车辆用显示控制装置、显示方法、存储介质及车辆用显示系统与流程

1.本公开涉及一种车辆用显示控制装置、显示方法、存储有用于使计算机执行的程序的存储介质以及车辆用显示系统。


背景技术：

2.在日本特开2019-090627号公报中公开了一种显示装置，该显示装置在通过车辆的控制而实施自动驾驶等的驾驶辅助时，将会显示本车辆所行驶的车道、本车辆以及存在于本车辆的前方的物标(周边车辆)的图像。
3.物标的图像越为与本车辆之间的距离较近的周边车辆则越会被显示得较大。乘员通过观看显示装置，从而能够掌握本车辆与物标之间的距离感。
4.可是，在根据与本车辆之间的距离而单纯地使物标的大小发生变化的情况下，设想到物标的图像相对于车道等的图像而被显示得过大、或者相反地、物标的图像以难以识别的程度而被显示得较小的情况。因此，虽然优选为以乘员容易掌握的方式来对物标的图像的大小进行调节，但在日本特开2019-090627号公报的技术中并未考虑到这一点。


技术实现要素：

5.本公开为鉴于上述的情况而完成的发明，其目的在于，提供一种能够以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示的车辆用显示控制装置、显示方法、存储有用于使计算机执行的程序的存储介质以及车辆用显示系统。
6.本发明的第一方式所涉及的车辆用显示控制装置具备显示控制部，所述显示控制部使被设置于车辆的车厢内的显示部显示物标显示以及车道显示，所述物标显示为对存在于车辆的前方的物标以所述物标的从该车辆侧观察的视点来表示的显示，所述车道显示为对向该车辆的前方延伸的车道以所述物标的从该车辆侧观察的视点来表示的显示，并且，所述显示控制部根据所述物标与所述车辆之间的距离，而使相对于所述车道显示的宽度的、所述物标显示的显示倍率变更。
7.在第一方式所涉及的车辆用显示控制装置中，在车厢内设置有显示部。此外，车辆用显示控制装置具有显示控制部。该显示控制部通过物标显示以及车道显示而使显示部显示存在于车辆的前方的物标和向该车辆的前方延伸的车道。此外，物标显示和车道显示分别以物标的从车辆侧观察的视点而被显示。由此，乘员能够以与通过观看显示部而从驾驶员座确认车辆前方的景色的情况相同的视点，而掌握存在于车辆的前方的物标以及车道。
8.此外，显示控制部根据物标与车辆之间的距离而使相对于车道显示的宽度的、物标显示的显示倍率变更。由此，例如能够根据需要而以容易掌握向车辆的前方延伸的车道和物标的位置关系的方式将车辆与物标之间的距离感展示给乘员。因此，在技术方案1所涉及的车辆用显示控制装置中，能够以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
9.本发明的第二方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第一方式所述的结构中，所述显示控制部随着所述物标与所述车辆之间的距离变短，而使相对于所述车道显示的宽
度的、所述物标显示的显示倍率降低。
10.在第二方式所涉及的车辆用显示控制装置中，以随着物标与车辆之间的距离变短而使相对于车道显示的宽度的、物标显示的大小变小的方式来进行显示。由此，由于在物标接近车辆时物标显示不会相对于车道显示而被过大地显示，因此，能够抑制观看显示部的乘员感到厌烦的情况。
11.本发明的第三方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第二方式所述的结构中，所述显示控制部在所述物标与所述车辆之间的距离小于第一距离的情况下，随着所述物标与所述车辆之间的距离变小而使相对于所述车道显示的、所述物标显示的显示倍率降低。
12.在第三方式所涉及的车辆用显示控制装置中，在物标与车辆之间的距离小于第一距离的情况下，以随着物标与车辆之间的距离变短而使相对于车道显示的宽度的、物标显示的大小变小的方式来进行显示。由此，例如在物标与车辆之间的距离较近的情况下，能够抑制物标显示相对于车道显示而被显示得过大从而致使观看显示部的乘员感到厌烦的情况。
13.本发明的第四方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第二方式或第三方式所述的结构中，所述显示控制部随着所述物标与所述车辆之间的距离接近而使所述显示倍率降低，以使得在所述显示部中使所述物标显示在所述车道显示的内侧被显示于与所述车道显示不重叠的位置上。
14.在本发明的第四方式所涉及的车辆用显示控制装置中，物标显示在车道显示的内侧被显示在与车道显示不重叠的位置上。由此，由于即使在物标接近车辆的状态下也并未由于物标显示而使得车道显示被排除，因此，能够适当地掌握车辆的前方的物标以及道路形状。
