一种浅水（＜30m）仪器的打捞方法与流程

1.本发明涉及打捞装置技术领域，具体为一种浅水（＜30m）仪器的打捞方法。


背景技术：

2.在海洋环境调查、海底地质勘探、海洋结构物的安装与维修、水利水电工程、科学考察等诸多领域中均需要通过使用打捞装置辅助进行水下作业，目前已有的打捞方法和打捞装置存在不能建立起打捞物与船体之间的实时通讯，更不能精确的确定打捞物的具体坐标，以及装置自身无法克服水阻，受水流阻力较大，影响装置的平稳性和使用打捞装置打捞时的安全性的问题。
3.因此，有必要提供一种打捞装置解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种浅水（＜30m）仪器的打捞方法，该打捞方法中通过在打捞物上装绑声学释放器和在船舷上固定声波接收探头，并且配合差分gps天线和电脑使甲板单元与声学释放器之间可以通讯，电脑上安装matlab软件后可以直接显示声学释放器到声波接收探头的距离，也就是打捞物到船体的距离，据此可以测算出打捞物的具体坐标。
5.本发明还提供了一种打捞装置，以解决上述背景技术中提出的问题，以及因打捞时打捞物可能相对于起捕板滑动，造成打捞物表面的擦伤和划痕的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种打捞装置，包括，浮力调节组件，浮力调节组件具有第一框体，第一框体的内部设有支撑条，支撑条位于第一框体的对角线上，第一框体的内部设有网片，第一框体的下方设有第二框体，第二框体的内部设有浮杆，浮杆具有菱形中空结构，第二框体的四周设有浮柱，第二框体与第一框体之间设有转动浮体，转动浮体具有转轴，转轴的表面固定连接有若干转叶，转轴的轴线位于浮力调节组件的中心位置，转动浮体的四周设有调节板，调节板位于第一框体和第二框体之间，调节板的两端部分别与第一框体和第二框体固定连接，调节板上铰接有若干个调节块；浮柱可以为装置提供一定的浮力，避免装置因自身重力快速下沉，菱形中空结构的浮杆一方面可以减少装置自身的重量，另一方面可以对由浮力调节组件底部进入的水流起到引导分散的作用，避免水流过大冲击内部组件，造成装置的损坏，或者引起装置的晃动和偏离原位置；调节板和调节块的设置，可以将水流引导到浮力调控组件中部的转动浮体，进而消耗高流速的横波、纵波水流能量，有助于使待打捞水域附近形成平流，避免水流流速过快对潜水员的安全造成威胁或者无法正常进行打捞作业；该浮力调节组件的上部设有的网板能够阻隔外界的杂物的进入，配合下部的浮杆，也能够提高整个装置的抗流能力，在打捞物体上移过程中能够降低的晃动频率，进而避免打捞物体的掉落。
7.一种打捞装置还包括控制组件，控制组件具有液压伸缩杆，液压伸缩杆的上端部与浮力调节组件的下端部固定连接，液压伸缩杆的侧面设有液压控制端；潜水员在下潜或上浮的过程中，可以通过牵引控制组件，并通过浮力调节组件来辅助其自身的下潜或上浮，
同时潜水员还可以通过控制组件上的液压控制端来调整夹持组件的位置，使夹持组件位于最佳打捞位置。
8.一种打捞装置还包括夹持组件，夹持组件的上端部与液压伸缩杆的下端部固定连接，夹持组件具有夹持基板，夹持基板具有倒凹型的板状结构，夹持基板的下方固定连接有夹持主杆，夹持主杆的一端滑动连接有控制基套，控制基套的下方滑动连接有活动铰接套，活动铰接套的下方固定连接有弹簧，弹簧的下方固定连接有第一固定铰接套，夹持主杆的另一端固定连接有第二固定铰接套，活动铰接套上铰接有起捕辅助杆的一端，第一固定铰接套上铰接有起捕主杆的一端，起捕辅助杆的另一端与起捕主杆的中部铰接，第二固定铰接套上铰接有起捕板，起捕主杆的另一端与起捕板铰接，夹持主杆的上部设有若干锁孔，控制基套的内部设有锁舌；活动铰接套可以在其活动时，通过带动起捕辅助杆的运动，来带动起捕主杆的运动，进而能够使与其铰接的起捕板实现张开与闭合的功能，进而能够实现对打捞物的夹持与松开，活动铰接套下方设置的弹簧以及其内部设有的锁舌，且配合夹持主杆上的锁孔，有利于使活动铰接套处于一个相对稳定的位置，进而使整个装置在工作状态和闲置状态时都能处于一个稳定的状态，不会出现装置错位或者部件脱落以及夹持力不足的问题；起捕板无论是在刚到达打捞物上方时，或者在其持续的张开与闭合过程中，由于水阻的存在，其能够推动部分水流向下流动，进而对底部的水体起到推动的作用，有利于清除打捞物表面的泥沙，以确认打捞物的状态。
