手术执行器的制作方法

技术特征：
1.一种手术执行器，其特征在于，所述手术执行器包括：支撑件；第一骨节，所述第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，所述夹持机构包括可转动地设置于所述支撑件的一端的安装座以及设置于所述安装座上的夹持组件；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，所述第一驱动绳连接着所述安装座并穿过所述第一骨节，所述第二驱动绳也连接着所述安装座并穿过所述第一骨节；其中，在初始状态下：所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第一驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿第一方向转动；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第二驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿与所述第一方向相反的第二方向转动。2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述第一驱动绳为两根，两根所述第一驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布；所述第二驱动绳也为两根，两根所述第二驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布。3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，在初始状态下：所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向，与所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向相反；所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
。4.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，还包括多个第二骨节，多个所述第二骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第二骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；所述第一驱动绳以螺旋状穿过多个所述第二骨节，且所述第二驱动绳也以螺旋状穿过多个所述第二骨节。5.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述驱动组件还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元受控能够驱动所述夹持组件开合；所述夹持组件包括与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装座转动连接的第二夹持件，所述第二驱动单元受控能够驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互合拢或相互展开。6.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，所述第二驱动单元包括第三驱动绳、第四驱动绳、第五驱动绳以及第六驱动绳，所述第三驱动绳以及所述第四驱动绳均与所述第一夹持件连接，所述第五驱动绳以及所述第六驱动绳均与所述第二夹持件连接；所述第三驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件朝向所述第二夹持件转动，所述第四驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件背向所述第二夹持件转动，所述第五驱动绳受拉能够驱
动所述第二夹持件朝向所述第一夹持件转动，所述第六驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件背向所述第一夹持件转动。7.根据权利要求6所述的手术执行器，其特征在于，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接部，所述第一连接部设有第一环形槽，所述第三驱动绳与所述第四驱动绳交叉，且所述第三驱动绳的一端以及所述第四驱动绳的一端分别绕在所述第一环形槽的两侧内；和/或所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接部，所述第二连接部设有第二环形槽，所述第五驱动绳与所述第六驱动绳交叉，且所述第五驱动绳的一端以及所述第六驱动绳的一端分别绕在所述第二环形槽的两侧内。8.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接臂、以及设置于所述第一连接臂上的第一夹持部，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接臂以及设置于所述第二连接臂上的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部受控能够相互靠近或远离；所述夹持机构还包括压力传感器，所述压力传感器用于检测所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成的夹持结构在夹持样本时的夹持力。9.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，还包括多个第三骨节，多个所述第三骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第三骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；所述驱动组件还包括第三驱动单元，所述第三驱动单元受控能够驱动多个所述第三骨节带动所述支撑件发生弯曲变形。10.根据权利要求9所述的手术执行器，其特征在于，所述第三驱动单元包括多根第七驱动绳，每根所述第七驱动绳均穿过多根所述第三骨节，且多根所述第七驱动绳沿所述支撑件的周向间隔设置，所述第七驱动绳受拉能够驱动多个所述第三骨节带动所述支撑件发生弯曲变形。

技术总结
本发明公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑件；第一骨节，第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，夹持机构包括可转动地设置于支撑件的一端的安装座以及设置于安装座上的夹持组件；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，第一驱动绳连接着安装座并穿过第一骨节，第二驱动绳也连接着安装座并穿过第一骨节；其中，在初始状态下：第一驱动绳与安装座的连接节点，与第一驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔；第二驱动绳与安装座的连接节点，与第二驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔。节点在支撑件的周向上相间隔。节点在支撑件的周向上相间隔。


技术研发人员：杨嘉林 胡庆浩 陈剑箫 刘飞 龙飞 沈卢宸 林立炀
受保护的技术使用者：深圳市罗伯医疗科技有限公司
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/3/4