行车的礼让方法、行车的礼让设备和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及虚拟现实领域，具体涉及一种行车的礼让方法、行车的礼让设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，随着汽车自动驾驶的功能日趋成熟，记忆泊车功能和召唤出库功能也越来越广泛的应用到实际的停车场停车或出库场景中来。其中，记忆泊车指的是停车时无需驾驶员坐在驾驶位上控制车辆，而是利用车辆上的记忆泊车系统按照预先采集的停车路线构建停车场地图之后，根据停车场地图在预先构建好的停车路线上以一定的速度进行巡航，寻找空闲车位，在找到空闲车位后自动在空闲车位上进行泊车；召唤出库指的是车辆出库时无需驾驶员坐在驾驶位上控制车辆，而是利用车辆上的召唤出库系统根据停车场地图在预先构建好的停车路线上进行行驶，行驶到驾驶员指定的上车位置。但由于记忆泊车和召唤出库属于比较新兴的技术，尚未十分成熟，对于某些空间较小，过道较窄的停车场，在巡航寻找空闲车位或召唤出库的过程中，因为车速过慢，可能会对停车场中其他车辆造车阻碍，从而降低停车场的整体运行效率，甚至有碰撞的安全风险。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种行车的礼让方法、行车的礼让设备和计算机可读存储介质，旨在解决车辆在停车场内记忆泊车或召唤出库时存在安全隐患的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种行车的礼让方法，该方法包括以下步骤：
5.实时监测是否存在需要礼让的目标车辆；
6.若存在所述目标车辆，则向用户设备发送礼让申请；
7.根据所述礼让申请的反馈信息执行对应的礼让操作。
8.可选地，实时获取所述车辆的环境信息；
9.若根据所述环境信息确定存在疑似目标车辆，则判断所述疑似目标车辆是否为目标车辆。
10.可选地，根据所述环境信息判断所述车辆前方第一会车安全距离内是否存在对向来车；
11.若所述第一会车安全距离内存在对向来车，则将所述对向来车设置为疑似目标车辆。
12.可选地，根据所述环境信息判断所述车辆后方第一跟车安全距离内是否存在跟随车辆；
13.若所述车辆后方第一跟车安全距离内存在跟随车辆，则判断是否可以将与所述跟随车辆的距离调整至大于第一跟车安全距离；
14.若无法将与所述跟随车辆的距离调整至大于第一跟车安全距离，将所述跟随车辆设置为疑似目标车辆。
15.可选地，若所述车辆后方第一跟车安全距离内不存在跟随车辆，则判断所述车辆后方第二跟车安全距离内是否存在跟随车辆；
16.若所述第二跟车安全距离内存在跟随车辆，则判断是否监测到所述跟随车辆发送的催促礼让信号；
17.若接收所述催促礼让信号，则将所述跟随车辆设置为疑似目标车辆。
18.可选地，若不对所述疑似目标车辆进行礼让，则根据所述疑似目标车辆是否能够完成超车或会车判断所述疑似目标车辆是否为目标车辆。
19.可选地，若礼让申请的反馈信息为同意礼让信息，则执行礼让操作；
20.若礼让申请的反馈信息为拒绝礼让信息，则不执行礼让操作。
21.可选地，若预设反馈时间内未接收反馈信息，则执行礼让操作。
22.为实现上述目的，本技术还提出一种行车的礼让设备，行车的礼让设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的行车的礼让应用程序，所述行车的礼让应用程序被处理器执行时实现所述行车的礼让方法。
23.为实现上述目的，本技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有行车的礼让应用程序，所述行车的礼让应用程序被处理器执行时实现所述行车的礼让方法。
