.在一些实施例中，两个所述第一传动轴之间的第一距离与两个所述第二传动轴之间的第二距离不同。
22.在一些实施例中，所述第一调整机构还包括安装于所述连接架的支点轴，所述支点轴上套设有第四齿轮，所述第二导轮的第二轮轴上套设有与所述第四齿轮啮合的第五齿轮；
23.所述支点轴与所述第二传动轴同轴连接，所述第一导轮的第一轮轴与所述第一传动轴同轴连接。
24.在一些实施例中，所述旋转机构包括：
25.旋转固定架，包括安装于所述底座且相对间隔设置的两个竖向支架；
26.旋转支架，安装于所述旋转固定架，并位于两个所述竖向支架之间，所述导丝安装于所述旋转支架；
27.第二传动机构，与所述旋转支架连接；
28.第二驱动机构，与所述第二传动机构连接，所述第二驱动机构运动能够通过所述第二传动机构带动所述旋转支架转动，从而带动安装于所述旋转支架的所述导丝旋转。
29.在一些实施例中，所述第二调整机构包括第三导轮、第四导轮以及第二调节旋钮，所述第三导轮固定于所述旋转支架，所述第四导轮可移动地安装于所述旋转支架，所述第三导轮与所述第四导轮之间形成用于安装所述导丝的第二安装位，所述第二调节旋钮安装于所述旋转支架并与所述第四导轮连接，所述旋转机构上设有第一滑槽，通过旋转所述第二调节旋钮能够带动所述第四导轮沿所述第一滑槽移动，以调整所述第三导轮与所述第四导轮之间的距离，从而调整所述第二安装位的尺寸，以夹持不同直径的所述导丝。
30.本公开实施例提供的血管用导丝介入装置通过调整机构可以将不同直径的导丝夹持固定，满足手术中不同直径导丝的适用需求，并能够实现导丝的快速更换，扩大介入手术设备的适用范围；同时，本公开实施例通过分别设置与输送机构配合的第一调整结构和与旋转机构相配合的第二调整机构，可以在对导丝进行输送和旋转时，根据实际需要对导丝分别进行调整，提高导丝调整的灵活性；另外，上述第一调整机构、第二调整机构可以作为耗材组件进行拆装更换，能够有效降低导丝介入装置的使用成本。此外，本公开实施例通过输送机构和旋转机构可以实现导丝输送和旋转的同时工作，实现类似“人手”的同步操
作，且输送和旋转互不影响，能够提高手术的安全性和便利性。
附图说明
31.在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所申请的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
32.图1为本公开实施例的血管用导丝介入装置的立体结构示意图；
33.图2为本公开实施例的血管用导丝介入装置的另一方向的结构示意图；
34.图3为本公开实施例的血管用导丝介入装置的局部结构示意图(去除上底板和侧板)；
35.图4为本公开实施例的血管用导丝介入装置的输送机构的结构示意图；
36.图5为图4的另一方向的结构示意图；
37.图6为本公开实施例的血管用导丝介入装置的俯视图(去除第四导轮的部分结构)。
38.附图标记：
39.1-底座；21-第一调整机构、211-滑轨、212-调整悬臂、213-第一调节旋钮、214-第一导轮、215-第二导轮、216-第一连杆、217-连接架、2181-第一转轴、2182-第二转轴、2191-支点轴、2192-第四齿轮、2193-第五齿轮；22-第二调整机构、221-第三导轮、222-第四导轮、223-第二调节旋钮；
40.311-第一传动轴、312-第一传送带；321-第二传动轴、322-第二传动带；331-第一齿轮、332-第二齿轮、333-第三齿轮；34-第三传动轴；
41.41-旋转固定架；42-旋转支架、421-导丝孔、422-第一滑槽、423-导向机构；43-第二传动机构、431-第一锥齿轮、432-第二锥齿轮；44-第四传动轴。
具体实施方式
42.为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。
43.除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开实施例所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
