手术执行器的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种手术执行器。


背景技术：

2.传统的内镜下粘膜切割手术是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上的大多数内窥镜都存在自由度不足，操作难度高的问题，且这些内窥镜只能满足对病变粘膜的切割，无法在对病变粘膜切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自由度高，灵活性高的手术执行器。
4.根据本发明一些实施例的一种手术执行器，所述手术执行器包括：支撑件；第一骨节，所述第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，所述夹持机构包括可转动地设置于所述支撑件的一端的安装座以及设置于所述安装座上的夹持组件；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，所述第一驱动绳连接着所述安装座并穿过所述第一骨节，所述第二驱动绳也连接着所述安装座并穿过所述第一骨节；
5.其中，在初始状态下：
6.所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第一驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿第一方向转动；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第二驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿与所述第一方向相反的第二方向转动。
7.根据本发明实施例的手术执行器，至少具有如下技术效果：
8.上述的手术执行器中，支撑件用于为夹持机构提供支撑，以便将夹持机构伸入通道内并送到病变位置，在夹持机构送至病变位置附近时，第一驱动单元能够驱动安装座转动，使得夹持组件随安装座转动，以便夹持组件更精确地移动至病变位置，以对病变位置的病变体进行处理。
9.具体而言，在手术执行器的夹持组件送达至病变位置的附近时，可以根据病变体的位置，拉动第一驱动绳(或第二驱动绳)，使得安装座沿第一方向(或第二方向)转动，以使夹持组件接近病变体，以对病变位置的病变体进行处理。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。
10.根据本发明的一些实施例，在初始状态下：
11.第一驱动绳与安装座连接，且第一驱动绳从第一驱动绳与安装座的连接节点起，沿第一方向螺旋旋转后再穿过第一骨节；
12.第二驱动绳与安装座连接，且第二驱动绳从第二驱动绳与安装座的连接节点起，沿第二方向螺旋旋转后再穿过第一骨节。
13.根据本发明的一些实施例，所述第一驱动绳为两根，两根所述第一驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布；所述第二驱动绳也为两根，两根所述第二驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布。
14.根据本发明的一些实施例，在初始状态下：
15.所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向，与所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向相反；
16.所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
。
17.根据本发明的一些实施例，所述的手术执行器还包括多个第二骨节，多个所述第二骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第二骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；
18.所述第一驱动绳以螺旋状穿过多个所述第二骨节，且所述第二驱动绳也以螺旋状穿过多个所述第二骨节。
19.根据本发明的一些实施例，所述驱动组件还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元受控能够驱动所述夹持组件开合；
20.所述夹持组件包括与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装座转动连接的第二夹持件，所述第二驱动单元受控能够驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互合拢或相互展开。