24.本发明技术方案中，在记忆泊车或召唤出库时，车辆会实时监测周围的环境，判断环境中是否存在需要礼让的目标车辆。具体地，附带记忆停车功能和召唤出库功能的车辆上的前后均安装有摄像头、毫米波雷达等设备；在自动巡航的过程中，通过摄像头和毫米波雷达可以实时监测车辆前方和后方的环境，并由监测结果判定环境中是否存在需要礼让的目标车辆。通过对与本车辆存在碰撞风险的目标车辆进行礼让，能够与现有技术相比，能够在自动泊车或召唤出库时不对其他车辆造成干扰，有效提升自动泊车或召唤出库时的停车场整体通行效率，减少泊车或召唤出库被剐蹭和碰撞的风险。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
26.图1为本发明一实施例的行车的礼让方法的模块结构示意图；
27.图2为本发明一实施例的行车的礼让方法的流程图。
具体实施方式
28.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
29.请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的行车的礼让设备的硬件结构示意图。所述行车的礼让设备包括执行模块01、存储器02、处理器03、电池系统等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述执行模块01连接，所述存储器02上存储有行车的礼让应用程序，所述行车的礼让应用程序同时被处理器
03执行。
30.执行模块01，可监测是否存在需要礼让的目标车辆，并向用户设备发送礼让申请，同时反馈以上信息发送给所述处理器03。
31.存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据物联网终端的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
32.处理器03，是处理平台的控制中心，利用各种接口和线路连接整个物联网终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行物联网终端的各种功能和处理数据，从而对行车的礼让设备进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。
33.本领域技术人员可以理解，图1中示出的行车的礼让设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
34.根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
35.参照图2，在本发明行车的礼让方法的第一实施例中，所述行车的礼让方法包括：
36.步骤s100，实时监测是否存在需要礼让的目标车辆；
37.现有技术中，随着汽车自动驾驶的功能日趋成熟，记忆泊车功能和召唤出库功能也越来越广泛的应用到实际的停车场停车或出库场景中来。其中，记忆泊车指的是停车时无需驾驶员坐在驾驶位上控制车辆，而是利用车辆上的记忆泊车系统按照预先采集的停车路线构建停车场地图之后，根据停车场地图在预先构建好的停车路线上以一定的速度进行巡航，寻找空闲车位，在找到空闲车位后自动在空闲车位上进行泊车；召唤出库指的是车辆出库时无需驾驶员坐在驾驶位上控制车辆，而是利用车辆上的召唤出库系统根据停车场地图在预先构建好的停车路线上进行行驶，行驶到驾驶员指定的上车位置。但由于记忆泊车和召唤出库属于比较新兴的技术，尚未十分成熟，对于某些空间较小，过道较窄的停车场，在巡航寻找空闲车位或召唤出库的过程中，因为车速过慢，可能会对停车场中其他车辆造车阻碍，从而降低停车场的整体运行效率，甚至有碰撞的安全风险。
