一种履带式采矿台车及其使用方法与流程

1.本发明涉及一种履带式采矿台车及其使用方法，属于地下矿山开采装备技术领域。


背景技术：

2.目前地下金属矿山开采主要采取填充法和崩落法进行施工，其中崩落法施工需要进行垂直向上打孔的方式进行，在巷道内完成扇形拱顶孔打设，完成后进行装药爆破实现整个巷道上层矿石崩落，现阶段小型金属矿山仍然采用人工风钻向上打孔的方式进行开采，在风钻打孔的过程中容易造成顶部岩石塌方，造成人员伤亡，另外国内大型金属矿山采用国外进口轮胎式采矿台车的方式进行垂直钻孔，解决了人员安全问题，但因为是轮式行走方式，对巷道地面工况要求较高，无法应对地下矿山积水泥泞等大坡度路面工况。且轮式行走设备为发动机驱动，在地下工况因空气无法流通，空气污浊，发动机排烟更容易造成地下环境污染，造成人员环境安全，现阶段尚未有能够同时实现发动机和电力同时驱动的采矿设备，实现绿色能源施工。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种履带式采矿台车及其使用方法，变幅机构实现上下举升变幅和左右平行移动，变幅油缸带动变幅机构调整俯仰角度，后回转单元带动前回转单元回转，托梁通过俯仰油缸伸缩进而绕轴在前回转单元上进行左右回转，推进器在补偿油缸的推动下沿托梁伸缩滑动，最终实现推进器在巷道上下左右前后所有方向的全方位覆盖转动，实现在不移动整车的情况，全方位覆盖整个巷道断面。
4.为达到上述目的，本发明提供一种履带式采矿台车，包括操作台、遥控平台、车架和履带底盘，操作台与遥控平台通信连接，车架安装在履带底盘上；还包括用于伸缩钻孔的推进器、用于调节推进器旋转角度的变幅机构和用于调节变幅机构俯仰角度的抬升机构，变幅机构安装在车架前端，推进器安装在变幅机构上；变幅机构包括前回转单元、用于带动前回转单元横向移动的平行滑移机构、用于带动前回转单元旋转的后回转单元和用于带动推进器轴向移动的托梁机构，平行滑移机构通过抬升机构铰接车架，后回转单元滑动设置在平行滑移机构上，前回转单元转动设置在后回转单元上，托梁机构铰接设置在前回转单元上，推进器滑动设置在托梁机构上。
5.优先地，平行滑移机构包括钻臂座、滑动轴、伸缩油缸、导向横板和伸缩油缸固定机构，滑动轴、伸缩油缸和导向横板均安装在钻臂座上，滑动轴、伸缩油缸和导向横板平行分布；后回转单元套设并滑动连接滑动轴，后回转单元套设并固定连接伸缩油缸，后回转单元滑动连接导向横板；伸缩油缸固定机构包括螺栓、组合碟簧、涨紧套、密封筒和密封板，伸缩油缸一端
通过涨紧套固定连接钻臂座一端，钻臂座另一端开设若干个配合密封筒和密封板的密封筒通孔，若干个螺栓穿过密封板和密封筒将伸缩油缸另一端固定连接钻臂座另一端，组合碟簧位于密封筒通孔和密封板之间，密封板直径大于密封筒直径。
6.优先地，后回转单元包括滑动底板、滑动架、若干个马达减速机、若干个偏心轮和回转支承，滑动架上开设配合滑动轴的滑动轴通孔，滑动架上开设配合伸缩油缸的伸缩油缸通孔，滑动架套设并滑动连接滑动轴，滑动架套设并固定连接伸缩油缸，滑动架通过滑动底板滑动连接导向横板；滑动架固定设置在滑动底板上，滑动架上开设配合回转支承的回转支承通孔，回转支承内圈固定连接回转支承通孔，回转支承外圈外表面上开设外齿，回转支承的外圈绕内圈转动。
7.滑动架上开设若干个配合偏心轮的分度圆安装孔，偏心轮安装在分度圆安装孔上，偏心轮上开设偏心的分度圆孔，分度圆孔与分度圆安装孔存在径向偏心距；马达减速机固定设置在分度圆孔上，马达减速机输出轴与回转支承的外圈的外齿相互啮合；前回转单元固定设置在回转支承外圈上。
8.优先地，托梁机构包括托梁、俯仰油缸、俯仰油缸杆轴、俯仰油缸座轴、轴和连接件,俯仰油缸一端通过俯仰油缸座轴铰接前回转单元，俯仰油缸另一端通过俯仰油缸杆轴铰接连接件一端，连接件另一端固定连接托梁一端；托梁垂直固定连接轴，前回转单元上开设配合轴的轴通孔，轴铰接轴通孔。