21.根据本发明的一些实施例，所述第二驱动单元包括第三驱动绳、第四驱动绳、第五驱动绳以及第六驱动绳，所述第三驱动绳以及所述第四驱动绳均与所述第一夹持件连接，所述第五驱动绳以及所述第六驱动绳均与所述第二夹持件连接；
22.所述第三驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件朝向所述第二夹持件转动，所述第四驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件背向所述第二夹持件转动，所述第五驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件朝向所述第一夹持件转动，所述第六驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件背向所述第一夹持件转动。
23.根据本发明的一些实施例，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接部，所述第一连接部设有第一环形槽，所述第三驱动绳与所述第四驱动绳交叉，且所述第三驱动绳的一端以及所述第四驱动绳的一端分别绕在所述第一环形槽的两侧内；和/或
24.所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接部，所述第二连接部设有第二环形槽，所述第五驱动绳与所述第六驱动绳交叉，且所述第五驱动绳的一端以及所述第六驱动绳的一端分别绕在所述第二环形槽的两侧内。
25.根据本发明的一些实施例，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接臂、以及设置于所述第一连接臂上的第一夹持部，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接臂以及设置于所述第二连接臂上的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部受控能够相互靠近或远离；
26.所述夹持机构还包括压力传感器，所述压力传感器用于检测所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成的夹持结构在夹持样本时的夹持力。
27.根据本发明的一些实施例，所述的手术执行器还包括多个第三骨节，多个所述第三骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第三骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；
28.所述驱动组件还包括第三驱动单元，所述第三驱动单元受控能够驱动多个所述第三骨节带动所述支撑件发生弯曲变形。
29.根据本发明的一些实施例，所述第三驱动单元包括多根第七驱动绳，每根所述第七驱动绳均穿过多根所述第三骨节，且多根所述第七驱动绳沿所述支撑件的周向间隔设置，所述第七驱动绳受拉能够驱动多个所述第三骨节带动所述支撑件发生弯曲变形。
附图说明
30.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1是本发明一实施例的手术执行器的结构示意图；
32.图2是本发明一实施例的夹持机构的结构示意图；
33.图3是本发明一实施例的手术执行器的局部结构示意图一；
34.图4是本发明一实施例的手术执行器的局部结构示意图二；
35.图5是本发明一实施例的安装座的结构示意图；
36.图6是本发明一实施例的安装座的后视结构示意图；
37.图7是本发明一实施例的夹持机构的局部结构示意图；
38.图8是本发明一实施例的第一骨节的结构示意图；
39.图9是本发明一实施例的手术执行器的局部结构示意图三。
40.附图标记：
41.100、支撑件；
42.200、夹持机构；210、安装座；210a、第一通孔；210b、第四通孔；210c、传感器线孔；211、套环；212、连接块；220、夹持组件；221、第一夹持件；2211、第一连接臂；22111、第一连接部；22111a、第一环形槽；2212、第一夹持部；222、第二夹持件；2221、第二连接臂；22211、第二连接部；22211a、第二环形槽；2222、第二夹持部；230、压力传感器；240、转轴；
43.300、第一骨节；310、第二通孔；
44.400、第二骨节；
45.500、第三骨节；
46.600、驱动组件；601、限位球；610、第一驱动单元；611、第一驱动绳；612、第二驱动绳；620、第二驱动单元；621、第三驱动绳；622、第四驱动绳；623、第五驱动绳；624、第六驱动绳；631、第七驱动绳。
具体实施方式
47.以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施
