车载机器人协同方法、装置、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车载机器人协同方法、装置、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着技术的发展，汽车的智能化程度越来越高，比如，汽车可以实现自动驾驶，给驾驶员带来了舒适、便捷及安全的驾乘体验。同时，驾驶员还可以与汽车进行“互动”，比如，通过车载语音助手控制汽车进行导航、播放音视频的操作等等。
3.车载语音助手目前的发展趋势之一就是拟人化。传统的车载语音助手一般通过利用车载终端的屏幕空间，绘制一个虚拟人物头像或者全身，然后进行各种拟人化的交互。这为人工智能技术的发展带来了不错的体验。
4.为了进一步加强拟人化效果，现有技术提出了通过软硬结合的方式构建一个机器人形象，来实现更多的拟人化动作。例如，蔚来汽车的nomi通过设计一个独立的专用硬件设备，将各种拟人化的交互转移到这个设备上，从而可以实现诸如表情，转头，眼神等多种更加拟人化的交互方式，一汽奔腾的yomi通过一个独立的全息投影硬件，在汽车上投射出多种3d形象，这些形象可以随着用户的交互做各种拟人化的动作。
5.现有技术中的方案都是使用独立的设备进行形象展现，实现方式比较单一，且往往成本比较高。另外，现有技术中在交互的过程中都是通过车机算力进行交互处理，对车机的性能要求较高。


技术实现要素：

6.针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种车载机器人协同方法、装置、系统、设备及存储介质，能够提升车载机器人系统的性能。
7.为了解决上述问题，本发明提供一种车载机器人协同方法，应用于车载机器人协同系统，所述系统包括通信连接的移动端和车机端，所述方法包括：
8.所述车机端获取待处理信息；根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口；判断是否转移调用所述移动端对应的流程引擎接口；如果是，则向所述移动端发送转移调用指令；
9.所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到调用结果；将所述调用结果发送至所述车机端。
10.进一步地，所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到调用结果包括：
11.根据所述转移调用指令确定待调用的流程引擎接口的标识信息，以及对应的参数信息；
12.根据所述参数信息调用移动端本地与所述标识信息对应的流程引擎接口，得到调用结果。
13.进一步地，所述方法还包括：
14.所述车机端确定待展示的机器人形象；根据所述机器人形象的绘制参数生成形象绘制指令；将所述形象绘制指令发送至所述移动端；
15.所述移动端响应于所述形象绘制指令，根据所述绘制参数调用移动端本地的形象绘制接口，绘制并展示所述机器人形象。
16.本发明另一方面提供一种车载机器人协同方法，应用于车机端，所述方法包括：
17.获取待处理信息；
18.根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口；
19.判断是否转移调用移动端对应的流程引擎接口；
20.如果是，则向所述移动端发送转移调用指令，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到并返回调用结果。
21.进一步地，所述判断是否转移调用移动端对应的流程引擎接口包括：
22.获取所述移动端的当前状态信息；
23.根据所述当前状态信息判断所述移动端是否已进入协同计算模式；
24.如果所述移动端已进入协同计算模式，则确定转移调用所述移动端对应的流程引擎接口。
25.进一步地，所述向所述移动端发送转移调用指令，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到并返回调用结果包括：
26.获取所述待调用的流程引擎接口的标识信息，以及对应的参数信息；
27.根据所述标识信息和所述参数信息生成转移调用指令；
28.将所述转移调用指令发送至所述移动端，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令，确定待调用的流程引擎接口的标识信息，以及对应的参数信息；根据所述参数信息调用移动端本地与所述标识信息对应的流程引擎接口，得到并返回调用结果。
29.本发明另一方面提供一种车载机器人协同装置，所述装置设置于车机端，所述装置包括：
30.信息获取模块，用于获取待处理信息；
31.接口确定模块，用于根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口；
32.判断模块，用于判断是否转移调用移动端对应的流程引擎接口；
33.第一指令发送模块，用于当判断结果为是时，向所述移动端发送转移调用指令，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到并返回调用结果。
34.本发明另一方面提供一种车载机器人协同系统，包括通信连接的移动端和车机端；
35.所述车机端用于获取待处理信息；根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口；判断是否转移调用所述移动端对应的流程引擎接口；如果是，则向所述移动端发送转移调用指令；