9.起捕板上开设有通槽，相邻通槽的中间设有辅助块，辅助块贯穿起捕板，辅助块具有胶囊状结构，辅助块的中部贯通形成浮腔，辅助块的两侧设有上限位部和下限位部，上限位部和下限位部位于起捕板的两侧；起捕板上开设的通槽，能够在减少自身重量的同时，也能克服水阻，使潜水员在作业时能够更加轻松的控制其张开与闭合，上限位部和下限位部的设置能够限制辅助块在起捕板上的位置，同时也能实现辅助块相对起捕板得上下移动，辅助块优先选用质地较为柔软的防滑材质，能够利用辅助块来提高起捕板与打捞物表面的摩擦力，并且防止因打捞时打捞物可能相对于起捕板滑动，造成打捞物表面的擦伤和划痕，影响打捞物整体的美观性和增加后期的修复工作。
10.一种浅水（＜30m）仪器的打捞方法，步骤如下：-需要在待打捞物上装绑一个声学释放器，另外设置一个声波接收探头在船舷上，使其刚好没过水面，声波接收探头的正上方用架子固定差分gps天线，连接好电脑，电脑安装matlab软件，水深则用水位计实时观测，电脑屏幕上直接可以显示出打捞物到声波接收探头的距离是多少米，并通过以下运算过程获取打捞坐标：船体按照已规划的行船路线行进，此行船路线一定能够进入到声学释放器的信号发射范围内，参照说明书附图10，假设在此路线上行进到点时船体接收到了声学释放器所发出的信号，但此时只能确定打捞物与a点的距离，不能确定其在哪个方向，所以继续按照原定路线行进，随着船体与打捞物之间距离的不断缩短，在保证不偏航的情况下，船体行进至b点发现其与打捞物的距离开始增加，此时停船开始测算，相当于已知圆心半径和圆心半径的圆相交于点和点，求点和点的坐标，过程如下：设的长度为，则
和 中，可得， ，（这里求出，和的长度）根据相似三角形定理得出， ，，代入转换得，，得出点的坐标（，），又和，可推出，，求出了和的长度，∴ ，即求出了点的坐标，同理可求出点的坐标 ，求出了c点和d点的坐标，再让船往c点走，若船体与打捞物之间测得的距离变大，那么打捞物就在d点，若船体与打捞物之间测得的距离变小，那么打捞物就在c点；-等平流后潜水员携带打捞装置下水打捞，到达打捞物附近上方时通过调节液压伸缩杆的长度来调整夹持组件的位置，以到达最佳打捞位置，而后通过推动控制基套来使夹持组件的起捕板张开，松开后弹簧回弹，使控制基套获得向上的弹性力，此时控制基套内部的锁舌与夹持主杆上的锁孔锁定，对打捞物形成了稳定的夹持。
11.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.该打捞装置，通过调节板和调节块的使用，将水流引导到浮力调控组件中部的转动浮体，进而消耗高流速的横波、纵波水流能量，有助于使待打捞水域附近形成平流，避免水流流速过快对潜水员的安全造成威胁或者无法正常进行打捞作业；该浮力调节组件的上部设有的网板能够阻隔外界的杂物的进入，配合下部的浮杆，也能够提高整个装置的抗流能力，在打捞物体上移过程中能够降低的晃动频率，进而避免打捞物体的掉落；2.该打捞装置还通过夹持组件的活动铰接套带动起捕辅助杆的运动，来带动起捕主杆的运动，进而能够使与其铰接的起捕板实现张开与闭合的功能，进而能够实现对打捞物的夹持与松开，活动铰接套下方设置的弹簧以及其内部设有的锁舌，且配合夹持主杆上的锁孔，有利于使活动铰接套处于一个相对稳定的位置，进而使整个装置在工作状态和闲置状态时都能处于一个稳定的状态，不会出现装置错位或者部件脱落以及夹持力不足的问题；3.该打捞装置还通过辅助块的设置，来提高起捕板与打捞物表面的摩擦力，并且防止因打捞时打捞物可能相对于起捕板滑动，造成打捞物表面的擦伤和划痕，影响打捞物整体的美观性和增加后期的修复工作。
