一种双目视线追踪方法、装置及设备与流程

1.本发明涉及视觉追踪技术领域，尤其涉及一种双目视线追踪方法、装置及设备。


背景技术：

2.视觉追踪技术也称为眼动追踪技术，是利用软件算法、机械、电子、光学等各种检测手段获取受试者当前视觉注意方向的技术，它广泛应用于人机交互、辅助驾驶、心理研究、虚拟现实和军事等多个领域。
3.现有视线追踪方法中，常见的视线追踪方法是基于单目相机的视线追踪方法，而基于单目相机的视线追踪方法，因为其无法计算目标物的深度信息，所以在人脸关键点的3d位置信息时，需要借助外部的平均人脸信息进行近似计算，该种方法会使得计算结果误差较大，从而得到的视线方向的误差也较大。
4.因此，需要提供一种提高视线追踪精度并且提升计算效率的双目视线追踪方法来解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种双目视线追踪方法、装置及设备。解决了现有技术中基于单目相机的视线追踪方法需要借助外部的平均人脸信息进行近似计算，计算结果误差较大的问题。
6.本发明的技术效果通过如下实现的：
7.一种双目视线追踪方法，所述方法包括：
8.获取左眼的第一左眼图像和第二左眼图像，所述第一左眼图像和所述第二左眼图像为双目相机中第一相机和第二相机同时分别采集到的左眼图像；
9.根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标；
10.根据所述第二左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第五二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第六二维坐标、第二图像点的第七二维坐标、第三图像点的第八二维坐标；
11.根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标；
12.根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向。
13.进一步地，根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的
第四二维坐标，包括：
14.根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和左眼的两个眼角顶点的第一眼角坐标和第二眼角坐标；
15.根据所述第一眼角坐标和所述第二眼角坐标得到左眼的两个眼角顶点之间的连线与虹膜边缘相交的第一交点的二维坐标和第二交点的二维坐标，所述第一交点的二维坐标和所述第二交点的二维坐标即为所述第一图像点的第二二维坐标和所述第二图像点的第三二维坐标；
16.根据所述第一二维坐标、第一眼角坐标和第二眼角坐标得到过左眼的瞳孔中心作左眼的两个眼角顶点之间连线的垂线与虹膜边缘相交的第三交点的二维坐标和第四交点的二维坐标，所述第三交点的二维坐标或所述第四交点的二维坐标即为所述第三图像点的第四二维坐标。
17.进一步地，根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标，包括：
18.基于双目测距法根据所述第一二维坐标和所述第五二维坐标得到所述第一三维坐标；
19.基于双目测距法根据所述第二二维坐标和所述第六二维坐标得到所述第二三维坐标；
20.基于双目测距法根据所述第三二维坐标和所述第七二维坐标得到所述第三三维坐标；
21.基于双目测距法根据所述第四二维坐标和所述第八二维坐标得到所述第四三维坐标。
22.进一步地，根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向，包括：
23.根据所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标确定出所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标所在的第一平面；
24.根据所述第一平面确定出所述第一平面对应的第一法向量；
25.根据所述第一三维坐标和所述第一法向量得到与所述第一法向量平行的第一空间向量，所述第一空间向量即为左眼的视线方向。
26.进一步地，根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向，之后包括：
27.获取右眼的第一右眼图像和第二右眼图像，所述第一右眼图像和所述第二右眼图像为双目相机中第一相机和第二相机同时分别采集到的右眼图像；
28.根据所述第一右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第九二维坐标和位于右眼的虹膜边缘的第四图像点的第十二维坐标、第五图像点的第十一二维坐标、第六图像点的第十二二维坐标；
29.根据所述第二右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第十三二维坐标和位于右眼的虹膜边缘的第四图像点的第十四二维坐标、第五图像点的第十五二维坐标、第六图像点的第
十六二维坐标；
30.根据所述第九二维坐标、所述第十二维坐标、所述第十一二维坐标、所述第十二二维坐标、所述第十三二维坐标、所述第十四二维坐标、所述第十五二维坐标和所述第十六二维坐标得到右眼的瞳孔中心的第五三维坐标、所述第四图像点的第六三维坐标、所述第五图像点的第七三维坐标和所述第六图像点的第八三维坐标；
31.根据所述第五三维坐标、所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标得到右眼的视线方向。
32.进一步地，根据所述第一右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第九二维坐标和位于右眼的虹膜边缘的第四图像点的第十二维坐标、第五图像点的第十一二维坐标、第六图像点的第十二二维坐标，包括：