38.为了解决上述记忆泊车或召唤出库时可能出现的安全问题，本技术提出了一种应用在停车场中记忆泊车或召唤出库时的行车的礼让方法。在本实施例中，在记忆泊车或召唤出库时，车辆会实时监测周围的环境，判断环境中是否存在需要礼让的目标车辆。具体地，附带记忆停车功能和召唤出库功能的车辆上的前后均安装有摄像头、毫米波雷达等设备；在自动巡航的过程中，通过摄像头和毫米波雷达可以实时监测车辆前方和后方的环境，并由监测结果判定环境中是否存在需要礼让的目标车辆。其中，目标车辆指的是存在与本车辆发生碰撞风险的其他车辆。礼让指的是对将要与本车辆进行会车的对向来车或意图超过本车辆的跟随车辆进行避让。
39.步骤s200，若存在所述目标车辆，则向用户设备发送礼让申请；
40.本实施例中，若监测到环境中存在需要礼让的目标车辆，则向用户设备发送礼让
申请。由于在记忆泊车或召唤出库时，驾驶员未处在车辆驾驶位中，并不清楚车辆所处的场景，而具体是否执行礼让可以由驾驶员来决定。即在一些实施例中，若存在目标车辆，车辆即通过车机将摄像头拍摄的目标车辆的图像信息发送至用户设备，用户则根据用户设备接收的图像信息判断是否需要礼让目标车辆，若用户认为需要礼让目标车辆，则在用户设备的选择界面上选择同意礼让目标车辆，那么车辆就会执行对应的礼让操作；若用户认为无需礼让目标车辆，则在用户设备的选择界面上选择不同意礼让目标车辆，那么车辆就不会执行对应的礼让操作。其中，用户设备可以为手机、平板电脑、计算机等。
41.步骤s300，根据所述礼让申请的反馈信息执行对应的礼让操作。
42.本实施例中，车辆向用户设备发送礼让申请之后，用户会在用户设备上选择是否执行礼让操作，用户设备会根据用户的选择生成反馈信息发送至车辆，车辆根据反馈信息执行对应的礼让操作。具体地，若礼让申请的反馈信息为同意礼让信息，则执行礼让操作；若礼让申请的反馈信息为拒绝礼让信息，则不执行礼让操作。
43.如上所述，本技术在记忆泊车或召唤出库时增添了一项新的功能即礼让功能，通过对与本车辆存在碰撞风险的目标车辆进行礼让，能够与现有技术相比，能够在自动泊车或召唤出库时不对其他车辆造成干扰，有效提升自动泊车或召唤出库时的停车场整体通行效率，减少泊车或召唤出库被剐蹭和碰撞的风险。
44.在一实施例中，所述实时监测是否存在需要礼让的目标车辆步骤包括：
45.实时获取所述车辆的环境信息；
46.若根据所述环境信息确定存在疑似目标车辆，则判断所述疑似目标车辆是否为目标车辆。
47.本实施例中，环境信息包括通过摄像头获取的图像信息和利用雷达获取的雷达信息。利用车辆上的前后安装的摄像头获取车辆前方和后方的图像信息，同时利用车辆前后安装的毫米波雷达获取车辆前方和后方的雷达信息。根据雷达信息和图像信息判断车辆前方或后方是否存在疑似需要进行礼让的疑似目标车辆，如果存在疑似目标车辆，则进一步判断该疑似目标车辆是否为目标车辆。具体地，在一些实施例中，通过车辆前方安装的摄像头获取车辆前方的图像信息，并由前方的图像信息判断是否存在可能与本车辆进行会车的对向来车，若存在可能与本车辆进行会车的对向来车，则继续通过安装在前方的毫米波雷达获取对向来车与本车的距离，以及对向来车的速度和加速度等雷达信息，通过这些雷达信息进一步确定对向来车是否为将与本车辆进行会车的疑似目标车辆；若对向来车为疑似目标车辆，则再进一步判断该疑似目标车辆是否为需要进行礼让的目标车辆。在另一些实施例中，通过车辆后方安装的摄像头获取车辆后方的图像信息，并由后方的图像信息判断是否存在可能对本车辆进行超车的跟随车辆，若存在可能对本车辆进行超车的跟随车辆，则继续通过安装在后方的毫米波雷达获取跟随车辆与本车的距离，以及跟随车辆的速度和加速度等雷达信息，通过这些雷达信息进一步确定跟随车辆是否为将对本车辆进行超车的疑似目标车辆；若跟随车辆为疑似目标车辆，则再进一步判断该疑似目标车辆是否为需要进行礼让的目标车辆。
48.在一实施例中，所述根据所述环境信息确定存在疑似目标车辆的步骤包括：
49.根据所述环境信息判断所述车辆前方第一会车安全距离内是否存在对向来车；
50.若所述第一会车安全距离内存在对向来车，则将所述对向来车设置为疑似目标车
辆。