15.本发明的第五方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第一方式至第四方式的任意一个方式所述的结构中，所述显示控制部以使所述物标显示与显示车辆的预定行驶路径的路径显示重叠的方式而使所述显示部进行显示。
16.在第五方式所涉及的车辆用显示控制装置中，物标显示在与路径显示重叠的状态下被显示。由此，乘员能够通过观看显示部而容易地掌握车辆的预定行驶路径和物标的位置关系。
17.本发明的第六方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第一方式至第五方式中的任意一个方式所述的结构中，所述显示控制部在所述车辆实施车道变更或车道变更准备的情况下，使所述物标显示的显示倍率固定。
18.在第六方式所涉及的车辆用显示控制装置中，在如车辆实施车道变更或车道变更准备的情况这样的、对于乘员而促进提醒注意的场面下，使物标显示的显示倍率固定而显示。由此，例如在物标接近车辆的状态下实施车道变更或车道变更准备的情况下，能够以与车道显示等其他的显示相比而更强化显示物标显示的方式来对显示倍率进行设定。其结果为，在车辆实施车道变更或车道变更准备的情况下，能够以适当的大小来对物标显示进行显示，以促进对乘员的提醒注意。
19.本发明的第七方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第三方式至第六方式的任意一个方式所述的结构中，所述显示控制部在所述物标与所述车辆之间的距离在所述第一距离以上且小于第二距离的情况下，使所述物标显示的显示倍率固定，所述第二距离为与
所述第一距离相比而较长的距离。
20.在第七方式所涉及的车辆用显示控制装置中，在物标与车辆之间的距离在第一距离以上且小于第二距离的情况下，使物标显示的显示倍率固定，所述第二距离为与第一距离相比而较长的距离。由此，例如在物标与车辆之间的距离并未充分拉远的情况下，通过使物标显示的显示倍率固定，从而能够抑制物标显示被显示得过小的情况。其结果为，乘员通过观看显示部，从而对于存在于在车辆的前方且离得较远的位置上的物标也能够适当地掌握。
21.本发明的第八方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第七方式所述的结构中，所述显示控制部在所述物标与所述车辆之间的距离在所述第一距离以上且小于所述第二距离的情况下，随着所述物标与所述车辆之间的距离拉远而使所述物标显示的透射比上升。
22.在第八方式所涉及的车辆用显示控制装置中，例如在物标与车辆之间的距离被充分拉远的情况下，以物标与车辆之间的距离越远则越提高物标显示的透射比的方式来进行显示。因此，对于远离车辆且提醒乘员注意的等级较低的物标而言，能够减小显示部上的存在感。由此，乘员能够通过观看显示部而有效地掌握提醒注意的等级较高的物标。
23.第九方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第七方式或第八方式所述的结构中，所述显示控制部在所述物标与所述车辆之间的距离为所述第二距离以上的情况下，将所述物标显示从所述显示部中删除。
24.在第九方式所涉及的车辆用显示控制装置中，在物标与车辆之间的距离拉远到第二距离以上的情况下，能够通过从显示部中删除物标显示而使显示部仅显示所需最小限度的信息。
25.本发明的第十方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第三方式至第9的方式的任意一个方式所述的结构中，所述显示控制部在所述车辆与所述物标之间的距离小于第三距离的情况下，随着所述物标与所述车辆之间的距离接近而使所述物标显示的显示倍率上升，所述第三距离为与所述第一距离相比而较短的距离。
26.在第十方式所涉及的车辆用显示控制装置中，在物标与车辆之间的距离被设为小于第三距离从而物标与车辆突然接近了的情况下，随着物标与车辆之间的距离接近而使物标显示的显示倍率上升。因此，在物标与车辆突然接近了的情况下，物标显示的大小相对于车道显示而会急剧地放大。由此，乘员能够通过观看显示部而迅速地掌握突然接近车辆的物标。
27.本发明的第十一方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第一方式至第十方式的任意一个方式所述的结构中，所述显示控制部在所述显示部的显示区域的下部显示表示所述车辆的前端部的位置的前端显示，并且，在该前端显示的车辆上方侧使所述车道显示和所述物标显示进行显示。
28.在第十一方式所涉及的车辆用显示控制装置中，由于在显示部的显示区域的下部显示了前端显示，因此，能够通过物标显示和前端显示的位置关系而掌握物标与车辆的(发动机)机罩之间的距离感。由此，乘员能够通过观看显示部而直观地掌握车辆与物标之间的距离感。
29.本发明的第十二方式所涉及的车辆用显示控制装置为，在第一方式至第十一方式
