一种聚变堆偏滤器DOME板自动化超声波检测方法及装置与流程

一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测方法及装置
技术领域
1.本发明涉及核聚变装置制造技术领域，特别是涉及一种east聚变装置偏滤器dome板自动化超声波检测方法及装置。


背景技术：

2.dome板是由钨、铜和铬锆铜三种材料复合而成的曲面部件，在聚变装置放电过程中，直接面向等离子体的dome板需要承受巨大的热载荷作用，而钨/铜和铜/铬锆铜结合面的质量直接影响部件的排热能力。因此，需要采用无损检测方法对dome板的钨/铜、铜/铬锆铜两层结合面脱粘缺陷进行检测和评价。
3.常规的渗透和磁粉检测方法只能检测工件表面、近表面缺陷，而射线检测方法虽然可以检测工件的内部，但是对脱粘缺陷不敏感，容易漏检，现有的桁架式多轴自动化超声检测技术曲面适应性差，同时缺少现成的超声检测工艺来检测与评价dome板双层结合面脱粘缺陷缺陷。
4.因此，需要对现有的检测方法和装置进行改进，解决缺少现有技术对dome板双层结合界面脱粘缺陷的有效检测和评价问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是：提供一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测方法及装置，解决了dome板产品与模型的尺寸误差导致的自动化超声检测曲面适应性难题，结合定制的超声检测工艺，实现了对dome板双层结合界面脱粘缺陷的有效检测和评价。
6.为了实现上述目的，本发明提供了一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声检测方法，包括：
7.通过六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统；
8.根据自动化超声检测系统规划dome板的扫查路径，所述扫查路径的规划方法包括：建立检测系统的工具坐标系和工件坐标系，通过建立的工具坐标系和工件坐标系获取探头的位姿与检测槽的空间位置、 dome板的空间位置的关联，通过示教方法采集探头在扫查路径关键点的位姿信息，根据dome板曲面特征选择扫查路径关键点之间的运动指令，得到扫查路径并根据扫查路径进行自动化检测程序编辑；
9.探头保持始终垂直dome板曲面的位姿沿规划的扫查路径对dome 板进行检测，通过超声探伤仪采集扫查图像，根据扫查图像判断dome 板是否合格。
10.进一步的，所述通过六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统，具体为：
11.所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，在进行扫查时，六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述探头和超声波探伤仪的第一端口连接，所述超声波探伤仪用于显示扫查图像；所述超声波探伤仪的第二端口和机械臂控制柜的第一端口连接，所述机械臂控
制柜的第二端口和六轴机械臂连接，所述机械臂控制柜用于控制六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述检测槽用于容纳dome板和检测液，当探头进行扫查时，探头浸没于检测液；所述示教器和机械臂控制柜连接，所述示教器用于控制机械臂运动、编写和修改六轴机械臂的运行指令。
12.进一步的，所述通过示教方法采集探头在扫查路径关键点的位姿信息，根据dome板曲面特征选择扫查路径关键点之间的运动指令，得到扫查路径并根据扫查路径进行自动化检测程序编辑，具体为：