51.本实施例中，通过车辆前方安装的摄像头获取车辆前方的图像信息，并由前方的图像信息判断本车辆前方第一会车安全距离内是否存在可能与本车辆进行会车的对向来车，若第一会车安全距离内存在对向来车，则直接将该对向来车设置为疑似目标车辆。其中，第一会车安全距离为本领域技术人员或驾驶员根据实际会车场景设置的安全距离，可根据实际不同的具体会车情况进行实时调整。在一些实施例中，当对向来车在本车辆的第一会车安全距离内，则可以认为该对向来车一定会与本车辆进行会车，则可直接将该对向来车设置为疑似需要进行礼让的疑似目标车辆。由于第一会车安全距离的长度较短，若对向来车在本车辆的第一会车安全距离内，则意味着对向来车与本车距离很近，在如此近的距离内，可以判定对向来车与本车一定会进行会车。在另一些实施例中，若对向来车与本车辆的距离大于第一会车安全距离且小于第二会车安全距离，且对向来车的速度大于会车速度阈值，或对向来车的加速度大于会车加速度阈值，则同样可以将对向来车设置为目标车辆。其中，第二会车安全距离为本领域技术人员或驾驶员根据实际会车场景设置的安全距离，可根据实际不同的具体会车情况进行实时调整。第二会车安全距离大于第一会车安全距离。会车速度阈值和会车加速度阈值为本领域技术人员或驾驶员根据实际会车场景设置的安全速度和安全加速度，可根据实际不同的具体会车情况进行实时调整。具体地，若对向来车与本车辆的距离大于第一会车安全距离且小于第二会车安全距离，则意味着对向来车与本车相隔一段距离，但若在这个距离区间中，对向来车的速度或加速度较快，则同样可以判定该对向来车与本车即将发生会车，因此同样将对向来车设置为疑似目标车辆。
52.在一实施例中，所述根据所述环境信息确定存在疑似目标车辆的步骤还包括：
53.根据所述环境信息判断所述车辆后方第一跟车安全距离内是否存在跟随车辆；
54.若所述车辆后方第一跟车安全距离内存在跟随车辆，则判断是否可以将与所述跟随车辆的距离调整至大于第一跟车安全距离；
55.若无法将与所述跟随车辆的距离调整至大于第一跟车安全距离，将所述跟随车辆设置为疑似目标车辆。
56.本实施例中，通过车辆后方安装的摄像头获取车辆后方的图像信息，并由后方的图像信息判断本车辆前方第一跟车安全距离内是否存在可能对本车辆进行超车的跟随车辆，若第一跟车安全距离内存在跟随车辆，则判断是否可以将与该跟随车辆的距离调整至大于第一跟车安全距离，若无法将与该跟随车辆的距离调整至大于第一跟车安全距离，则直接将该跟随车辆设置为疑似目标车辆。其中，第一跟车安全距离为本领域技术人员或驾驶员根据实际跟车场景设置的安全距离，可根据实际不同的具体会车情况进行实时调整。在一些实施例中，当跟随车辆在本车辆的第一跟车安全距离内，则可以判定该跟随车辆有对本车辆进行超车的意图，此时若前方道路条件允许本车辆加速与跟随车辆拉开一定距离以回到跟车安全距离，即本车辆与跟随车辆相距大于第一跟车安全距离，则加速拉开距离，且无需将跟随车辆设置为目标车辆。若前方道路条件不允许本车辆加速与跟随车辆拉开一定距离以回到跟车安全距离，则可将该跟随车辆设置为疑似需要进行礼让的疑似目标车辆。由于第一跟车安全距离的长度较短，若跟随车辆在本车辆的第一跟车安全距离内，则意味着跟随车辆与本车距离很近，在如此近的距离内，危险系数很高，并非常规跟车的距离，因此可以判定跟随车辆会对本车进行超车。
57.在一实施例中，所述根据所述环境信息确定存在疑似目标车辆的步骤还包括：
58.若所述车辆后方第一跟车安全距离内不存在跟随车辆，则判断所述车辆后方第二跟车安全距离内是否存在跟随车辆；
59.若所述第二跟车安全距离内存在跟随车辆，则判断是否监测到所述跟随车辆发送的催促礼让信号；
60.若监测到所述催促礼让信号，则将所述跟随车辆设置为疑似目标车辆。