的任意一个方式所述的结构中，所述显示部为被设置于驾驶员座的车辆前方侧、且在仪表板的车辆上方侧通过仰视显示器装置而被投影出的投影面。
30.在本发明的第十二方式所涉及的车辆用显示控制装置中，由于显示部为被设置于驾驶员座的车辆前方侧且仪表板的车辆上方侧的投影面，因此，正在驾驶的乘员能够在不大幅移动视线的条件下掌握存在于车辆的前方的物标。此外，由于能够以适当的大小而使投影面显示物标显示，因此避免了物标显示被显示得过大的情况。由此，在乘员观看投影面的情况下，能够抑制由于物标显示而感到眩晕的情况。
31.本发明的第十三方式所涉及的显示方法为，使被设置于车辆的车厢内的显示部显示物标显示以及车道显示的显示方法，所述物标显示为对存在于该车辆的前方的物标以所述物标的从该车辆侧观察的视点来表示的显示，所述车道显示为对向该车辆的前方延伸的车道以所述物标的从该车辆侧观察的视点来表示的显示，在所述显示方法中，根据所述物标与所述车辆之间的距离，而使相对于所述车道显示的宽度的、所述物标显示的显示倍率变更。
32.在本发明的第十三方式所涉及的显示方法中，如上文所述，能够以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
33.本发明的第十四方式所涉及的程序为，使被设置于车辆的车厢内的显示部显示物标显示以及车道显示的程序，其中，所述物标显示为对存在于该车辆的前方的物标以所述物标的从该车辆侧观察的视点来表示的显示，所述车道显示为对向该车辆的前方延伸的车道以所述物标的从该车辆侧观察的视点来表示的显示，所述程序使计算机执行如下处理，即，根据所述物标与所述车辆之间的距离而使相对于所述车道显示的宽度的、所述物标显示的显示倍率变更。
34.在第十四方式所涉及的程序中，如上文所述，能够以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
35.本发明的第十五方式所涉及的车辆用显示系统的特征在于，具备：第一方式所述的车辆用显示控制装置、以及显示装置。
36.在第十五方式所涉及的车辆用显示系统中，能够使显示装置以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
37.发明效果
38.根据第一方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
39.根据第二方式或第三方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够抑制观看显示部的乘员感到厌烦的情况。
40.根据第四的方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够适当地掌握车辆的前方的物标以及道路形状。
41.根据第五方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够容易地掌握车辆的行驶预定路径和物标的位置关系。
42.根据第六方式所涉及的车辆用显示控制装置，在车辆实施车道变更或车道变更准备的情况下，能够以适当的大小来显示物标显示，以促进对乘员的提醒注意。
43.根据第七方式所涉及的车辆用显示控制装置，对于存在于车辆的前方且较为远离
的位置上的物标也能够适当地掌握。
44.根据第八方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够有效地掌握提醒注意的等级较高的物标。
45.根据第九方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够使显示部仅对所需最小限度的上方进行显示。
46.根据第十方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够迅速地掌握突然接近车辆的物标。
47.根据第十一方式所涉及的车辆用显示控制装置，能够直观地掌握车辆与物标之间的距离感。
48.根据第十二方式所涉及的车辆用显示控制装置，正在驾驶的乘员能够在不大幅移动视线的条件下掌握存在于车辆的前方的物标。而且，能够抑制由于观看物标显示而感到眩晕的情况。
49.根据第十三方式所涉及的显示方法，能够以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
50.根据第十四方式所涉及的程序，能够以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
51.根据第十五方式所涉及的车辆用显示系统，能够使显示装置以适当的大小而对存在于车辆的前方的物标进行显示。
附图说明
52.将基于以下附图而详细描述本发明的实施例，其中：
53.图1为从车辆后方侧观察应用了实施方式所涉及的车辆用显示控制装置的车辆中的车厢内的前部的概要图。
