行驶方向的识别方法、装置、电子设备和介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，具体为智能交通、导航定位技术领域，更具体地，涉及一种行驶方向的识别方法、装置、电子设备、介质、程序产品。


背景技术：

2.在一些导航定位场景下，需要识别交通工具的行驶方向。交通工具包括但不仅限于地铁、公交车、自动驾驶车辆、私人轿车等。但是，相关技术在识别交通工具的行驶方向时，识别准确性较低且较耗时。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种行驶方向的识别方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品。
4.根据本公开的一方面，提供了一种行驶方向的识别方法，包括：在交通工具的行驶过程中，获取行驶路径上的第一初始定位数据和第二初始定位数据；基于所述第一初始定位数据和所述第二初始定位数据，确定所述交通工具的初始行驶方向，其中，所述初始行驶方向指示了由所述第一初始定位数据对应的位置指向所述第二初始定位数据对应的位置；基于所述初始行驶方向，确定行驶路径上的第一预测定位数据；基于所述第一预测定位数据和所述初始行驶方向，确定目标行驶方向。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种行驶方向的识别装置，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块以及第三确定模块。获取模块，用于在交通工具的行驶过程中，获取行驶路径上的第一初始定位数据和第二初始定位数据；第一确定模块，用于基于所述第一初始定位数据和所述第二初始定位数据，确定所述交通工具的初始行驶方向，其中，所述初始行驶方向指示了由所述第一初始定位数据对应的位置指向所述第二初始定位数据对应的位置；第二确定模块，用于基于所述初始行驶方向，确定行驶路径上的第一预测定位数据；第三确定模块，用于基于所述第一预测定位数据和所述初始行驶方向，确定目标行驶方向。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的行驶方向的识别方法。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的行驶方向的识别方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的行驶方向的识别方法。
9.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
10.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
11.图1示意性示出了一种行驶方向的识别和装置的应用场景；
12.图2示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别方法的流程图；
13.图3示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别方法的原理图；
14.图4示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别方法的示意图；
15.图5示意性示出了根据本公开另一实施例的行驶方向的识别方法的示意图；
16.图6示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别装置的框图；以及
17.图7是用来实现本公开实施例的用于执行行驶方向的识别的电子设备的框图。
具体实施方式
18.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
19.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
20.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
21.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。
22.图1示意性示出了一种行驶方向的识别和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
23.如图1所示，根据该实施例的应用场景100可以包括交通工具101和电子设备102。
24.示例性地，交通工具101例如包括但不仅限于地铁、公交车、自动驾驶车辆、私人轿车。电子设备102例如包括但不仅限于智能手机、智能手表、平板电脑等具有定位功能的设备。
25.例如，用户携带电子设备102乘坐交通工具101时，可以通过电子设备102识别交通工具101的行驶方向。
26.在一些情况下，在交通工具101行驶的过程中，某些路段可能难以接收到卫星信号，因此电子设备102难以通过卫星定位来识别交通工具101的行驶方向。