9.优先地，托梁机构包括动密封圈、转动压套、耐磨垫和端盖，转动压套嵌入轴通孔中，密封圈位于转动压套一侧，耐磨垫和端盖位于转动压套另一侧，轴穿过密封圈和转动压套后固定连接耐磨垫和端盖。
10.优先地，托梁机构包括补偿油缸、补偿油缸座轴、导向板、补偿油缸座、若干个推进梁导向组件和补偿油缸杆轴,补偿油缸座轴固定连接托梁一端，补偿油缸的缸筒上开设缸筒轴孔，缸筒轴孔穿入并铰接于补偿油缸座轴，补偿油缸的缸杆通过补偿油缸杆轴铰接补偿油缸座，补偿油缸座固定设置在推进器上；托梁上固定设置有导向板，若干个推进梁导向组件固定设置在导向板上，推进器上滑动设置有若干个推进梁导向组件。
11.优先地，推进器包括虎钳机构、推进梁、钻具、凿岩机、凿岩机安装座、凿岩机推进油缸和凿岩机安装座导向组件，推进梁上开设配合凿岩机推进油缸的凿岩机推进油缸凹槽，凿岩机推进油缸缸杆固定连接推进梁一端，凿岩机推进油缸缸筒固定连接凿岩机安装座导向组件，凿岩机安装座导向组件滑动设置在推进梁上；凿岩机通过凿岩机安装座固定设置在凿岩机安装座导向组件上，凿岩机输出轴上固定连接钻具；虎钳机构固定设置在推进梁一端，虎钳机构位于远离凿岩机的一侧。
12.优先地，抬升机构包括若干个变幅油缸、连接板一、连接板二和竖板，若干个变幅油缸缸筒铰接车架，若干个变幅油缸缸杆铰接连接板二上端，连接板二下端铰接连接板一一端，连接板一固定设置在车架上；竖板固定连接钻臂座，连接板二前
端固定连接竖板。
13.一种履带式采矿台车的使用方法，以上述记载的履带式采矿台车为执行主体，包括：变幅油缸伸缩，带动连接板二和竖板转动，调节平行滑移机构、后回转单元、前回转单元和推进器的俯仰角度；伸缩油缸伸缩，带动后回转单元、前回转单元和推进器横向移动，调节推进器的横向位置；马达减速机转动，带动回转支承转动，从而带动前回转单元和推进器转动；俯仰油缸伸缩，带动轴和推进器旋转，调节推进器角度；补偿油缸伸缩，带动推进器升降，调节推进器的伸出长度。
14.本发明所达到的有益效果：本发明中变幅机构实现上下举升变幅和左右平行移动，变幅油缸带动变幅机构调整俯仰角度，后回转单元带动前回转单元回转，托梁通过俯仰油缸伸缩进而绕轴在前回转单元上进行左右回转，推进器在补偿油缸的推动下沿托梁伸缩滑动，最终实现推进器在巷道上下左右前后所有方向的全方位覆盖转动，实现在不移动整车的情况，全方位覆盖整个巷道断面；本发明能实现电力驱动行走和施工，保护人员施工环境；变幅机构具备举升、平行左右滑移和双回转功能，解决了在施工时不移车就能够实现对整个巷道上部拱顶扇形面的全覆盖；推进器前端设置虎钳，实现了对钎杆的夹紧和拆卸，使得接拆钻杆极为简单方便，解决了深孔打设问题；整车为电控操作，可以实现行走遥控和钻孔遥控功能，远程遥控解决保障人员施工安全问题。
附图说明
15.图1是本发明的履带式采矿台车示意图；图2是本发明的变幅机构示意图；图3是本发明的推进器示意图；图4是本发明推进器的钻孔范围示意图；图5是本发明的回转支承示意图；图6是本发明的补偿油缸示意图；图7是本发明的滑动架安装示意图；图8是本发明的伸缩油缸固定示意图；图9是本发明的托梁示意图；图10是本发明的前回转单元安装示意图；图11是本发明导向板安装示意图；图12是本发明的补偿油缸、推进器和托梁安装示意图。
16.附图标记含义，1.履带底盘；2.车架；3.动力系统；4.操作台；5.变幅机构；6.推进器；7.液压系统；8.电气系统；9.水路；10.气路；5-1.变幅油缸；5-2.平行滑移机构；5-3.后回转单元；5-4.前回转单元；5-5.托梁；5-6.连接板一；5-7.连接板二；5-8.竖板；5-2-1.钻臂座；5-2-2.滑动轴；5-2-3.伸缩油缸；5-2-4.滑动底板；5-2-5.组合碟簧；5-2-6.涨紧套；