36.所述移动端用于响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到调用结果；将所述调用结果发送至所述车机端。
37.进一步地，所述系统还包括云台，所述云台安装在汽车内，所述云台与所述车机端
通信连接，所述移动端通过机器人本体设置于所述云台上。
38.本发明另一方面提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的应用于车机端的车载机器人协同方法。
39.本发明另一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的应用于车机端的车载机器人协同方法。
40.由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
41.根据本发明实施例的车载机器人协同方法，通过将移动端与车机端通信连接形成一个车载机器人协同系统，当需要调用车机端的流程引擎接口时，通过向移动端发送转移调用指令，将车机端的流程引擎接口调用过程转移到移动端来实现，得到调用结果。通过这种方式，可以通过借助移动端的算力，实现在单独车机系统上实现不了的高算力功能，使得不需要拆换升级即可提升车载机器人系统的性能。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
43.图1是本发明一个实施例提供的车载机器人协同系统的结构示意图；
44.图2是本发明一个实施例提供的车载机器人协同方法的流程图；
45.图3是本发明一个实施例提供的协同计算过程的示意图；
46.图4是本发明另一个实施例提供的车载机器人协同方法的流程图；
47.图5是本发明另一个实施例提供的车载机器人协同方法的流程图；
48.图6是本发明一个实施例提供的车载机器人协同装置的结构示意图；
49.图7是本发明一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
50.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
52.为了使本发明实施例公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例。首先，本发明实施例对下述概念进行解释：
53.协同计算：是指将某个设备一部分计算需求无缝转移到另一个设备中完成计算的技术。
54.语音交互链路：是指实现语音交互的过程中涉及到语音数据采集、前端信号处理、唤醒响应、语音识别(automatic speech recognition，asr)、声纹识别(voiceprint recognition，vpr)、自然语言理解(natural language understanding，nlu)、对话管理(dialogue manager，dm)、自然语言生成(natural language generation，nlg)、语音合成(text to speech，tts)单元模块，这些单元模块共同协作完成语音交互功能。
55.参考说明书附图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种车载机器人协同系统的结构，所述系统包括通信连接的移动端11和车机端12；
56.其中，车机端12用于获取待处理信息；根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口；判断是否转移调用所述移动端对应的流程引擎接口；如果是，则向移动端11发送转移调用指令；
57.移动端11用于响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到调用结果；将所述调用结果发送至所述车机端12。
58.本发明实施例中，移动端11和车机端12可以通过有线或无线的方式连接，例如可以通过蓝牙连接，或者可以通过通用串行总线(universal serial bus，usb)连接，等等。移动端11可以为智能手机、平板电脑等类型的实体设备，移动端11上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、ios系统等。
59.进一步地，所述系统还包括云台13，云台13安装在汽车内，云台13与车机端12通信连接，移动端11通过机器人本体14设置于云台13上。
60.本发明实施例中，机器人本体14可以设置于云台13上，机器人本体14可以提供镶嵌移动端11的槽位，以使移动端11可以固定设置于云台13上，机器人本体14还可以提供充电设备，以使移动端11可以进行有线/无线充电。
61.本发明实施例中，移动端11可以绘制并展示机器人形象，所述机器人形象可以为2d或3d形象，所述机器人形象可以进行一些表情动作等变化，就好像真的有一个机器人在听你的语音和响应你的语音指令。云台13可以在多个方向旋转，从而带动移动端11也可以在多个方向旋转，使得语音交互过程变得更加像拟人化，更加自然有趣。
62.参考说明书附图2，其示出了本发明一个实施例提供的一种车载机器人协同方法，该方法可以应用于图1中的车载机器人协同系统中，具体的如图2所示，所述方法可以包括以下步骤：
63.s201：所述车机端获取待处理信息。