附图说明
12.图1为本发明提供的一种打捞装置的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示浮力调节组件的结构示意图；图3为图2所示转动浮体的结构示意图；图4为图2所示浮杆的结构示意图；图5为图1所示夹持组件的结构示意图；图6为图5所示起捕板的结构示意图；图7为图6所示辅助块的结构示意图；图8为图5所示控制基套的结构示意图；图9为图5所示夹持组件夹持打捞物的结构示意图；图10为辅助测算打捞物坐标的平面直角坐标系示意图。
13.图中：1、浮力调节组件；11、第一框体；12、第二框体；13、支撑条；14、网片；15、调节板；16、调节块；17、浮柱；18、浮杆；19、转动浮体；110、转叶；111、转轴；2、控制组件；21、液压伸缩杆；22、液压控制端；3、夹持组件；31、夹持基板；32、控制基套；33、活动铰接套；34、第一固定铰接套；35、第二固定铰接套；36、起捕主杆；37、起捕辅助杆；38、弹簧；39、起捕板；310、夹持主杆；311、通槽；312、辅助块；313、上限位部；314、下限位部；315、浮腔；316、锁孔；317、锁舌；4、打捞物。
具体实施方式
14.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
15.请参阅图1-4，本发明提供的一种实施例：一种打捞装置，包括，浮力调节组件1，浮力调节组件1具有第一框体11，第一框体11的内部设有支撑条13，支撑条13位于第一框体11的对角线上，第一框体11的内部设有网片14，第一框体11的下方设有第二框体12，第二框体12的内部设有浮杆18，浮杆18具有菱形中空结构，第二框体12的四周设有浮柱17，第二框体12与第一框体11之间设有转动浮体19，转动浮体19具有转轴111，转轴111的表面固定连接有若干转叶110，转轴111的轴线位于浮力调节组件1的中心位置，转动浮体19的四周设有调节板15，调节板15位于第一框体11和第二框体12之间，调节板15的两端部分别与第一框体11和第二框体12固定连接，调节板15上铰接有若干个调节块16。
16.浮柱17可以为装置提供一定的浮力，避免装置因自身重力快速下沉，菱形中空结构的浮杆18一方面可以减少装置自身的重量，另一方面可以对由浮力调节组件1底部进入的水流起到引导分散的作用，避免水流过大冲击内部组件，造成装置的损坏，或者引起装置的晃动和偏离原位置；调节板15和调节块16的设置，可以将水流引导到浮力调节组件1中部的转动浮体19，进而消耗高流速的横波、纵波水流能量，有助于使待打捞水域附近形成平流，避免水流流速过快对潜水员的安全造成威胁或者无法正常进行打捞作业；该浮力调节组件1的上部设有的网片14能够阻隔外界的杂物的进入，配合下部的浮杆18，也能够提高整个装置的抗流能力，在打捞物4体上移过程中能够降低的晃动频率，进而避免打捞物4体的
掉落。
17.请参阅图1，一种打捞装置还包括控制组件2，控制组件2具有液压伸缩杆21，液压伸缩杆21的上端部与浮力调节组件1的下端部固定连接，液压伸缩杆21的侧面设有液压控制端22，潜水员在下潜或上浮的过程中，可以通过牵引控制组件2，并通过浮力调节组件1来辅助其自身的下潜或上浮，同时潜水员还可以通过控制组件2上的液压控制端22来调整夹持组件3的位置，使夹持组件3位于最佳打捞位置。