例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。
48.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
49.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
50.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
51.如图1所示，一实施例涉及的一种手术执行器，包括支撑件100、夹持机构200、第一骨节300以及驱动组件600。
52.如图1所示，第一骨节300固定地套设于支撑件100外；结合图1与图2，夹持机构200包括可转动地设置于支撑件100的一端的安装座210以及设置于安装座210上的夹持组件220；再结合图3与图4，驱动组件600包括第一驱动单元610，第一驱动单元610包括第一驱动绳611以及第二驱动绳612，第一驱动绳611连接着安装座210并穿过第一骨节300，第二驱动绳612也连接着安装座210并穿过第一骨节300。
53.其中，在初始状态下：
54.第一驱动绳611与安装座210的连接节点，与第一驱动绳611与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上相间隔，第一驱动绳611远离安装座210的一端受拉能够驱动安装座210沿第一方向转动；第二驱动绳612与安装座210的连接节点，与第二驱动绳612与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上相间隔，第二驱动绳612远离安装座210受拉能够驱动安装座210沿与第一方向相反的第二方向转动。
55.具体地，在初始状态下，第一驱动绳611与安装座210连接，且第一驱动绳611从第一驱动绳611与安装座210的连接节点起，沿第一方向螺旋旋转后再穿过第一骨节300。由于第一骨节300与支撑件100为固定连接，安装座210与第一支撑件100为转动连接，当从第一驱动绳611远离安装座210的一端拉动第一驱动绳611时，位于第一骨节300与安装座210之间的第一驱动绳611就会朝被拉直的形态变换，如此，第一驱动绳611就会拉动安装座210沿第一方向旋转。
56.另外，在初始状态下，第二驱动绳612与安装座210连接，且第二驱动绳612从第二驱动绳612与安装座210的连接节点起，沿第二方向螺旋旋转后再穿过第一骨节300。由于第一骨节300与支撑件100为固定连接，安装座210与第一支撑件100为转动连接，当从第二驱
动绳612远离安装座210的一端拉动第二驱动绳612时，位于第一骨节300与安装座210之间的第二驱动绳612就会朝被拉直的形态变换，如此，第二驱动绳612就会拉动安装座210沿第二方向旋转。
57.需要说明的是，以从夹持机构200至支撑件100的方向为视角，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向。
58.上述的手术执行器中，支撑件100用于为夹持机构200提供支撑，以便将夹持机构200伸入通道内并送到病变位置，在夹持机构200送至病变位置附近时，第一驱动单元610能够驱动安装座210转动，使得夹持组件220随安装座210转动，以便夹持组件220更精确地移动至病变位置，以对病变位置的病变体进行处理。
59.具体而言，在手术执行器的夹持组件220送达至病变位置的附近时，可以根据病变体的位置，拉动第一驱动绳611(或第二驱动绳612)，使得安装座210沿第一方向(或第二方向)转动，以使夹持组件220接近病变体，以对病变位置的病变体进行处理。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。
60.其中，病变体可以是病变粘膜，第一驱动绳611以及第二驱动绳612均为钢丝绳。
61.结合图3与图5，在其中一个实施例中，安装座210包括套环211，套环211可转动地套设于支撑件100外，第一驱动绳611以及第二驱动绳612的一端均与套环211连接。
62.进一步地，套环211设有多个第一通孔210a，多个第一通孔210a沿套环211的周向间隔设置，第一驱动绳611的一端以及第二驱动绳612的一端穿过不同的第一通孔210a，且第一驱动绳611的一端以及第二驱动绳612的一端均连接有限位球601，第一驱动绳611上的限位球601用于实现第一驱动绳611与套环211的连接，第二驱动绳612上的限位球601用于实现第二驱动绳612与套环211的连接。