13.根据工具坐标系和工件坐标系得到dome板的位置信息并选取 dome板的中心线作为路径规划参考线，所述dome板包括n个钨瓦片， n个钨瓦片组成x行y列的曲面板，所述曲面板包括第一平面段、第一曲面段和第二平面段，第一曲面段在第一平面段和第二平面段之间；所述路径规划参考线在第一平面段的起点和终点设置路径规划关键点，所述第一曲面段包括z行曲面，所述路径规划参考线在第一曲面段中每行钨瓦片的起点和终点设置路径规划关键点，所述轨迹规划参考线在第二平面段的起点和终点设置路径规划关键点；依次调整探头到路径规划点的上方，通过超声波探伤仪a扫描汇报信号观察探头距离曲面水层高度和a扫描回波幅值信息，当探头距离曲面水层高度为第一高度，且超声波探伤仪的a扫描幅值最大时，记录此时探头的位姿信息；探头的多个扫查路径关键点的位姿信息组成参考扫查路径；将参考扫查路径沿dome板宽度方向整体偏移半个dome板的宽度，得到扫查路径的第一扫查线，根据dome板的宽度在dome板上偏移若干次第一扫查线，得到第二扫查线、第三扫查线
……
第x扫查线，通过步进线将第一扫查线到第x扫查线依次连接得到扫查路径。
14.进一步的，所述根据扫查图像判断dome板是否合格，具体为：
15.根据扫查图像判断每个钨瓦片的铜/铬锆铜界面脱粘缺陷是否超过第一阈值，判断每个钨瓦片的钨/铜界面脱粘缺陷是否超过第二阈值，当且仅当钨瓦片的铜/铬锆铜界面脱粘缺陷不超过第一阈值且钨瓦片的钨/铜界面脱粘缺陷不超过第二阈值时，钨瓦片合格；
16.当n个钨瓦片中的合格的钨瓦片的数量大于第三阈值，则dome板合格。
17.进一步的，在根据扫查图像判断dome板是否合格之前，所述检测方法还包括：分析探头距离dome板表面的检测液高度的变化范围是否超过第四阈值，判断探头收到的回波信号的变化范围是否超过第五阈值，若探头距离dome板表面的检测液高度的变化范围不超过第四阈值且回波信号变化范围不超过第五阈值，则判断扫查图像可以用于判断 dome板是否合格。
18.进一步的，所述检测槽内设置有定位孔和定位工装，定位工装根据定位孔的位置进行设置，所述定位工装上设置有夹持装置，所述夹持装置包括四个支撑杆，每个支撑杆上均设置有活动螺栓，通过活动螺栓与dome板的铬锆铜基体配合将dome板安装在定位工装上。
19.进一步的，所述探头通过十字交叉万向转接头、连接杆和转接法兰连接到六轴机械臂上，所述转接法兰和六轴机械臂的法兰盘连接，所述转接法兰下方设置有连接杆，所述十字交叉万向转接头包括两个连接孔，两个连接孔分别用于连接连接杆和探头。
20.进一步的，所述探头为低频带窄脉冲点聚焦探头，探头频率15mhz，探头压电晶片直径4mm，压电晶片前端声透镜曲率半径r＝17.5mm。
21.本发明还公开了一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头；所述六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统，所述自动化超声检测系统应用上述的检测方法进行dome板的检测。
22.进一步的，所述通过六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统，具体为：
23.所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，在进行扫查时，六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述探头和超声波探伤仪的第一端口连接，所述超声波探伤仪用于显示扫查图像；所述超声波探伤仪的第二端口和机械臂控制柜的第一端口连接，所述机械臂控制柜的第二端口和六轴机械臂连接，所述机械臂控制柜用于控制六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述检测槽用于容纳dome板和检测液，当探头进行扫查时，探头浸没于检测液；所述示教器和机械臂控制柜连接，所述示教器用于控制机械臂运动、编写和修改六轴机械臂的运行指令。
24.本发明实施例一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测方法及装置与现有技术相比，其有益效果在于：本发明的技术方案通过六轴机械臂和机械臂控制柜在dome板上规划扫查路径，可以较好的适应 dome板多段曲面的特点，实现对脱粘缺陷的良好检测。