44.为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开实施例省略了已知功能和
已知部件的详细说明。
45.图1至图6示出了本公开实施例的一种血管用导丝介入装置的结构示意图。如图1至图6所示，本公开实施例提供了一种血管用导丝介入装置，包括底座1、调整机构、输送机构3以及旋转机构4：其中，调整机构安装于底座1，调整机构包括第一调整机构21和第二调整机构22，第一调整机构21和第二调整机构22上分别设有导丝的安装位，第一调整机构21和第二调整机构22能够将安装于所述安装位的不同直径的导丝夹持固定；输送机构3与第一调整结构21连接，以带动导丝沿直线方向移动，将导丝输送至血管内或从所述血管内取出；旋转机构4与第二调整机构22连接，以带动导丝旋转。
46.本公开实施例提供的血管用导丝介入装置通过调整机构可以将不同直径的导丝夹持固定，满足手术中不同直径导丝的适用需求，并能够实现导丝的快速更换，扩大介入手术设备的适用范围；同时，本公开实施例通过分别设置与输送机构3配合的第一调整结构21和与旋转机构4相配合的第二调整机构22，可以在对导丝进行输送和旋转时，根据实际需要对导丝分别进行调整，提高导丝调整的灵活性，例如，在需要旋转导丝时，可以降低第一调整机构21夹持导丝的夹持力度，增加第二调整机构夹持导丝的夹持力度，保证导丝随旋转机构4的灵活旋转；另外，上述第一调整机构21、第二调整机构22可以作为耗材组件进行拆装更换，能够有效降低导丝介入装置的使用成本。
47.此外，本公开实施例通过输送机构3和旋转机构4可以实现导丝输送和旋转的同时工作，实现类似“人手”的同步操作，且输送和旋转互不影响，能够提高手术的安全性和便利性。
48.可以理解的是，血管用导丝介入装置靠近血管的一端为装置的前端，远离血管的一端为装置的后端。输送机构3带动导丝朝向血管移动为前进，可以将导丝输送至血管内(血管内)；输送机构3带动导丝远离血管移动为后退，可以将导丝从血管中取出。
49.本实施例中，底座1为长方体状结构，底座1的长度方向即为输送机构3的输送方向(导丝的移动方向)。
50.在一些实施例中，如图1至图3、以及图6所示，第一调整机构21包括：
51.滑轨211，安装于底座1；
52.调整悬臂212，设于滑轨211的上方，并与滑轨212滑动连接；
53.第一调节旋钮213，与调整悬臂212连接；
54.第一导轮214，安装于底座1；
55.第二导轮215，安装于底座1，并通过连杆机构与调整悬臂212连接，第一导轮214和第二导轮215之间具有第一间隙形成第一安装位，导丝置于第一安装位中，通过旋转第一调节旋钮213能够带动调整悬臂212沿滑轨211移动并通过连杆机构带动第二导轮215相对于第一导轮214移动，从而调整第一安装位的尺寸，以夹持不同直径的导丝。
56.具体地，第一导轮214和第二导轮215配合形成第一导轮组，第一导轮214为固定轮，第二导轮215为调节轮，将第二导轮215通过连杆机构与调整悬臂212连接，可以在调整悬臂212沿滑轨211直线移动时，通过连杆机构的水平摆动带动第二导轮215水平移动，调节第一导轮214与第二导轮215之间的夹角。滑轨211能够对调整悬臂212的线性移动进行导向和限位。
57.本实施例中，如图1至图3、以及图6所示，连杆机构包括相互连接的第一连杆216和
连接架217，第一连杆216的一端通过第一转轴2181与调整悬臂212连接，第一连杆216的另一端通过第二转轴2182与连接架217连接，第二导轮215安装于连接架217。
58.本实施例中，连接架217包括上下相对并间隔一定距离设置的第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板之间限定出第一安装空间，以便于其他传动部件的安装。
59.在一些实施例中，如图1至图3、以及图6所示，第一导轮214、第二导轮215以及连杆机构均为两个，分别设于第二调整机构22的两侧；
60.调整悬臂212为一个，沿底座1的长度方向设于底座1的一侧，第一调节旋钮213安装于调整悬臂212的中部，滑轨211为两个，分别设于调整悬臂212的两侧。