27.例如，当交通工具101为地铁时，地铁在行驶过程中例如依次经过交通站点a、交通站点b、交通站点c。但是，相邻两个交通站点之间的路段通常难以接收到卫星信号，一般仅在交通站点附近具有基站定位信号或网络定位信号。因此，电子设备102可以在每到达一个
交通站点时获取定位数据，并基于定位数据来识别交通工具101的行驶方向。
28.本公开实施例提供了一种行驶方向的识别方法，下面结合图1的应用场景，参考图2～图5来描述根据本公开示例性实施方式的行驶方向的识别方法。本公开示例性实施方式的行驶方向的识别方法例如可以由电子设备来执行。
29.图2示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别方法的流程图。
30.如图2所示，本公开实施例的行驶方向的识别方法200例如可以包括操作s210～操作s240。
31.在操作s210，在交通工具的行驶过程中，获取行驶路径上的第一初始定位数据和第二初始定位数据。
32.在操作s220，基于第一初始定位数据和第二初始定位数据，确定交通工具的初始行驶方向。
33.在操作s230，基于初始行驶方向，确定行驶路径上的第一预测定位数据。
34.在操作s240，基于第一预测定位数据和初始行驶方向，确定目标行驶方向。
35.示例性地，交通工具在行驶过程中，随着交通工具移动的电子设备可以实时获取定位数据，例如在行驶路径上每经过一个交通站点时获取定位数据，定位数据例如包括交通站点的标识数据或位置数据。例如，在经过第一交通站点的第一时刻获取第一初始定位数据，在经过第二交通站点的第二时刻获取第二初始定时数据，第二时刻在第一时刻之后。
36.然后，将由第一初始定位数据对应的位置指向第二初始定位数据对应的位置的方向作为初始行驶方向。初始行驶方向为初步识别的行驶方向。
37.在确定初始行驶方向之后，可以基于初始行驶方向，预测交通工具在行驶路径上的第一预测定位数据，第一预测定时数据例如包括交通工具后续到达的交通站点的标识数据或位置数据。
38.接下来，基于第一预测定位数据来确定初始行驶方向是否准确，如果准确，则将初始行驶方向作为最终识别的目标行驶方向。
39.根据本公开的实施例，通过获取第一初始定位数据和第二初始定位数据来初步识别初始行驶方向，并基于第一预测定位数据来确定初始行驶方向的准确性，实现了在没有卫星信号的情况下较为准确地识别出交通工具的行驶方向。另外，在交通工具经过少量的交通站点之后即可识别出行驶方向，该过程耗时较少、效率较高。
40.图3示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别方法的原理图。
41.如图3所示，在交通工具到达交通站点时，第一次获取定位数据，例如获取交通站点的标识数据或位置数据作为第一初始定位数据301。在交通工具继续行驶至其他交通站点后，第二次获取定位数据，例如获取交通站点的标识数据或位置数据作为第二初始定位数据302。
42.示例性地，第一初始定位数据301对应的交通站点例如与第二初始定位数据302对应的交通站点不同，确定由第一初始定位数据301对应的交通站点的位置指向第二初始定位数据302对应的交通站点的位置的方向作为初始行驶方向303。接下来，基于初始行驶方向303在行驶路径上预测即将到达的下一个交通站点对应的第一预测定位数据304，即，第一预测定位数据304包括下一个交通站点的标识数据或位置数据。
43.当交通工具继续行驶之后，第三次获取定位数据，例如获取行驶路径上的第一参
考定位数据305。第一参考定位数据305为针对下一个交通站点的真实数据，第一预测定位数据304为针对下一个交通站点的预测数据。
44.如果第一预测定位数据304和第一参考定位数据305一致，可以确定预测的下一个交通站点为交通工具真实到到达的下一个交通站点，表明预测数据是准确的，可以将初始行驶方向303确定为目标行驶方向。
45.根据本公开的实施例，通过将预测的第一预测定位数据和真实的第一参考定位数据进行比较来确定初始行驶方向是否准确，提高了行驶方向的识别准确性，并且识别过程简单快捷。
46.在另一示例中，如果第一预测定位数据304和第一参考定位数据305不一致，表明在获取第一初始定位数据301、第二初始定位数据302或者第一参考定位数据305时存在定位误差，因此更新初始行驶方向303。
47.例如，基于第一参考定位数据305更新第二初始定位数据302，以得到更新后的第二初始定位数据306。在一示例中，可以将第一参考定位数据305确定为更新后的第二初始定位数据306。
48.接下来，基于第一初始定位数据301和更新后的第二初始定位数据306，更新初始行驶方向303，得到更新后的初始行驶方向307。在一示例中，更新后的初始行驶方向307例如与初始行驶方向303为相反方向。例如，将由第一初始定位数据301对应的位置指向更新后的第二初始定位数据306对应的位置的方向确定为更新后的初始行驶方向307。
49.在得到更新后的初始行驶方向307之后，可以基于更新后的初始行驶方向307确定目标行驶方向。基于更新后的初始行驶方向307确定目标行驶方向与基于初始行驶方向303确定目标行驶方向的方式类似。