附图说明
25.图1是本发明一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测方法的流程示意图；
26.图2是本发明一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测方法中自动化超声检测系统的结构示意图；
27.图3是本发明检测槽的结构示意图；
28.图4是本发明定位工装的按照示意图；
29.图5是本发明探头和六轴机械臂的连接示意图；
30.图6是本发明六轴机械臂的结构示意图；
31.图7是本发明dome板的结构示意图；
32.图8是本发明dome板安装到定位工装的结构示意图；
33.图9是本发明检测方法的扫查路径的示意图；
34.图10是本发明检测槽上闸门的设置方法的示意图；
35.图11是本发明超声波探伤仪的视图显示的示意图。
36.图中，1、机械臂控制柜；2、信号转换器；3、探头；4、超声波探伤仪；5、检测槽；51、定位孔；52、底板；6、六轴机械臂；61、法兰盘、7、示教器；8、定位工装；81、工装定位孔；82、活动螺栓； 83、支撑杆；9、dome板；10、转接法兰；11、连接杆；12、十字交叉万向转接头。
具体实施方式
37.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
38.实施例1：
39.为了使公众更好的理解本发明的技术方案，进一步对，dome板进行介绍。偏滤器是
磁约束核聚变装置east真空室内部的关键部件，主要由内靶板、外靶板、dome板、casatte等组成。其中dome板由直接面向等离子体的钨、过渡层纯铜和铬锆铜基体等材料复合而成。参照图7和图8，其制造流程主要分两步，第一步在合格的钨片表面通过铸造技术覆盖一层1mm的纯铜过渡层，再加工成尺寸一定的钨/铜瓦片；第二步，将多个钨/铜瓦片通过钎焊技术，整齐贴在铬锆铜基体的曲面上，形成具有钨/铜、铜/铬锆铜两层结合面特征的复合部件。
40.现有的检测技术难以满足dome板的钨/铜、铜/铬锆铜两层结合面脱粘缺陷的高灵敏度检测要求，因此需要对现有技术改进。
41.由于钨的脆性特征，dome板钨的曲面采用多个长方形钨铜瓦片近似拟合而成，这与设计模型存在一定的误差。另外，制造、焊接应力等因素也给最终产品带来误差。上述无法避免的积累误差导致最终产品的曲面特征与实际模型存在一定的差异，因此需要更高精度的检测方法和装置。
42.常规的多轴自动化检测方案复杂曲面适应性差，并且开发难度大、成本高。
43.申请人进一步研究后，发现六轴机械臂作为成熟的工业产品，具有自由度高、质量稳定、价格低的特点。基于六轴机械臂的自动化超声波检测技术在复杂曲面工件的检测领域具有优势。
44.因此，本技术提出了一种基于六轴机械臂技术的曲面部件自动化水浸超声波检测方案，进一步的解决了dome板复杂曲面部件多层结合面质量的检测不准确的问题。
45.参照图1，本发明公开了一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测方法，应用于dome板的自动化检测，主要包括如下的步骤：
46.步骤s1，通过六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统；
47.步骤s2，根据自动化超声检测系统规划dome板的扫查路径，所述扫查路径的规划方法包括：建立检测系统的工具坐标系和工件坐标系，通过建立的工具坐标系和工件坐标系获取探头的位姿与检测槽的空间位置、dome板的空间位置的关联，通过示教方法采集探头在扫查路径关键点的位姿信息，根据dome板曲面特征选择扫查路径关键点之间的运动指令，得到扫查路径并根据扫查路径进行自动化检测程序编辑；
48.步骤s3，探头保持始终垂直dome板曲面的位姿沿规划的扫查路径对dome板进行检测，通过超声探伤仪采集扫查图像，根据扫查图像判断dome板是否合格。
49.参照图2，在步骤s1中，通过六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统，具体为：