33.根据所述第一右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第九二维坐标和右眼的两个眼角顶点的第一眼角坐标和第二眼角坐标；
34.根据所述第一眼角坐标和所述第二眼角坐标得到右眼的两个眼角顶点之间的连线与虹膜边缘相交的第五交点的二维坐标和第六交点的二维坐标，所述第五交点的二维坐标和所述第六交点的二维坐标即为所述第四图像点的第十二维坐标和所述第五图像点的第十一二维坐标；
35.根据所述第九二维坐标、第一眼角坐标和第二眼角坐标得到过右眼的瞳孔中心作右眼的两个眼角顶点之间连线的垂线与虹膜边缘相交的第七交点的二维坐标和第八交点的二维坐标，所述第七交点的二维坐标或所述第八交点的二维坐标即为所述第六图像点的第八三维坐标。
36.进一步地，根据所述第九二维坐标、所述第十二维坐标、所述第十一二维坐标、所述第十二二维坐标、所述第十三二维坐标、所述第十四二维坐标、所述第十五二维坐标和所述第十六二维坐标得到右眼的瞳孔中心的第五三维坐标、所述第四图像点的第六三维坐标、所述第五图像点的第七三维坐标和所述第六图像点的第八三维坐标，包括：
37.基于双目测距法根据所述第九二维坐标和所述第十三二维坐标得到所述第五三维坐标；
38.基于双目测距法根据所述第十二维坐标和所述第十四二维坐标得到所述第六三维坐标；
39.基于双目测距法根据所述第十一二维坐标和所述第十五二维坐标得到所述第七三维坐标；
40.基于双目测距法根据所述第十二二维坐标和所述第十六二维坐标得到所述第八三维坐标。
41.进一步地，根据所述第五三维坐标、所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标得到右眼的视线方向，包括：
42.根据所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标确定出所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标所在的第二平面；
43.根据所述第二平面确定出所述第二平面对应的第二法向量；
44.根据所述第五三维坐标和所述第二法向量得到与所述第二法向量平行的第二空间向量，所述第二空间向量即为右眼的视线方向。
45.另外，还提供一种双目视线追踪装置，所述装置包括：
46.左眼图像获取模块：用于获取左眼的第一左眼图像和第二左眼图像，所述第一左眼图像和所述第二左眼图像为双目相机中第一相机和第二相机同时分别采集到的左眼图像；
47.第一二维坐标得到模块：用于根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标；
48.第二二维坐标得到模块：用于根据所述第二左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第五二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第六二维坐标、第二图像点的第七二维坐标、第三图像点的第八二维坐标；
49.三维坐标得到模块：用于根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标；
50.视线方向得到模块：根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向。
51.另外，还提供一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的双目视线追踪方法。
52.如上所述，本发明具有如下有益效果：
53.通过双目相机中的第一相机和第二相机同时分别采集的左眼图像，分别得到左眼图像的左眼的瞳孔中心和左眼的虹膜边缘的三个图像点的二维坐标，从而确定左眼的瞳孔中心和左眼的虹膜边缘的三个图像点的三维坐标，以准确地确定左眼的视线方向，同时也可采用相同方式同步得到右眼的视线方向，解决了现有技术中基于单目相机的视线追踪方法需要借助外部的平均人脸信息进行近似计算，计算结果误差较大的问题。
附图说明
54.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。
55.图1为本说明书实施例提供的一种双目视线追踪方法的流程图；
56.图2为本说明书实施例提供的根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标的步骤流程图；
57.图3为本说明书实施例提供的双目测距法的原理示意图；
58.图4为本说明书实施例提供的一种双目视线追踪装置的组成框图。
具体实施方式
59.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
61.如图1-4所示，本说明书实施例提供了一种双目视线追踪方法，所述方法包括：
62.s100：获取左眼的第一左眼图像和第二左眼图像，所述第一左眼图像和所述第二左眼图像为双目相机中第一相机和第二相机同时分别采集到的左眼图像；
63.本实施例中，视线追踪系统获取到第一图像和第二图像，其中，第一图像为双目相机系统中双目相机中第一相机获得的图像，包括左眼的第一左眼图像和右眼的第一右眼图像；第二图像为双目相机系统中双目相机中第二相机获得的图像，包括左眼的第二左眼图像和右眼的第二右眼图像。本实施例中，第一图像和第二图像为人脸图像。
64.视线追踪系统包括四个单元，分别是图像采集单元，红外光源单元，控制单元和计算单元，图像采集单元为双目相机，红外光源单元采用近红外光源，控制单元通过发出脉冲信号控制红外光源单元中的光源和图像采集单元同步曝光采集图像，计算单元通过图像采集单元输出的图像来计算视线方向。