5-2-7.马达减速机；5-2-8.偏心轮；5-2-9.密封筒；5-2-10.密封板；5-2-11.滑动架；5-2-12.导向横板；5-3-1.回转支承；5-3-2.外齿；5-5-1.补偿油缸；5-5-2.俯仰油缸；5-5-3.俯仰油缸杆轴；5-5-4.俯仰油缸座轴；5-5-5.动密封圈；5-5-6.转动压套；5-5-7.耐磨垫；5-5-8.端盖；5-5-9.补偿油缸座轴；5-5-10.连接件；5-5-9-1.导向板；5-5-9-2.轴；6-1.虎钳机构；6-2.推进梁；6-3.钻具；6-4.凿岩机；6-5.凿岩机安装座；6-6.补偿油缸座；6-7.推进梁导向组件；6-8.补偿油缸杆轴；6-9.凿岩机推进油缸；6-10.凿岩机安装座导向组件。
具体实施方式
17.以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
18.本公开中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
19.本公开使用的所有术语（包括技术术语或者科学术语）与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
20.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
21.如图1至12所示，提供一种履带式采矿台车结构。本履带式采矿台车包括履带底盘1、车架2、动力系统3、操作台4、变幅机构5、推进器6、液压系统7、电气系统8、水路9、气路10和遥控平台，其中行走依靠履带式底盘1，发动机或者电动机驱动履带式底盘1行走，整车带电缆卷盘功能，实现举升变幅、平行左右滑移和两级回转；推进器6安装在变幅机构上部，实现在变幅机构上前后滑动，同时实现钻孔作业，钻孔作业过程中，推进器6前端具备虎钳机构，能够实现钎杆的夹紧和拆卸功能。整车携带操作台，操作台与遥控平台通信连接，人员可以在操作台中进行整车行走或者钻孔作业，整车以外携带遥控平台，可以在远处实现对车辆行走和钻孔作业的操作，实现作业安全性。
22.履带底盘1包括驱动轮、支重轮、夹轨器、涨紧装置、拖链板、运杆装置和履带总成，动力系统3和操作台4固定在车架2上，同时电气系统8中电器柜、电缆卷盘和电机元件固定在车架2上，液压系统7中液压油箱、液压泵和液压阀固定在车架2上，水路9中水泵和气路10中空压机固定在车架2上。
23.整车靠履带行走，发动机和电机双动力驱动，其中在无外接电源情况下发动机实现整车行走和钻孔，在地下施工中有外接电源情况下，实现电力驱动行走和施工，实现清洁能源作用，保护人员施工环境。
24.操纵台4固定在车架前端，带有操纵手柄，可以实现对整车行走和钻孔操作。同时车上操作台，可以实现人员随整机转场，减少人员转场行走劳动强度。
25.独立的遥控平台，遥控平台带有两个遥控器，行走遥控器可以实现整车的行走远程遥控，钻孔遥控器可以实现钻孔施工远程遥控。整车可以由操作台操作施工，人员在操作台上实现整车操作，人员也可以在遥控操作平台实现远程遥控操作整车行走和钻孔作业，
降低人员施工安全，由其中有线遥控和无线遥控最终实现功能目的一致。
26.本发明通过遥控实现一种履带式采矿台车的使用方法，包括：通过钻孔遥控器控制变幅油缸伸缩，带动连接板二和竖板转动，调节平行滑移机构、后回转单元、前回转单元和推进器的俯仰角度；通过钻孔遥控器控制伸缩油缸伸缩，带动后回转单元、前回转单元和推进器横向移动，调节推进器的横向位置；通过钻孔遥控器控制马达减速机转动，带动回转支承转动，从而带动前回转单元和推进器转动；通过钻孔遥控器控制俯仰油缸伸缩，带动轴和推进器旋转，调节推进器角度；通过钻孔遥控器控制补偿油缸伸缩，带动推进器升降，调节推进器的伸出长度。