50.所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，在进行扫查时，六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述探头和超声波探伤仪的第一端口连接，所述超声波探伤仪用于显示扫查图像；所述超声波探伤仪的第二端口和机械臂控制柜的第一端口连接，所述机械臂控制柜的第二端口和六轴机械臂连接，所述机械臂控制柜用于控制六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述检测槽用于容纳dome板和检测液，当探头进行扫查时，探头浸没于检测液；所述示教器和机械臂控制柜连接，所述示教器用于控制机械臂运动、编写和修改六轴机械臂的运行指令。
51.在本实施例中，参照图3，所述检测槽内设置有定位孔和定位工装，定位工装根据定位孔的位置进行设置，参照图4，所述定位工装上设置有夹持装置，所述夹持装置包括四
个支撑杆，每个支撑杆上均设置有活动螺栓，通过活动螺栓与dome板的铬锆铜基体配合将dome板安装在定位工装上。
52.在本实施例中，参照图5和图6，所述探头通过十字交叉万向转接头、连接杆和转接法兰连接到六轴机械臂上，所述转接法兰和六轴机械臂的法兰盘连接，所述转接法兰下方设置有连接杆，所述十字交叉万向转接头包括两个连接孔，两个连接孔分别用于连接连接杆和探头。
53.在本实施例中，所述探头为低频带窄脉冲点聚焦探头，探头频率 15mhz，探头压电晶片直径4mm，压电晶片前端声透镜曲率半径r＝17.5mm。
54.在本实施例中，自动化超声检测系统连接好后，还需要初始化的设置和校验。
55.检测水层高度：当探头采用低频带窄脉冲点聚焦探头，探头频率15mhz，探头r＝17.5mm时，需要校验检测槽中水层的高度是否为十毫米，可以实现探头的声束焦点在复合界面上。
56.检测灵敏度：采用铜/铬锆铜界面的φ1.6mm平底孔的80％波高作为基准灵敏度，增加2db的曲面散射补偿，因此最终的检测灵敏度为φ1.6mm平底孔的80％波高 2db。
57.闸门设置：参照图10，在检测槽上设置4个闸门，其中闸门1置于水/钨界面回波上，闸门2置于钨/铜界面回波上，闸门3置于铜/铬锆铜界面回波上，闸门4置于以上三个界面回波上；将闸门2和闸门3 设置为跟随闸门1，这样闸门1内水/钨界面回波在水层高度变动导致的波游动过程中，闸门2和闸门3采集的信号始终相对水/钨界面信号位置不变。
58.检测视图设置：参照图11，设置4个扫查扫查视图，用于分析和评价钨/铜和铜/铬锆铜界面脱粘情况。分别为闸门4a扫描信号、闸门1b扫描图像、闸门3c扫描图像和闸门2c扫描图像。闸门4a扫描信号用于实时动态监控水/钨、钨/铜和铜/铬锆铜三个界面的信号，在后面检测结果评价过程中与闸门3c扫描图像和闸门2c扫描图像配合，共同分析检测结果；闸门1b扫描图像用于监控水层高度，与闸门3c扫描图像配合使用时可以查看每一个扫查线的水层高度情况；闸门3c扫描图像和闸门2c扫描图像分别用于分析钨/铜和铜/铬锆铜结合面质量情况。
59.参照图2，所述自动化超声检测系统还包括信号转换器，所述信号转换器设置于机械臂控制柜和超声波探伤仪之间。这是因为现有的设备输出的信号形式不一定匹配，因此不一定能够之间进行连接，需要信号转换器进行转换。若机械臂控制柜和超声波探伤仪的信号是可以之间匹配的则不需要信号转换器。
60.在本实施例中，本发明的自动化超声检测系统相比较目前的多轴扫查技术和单机械手超声检测技术，具有检测系统集成成本低、曲面适应好、检测灵敏度高的优势。
61.在步骤s2中，根据自动化超声检测系统规划dome板的扫查路径，所述扫查路径的规划方法包括：建立检测系统的工具坐标系和工件坐标系，通过建立的工具坐标系和工件坐标系获取探头的位姿与检测槽的空间位置、dome板的空间位置的关联，通过示教方法采集探头在扫查路径关键点的位姿信息，根据dome板曲面特征选择扫查路径关键点之间的运动指令，得到扫查路径并根据扫查路径进行自动化检测程序编辑。