64.本发明实施例提供的车载机器人协同方法可以应用于汽车与用户的语音交互场景中，所述待处理信息可以为语音交互链路中各个模块的待处理信息，例如可以为用户输入的语音数据、语音识别模块识别得到的语音文本和自然语言理解模块得到的语义信息等等。
65.在实际应用中，所述车机端可以设置有语音采集模块，用于采集用户输入的语音数据，作为语音交互链路的语音数据输入，其中所述语音采集模块可以为声音传感器、麦克风等。
66.在实际应用中，本发明实施例提供的车载机器人协同方法可以执行多次，在每次执行过程中，可以将前一次执行过程中车机端或移动端调用流程引擎接口得到的调用结果作为本次执行过程的待处理信息。例如，在语音交互链路中，可以将asr引擎接口的调用结果作为调用nlu引擎接口过程的待处理信息。
67.s202：所述车机端根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口。
68.本发明实施例中，所述车机端可以根据所述待处理信息确定对所述待处理数据进行处理的引擎模块，所述引擎模块对应的流程引擎接口即为待调用的流程引擎接口。示例性地，假设所述待处理信息为用户输入的语音数据，那么可以确定对其进行处理的引擎模块为前端信号处理模块，此时待调用的引擎接口即为前端信号处理模块对应的声学前端引擎。
69.s203：所述车机端判断是否转移调用所述移动端对应的流程引擎接口。
70.本发明实施例中，由于车机端的算力一般较弱且硬件不易升级更新，而移动端的算力一般较大，因此可以在所述移动端上设计一个应用程序(application，app)，来提供协同计算能力以及展现机器人形象，当所述移动端进入协同计算模式后，通过转移调用移动端本地的流程引擎接口来代替车机端流程引擎接口的调用，得到调用结果。
71.本发明实施例中，所述判断是否转移调用移动端对应的流程引擎接口可以包括：
72.获取所述移动端的当前状态信息；
73.根据所述当前状态信息判断所述移动端是否已进入协同计算模式；
74.如果所述移动端已进入协同计算模式，则确定转移调用所述移动端对应的流程引擎接口。
75.具体地，当将所述移动端放入机器人本体的槽位中，并且所述移动端与所述车机端建立网络连接时，所述移动端对应的app最大化打开并占据全屏，并屏蔽移动端的通知、来电等各种消息，此时所述移动端和所述车机端即进入协同计算模式。具体地，可以通过系统调起app的方式打开app，也可以由用户手动打开app。
76.其中，所述移动端与所述车机端之间可以使用任何连接方式进行网络连接，本发明实施例对此不作限制。在一个优选地实施方式中，该网络连接的方式可以使得网络传输时延与移动端引擎接口调用的总耗时不大于在车机端直接进行引擎接口调用的耗时。
77.具体地，当所述移动端从所述槽位中移出，并且所述移动端与所述车机端断开网络连接时，所述app退出，恢复移动端的通知、来电等各种消息，此时所述移动端和所述车机端即退出协同计算模式。具体地，可以通过系统请求退出app的方式来退出app，也可以由用户主动关闭app。
78.在一个优选地实施方式中，所述移动端还需要在充电的状态下才进入协同计算模式，以保证可以实现最佳算力。
79.本发明实施例中，可以由所述app提供一个协同计算容器，当所述移动端和所述车机端都进入协同计算模式时，所述车机端与所述协同计算容器之间可以建立一个传输通道，所述车机端可以将各个引擎模块及其对应的流程引擎接口相关的资源文件自动同步到
所述协同计算容器中，同时所述协同计算容器立即进行本地化编译，将引擎模块从车机端平台的二进制代码即时编译(just-in-time compilation，jit)成移动端平台的可执行二进制运行库，完成移动端引擎模块的部署。由于目前两个平台都是arm系列的，所以这个编译过程耗时较短，编译完成后，所述移动端和所述车机端就会进入“准备完毕”状态。
80.示例性地，如图3所示，汽车与用户的语音交互场景中，所述车机端可以配置有声学前端引擎、主唤醒词唤醒/检测引擎、快捷词唤醒引擎、asr引擎、nlu引擎、dm引擎、nlg引擎、tts引擎等引擎，当所述移动端进入协同计算模式后，所述移动端中集成的协同计算容器中经过本地化编译也可以形成声学前端引擎、主唤醒词唤醒/检测引擎、快捷词唤醒引擎、asr引擎、nlu引擎、dm引擎、nlg引擎、tts引擎等引擎，所述车机端与所述协同计算容器之间可以建立一个传输通道，来传输转移调用指令或本地调用结果等信息。
81.在一个可能的实施例中，还可以直接将协同计算容器集成到所述移动端的系统中，来实现协同计算功能，不需要在所述移动端上设计app。
82.在一个可能的实施例中，还可以提前将各个引擎模块及其对应的流程引擎接口相关的资源文件发送至所述移动端，提前进行编译并部署到所述移动端上。
83.在另一个可能的实施例中，各个引擎模块可以使用字节码等平台无关的中间代码编写，在所述车机端将这些字节码进行本地编译并执行，得到车机端平台的二进制代码，在所述移动端将这些字节码进行本地编译并执行，得到移动端平台的可执行二进制运行库。
84.需要说明的是，在一些可能的实施例中，还可以通过其它方式判断是否转移调用所述移动端对应的流程引擎接口，本发明实施例对此不作限制，示例性地，可以获取所述移动端的算力信息(如cpu占用信息、gpu占用信息等)，判断所述算力信息是否满足转移调用的条件(如判断cpu占用信息、gpu占用信息是否小于预设阈值)，当满足转移调用的条件时确定转移调用所述移动端对应的流程引擎接口，等等。
85.s204：如果是，则向所述移动端发送转移调用指令。