63.结合图3与8，进一步地，第一骨节300上设有多个第二通孔310，多个第二通孔310沿第一骨节300的周向间隔设置，第一驱动绳611以及第二驱动绳612穿过不同的第二通孔310，并且保证在初始状态下，第一驱动绳611与安装座210的连接节点，与第一驱动绳611与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上相间隔，第二驱动绳612与安装座210的连接节点，与第二驱动绳612与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上相间隔。并且，保证在初始状态下第一驱动绳611与安装座210的连接节点至第一驱动绳611与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上的间隔方向，与第二驱动绳612与安装座210的连接节点至第二驱动绳612与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上的间隔方向相反。
64.结合图3与图4，在其中一个实施例中，在初始状态下：第一驱动绳611与安装座210的连接节点，与第一驱动绳611与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上间隔90
°
；第二驱动绳612与安装座210的连接节点，与第二驱动绳612与第一骨节300的接触节点在支撑件100的周向上间隔90
°
。如此，能够使得在第一驱动绳611的控制下，安装座210可以沿第一方向进行180
°
的旋转，且在第二驱动绳612的控制下，安装座210可以沿第二方向进行180
°
的旋转。
65.在其中一个实施例中，第一驱动绳611为两根，两根第一驱动绳611沿支撑件100的周向间隔排布；第二驱动绳612也为两根，两根第二驱动绳612沿支撑件100的周向间隔排布。在同时拉动两根第一驱动绳611(或两根第二驱动绳612)时，可以使得安装座210的受力更加均匀，旋转地更加平稳。
66.具体地，两根第一驱动绳611沿支撑件100的周向上间隔180
°
排布，且两根第二驱动绳612也沿支撑件100的周向上间隔180
°
排布，两根第一驱动绳611以及两根第二驱动绳612沿支撑件100的周向均匀排布。
67.结合图3与图4，在其中一个实施例中，手术执行器还包括多个第二骨节400，多个第二骨节400沿支撑件100的轴向间隔固定地套设于支撑件100外，且多个第二骨节400位于第一骨节300远离安装座210的一侧；第一驱动绳611以螺旋状穿过多个第二骨节400，且第二驱动绳612以螺旋状穿过多个第二骨节400。
68.如此，在拉动第一驱动绳611(或第二驱动绳612)时，整个支撑件100在第一骨节300以及多个第二骨节400的作用下的径向受力会更加均匀，如此，在仅拉动第一驱动绳611(或第二驱动绳612)时，支撑件100的弯曲变形量很小，可以提高夹持机构200的转动精度。
69.具体到本实施例中，第二骨节400为三个，第二骨节400设有多个第三通孔，多个第三通孔沿第二骨节400的周向间隔设置，第一驱动绳611以及第二驱动绳612分别穿过同一第二骨节400上的不同的第三通孔，并且保证第一驱动绳611以螺旋状穿过多个第二骨节400，且第二驱动绳612以螺旋状穿过多个第二骨节400。
70.如图7所示，在其中一个实施例中，驱动组件600还包括第二驱动单元620，第二驱动单元620受控能够驱动夹持组件220开合。
71.当夹持组件220送达至病变位置后，手术人员可以通过控制第二驱动单元620驱动夹持组件220开合，从而夹紧或松开病变体，实现对病变体的提拉动作。
72.进一步地，夹持组件220包括与安装座210转动连接的第一夹持件221以及与安装座210转动连接的第二夹持件222，第二驱动单元620受控能够驱动第一夹持件221与第二夹持件222相互合拢或相互展开。当夹持组件220送达至病变位置后，手术人员可以通过控制第二驱动单元620驱动第一夹持件221与第二夹持件222相互合拢或相互展开，从而夹紧或松开病变体，实现对病变体的提拉动作。
73.在其中一个实施例中，第二驱动单元620包括第三驱动绳621、第四驱动绳622、第五驱动绳623以及第六驱动绳624，第三驱动绳621以及第四驱动绳622均与第一夹持件221连接，第五驱动绳623以及第六驱动绳624均与第二夹持件222连接；第三驱动绳621受拉能够驱动第一夹持件221朝向第二夹持件222转动，第四驱动绳622受拉能够驱动第一夹持件221背向第二夹持件222转动，第五驱动绳623受拉能够驱动第二夹持件222朝向第一夹持件221转动，第六驱动绳624受拉能够驱动第二夹持件222背向第一夹持件221转动。