50.例如，基于更新后的初始行驶方向307，确定行驶路径上的第二预测定位数据308，并基于第二预测定位数据308和更新后的初始行驶方向307确定目标行驶方向。
51.例如，第四次获取定位数据，例如获取行驶路径上的第二参考定位数据309，第二参考定位数据309与第二预测定位数据308相关联。如果第二预测定位数据308和第二参考定位数据309一致，可以将更新后的初始行驶方向307确定为目标行驶方向。如果第二预测定位数据308和第二参考定位数据309不一致，按照上述类似的过程继续确定目标行驶方向。
52.示例性地，第一初始定位数据301、第二初始定位数据302、第一预测定位数据304、第二预测定位数据308、第一参考定位数据305和第二参考定位数据309中的任意一个均可以包括交通站点的位置数据，或者包括交通站点的标识数据。
53.根据本公开的实施例，在第一预测定位数据和第二参考定位数据不一致的情况下，表示初始行驶方向错误，可以更新初始行驶方向之后再继续识别目标行驶方向，提高了行驶方向的识别灵活性和准确性。
54.图4示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别方法的示意图。
55.如图4所示，交通工具的行驶路径上例如包括多个交通站点a～h。
56.当用户携带电子设备乘坐交通工具时，电子设备第一次获取定位数据，例如获取交通站点d的位置数据作为第一初始定位数据。
57.交通工具继续行驶，电子设备第二次获取定位数据，例如获取交通站点e的位置数
据作为第二初始定位数据。
58.然后，基于第一初始定位数据和第二初始定位数据确定初始行驶方向，初始行驶方向例如为交通站点d指向交通站点e的方向。基于初始行驶方向，预测交通工具下一个将到达的交通站点为交通站点f，即第一预测定位数据包括交通站点f的位置数据。
59.交通工具继续行驶，通过电子设备第三次获取定位数据，例如获取交通站点f的位置数据作为第一参考定位数据。由于第一参考定位数据和第一预测定位数据一致，即均包括交通站点f的位置数据，因此确定初始行驶方向为交通工具真实的行驶方向，即初始行驶方向为目标行驶方向。
60.图5示意性示出了根据本公开另一实施例的行驶方向的识别方法的示意图。
61.如图5所示，在图4示出的实施例基础上，基于初始行驶方向(交通站点d指向交通站点e的方向)，预测交通工具下一个将到达的交通站点为交通站点f，即第一预测定位数据包括交通站点f的位置数据。
62.如果第三次获取的第一参考定位数据包括交通站点c的位置数据，此时，第一参考定位数据和第一预测定位数据不一致，表示初始行驶方向并非交通工具真实的目标行驶方向，此时需要重新确定目标行驶方向。例如，将第一参考定位数据作为更新后的第二初始定位数据，基于第一初始定位数据和更新后的第二初始定位数据确定更新后的初始行驶方向，更新后的初始行驶方向例如为由交通站点d指向交通站点c的方向，基于更新后的初始方向重新确定目标行驶方向。
63.之所以出现第一参考定位数据和第一预测定位数据不一致的情况，在一种情况下是由于在获取第二初始定位数据(包括交通站点e的位置数据)时，电子设备可能存在数据漂移等情况导致交通工具真实处于交通站点c时却由于定位错误导致第二次获取的第二初始定位数据包括交通站点e的位置数据。当数据漂移情况消除后，交通工具在处于交通站点c时第三次获取到真实的交通站点c的位置数据作为第一参考定位数据，此时将获取的真实的第一参考定位数据(即交通站点c的位置数据)作为更新后的第二初始定位数据。
64.然后，基于更新后的初始行驶方向，预测交通工具下一个将到达的交通站点为交通站点b，即第二预测定位数据包括交通站点b的位置数据。
65.交通工具继续行驶之后，通过电子设备第四次获取定位数据，例如获取第二参考定位数据，第二参考定位数据例如包括交通站点b的位置数据。由于第二参考定位数据和第二预测定位数据一致，即均包括交通站点b的位置数据，因此确定更新后的初始行驶方向为交通工具真实的行驶方向，即更新后的初始行驶方向为目标行驶方向。
66.图6示意性示出了根据本公开一实施例的行驶方向的识别装置的框图。
67.如图6所示，本公开实施例的行驶方向的识别装置600例如包括获取模块610、第一确定模块620、第二确定模块630以及第三确定模块640。
68.获取模块610可以用于在交通工具的行驶过程中，获取行驶路径上的第一初始定位数据和第二初始定位数据。根据本公开实施例，获取模块610例如可以执行上文参考图2描述的操作s210，在此不再赘述。
69.第一确定模块620可以用于基于第一初始定位数据和第二初始定位数据，确定交通工具的初始行驶方向，其中，初始行驶方向指示了由第一初始定位数据对应的位置指向第二初始定位数据对应的位置。根据本公开实施例，第一确定模块620例如可以执行上文参
考图2描述的操作s220，在此不再赘述。
70.第二确定模块630可以用于基于初始行驶方向，确定行驶路径上的第一预测定位数据。根据本公开实施例，第二确定模块630例如可以执行上文参考图2描述的操作s230，在此不再赘述。