65.具体地，通过图像采集单元输出的采集到的人脸图像，经过计算单元的处理得到左眼的第一左眼图像和第二左眼图像。
66.其中，可以设定一个执行周期，在该执行周期内获取实时人脸图像，并对人脸图像进行处理得到左眼的第一左眼图像和第二左眼图像，比如，执行周期可以选择设置为：10毫秒或是50毫秒等。
67.s200：根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标；
68.如图2所示，一种具体的实施方式中，步骤s200根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标，包括：
69.s210：根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和左眼的两个眼角顶点的第一眼角坐标和第二眼角坐标；
70.s220：根据所述第一眼角坐标和所述第二眼角坐标得到左眼的两个眼角顶点之间的连线与虹膜边缘相交的第一交点的二维坐标和第二交点的二维坐标，所述第一交点的二维坐标和所述第二交点的二维坐标即为所述第一图像点的第二二维坐标和所述第二图像
点的第三二维坐标；
71.s230：根据所述第一二维坐标、第一眼角坐标和第二眼角坐标得到过左眼的瞳孔中心作左眼的两个眼角顶点之间连线的垂线与虹膜边缘相交的第三交点的二维坐标和第四交点的二维坐标，所述第三交点的二维坐标或所述第四交点的二维坐标即为所述第三图像点的第四二维坐标。
72.具体地，在计算单元根据输入的人脸图像得到左眼的第一左眼图像和第二左眼图像后，使用图像处理算法，得到第一左眼图像和第二左眼图像中瞳孔中心与两个眼角的二维图像坐标，即瞳孔中心的第一二维坐标和左眼的两个眼角顶点的第一眼角坐标和第二眼角坐标。
73.其中，对于第一左眼图像，连接第一左眼图像中两个眼角点，两个眼角点的连线与虹膜边缘相交得到左、右两个交点的二维图像坐标，即第一图像点的第二二维坐标和所述第二图像点的第三二维坐标。
74.过第一左眼图像中瞳孔中心做两个眼角的连线的垂线，该垂线与虹膜边缘相交得到上、下两个交点的二维图像坐标，即第三交点的二维坐标和所述第四交点的二维坐标，第三交点的二维坐标或所述第四交点的二维坐标即为所述第三图像点的第四二维坐标。
75.s300：根据所述第二左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第五二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第六二维坐标、第二图像点的第七二维坐标、第三图像点的第八二维坐标；
76.对于第二左眼图像，使用第一左眼图像中相同的计算过程，可以得到左眼的瞳孔中心的第五二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第六二维坐标、第二图像点的第七二维坐标、第三图像点的第八二维坐标。
77.s400：根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标；
78.一种具体的实施方式中，步骤s400根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标，包括：
79.基于双目测距法根据所述第一二维坐标和所述第五二维坐标得到所述第一三维坐标；
80.基于双目测距法根据所述第二二维坐标和所述第六二维坐标得到所述第二三维坐标；
81.基于双目测距法根据所述第三二维坐标和所述第七二维坐标得到所述第三三维坐标；
82.基于双目测距法根据所述第四二维坐标和所述第八二维坐标得到所述第四三维坐标。
83.具体地，双目测距法的原理如图3所示，p为待测物体上的某一点，or与o
t
分别为两个相机的光心，点p在两个相机感光器上的成像点分别为p’和p”，f为相机焦距，b为两个相
机的中心距，z为想要求得的p点的深度信息，设点p’到点p”的距离为dis，则：
84.dis＝b-(x
r-x
t
)
ꢀꢀꢀ
(1)
85.根据相似三角形原理：
[0086][0087]
可得：
[0088][0089]
公式(3)中，焦距f和两个相机的中心距b可通过标定得到，因此，只要获得了x
r-x
t
的值即可求得点p的深度信息z。
[0090]
因此，在本实施例中，在获取人脸图像前，对双目相机进行相机标定后可以获得，第一相机和第二相机的内参(包括焦距等)和第一相机和第二相机的外参(两个相机之间的相对位置关系等)，从而可以基于上述的双目测距法通过两个相机采集的第一左眼图像中第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标和第二左眼图像中所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维确定除左眼的瞳孔中心、第一图像点、第二图像点和第三图像点的三维坐标。
[0091]
s500：根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向。
[0092]
一种具体的实施方式中，步骤s500根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向，包括：
[0093]
根据所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标确定出所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标所在的第一平面；
[0094]
根据所述第一平面确定出所述第一平面对应的第一法向量；
[0095]
根据所述第一三维坐标和所述第一法向量得到与所述第一法向量平行的第一空间向量，所述第一空间向量即为左眼的视线方向。
[0096]
具体地，根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向，之后包括：