27.在一些实施例中，变幅机构5安装在车架前端，推进器6安装在变幅机构5上，变幅机构5包括变幅油缸5-1、平行滑移机构5-2、后回转单元5-3、前回转单元5-4和托梁机构。两个变幅油缸5-1转动连接于车架前端，两变幅油缸5-1由同一手柄操纵实现同步伸缩，从而带动变幅机构俯仰运动。
28.抬升机构包括若干个变幅油缸5-1、连接板一5-6、连接板二5-7和竖板5-8，若干个变幅油缸5-1缸筒铰接车架2，若干个变幅油缸5-1缸杆铰接连接板二5-7上端，连接板二5-7下端铰接连接板一5-6一端，连接板一5-6固定设置在车架2上；竖板5-8固定连接钻臂座5-2-1，连接板二5-7前端固定连接竖板5-8。
29.平行滑移机构5-2包括：两个钻臂座5-2-1，滑动轴5-2-2为圆柱形，滑动轴5-2-2一端通过螺栓固连接于一个钻臂座5-2-1，滑动轴5-2-2另一端为压套紧固连接于另一个钻臂座5-2-1；伸缩油缸5-2-3固定连接于两个钻臂座5-2-1之间，伸缩油缸5-2-3和滑动轴5-2-2平行分布，滑动架5-2-11套设并固定在伸缩油缸5-2-3上，滑动架5-2-11套设并滑动设置在滑动轴5-2-2上，滑动架5-2-11上端通过滑动轴5-2-2导向，滑动架5-2-11下端通过导向横板5-2-12导向。滑动架5-2-11下端通过螺栓固定连接滑动底板5-2-4，导向横板5-2-12通过螺栓固定设置在两钻臂座5-2-1之间；滑动底板5-2-4为可拆卸的u型结构，滑动底板5-2-4中心嵌入到导向横板5-2-12下端，滑动底板5-2-4导向连接于导向横板5-2-12，通过控制伸缩油缸5-2-3伸缩带动滑动架5-2-11在滑动轴5-2-2和滑动底板5-2-12双导向下进行左右移动，从而可带动后回转单元5-3、前回转单元5-4和托梁5-5左右平行移动。
30.履带式采矿台车还包括：伸缩油缸5-2-3为二级伸缩油缸，具有安装距小和伸缩行程较大的优点，可使滑动架5-2-11在狭小空间有较大的滑移。
31.伸缩油缸5-2-3一端通过密封筒5-2-9、组合碟簧5-2-5、密封板5-2-10和螺栓悬浮式固定连接一个钻臂座5-2-1，伸缩油缸5-2-3另一端通过z2型涨紧套5-2-6固定连接另一个钻臂座5-2-1。伸缩油缸5-2-3在轴向运动过程中产生的冲击通过组合碟簧5-2-5进行缓冲吸震。调整z2型涨紧套5-2-6的锁紧螺钉，基于利用锥面原理通过调整锥面轴向位移，径向膨胀锁紧伸缩油缸5-2-3，从而能传递较大扭矩，具有拆装便捷的优点。伸缩油缸5-2-3轴向通过螺栓固定，径向通过z2涨紧套5-2-6进行定位，产生的冲击能通过组合碟簧5-2-5进行缓冲吸震。
32.在一些实施例中，履带式采矿台车还包括：
滑动架5-2-11上开设配合回转支承5-3-1内圈的螺纹孔，回转支承5-3-1内圈通过螺栓固定连接螺纹孔，回转支承5-3-1外圈开设外齿5-3-2，后回转单元5-3通过马达减速机5-2-7驱动回转支承5-3-1的外圈，回转支承5-3-1的外圈前端面上开设环向分布的螺栓通孔，回转支承5-3-1的外圈前端面通过螺栓固定连接前回转单元5-4，回转支承5-3-1的外圈带动前回转单元5-4和托梁5-5转动实现360
°
转动。