62.在本实施例中，所述建立工具坐标系，具体为：
63.采用测量的方法建立工具坐标系，包括tcp的测量和工具坐标位姿的测量。采用xyz4点法测量tcp，再采用abc世界将tool坐标系的轴调整为与world坐标系的轴平行。
64.在本实施例中，所述建立工件坐标系，具体为：
65.采用3点法，基于水槽的底板完成基坐标系的建立。
66.可以根据建立的工具坐标系和工件坐标系获取探头的位姿与检测槽的空间位置、dome板的空间位置的关联。所述关联指相对的位置关系。
67.参照图7和图8，进一步对dome板的结构进行说明。在本实施例中所检测的dome板，由99块钨瓦片组成，单排位33块；33块中两段直线段合计11块，中间曲线段为22块。
68.在本实施例中，所述通过示教方法采集探头在扫查路径关键点的位姿信息，根据dome板曲面特征选择扫查路径关键点之间的运动指令，得到扫查路径并根据扫查路径进行自动化检测程序编辑，具体为：
69.根据工具坐标系和工件坐标系得到dome板的位置信息并选取 dome板的中心线作为路径规划参考线，所述dome板包括n个钨瓦片， n个钨瓦片组成x行y列的曲面板，所述曲面板包括第一平面段、第一曲面段和第二平面段，第一曲面段在第一平面段和第二平面段之间；所述路径规划参考线在第一平面段的起点和终点设置路径规划关键点，所述第一曲面段包括z行曲面，所述路径规划参考线在第一曲面段中每行钨瓦片的起点和终点设置路径规划关键点，所述轨迹规划参考线在第二平面段的起点和终点设置路径规划关键点；依次调整探头到路径规划点的上方，通过超声波探伤仪a扫描汇报信号观察探头距离曲面水层高度和a扫描回波幅值信息，当探头距离曲面水层高度为第一高度，且超声波探伤仪的a扫描幅值最大时，记录此时探头的位姿信息；探头的多个扫查路径关键点的位姿信息组成参考扫查路径；将参考扫查路径沿dome板宽度方向整体偏移半个dome板的宽度，得到扫查路径的第一扫查线，根据dome板的宽度在dome板上偏移若干次第一扫查线，得到第二扫查线、第三扫查线
……
第x扫查线，通过步进线将第一扫查线到第x扫查线依次连接得到扫查路径。
70.在本实施例中，步进线长度由超声检测工艺选用的探头和扫查图像要求的精度决定，本发明中步进线长度为1mm。
71.在本实施例中，所述n为99，行为33、列为3；取dome板的中心线作为轨迹规划参考线，第一平面段为三行，第一曲面段为22行，第二平面段为8行。
72.在本实施例中，所述轨迹规划参考线在第一平面段的起点和终点设置轨迹规划点，所述第一曲面段包括z行曲面，所述轨迹规划参考线在第一曲面段中每行钨瓦片的起点和终点设置轨迹规划点，所述轨迹规划参考线在第二平面段的起点和终点设置轨迹规划点，具体为：
73.第一平面段设置p1和p2两个轨迹规划点，第一曲面段设置p2－ p25共计24个轨迹规划点，第二平面段设置p25和p26两个轨迹规划点。平面段和曲面段公用的轨迹规划点只算一个。
74.参照图7，所述第一扫查轨迹的获取方式具体为：调整机械臂携带探头至p1点，调整探头的坐标位置和水层高度，单水层高度为10mm 且a扫描幅值最大，操作机器人记录p1点坐标位置；依次类似记录 p2－p26点信息；编程中设置p1－p2点轨迹运动方式为直线，p2－p3、 p3－p4、
……
、p24－p25之间的点轨迹均为圆弧，p25－p26点轨迹运动方式为直线；获得第一扫查轨迹。
75.在本实施例中，参照图9，将参考扫查路径沿dome板宽度方向整体偏移半个dome板
的宽度，得到扫查路径的第一扫查线，根据dome 板的宽度在dome板上偏移若干次第一扫查线，得到第二扫查线、第三扫查线
……
第x扫查线，通过步进线将第一扫查线到第x扫查线依次连接得到扫查路径。一种可选的实施方式具体为：dome板的宽度为120 毫米，第一扫查轨迹整体偏移半个dome板宽度距离，为60mm，作为第一条扫查线。编写扫查程序时，可以设置六轴机械臂的取步进距离为 1mm，设置扫查步数取120，得到最终的扫查路径。
76.在本实施例中，所述根据扫查图像判断dome板是否合格，具体为：