86.本发明实施例中，当判断可以转移调用所述移动端对应的流程引擎接口时，如所述移动端进入协同计算模式后，或所述移动端得算力信息满足转移调用的条件时，即可以利用所述移动端的各个引擎模块来实现车机端的各个引擎模块的功能。
87.本发明实施例中，所述向所述移动端发送转移调用指令可以包括：
88.获取所述待调用的流程引擎接口的标识信息，以及对应的参数信息；
89.根据所述标识信息和所述参数信息生成转移调用指令；
90.将所述转移调用指令发送至所述移动端。
91.具体地，所述车机端可以根据所述待调用的流程引擎接口的标识信息和参数信息生成调用指令，并通过与所述协同计算容器之间的传输通道传输至所述协同计算容器中。
92.在一个可能的实施例中，当确定不转移调用所述移动端对应的流程引擎接口时，可以获取所述待调用的流程引擎接口对应的参数信息，根据所述参数信息调用车机端本地的流程引擎接口，得到调用结果。在移动端算力不能使用时，仍然采用车机端的算力来实现各种功能，能够保证用户的使用体验。
93.在实际应用中，每次调用车机端引擎接口时，都会判断是否转移到移动端调用，如果是则向移动端发送转移调用指令，如果否则还是调用车机端的引擎接口，在这个过程中只要移动端使能后，引擎接口的调用会自动转移到移动端，如果移动端没有使能，则还是调
用车机端的引擎接口。通过这种方式可以节省车机端的算力，使得算力较弱的车机端也可以实现各种高算力功能，并且车机端和移动端之间的这种切换是非常平滑无感的，可以有效保证用户的体验。
94.s205：所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到调用结果。
95.本发明实施例中，所述移动端接收到所述转移调用指令后，可以调用所述协同计算容器中对应的流程引擎接口来得到所述待处理信息的处理结果并返回。
96.本发明实施例中，所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到调用结果可以包括：
97.根据所述转移调用指令确定待调用的流程引擎接口的标识信息，以及对应的参数信息；
98.根据所述参数信息调用移动端本地与所述标识信息对应的流程引擎接口，得到调用结果。
99.具体地，所述移动端可以对所述转移调用指令进行分析，确定所述转移调用指令对应的流程引擎接口的标识信息和参数信息，并根据所述标识信息和所述参数信息调用协同计算容器中对应的流程引擎接口，得到协同计算容器内本地调用结果。
100.s206：所述移动端将所述调用结果发送至所述车机端。
101.本发明实施例中，得到所述协同计算容器内本地调用结果后，可以通过所述协同计算容器与所述车机端之间的传输通道，将所述协同计算容器内本地调用结果传输至所述车机端。
102.本发明实施例中，所述车机端可以将接收到的调用结果作为对所述待处理信息的处理结果，还可以对所述调用结果进行分析，确定对应的响应操作并执行。其中，所述响应操作可以为继续对所述调用结果进行处理，或者执行对应的交互操作，等等，当确定对所述调用结果继续进行处理时，可以将所述调用结果作为待处理信息，再次利用本发明实施例提供的协同方法进行处理，当确定执行相应的交互操作时，可以控制相应的执行对象来执行。示例性地，假设调用的引擎接口为语音合成接口，此时得到的调用结果即为需要输出的语音信息，那么所述车机端可以控制语音输出模块发出对应的语音信息。
103.在一个可能的实施例中，结合参考说明书附图4，所述方法还可以包括：
104.s401：所述车机端确定待展示的机器人形象。
105.s402：所述车机端根据所述机器人形象的绘制参数生成形象绘制指令。
106.s403：所述车机端将所述形象绘制指令发送至所述移动端。
107.s404：所述移动端响应于所述形象绘制指令，根据所述绘制参数调用移动端本地的形象绘制接口，绘制并展示所述机器人形象。
108.本发明实施例中，在汽车与用户进行语音交互的过程中，可以通过所述移动端负责展现车载机器人形象，通过所述车机端上的各个硬件模块实现加载、旋转、mic收音、定向放音等功能，可以使得语音交互过程变得更加像人和人之间的交互，更加自然有趣。示例性地，在车机端与用户进行语音交互的过程中，当语音在不同的音区位置(如主驾位置、副驾位置、后排左位置、后排右位置)唤醒时，所述车机端的唤醒引擎可以判断出方位，并控制设置于汽车中的云台转向相应的位置。
109.本发明实施例中，在汽车与用户进行语音交互的过程中，当需要向用户展示机器人形象时，所述车机端可以先确定待展示的机器人形象的绘制参数，并生成形象绘制指令发送至所述移动端，所述移动端的app可以根据所述绘制参数进行机器人形象绘制，并通过可视化界面进行展示。其中，所述机器人形象可以为2d或3d形象，同时所述机器人形象还可以展示一些表情动作等，使得所述机器人形象更加拟人化，在于用户交互过程中就好像真的有一个机器人在聆听以及响应用户的语音指令，大大提高了用户体验。
110.综上所述，根据本发明实施例的车载机器人协同方法，通过将移动端与车机端通信连接形成一个车载机器人协同系统，当需要调用车机端的流程引擎接口时，通过向移动端发送转移调用指令，将车机端的流程引擎接口调用过程转移到移动端来实现，得到调用结果。通过这种方式，可以通过借助移动端的算力，实现在单独车机系统上实现不了的高算力功能，使得不需要拆换升级即可提升车载机器人系统的性能。
111.实施例2