33.在一些实施例中，履带式采矿台车还包括：两个马达减速机5-2-7输出轴均与回转支承5-3-1外圈的外齿啮合，为保证同步、不跳齿、咬齿和捏合不响动情况，在马达减速机5-2-7安装时使用偏心轮5-2-8。偏心轮5-2-8上开设用于安装一个马达减速机的分度圆孔，该分度圆孔和滑动架5-2-11上用于安装偏心轮5-2-8的分度圆安装孔存在径向偏心距1mm，通过偏心轮5-2-8旋转来微量调整因结构件制造、装配过程中产生的马达减速机5-2-7与回转支承5-3-1的中心距误差，调节范围为0-1mm，从而保证马达减速机5-2-7与回转支承5-3-1的同步运转。
34.在一些实施例中，履带式采矿台车还包括：托梁5-5，托梁5-5上端焊接有轴5-5-9-2，转动压套5-5-6压入前回转单元5-4的轴孔中，轴5-5-9-2穿入转动压套5-5-6，轴5-5-9-2端部通过螺栓固定连接耐磨垫5-5-7和端盖5-5-8，耐磨垫片5-5-7与前回转单元5-4在轴向有微小间隙，轴5-5-9-2上位于转动压套5-5-6一侧套设有动密封圈5-5-5，使托梁5-5围绕轴5-5-9-2在前回转单元5-4上旋转。
35.俯仰油缸5-5-2的缸杆通过俯仰油缸杆轴5-5-3铰接于连接件5-5-10，俯仰油缸5-5-2的缸杆轴孔通过俯仰油缸杆轴5-5-3铰接连接件5-5-10；俯仰油缸5-5-2的缸筒通过俯仰油缸座轴5-5-4铰接连接于前回转单元5-4。
36.通过液压驱动俯仰油缸5-5-2的伸缩，使托梁5-5和推进器6围绕轴5-5-9-2在前回转单元5-4上旋转，增加推进器工作圆周方向覆盖范围。
37.若干个导向板5-5-9-1固定设置在托梁5-5上，推进器6包括推进梁6-2和若干个推进梁导向组件6-7，补偿油缸5-5-1可沿推进梁导向组件推动推进梁6-2滑动，推进梁导向组件6-7通过螺栓固定连接导向板5-5-9-1；补偿油缸座6-6固定连接推进梁6-2，补偿油缸杆轴6-8固定连接补偿油缸座6-6，补偿油缸5-5-1的缸杆轴孔穿入并铰接于补偿油缸杆轴6-8，补偿油缸座轴5-5-9固定连接于托梁5-5，补偿油缸5-5-1的缸筒轴孔穿入并铰接于补偿油缸座轴5-5-9，通过液压驱动补偿油缸5-5-1的伸缩，从而带动推进梁导向组件6-7沿推进梁6-2的滑动，补偿空间距离，使作业范围更大，增加推进器6工作覆盖范围。
38.在一些实施例中，履带式采矿台车还包括：推进器6包括虎钳机构6-1、推进梁6-2、钻具6-3、凿岩机6-4、凿岩机安装座6-5、补偿油缸座6-6、推进梁导向组件6-7、补偿油缸杆轴6-8、凿岩机推进油缸6-9和凿岩机安装座导向组件6-10。其中凿岩机6-4固定设置在凿岩机安装座6-5上，凿岩机安装座6-5固定连接凿岩机安装座导向组件6-10，凿岩机安装座导向组件6-10横截面外形为v形，推进梁6-2两侧横截面为v形结构，凿岩机安装座导向组件6-10的v形横截面导向连接于推进梁6-2两侧的v形结构，凿岩机安装座导向组件6-10可沿推进梁6-2滑动，凿岩机安装座6-5通过凿岩机安装座导向组件件6-10导向连接于推进梁6-2，凿岩机安装座6-5可沿推进梁6-2进行滑动从而调节凿岩机6-4距离虎钳机构6-1的距离具体地，凿岩机推进油缸6-9缸杆端固定连接推进梁6-2，凿岩机推进油缸6-9缸筒端固定连接凿岩机安装座6-5，通过液压驱动凿岩机推
进油缸6-9的伸缩从而带动凿岩机安装座6-5相对推进梁6-2沿导向方向进行滑动，进而带动凿岩机6-4在推进梁6-2上滑动，凿岩机推进油缸6-9推动凿岩机带动钻具6-3前进钻孔，进行定位后的钻孔工作。凿岩机6-4其本身冲击旋转，从而带动钻具6-3钻孔施工，当钻孔完毕后虎钳机构6-1将钻具6-3夹紧，凿岩机6-4反向旋转，将钻具6-3拆卸下来，再加杆进行更深钻孔。
39.在一些实施例中后回转单元可以通过集成的涡轮蜗杆回转式减速机来替代马达减速机和回转支承来驱动前回转单元进行360
°
旋转，集成的涡轮蜗杆回转式减速机端部可直接连接马达。
40.在一些实施例中前回转单元可以通过伸缩油缸实现前回转单元5-4的旋转。