77.根据扫查图像判断每个钨瓦片的铜/铬锆铜界面脱粘缺陷是否超过第一阈值，判断每个钨瓦片的钨/铜界面脱粘缺陷是否超过第二阈值，当且仅当钨瓦片的铜/铬锆铜界面脱粘缺陷不超过第一阈值且钨瓦片的钨/铜界面脱粘缺陷不超过第二阈值时，钨瓦片合格；
78.当n个钨瓦片中的合格的钨瓦片的数量大于第三阈值，则dome板合格。
79.在本实施例中，一种可选的铜/铬锆铜界面脱粘缺陷评价方法为：以检测灵敏度作为判定标准，记录超过标准的缺陷面积。按照单个钨瓦片的面积，独立计算各个钨瓦片铜/铬锆铜界面超标缺陷的面积。单个钨瓦面脱粘缺陷面积超过5％记录为不合格。
80.在本实施例中，一种可选的的钨/铜界面脱粘缺陷评价方法为：以检测灵敏度－6db作为判定标准，记录超过标准的缺陷面积。按照单个钨瓦片的面积，独立计算各个钨瓦片钨/铜界面超标缺陷的面积。单个钨瓦面脱粘缺陷面积超过5％记录为不合格。
81.在本实施例中，dome板上表面由99块独立的钨瓦片组成，当铜/ 铬锆铜界面、铜/铬锆铜界面脱粘缺陷均不超过5％瓦片数达94块时，判定dome板合格。当铜/铬锆铜界面、铜/铬锆铜界面脱粘缺陷超过5％为同一块钨瓦片时，记为1块。
82.在本实施例中，在根据扫查图像判断dome板是否合格之前，所述检测方法还包括：在根据扫查图像判断dome板是否合格之前，所述检测方法还包括：分析探头距离dome板表面的检测液高度的变化范围是否超过第四阈值，判断探头收到的回波信号的变化范围是否超过第五阈值，若探头距离dome板表面的检测液高度的变化范围不超过第四阈值且回波信号变化范围不超过第五阈值，则判断扫查图像可以用于判断dome板是否合格。
83.在本实施例中，检测液一般为水。
84.在本实施例中，主要评价水层高度和探头姿态(声束垂直)，联合闸门3c扫描图像、闸门1b扫描图像和闸门4a扫描信号，判断水层高度的变化，以及水/钨界面的信号回波幅值变化。当水层高度变化超过
±
2mm、水/钨界面的信号回波幅值降低4db时，分析采集偏差原因，如果因为检测路径规划时的偏差，需要重新规划路径和采集。
85.实施例2：
86.本发明还公开了一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测装置，所述检测装置包括：六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头；所述六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统，所述自动化超声检测系统应用实施例1所述的检测方法进行dome板的检测。
87.在本实施例中，所述通过六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统，具体为：
88.所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，在进行扫查时，六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述探头和超声波探伤仪的第一端口连接，所述超声波探伤仪用于显示扫查图像；所述超声波探伤仪的第二端口和机械臂控制柜的第一端口连接，所述机械臂控
制柜的第二端口和六轴机械臂连接，所述机械臂控制柜用于控制六轴机械臂带动探头沿扫查路径运动；所述检测槽用于容纳dome板和检测液，当探头进行扫查时，探头浸没于检测液；所述示教器和机械臂控制柜连接，所述示教器用于控制机械臂运动、编写和修改六轴机械臂的运行指令。
89.实施例2是在实施例1的基础上进行撰写的，因此包括和实施1 相同的技术特征。实施例1中的技术特征均可以用来限定实施例2的技术方案。
90.综上，本发明实施例提供一种聚变堆偏滤器dome板自动化超声波检测方法及装置，其有益效果在于：本发明的技术方案通过六轴机械臂和机械臂控制柜在dome板上规划扫查路径，可以较好的适应dome板多段曲面的特点，实现对脱粘缺陷的良好检测。
91.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。