112.参考说明书附图5，其示出了本发明另一个实施例提供的一种车载机器人协同方法，该方法可以应用于图1中的车载机器人协同系统的车机端，具体的如图5所示，所述方法可以包括以下步骤：
113.s501：获取待处理信息；
114.s502：根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口；
115.s503：判断是否转移调用移动端对应的流程引擎接口；
116.s504：如果是，则向所述移动端发送转移调用指令，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到并返回调用结果。
117.相应地，所述移动端接收到所述转移调用指令后，可以调用所述协同计算容器中对应的流程引擎接口，得到调用结果并返回。
118.具体地，所述判断是否转移调用移动端对应的流程引擎接口可以包括：
119.获取所述移动端的当前状态信息；
120.根据所述当前状态信息判断所述移动端是否已进入协同计算模式；
121.如果所述移动端已进入协同计算模式，则确定转移调用所述移动端对应的流程引擎接口。
122.具体地，所述向所述移动端发送转移调用指令，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到并返回调用结果可以包括：
123.获取所述待调用的流程引擎接口的标识信息，以及对应的参数信息；
124.根据所述标识信息和所述参数信息生成转移调用指令；
125.将所述转移调用指令发送至所述移动端，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令，确定待调用的流程引擎接口的标识信息，以及对应的参数信息；根据所述参数信息调用移动端本地与所述标识信息对应的流程引擎接口，得到并返回调用结果。
126.本发明实施例中，以上各个步骤的具体内容可以参考如图2所示的方法实施例的内容，本发明实施例在此不再赘述。
127.综上所述，根据本发明实施例的车载机器人协同方法，通过将移动端与车机端通信连接形成一个车载机器人协同系统，当需要调用车机端的流程引擎接口时，通过向移动端发送转移调用指令，将车机端的流程引擎接口调用过程转移到移动端来实现，得到调用
结果。通过这种方式，可以通过借助移动端的算力，实现在单独车机系统上实现不了的高算力功能，使得不需要拆换升级即可提升车载机器人系统的性能。
128.参考说明书附图6，其示出了本发明一个实施例提供的一种车载机器人协同装置600的结构，所述装置600可以设置于车机端，如图6所示，所述装置600可以包括：
129.信息获取模块610，用于获取待处理信息；
130.接口确定模块620，用于根据所述待处理信息确定待调用的流程引擎接口；
131.判断模块630，用于判断是否转移调用移动端对应的流程引擎接口；
132.第一指令发送模块640，用于当判断结果为是时，向所述移动端发送转移调用指令，以使得所述移动端响应于所述转移调用指令调用移动端本地的流程引擎接口，得到并返回调用结果。
133.在一个可能的实施例中，所述装置600还可以包括：
134.第二指令发送模块，用于确定待展示的机器人形象；根据所述机器人形象的绘制参数生成形象绘制指令并发送至所述移动端，以使得所述移动端响应于所述形象绘制指令，根据所述绘制参数调用移动端本地的形象绘制接口，绘制并展示所述机器人形象。
135.需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与相应方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见对应方法实施例，这里不再赘述。
136.本发明一个实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车载机器人协同方法中车机端对应的各个步骤或移动端对应的各个步骤。
137.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
138.在一个具体的实施例中，图7示出了一种用于实现本发明实施例所提供的车载机器人协同方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以为计算机终端、移动终端或其它设备，所述电子设备还可以参与构成或包含本发明实施例所提供的车载机器人协同装置。如图7所示，所述电子设备700可以包括一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器710、一个或者一个以上处理核心的处理器720、输入单元730、显示单元740、射频(radio frequency，rf)电路750、无线保真(wireless fidelity，wifi)模块760以及电源770等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的电子设备结构并不构成对电子设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
139.所述存储器710可用于存储软件程序以及模块，所述处理器720通过运行或执行存储在所述存储器710的软件程序以及模块，以及调用存储在存储器710内的数据，从而执行