74.通过拉动第三驱动绳621和/或拉动第五驱动绳623，可以使得第一夹持件221与第二夹持件222相互靠拢，实现夹紧动作；通过拉动第四驱动绳622和/或拉动第六驱动绳624，可以使得第一夹持件221与第二夹持件222相互展开，实现松开动作。另外，在第三驱动绳621、第四驱动绳622、第五驱动绳623以及第六驱动绳624的共同作用下，第一夹持件221与第二夹持件222可以在不同的位置完成开合动作。例如，第一夹持件221与第二夹持件222可以在图7所示位置处完成开合动作，也可以在偏离图7所示位置15
°
或30
°
的位置实现开合动作，灵活性更高。
75.其中，第三驱动绳621、第四驱动绳622、第五驱动绳623以及第六驱动绳624均为钢丝绳。
76.结合图2与图7，第一夹持件221包括与安装座210转动连接的第一连接部22111，第
一连接部22111设有第一环形槽22111a，第三驱动绳621与第四驱动绳622交叉，且第三驱动绳621的一端以及第四驱动绳622的一端分别绕在第一环形槽22111a的两侧内。如此，第三驱动绳621远离夹持组件220的一端受拉时能够驱动第一夹持件221朝向第二夹持件222转动，第四驱动绳622远离夹持组件220的一端受拉时能够驱动第一夹持件221背向第二夹持件222转动。
77.具体地，第三驱动绳621的一端绕过第一环形槽22111a的其中一侧，并与第一连接部22111连接，第三驱动绳621的另一端朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸；第四驱动绳622的一端绕过第一环形槽22111a的另一侧，并与第一连接部22111连接，第四驱动绳622的另一端朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸。
78.结合图5与图7，更具体地，安装座210上设有多个第四通孔210b，第三驱动绳621一端绕过第一环形槽22111a的其中一侧，并与第一连接部22111连接，另一端穿过其中一个第四通孔210b，并朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸；第四驱动绳622的一端绕过第一环形槽22111a的另一侧，并与第一连接部22111连接，另一端穿过另一个第四通孔210b，并朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸。
79.结合图2与图7，第二夹持件222包括与安装座210转动连接的第二连接部22211，第二连接部22211设有第二环形槽22211a，第五驱动绳623与第六驱动绳624交叉，且第五驱动绳623的一端以及第六驱动绳624的一端分别绕在第二环形槽22211a的两侧内。如此，第五驱动绳623远离夹持组件220的一端受拉时能够驱动第二夹持件222朝向第一夹持件221转动，第六驱动绳624远离夹持组件220的一端受拉时能够驱动第二夹持件222背向第一夹持件221转动。
80.具体地，第五驱动绳623的一端绕过第二环形槽22211a的其中一侧，并与第二连接部22211连接，第五驱动绳623的另一端朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸；第六驱动绳624的一端绕过第二环形槽22211a的另一侧，并与第二连接部22211连接，第六驱动绳624的另一端朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸。
81.结合图5与图7，更具体地，第五驱动绳623一端绕过第二环形槽22211a的其中一侧，并与第二连接部22211连接，另一端穿过安装座210剩下的其中一个第四通孔210b，并朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸；第六驱动绳624的一端绕过第二环形槽22211a的另一侧，并与第二连接部22211连接，另一端穿过安装座210剩下的另一个第四通孔210b，并朝支撑件100远离夹持机构200的一端延伸。
82.结合图2与图5，安装座210还包括两个间隔且相对设置连接块212，第一连接部22111以及第二连接部22211并列设置于两个连接块212之间。如此，可以使得整个夹持组件220更加紧凑。
83.具体地，第一连接部22111以及第二连接部22211并列设置于两个连接块212之间，一转轴240穿过第一连接部22111、第二连接部22211以及两个连接块212，用于实现第一夹持件221以及第二夹持件222与的安装座210的转动连接。
84.更具体地，第一夹持件221包括第一连接臂2211以及第一夹持部2212，第一连接臂2211的一端设有第一连接部22111，另一端与第一夹持部2212连接；第二夹持件222包括第二连接臂2221以及第二夹持部2222，第二连接臂2221的一端设有第二连接部22211，另一端与第二夹持部2222连接。第一连接臂2211转动时，能够带动第一夹持部2212靠近或远离第