[0097]
获取右眼的第一右眼图像和第二右眼图像，所述第一右眼图像和所述第二右眼图像为双目相机中第一相机和第二相机同时分别采集到的右眼图像；
[0098]
根据所述第一右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第九二维坐标和位于右眼的虹膜边缘的第四图像点的第十二维坐标、第五图像点的第十一二维坐标、第六图像点的第十二二维坐标；
[0099]
根据所述第二右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第十三二维坐标和位于右眼的虹膜边缘的第四图像点的第十四二维坐标、第五图像点的第十五二维坐标、第六图像点的第十六二维坐标；
[0100]
根据所述第九二维坐标、所述第十二维坐标、所述第十一二维坐标、所述第十二二维坐标、所述第十三二维坐标、所述第十四二维坐标、所述第十五二维坐标和所述第十六二维坐标得到右眼的瞳孔中心的第五三维坐标、所述第四图像点的第六三维坐标、所述第五
图像点的第七三维坐标和所述第六图像点的第八三维坐标；
[0101]
根据所述第五三维坐标、所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标得到右眼的视线方向。
[0102]
具体地，根据所述第一右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第九二维坐标和位于右眼的虹膜边缘的第四图像点的第十二维坐标、第五图像点的第十一二维坐标、第六图像点的第十二二维坐标，包括：
[0103]
根据所述第一右眼图像得到右眼的瞳孔中心的第九二维坐标和右眼的两个眼角顶点的第一眼角坐标和第二眼角坐标；
[0104]
根据所述第一眼角坐标和所述第二眼角坐标得到右眼的两个眼角顶点之间的连线与虹膜边缘相交的第五交点的二维坐标和第六交点的二维坐标，所述第五交点的二维坐标和所述第六交点的二维坐标即为所述第四图像点的第十二维坐标和所述第五图像点的第十一二维坐标；
[0105]
根据所述第九二维坐标、第一眼角坐标和第二眼角坐标得到过右眼的瞳孔中心作右眼的两个眼角顶点之间连线的垂线与虹膜边缘相交的第七交点的二维坐标和第八交点的二维坐标，所述第七交点的二维坐标或所述第八交点的二维坐标即为所述第六图像点的第八三维坐标。
[0106]
具体地，根据所述第九二维坐标、所述第十二维坐标、所述第十一二维坐标、所述第十二二维坐标、所述第十三二维坐标、所述第十四二维坐标、所述第十五二维坐标和所述第十六二维坐标得到右眼的瞳孔中心的第五三维坐标、所述第四图像点的第六三维坐标、所述第五图像点的第七三维坐标和所述第六图像点的第八三维坐标，包括：
[0107]
基于双目测距法根据所述第九二维坐标和所述第十三二维坐标得到所述第五三维坐标；
[0108]
基于双目测距法根据所述第十二维坐标和所述第十四二维坐标得到所述第六三维坐标；
[0109]
基于双目测距法根据所述第十一二维坐标和所述第十五二维坐标得到所述第七三维坐标；
[0110]
基于双目测距法根据所述第十二二维坐标和所述第十六二维坐标得到所述第八三维坐标。
[0111]
具体地，根据所述第五三维坐标、所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标得到右眼的视线方向，包括：
[0112]
根据所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标确定出所述第六三维坐标、所述第七三维坐标和所述第八三维坐标所在的第二平面；
[0113]
根据所述第二平面确定出所述第二平面对应的第二法向量；
[0114]
根据所述第五三维坐标和所述第二法向量得到与所述第二法向量平行的第二空间向量，所述第二空间向量即为右眼的视线方向。
[0115]
同理，可以根据计算左眼的视线方向的方法计算出右眼的视线方向，从而准确地进行视线追踪。
[0116]
如图4所示，本说明书实施例提供了一种双目视线追踪装置，所述装置包括：
[0117]
左眼图像获取模块601：用于获取左眼的第一左眼图像和第二左眼图像，所述第一
左眼图像和所述第二左眼图像为双目相机中第一相机和第二相机同时分别采集到的左眼图像；
[0118]
第一二维坐标得到模块602：用于根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标；
[0119]
第二二维坐标得到模块603：用于根据所述第二左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第五二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第六二维坐标、第二图像点的第七二维坐标、第三图像点的第八二维坐标；
[0120]
三维坐标得到模块604：用于根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标；
[0121]
视线方向得到模块605：根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向。
[0122]
通过本技术提出的双目视线追踪装置，可以有助于调整视线，得到理想的视线输出。
[0123]
本说明书实施例提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现实施例1中所述的双目视线追踪方法。
[0124]
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。
[0125]
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。