61.即导丝通过第二调整机构22和设于第二调整机构22的两侧的两组第一导轮组进行夹持固定，如此，可以保证导丝固定的可靠性。通过调节第一调节旋钮213即可带动调整悬臂212沿位于其两侧的两个滑轨211同步移动，进而通过两组第一导轮组对导丝进行夹持固定。
62.另一些实施例中，也可以设置两个调整悬臂212以分别与滑轨211配合移动，并在每个调整悬臂212上设置第一调节旋钮213，以分别对两组第一导轮组的调整进行控制。本实施例中，仅设置一个调整悬臂212和第一调节旋钮213可以保证两组第一导轮组调整的同步性，以对同一尺寸的导丝进行同时夹持，调节方便，且能够保证两组第一导轮组的夹持力度相同。
63.在一些实施例中，如图3至图5所示，输送机构3包括第一输送组件、第二输送组件以及第一传动机构，第一输送组件包括分别与两个第一导轮214连接的两个第一传动轴311以及连接两个第一传动轴311的第一传送带312，第二输送组件包括分别与两个第二导轮215连接的两个第二传动轴321以及连接两个第二传动轴321的第二传动带322，第一输送组件与第二输送组件之间通过第一传动机构连接，第一传动机构与第一驱动机构连接。
64.第一驱动机构运动能够带动第一传动机构运动，从而带动第一输送组件和第二输送组件沿不同的方向同步转动，利用第一输送组件和第二输送组件之间的相对运动带动导丝沿直线方向前进或后退移动。
65.本实施例中，如图3至图5所示，第一传动机构包括设于第二调整机构22的一侧(例如靠近人体的前侧)的传动齿轮组，传动齿轮组包括相互啮合的第一齿轮331、第二齿轮332以及第三齿轮333，第一齿轮331套设于位于第二调整机构22的所述一侧的第一传动轴311上，第二齿轮332套设于位于第二调整机构22的所述一侧的第二传动轴321上，第三齿轮333位于第一齿轮331和第二齿轮332之间并分别与第一齿轮331和第二齿轮332啮合，第三齿轮333通过第三传动轴34与第一驱动机构连接。
66.与第三齿轮333连接的第三传动轴34通过第一联轴器与第一驱动机构的第一输出轴连接，第三齿轮333位于第一齿轮331和第二齿轮332之间，第一驱动机构运动带动第三齿轮333沿转动时，可以带动与第一齿轮331和第二齿轮332连接的第一传动轴311和第二传动轴321分别沿不同的方向转动，并通过第一传送带312和第二传送带322带动位于第二调整机构22的另一侧的第一传动轴311和第二传动轴321同步转动，使得第一输送组件和第二输送组件沿不同的方向进行相对运动，从而带动导丝前进或后退。
67.本实施例中，通过调节第一驱动机构的转动方向即可调整导丝的运动方向，例如，当第一驱动机构正转时，通过输送机构3带动导丝朝向血管前进；当第一驱动机构反转时，
通过输送机构3带动导丝远离血管后退。
68.如图4所示，本实施例中，两个第一传动轴311之间的第一距离与两个所述第二传动轴321之间的第二距离不同，以保证第一输送组件与第二输送组件之间存在相对运动，从而能够带动导丝移动。
69.在一些实施例中，如图1至图6所示，第一调整机构21还包括安装于连接架217的支点轴2191，支点轴2191上套设有第四齿轮2192，第二导轮215的第二轮轴上套设有与第四齿轮2192啮合的第五齿轮2193；
70.支点轴2191与第二传动轴321同轴连接，第一导轮214的第一轮轴与第一传动轴311同轴连接。
71.如图1所示，第四齿轮2192和第五齿轮2193位于第一连接板和第二连接板之间形成的第一安装空间内，通过在连接架217上设置支点轴2191，并通过第四齿轮2192和第五齿轮2193与第二导轮215传动连接，可以在对导丝进行调整时，利用第一转轴2181、第二转轴2182以及支点轴2191在转动方向上的联动，调节第一导轮214和第二导轮215之间的夹角大小，保证调节的可靠性。