二夹持部2222，第二连接臂2221转动时，能够带动第二夹持部2222靠近或远离第一夹持部2212。如此，可以实现第一夹持件221与第二夹持件222的夹紧或松开动作。
85.其中，第一夹持部2212以及第二夹持部2222上均设有鼠齿结构，第一夹持部2212的鼠齿结构与第二夹持部2222的鼠齿结构配合能够夹持病变体。
86.进一步地，夹持机构200还包括压力传感器230，压力传感器230用于检测第一夹持部2212与第二夹持部2222配合形成的夹持结构在夹持样本时的夹持力。如此，能够有利于手术人员在手术过程中便于掌握夹持力度。
87.具体地，压力传感器230为两个，两个压力传感分别设置在第一连接臂2211以及第二连接臂2221上，第一夹持部2212以及第二夹持部2222分别设置在第一连接臂2211上的压力传感器230上以及第二连接臂2221上的压力传感器230上。
88.结合图2与图5，安装座210上还设有传感器线孔210c，压力传感器230上的信号线可以穿过传感器线孔210c并沿着支撑件100延伸，以连接外部的控制器。
89.如图9所示，在其中一个实施例中，手术执行器还包括多个第三骨节500，多个第三骨节500沿支撑件100的轴向间隔固定地套设于支撑件100外，且多个第三骨节500位于第一骨节300远离安装座210的一侧；驱动组件600还包括第三驱动单元，第三驱动单元受控能够驱动多个第二骨节400带动支撑件100发生弯曲变形。支撑件100支撑着安装座210，通过控制第三驱动单元使得支撑件100弯曲变形，能够使得夹持机构200的位置发生变化，从而进一步提高灵活性。
90.具体地，第三驱动单元包括多根第七驱动绳631，每根第七驱动绳631均穿过多根第三骨节500，且多根第七驱动绳631沿支撑件100的周向间隔设置，第七驱动绳631受拉能够驱动多个第三骨节500带动支撑件100发生弯曲变形。
91.更具体地，第三骨节500设有第五通孔，第五通孔沿第三骨节500的周向间隔设置，不同的第七驱动绳631分别穿过同一第三骨节500的不同的第三通孔，且多根第七驱动绳631沿支撑件100的周向间隔设置，拉动不同的第七驱动绳631，能够使得支撑件100往不同的方向弯曲。
92.具体到本实施例中，支撑件100为弹性管，受力可以弯曲变形，例如弹簧管；第七驱动绳631为四根，四根第七驱动绳631沿支撑件100的周向均匀间隔设置，如此，通过拉动不同的第七驱动绳631，可使得整个支撑件100发生弯曲，以实现左右摆动或者上下摆动。
93.其中，第七驱动绳631为钢丝绳。
94.具体到本实施例中，多个第二骨节400间隔排布在第一骨节300远离夹持机构200的一侧，多个第三骨节500间隔排布在所有的第二骨节400远离第一骨节300的一侧。第七驱动绳631的一端穿过最靠近第三骨节500的第二骨节400，并与第二骨节400通过限位球连接，另一端穿过所有的第三骨节500。
95.上述的手术执行器在使用时，支撑件100用于为夹持机构200提供支撑，以便将夹持机构200伸入通道内并送到病变位置，在夹持机构200送至病变位置附近时，第一驱动单元610能够驱动安装座210转动，使得夹持组件220随安装座210转动，以便夹持组件220更精确地移动至病变位置，以对病变位置的病变体进行处理。具体而言，在手术执行器的夹持组件220送达至病变位置的附近时，可以根据病变体的位置，拉动第一驱动绳611(或第二驱动绳612)，使得安装座210沿第一方向(或第二方向)转动，以使夹持组件220接近病变体，以对
病变位置的病变体进行处理。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。
96.并且，当夹持组件220送达至病变位置后，手术人员可以通过控制第二驱动单元620驱动夹持组件220开合，从而夹紧或松开病变体，实现对病变体的提拉动作。具体而言，通过拉动第三驱动绳621和/或拉动第五驱动绳623，可以使得第一夹持件221与第二夹持件222相互靠拢，实现夹紧动作；通过拉动第四驱动绳622和/或拉动第六驱动绳624，可以使得第一夹持件221与第二夹持件222相互展开，实现松开动作。另外，在第三驱动绳621、第四驱动绳622、第五驱动绳623以及第六驱动绳624的共同作用下，第一夹持件221与第二夹持件222可以在不同的位置完成开合动作。
97.另外，手术执行器在人体通道内时，可以通过拉动不同的第七驱动绳631，使得整个支撑件100发生弯曲，以实现左右摆动或者上下摆动。
98.上述的手术执行器具有自由度高，灵活性高的特点，可以更加方便手术人员进行手术。
99.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
100.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。