41.在一些实施例中前回转单元通过集成的涡轮蜗杆回转式减速机端部直接连接马达来替代伸缩油缸，实现前回转的360
°
旋转。
42.在一些实施例中，履带式采矿台车还包括：变幅机构5实现上下举升变幅、左右平行移动、前回转单元5-4左右回转、托梁5-5通过俯仰油缸5-5-2的伸缩进而绕轴5-5-9-2在前回转单元5-4上进行左右回转、推进器6可在补偿油缸5-5-1的推动下沿托梁5-5上下滑动，最终实现推进器6在巷道上下左右前后所有范围覆盖转动，实现不移动整车的情况，全方位覆盖整个巷道断面。
43.钻臂座5-2-1为平面板材，滑动底板5-2-4为可拆卸的u型结构；前回转单元5-4外形为近水滴形板材，前回转单元5-4中央开设配合回转支承5-3-1外圈的支承通孔，支承通孔处开设多个等间距环形分布的支承固定通孔，支承固定通孔通过螺栓固定连接回转支承5-3-1外圈的螺栓通孔；托梁5-5为矩形杆件；连接板一5-6、连接板二5-7和5-8竖板均为平面板材；滑动轴5-2-2为圆柱形杆件；滑动底板5-2-4上开设多个通孔，便于拆装；密封筒5-2-9为圆环形，密封板5-2-10为圆环形板材；滑动架5-2-11包括位于上部的近椭圆形板材和位于下部的l形的滑动板材，滑动板材上开设配合滑动轴5-2-2的滑动轴通孔，滑动板材上开设配合伸缩油缸5-2-3的伸缩油缸通孔，滑动板材套设并滑动连接滑动轴5-2-2，滑动板材套设并固定连接伸缩油缸5-2-3，工作时滑动板材通过滑动底板5-2-4滑动连接导向横板5-2-12；滑动板材固定设置在滑动底板5-2-4上，近椭圆形板材上开设配合回转支承5-3-1的螺纹孔，回转支承（5-3-1）内圈固定连接螺纹孔，回转支承（5-3-1）外圈外表面上开设外齿；近椭圆形板材上开设若干个配合偏心轮5-2-8的分度圆安装孔，偏心轮5-2-8固定设置在分度圆安装孔上，偏心轮5-2-8上开设偏心的分度圆孔，分度圆孔与分度圆安装孔存在径向偏心距；导向横板5-2-12为平面板材；回转支承5-3-1为圆形齿轮，外面表开设外齿5-3-2；俯仰油缸杆轴5-5-3、5-5-4俯仰油缸座轴、补偿油缸座轴5-5-9和补偿油缸杆轴6-8均为圆柱形杆件，转动压套5-5-6为内部中空的圆柱形；耐磨垫5-5-7和5-5-8端盖为圆形；连接件5-5-10包括第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板均固定连接托梁5-5，第一连接板和第二连接板为平面板材；导向板5-5-9-1为横截面为u形的板材，导向板5-5-9-1左右边缘开设等间距分布的通孔；轴5-5-9-2为圆柱形；推进梁6-2为u形杆件；6-5凿岩机安装座为矩形板材；补偿油缸座6-6为u形件；推进梁导向组件6-7包括上滑板和下滑板，上滑板
和下滑板通过螺栓固定连接在导向板5-5-9-1上；凿岩机安装座导向组件6-10为平面板材。
44.涨紧套为z2型，凿岩机推进油缸6-9、钻具6-3、凿岩机6-4、虎钳机构6-1、耐磨垫5-5-7、转动压套5-5-6、动密封圈5-5-5、俯仰油缸5-5-2、补偿油缸5-5-1、组合碟簧5-2-5、涨紧套5-2-6、马达减速机5-2-7、偏心轮5-2-8、变幅油缸5-1、伸缩油缸5-2-3、伸缩油缸5-2-3、驱动轮、支重轮、夹轨器、涨紧装置、拖链板、运杆装置、履带总成、虎钳机构6-1、履带底盘1、车架2、动力系统3、操作台4、液压系统7、电气系统8、水路9、气路10和遥控平台上述部件在现有技术中可采用的型号很多，本领域技术人员可根据实际需求选用合适的型号，本实施例不再一一举例。
45.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。