18.请参阅图1、图5、图6、图9，一种打捞装置还包括夹持组件3，夹持组件3的上端部与液压伸缩杆21的下端部固定连接，夹持组件3具有夹持基板31，夹持基板31具有倒凹型的板状结构，夹持基板31的下方固定连接有夹持主杆310，夹持主杆310的一端滑动连接有控制基套32，控制基套32的下方滑动连接有活动铰接套33，活动铰接套33的下方固定连接有弹簧38，弹簧38的下方固定连接有第一固定铰接套34，夹持主杆310的另一端固定连接有第二固定铰接套35，活动铰接套33上铰接有起捕辅助杆37的一端，第一固定铰接套34上铰接有起捕主杆36的一端，起捕辅助杆37的另一端与起捕主杆36的中部铰接，第二固定铰接套35上铰接有起捕板39，起捕主杆36的另一端与起捕板39铰接，夹持主杆310的上部设有若干锁孔316，控制基套32的内部设有锁舌317，活动铰接套33可以在其活动时，通过带动起捕辅助杆37的运动，来带动起捕主杆36的运动，进而能够使与其铰接的起捕板39实现张开与闭合的功能，进而能够实现对打捞物4的夹持与松开，活动铰接套33下方设置的弹簧38以及其内部设有的锁舌317，且配合夹持主杆310上的锁孔316，有利于使活动铰接套33处于一个相对稳定的位置，进而使整个装置在工作状态和闲置状态时都能处于一个稳定的状态，不会出现装置错位或者部件脱落以及夹持力不足的问题；起捕板39无论是在刚到达打捞物4上方时，或者在其持续的张开与闭合过程中，由于水阻的存在，其能够推动部分部分水流向下流动，进而对底部的水体起到推动的作用，有利于清除打捞物4表面的泥沙，以确认打捞物4的状态。
19.请参阅图6-8，起捕板39上开设有通槽311，相邻通槽311的中间设有辅助块312，辅助块312贯穿起捕板39，辅助块312具有胶囊状结构，辅助块312的中部贯通形成浮腔315，辅助块312的两侧设有上限位部313和下限位部314，上限位部313和下限位部314位于起捕板39的两侧，起捕板39上开设的通槽311，能够在减少自身重量的同时，也能克服水阻，使潜水员在作业时能够更加轻松的控制其张开与闭合，上限位部313和下限位部314的设置能够限制辅助块312在起捕板39上的位置，同时也能实现辅助块312相对起捕板39的上下移动，辅助块312优先选用质地较为柔软的防滑材质，能够利用辅助块312来提高起捕板39与打捞物4表面的摩擦力，并且防止因打捞时打捞物4可能相对于起捕板39滑动，造成打捞物4表面的擦伤和划痕，影响打捞物4整体的美观性和增加后期的修复工作。
20.工作原理：-需要在打捞物上装绑一个声学释放器，另外设置一个声波接收探头在船舷上，使其刚好没过水面，声波接收探头的正上方用架子固定差分gps天线，连接好电脑，电脑安装matlab软件，水深则用水位计实时观测，电脑屏幕上直接可以显示出打捞物到声波接收探头的距离是多少米；-参照说明书附图10，船体按照已规划的行船路线行进，此行船路线一定能够进入到声学释放器的信号发射范围内，并且假设在此路线上行进到点时船体接收到了声学释
放器所发出的信号，但此时只能确定打捞物与点的距离，不能确定其在哪个方向，所以继续按照原定路线行进，随着船体与打捞物之间距离的不断缩短，在保证不偏航的情况下，船体行进至点发现其与打捞物的距离开始增加，此时停船开始测算，相当于已知圆心半径和圆心半径的圆相交于点和点，求点和点的坐标，过程如下：设的长度为，则则 和中，可得， ， （这里求出 ， 和 的长度）根据相似三角形定理得出，=， ，代入转换得， ，得出e的坐标（，），又，和 ，可推出，，求出了和的长度，∴，即求出了点的坐标，同理可求出点的坐标，求出了c点和d点的坐标，再让船往c点走，若船体与打捞物之间测得的距离变大，那么仪器就在d点，若船体与打捞物之间测得的距离变小，那么仪器就在c点；-等平流后潜水员携带打捞装置下水打捞，到达打捞物4附近上方时通过调节液压伸缩杆21的长度来调整夹持组件3的位置，以到达最佳打捞位置，而后通过推动控制基套32来使夹持组件3的起捕板39张开，松开后弹簧38回弹，使控制基套32获得向上的弹性力，此时控制基套32内部的锁舌317与夹持主杆310上的锁孔316锁定，对打捞物4形成了稳定的夹持。
21.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。