72.进一步地，输送机构3设于底座1内，将支点轴2191与第二传动轴321同轴设置，并将第二齿轮332套设于第二传动轴321，由于支点轴2191相对于第二导轮215的第二轮轴距离第一导轮214的第一轮轴距离较远，因此，使得第一距离与第二距离之间的距离差较大，使得导丝能够具有较大的移动范围，提高血管用导丝介入装置的适用范围；另外，用于进行输送的传动齿轮组和用于进行调整的传动齿轮组分别位于底座1内和第一安装空间，结构合理、紧凑，可以减少血管用导丝介入装置的整体体积，且传动可靠。
73.底座1包括上下相对设置的上底板和下底板，以及与上底板和下底板连接的侧板，上底板、下底板以及侧板合围形成用于安装输送机构3的第二安装空间。
74.本公开实施例提供的血管用导丝介入装置通过两个第一导轮214和两个第二导轮215的相互配合，既可以对导丝进行调整，又可以实现导丝的输送，能够提高装置的整体性能。
75.在一些实施例中，如图1至图3、以及图6所示，旋转机构4包括：
76.旋转固定架41，包括安装于底座1且相对间隔设置的两个竖向支架；
77.旋转支架42，安装于旋转固定架41，且位于两个竖向支架之间，导丝安装于旋转支架42；
78.第二传动机构43，与旋转支架42连接；
79.第二驱动机构，与第二传动机构43连接，第二驱动机构运动能够通过第二传动机构43带动旋转支架42转动，从而带动安装于旋转支架42的导丝旋转。
80.旋转固定架41的两个竖向支架在底座1上间隔一定距离设置，限定出用于安装旋转支架42的第三安装空间，两个竖向支架上设有用于安装旋转支架42的轴孔，旋转支架42可转动地安装于旋转固定架41，旋转支架42上设有用于安装导丝的导丝孔421，导丝穿过导丝孔421并向两侧延伸。
81.在一些实施例中，如图1、图3和图6所示，第二调整机构22包括第三导轮221、第四导轮222以及第二调节旋钮223，第三导轮221固定于旋转支架42，第四导轮可移动地安装于所述旋转支架42，第三导轮221与第四导轮222之间具有第二间隙以形成用于安装导丝的第
二安装位，第二调节旋钮223安装于旋转支架42并与第四导轮222连接，旋转支架42上设有第一滑槽422，通过旋转第二调节旋钮223能够带动第四导轮222沿第一滑槽422移动，以调整第三导轮221与第四导轮222之间的距离，从而调整第二安装位的尺寸，以夹持不同直径的导丝。
82.如图3所示，第二传动机构43包括锥齿轮组，锥齿轮组包括相互垂直啮合的第一锥齿轮431和第二锥齿轮432，其中，第一锥齿轮431安装于底座1，第二锥齿轮432安装于旋转固定架41并与旋转支架42连接，第一锥齿轮431通过第四传动轴44与第二驱动机构连接。
83.具体地，如图3至图5所示，第四传动轴44通过第二联轴器与第二驱动机构的第二输出轴连接，第二驱动机构运动能够带动锥齿轮组转动，从而带动与第二锥齿轮432连接的旋转支架42转动，进而带动夹持固定于旋转支架42的导丝同步旋转。本实施例中，通过设置在旋转支架42上的第二调整机构对不同尺寸的导丝进行调整固定，并通过旋转支架42的整体转动带动导丝旋转，旋转控制方便，且能够保证导丝旋转时的可靠性。
84.在一些实施例中，如图1至图3所示，旋转支架42上还安装有导向机构423，导向机构423上开设有导向槽，导丝设于导向槽内，可以对导丝的安装进行导向和限位。
85.本实施例中，第三导轮221包括沿底座1的长度方向间隔一定距离设置的两个尺寸较小的导轮，第四导轮222包括一个尺寸较大的导轮，通过两个第三导轮221分别与第四导轮222的配合，可以增大导丝与导轮的接触面积，以提供更多的夹持力，保证导丝的可靠夹持固定。
86.本公开实施例中，第一驱动机构和第二驱动机构优选为驱动电机，控制方便、精确，通过电机的转动即可带动输送机构3和旋转机构4工作，且整体占用空间小。
87.本公开实施例提供的血管用导丝介入装置可以适用于心血管、脑血管、外周血管、主动脉、肿瘤血管等血管。
88.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
89.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
90.以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。