71.第三确定模块640可以用于基于第一预测定位数据和初始行驶方向，确定目标行驶方向。根据本公开实施例，第三确定模块640例如可以执行上文参考图2描述的操作s240，在此不再赘述。
72.根据本公开的实施例，第三确定模块640包括：获取子模块和第一确定子模块。获取子模块，用于获取行驶路径上的第一参考定位数据；第一确定子模块，用于响应于第一预测定位数据和第一参考定位数据一致，将初始行驶方向确定为目标行驶方向。
73.根据本公开的实施例，装置600例如还可以包括：更新模块和第四确定模块。更新模块，用于响应于第一预测定位数据和第一参考定位数据不一致，更新初始行驶方向；第四确定模块，用于基于更新后的初始行驶方向，确定目标行驶方向。
74.根据本公开的实施例，更新模块包括：第一更新子模块和第二更新子模块。第一更新子模块，用于响应于第一预测定位数据和第一参考定位数据不一致，基于第一参考定位数据，更新第二初始定位数据；第二更新子模块，用于基于第一初始定位数据和更新后的第二初始定位数据，更新初始行驶方向，其中，更新后的初始行驶方向指示了由第一初始定位数据对应的位置指向更新后的第二初始定位数据对应的位置。
75.根据本公开的实施例，第一更新子模块还用于：响应于第一预测定位数据和第一参考定位数据不一致，将第一参考定位数据确定为更新后的第二初始定位数据。
76.根据本公开的实施例，第四确定模块包括：第二确定子模块和第三确定子模块。第二确定子模块，用于基于更新后的初始行驶方向，确定行驶路径上的第二预测定位数据；第三确定子模块，用于基于第二预测定位数据和更新后的初始行驶方向，确定目标行驶方向。
77.根据本公开的实施例，第三确定子模块包括：获取单元和确定单元。获取单元，用于获取行驶路径上的第二参考定位数据；确定单元，用于响应于第二预测定位数据和第二参考定位数据一致，将更新后的初始行驶方向确定为目标行驶方向。
78.根据本公开的实施例，第一初始定位数据、第二初始定位数据、第一预测定位数据、第二预测定位数据、第一参考定位数据和第二参考定位数据中的任意一个包括：交通站点的位置数据。
79.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
80.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。自动驾驶车辆例如包括电子设备。
81.图7是用来实现本公开实施例的用于执行行驶方向识别的电子设备的框图。
82.图7示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备700旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在
限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
83.如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
84.设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
85.计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如行驶方向的识别方法。例如，在一些实施例中，行驶方向的识别方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到ram 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的行驶方向的识别方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行行驶方向的识别方法。
86.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
87.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程行驶方向的识别装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
88.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计
算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
89.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
90.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
91.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
92.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
93.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。