各种功能应用以及数据处理。所述存储器710可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器710可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器710还可以包括存储器控制器，以提供处理器720对存储器710的访问。
140.所述处理器720是电子设备700的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器710内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器710内的数据，执行电子设备700的各种功能和处理数据，从而对电子设备700进行整体监控。所述处理器720可以是中央处理器，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
141.所述输入单元730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元730可包括触敏表面731以及其他输入设备732。具体地，触敏表面731可以包括但不限于触感板或者触摸屏，其他输入设备732可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
142.所述显示单元740可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元740可包括显示面板741，可选的，可以采用液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，oled)等形式来配置显示面板741。
143.所述rf电路750可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器720处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，rf电路750包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(sim)卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器(low noise amplifier，lna)、双工器等。此外，rf电路750还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(global system of mobile communication，gsm)、通用分组无线服务(general packet radio service，gprs)、码分多址(code division multiple access，cdma)、宽带码分多址(wideband code division multiple access，wcdma)、长期演进(long term evolution，lte)、电子邮件、短消息服务(short messaging service，sms)等。
144.wifi属于短距离无线传输技术，电子设备700通过wifi模块760可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图7示出了wifi模块760，但是可以理解的是，其并不属于电子设备700的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
145.所述电子设备700还包括给各个部件供电的电源770(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器720逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源770还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
146.需要说明的是，尽管未示出，所述电子设备700还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。
147.本发明一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现一种车载机器人协同方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车载机器人协同方法中车机端对应的各个步骤或移动端对应的各个步骤。
148.可选地，在本发明实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
149.本发明一个实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现例中提供的车载机器人协同方法中车机端对应的各个步骤或移动端对应的各个步骤。
150.需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
151.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
152.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
153.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。