61.本实施例中，本实施例中，若车辆后方的存在与本车辆同向行驶的跟随车辆，且该跟随车辆与本车辆相距大于第一跟车安全距离且小于第二跟车安全距离，则可判断该跟随车辆可能存在超车意图，但不确定该跟随车辆是否想要超车。此时继续监测该车辆是否发送催促礼让信号，若监测到该跟随车辆发送的催促礼让信号；则将该跟随车辆设置为疑似目标车辆。其中，第二跟车安全距离为本领域技术人员或驾驶员根据实际跟车场景设置的安全距离，可根据实际不同的具体跟车情况进行实时调整。第二跟车安全距离大于第一跟车安全距离。此外，催促礼让信号至少包括跟随车辆发出的催促喇叭声、双闪信号灯等等。
62.通过识别催促礼让信号，可以进一步的准确获知距离较远的跟随车辆是否有超车意图，并将有超车意图的车辆设置为疑似目标车辆，进一步保障行车安全。
63.在一实施例中，所述判断所述疑似目标车辆是否为目标车辆的步骤包括：
64.若不对所述疑似目标车辆进行礼让，则根据所述疑似目标车辆是否能够完成超车或会车判断所述疑似目标车辆是否为目标车辆。
65.本实施例中，在确认存在即将要与本车辆进行会车或意图对本车辆进行超车的疑似目标车辆之后，进一步判断若本车辆不进行礼让，该疑似目标车辆是否存在足够的空间完成超车或会车。并根据该疑似目标车辆是否能够完成超车或会车判断该疑似目标车辆是否为目标车辆。若不进行礼让，该疑似目标车辆仍有足够的空间完成超车或会车，那么不将该疑似目标车辆设置为目标车辆；若不进行礼让，该疑似目标车辆没有足够的空间进行超车或会车，那么就将该疑似目标车辆设置为目标车辆。
66.在一实施例中，所述根据所述礼让申请的反馈信息执行对应的礼让操作的步骤包括：
67.若礼让申请的反馈信息为同意礼让信息，则执行礼让操作；
68.若礼让申请的反馈信息为拒绝礼让信息，则不执行礼让操作。
69.本实施例中，在确定存在目标车辆之后，车辆会向用户设备发送礼让申请，同时可将目标车辆的图像信息发送给用户设备，或将目标车辆的雷达信息或是否发送催促礼让信号等信息发送给用户设备，由用户根据图像信息、雷达信息等决定是否执行礼让操作，若用户认为需要礼让目标车辆，则在用户设备的选择界面上选择同意礼让目标车辆，那么车辆就会执行对应的礼让操作；若用户认为无需礼让目标车辆，则在用户设备的选择界面上选择不同意礼让目标车辆，那么车辆就不会执行对应的礼让操作。具体地，礼让操作包括减速行驶、靠边停车、收回后视镜等。具体执行哪一种或哪几种礼让操作由用户自行决定。
70.在一实施例中，所述根据所述礼让申请的反馈信息执行对应的礼让操作的步骤还包括：
71.若预设反馈时间内未接收反馈信息，则执行礼让操作。
72.本实施例中，若用户在预设反馈时间内没有选择是否执行礼让操作，即车机在预
设反馈时间内未接收反馈信息，则执行礼让操作。
73.本发明还提出一种行车的礼让设备，行车的礼让设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的行车的礼让应用程序，所述行车的礼让应用程序用于执行本发明各个实施例所述的方法。
74.本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有行车的礼让应用程序。所述计算机可读存储介质包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可以是图1的中的存储器，也可以是如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的物联网终端设备(可以是手机，计算机，服务器，物联网终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
75.在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
76.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
77.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。