检测运动平台旋转精度的方法与流程

技术特征：
1.检测运动平台旋转精度的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤s1，调整靶标检测图像处理算法；步骤s2，作九点宫格标定，统一运动平台和相机之间的关系；步骤s3，控制运动平台作正向、负向旋转运动，标定运动平台的机械旋转中心；步骤s4，根据步骤s3得到的机械旋转中心坐标，控制运动平台围绕靶标作旋转运动；步骤s5，通过视觉系统判断靶标的重复精度，如达到精度则完成检测流程，否则计算出机械旋转中心的修正值，并重复步骤s4。2.如权利要求1所述的检测运动平台旋转精度的方法，其特征在于，所述步骤s1中，包括如下步骤：步骤s11，将面光源放置在距离运动平台机械旋转中心200mm范围内。步骤s12，调整镜头使其聚焦，能清晰地观察到靶标；步骤s13，配合调整光源亮度与相机参数，使得到清晰稳定的图像；步骤s14，调整图像处理参数，使能准确得到靶标的坐标。3.如权利要求1所述的检测运动平台旋转精度的方法，其特征在于，所述步骤s2中，包括如下步骤：步骤s21，运动平台归回机械零位；步骤s22，根据标定xy步长，控制运动平台做xy平移运动，并通过视觉子系统记录当前靶标像素坐标及当前的机械坐标；步骤s23，根据九点宫格的九个视觉与运动坐标点对，进行相机坐标系与运动平台坐标系的统一。4.如权利要求1所述的检测运动平台旋转精度的方法，其特征在于，所述步骤s3中，包括如下步骤：步骤s31，运动平台归回零位，并记录靶标的坐标；步骤s32，控制运动平台做正向旋转运动，并记录靶标的坐标；步骤s33，控制运动平台做负向旋转运动，并记录靶标的坐标；步骤s34，标定出运动平台的机械旋转中心。5.如权利要求1所述的检测运动平台旋转精度的方法，其特征在于，所述步骤s4中，包括如下步骤：步骤s41，运动平台归回零位，控制运动运动平台围绕靶标做正向旋转，记录靶标位置；步骤s42，运动平台归回零位，控制运动平台围绕靶标做负向旋转，记录靶标位置。6.如权利要求1所述的检测运动平台旋转精度的方法，其特征在于，所述步骤s5中，包括如下步骤：步骤s51，比较运动平台围绕靶标做正向旋转后的靶标物理坐标与靶标原始物理坐标的偏差；步骤s52，比较运动平台围绕靶标做负向旋转后的靶标物理坐标与靶标原始物理坐标的偏差；步骤s53，检查偏差是否达到检测的精度要求。如达到，则检测流程结果；如未达到，计算出机械旋转中心的偏差以修正机械旋转中心，并重复步骤s4；步骤s54，经过设定次数的重复步骤s4后，靶标的重复精度在一个像素之内，精度检测
完成。

技术总结
本发明涉及精度检测技术领域，特别涉及检测运动平台旋转精度的方法，调整靶标检测图像处理算法；作九点宫格标定，统一运动平台和相机之间的关系；控制运动平台作正向、负向旋转运动，标定运动平台的机械旋转中心；根据得到的机械旋转中心坐标，控制运动平台围绕靶标作旋转运动；系统判断靶标的重复精度，如达到精度则完成检测流程，否则计算出机械旋转中心的修正值，并重复上一步骤。与现有技术相比，本发明的检测运动平台旋转精度的方法降低了对硬件辅件的依赖并避免二次机械误差，最大限度地避免图像处理上的误差；利用视觉引导运动平台进行特定的运动，将检测角度量转化为检测靶标的XY偏差量，使得运动平台旋转精度检测更稳定可靠。可靠。可靠。


技术研发人员：黎伟权 罗祥祝
受保护的技术使用者：深圳市双翌光电科技有限公司
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/3/3