54.图2为表示实施方式所涉及的车辆用显示控制装置的硬件结构的框图。
55.图3为表示实施方式所涉及的车辆用显示控制装置的功能结构的框图。
56.图4为作为实施方式所涉及的显示部的第二显示部的显示例，且为表示作为物标的先行车辆与车辆之间的距离为第一距离的状态的图。
57.图5为用于对实施方式所涉及的物标显示的显示方式进行说明的概要图。
58.图6为本实施方式所涉及的第二显示部的显示例，且为表示先行车辆与车辆之间的距离小于第一距离的状态的图。
59.图7为本实施方式所涉及的第二显示部的显示例，且为表示在先行车辆与车辆之间的距离小于第一距离的状态下实施车辆的车道变更或车道变更准备的情况的图。
60.图8为表示本实施方式所涉及的显示处理的流程的一个示例的流程图。
61.图9为表示本实施方式所涉及的物标显示处理的流程的一个示例的流程图。
62.图10为用于对其他的实施方式所涉及的物标显示的显示方式进行说明的概要图。
63.图11为其他的实施方式所涉及的第二显示部的显示例，且为表示先行车辆与车辆之间的距离小于第三距离的状态的图。
64.图12为表示其他的实施方式所涉及的物标显示处理的流程的一个示例的流程图。
具体实施方式
65.[第一实施方式]
[0066]
参照附图，对应用了第一实施方式所涉及的车辆用显示控制装置10的车辆12进行说明。另外，本实施方式的车辆12作为一个示例而被构成为，能够对自动驾驶和手动驾驶进行切换。另外，自动驾驶是指，自动地实施加速器、制动器、方向指示器、转向盘等的操作的一部分或全部的车辆的行驶方式。此外，手动驾驶是指，驾驶者实施全部驾驶操作(加速器、制动器、方向指示器、转向盘等的操作)的车辆的行驶方式。如图1所示，在车辆12的车厢内的前部处设置有仪表板14。
[0067]
仪表板14在车辆宽度方向上延伸，在该仪表板14的车辆右侧处设置有转向盘16。即，在本实施方式中，作为一个示例而被设为转向盘16被设置在右侧的右舵车，且驾驶员座被设定于车辆右侧。
[0068]
在仪表板14的前端部处设置有挡风玻璃18。挡风玻璃18沿着车辆上下方向以及车辆宽度方向而延伸，并对车厢内部和车厢外部进行划分。
[0069]
挡风玻璃18的车辆右侧端部被固定于车辆右侧的前柱20上。前柱20在车辆上下方向上延伸，在该前柱20的车辆宽度方向内侧端部处固定有挡风玻璃18。此外，在前柱20的车辆宽度方向外侧端部处固定有前部侧面玻璃22的前端部。另外，挡风玻璃18的车辆左侧端部被固定于未图示的车辆左侧的前柱上。
[0070]
在此，在仪表板14上设置有第一显示部24。第一显示部24被设置于仪表板14中的驾驶员座的车辆前方，并被设置于在驾驶者将视线朝向车辆前方的状态下进入视野的位置上。
[0071]
在挡风玻璃18上设置有作为显示部的第二显示部26。第二显示部26被设置于第一显示部24的车辆上方侧处，并由通过仰视显示器装置44(参照图2)而被投影出的投影面构成。具体而言被构成为，在与仪表板14相比靠车辆前方侧处设置有仰视显示器装置44，并从该仰视显示器装置44向挡风玻璃18的第二显示部26投射影像。
[0072]
(车辆用显示控制装置10的硬件结构)
[0073]
在车辆12上设置有作为显示控制部的ecu(electronic control unit，电子控制单元)28。图2为表示车辆用显示控制装置10的硬件结构的框图。如该图2所示，车辆用显示控制装置10的ecu28被构成为，包括cpu(central processing unit：处理器)30、rom(read only memory，只读存储器)32、ram(random access memory，随机存取存储器)34、储存器36、通信接口38以及输入输出接口40。各个结构经由总线42而以能够相互进行通信的方式被连接在一起。cpu30为处理器的一个示例，ram34为存储器的一个示例。
[0074]
cpu30为中央运算处理单元，并执行各种程序或者对各个部分进行控制。即，cpu30从rom32或储存器36读取程序，并将ram34作为工作区域来执行程序。cpu30依照被记录于rom32或储存器36中的程序，而实施上述各个结构的控制以及各种运算处理。
[0075]
rom32对各种程序以及各种数据进行存储。ram34作为工作区域而临时性地对程序或数据进行存储。储存器36由hdd(hard disk drive，硬盘驱动器)或ssd(solid state drive，固态硬盘)构成，并对包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据进行存储。在本实施方式中，在rom32或储存器36中存储有用于实施显示处理的程序以及各种数据等。
[0076]
通信接口38为用于使车辆用显示控制装置10与未图示的服务器以及其他的设备
进行通信的接口，例如使用以太网(注册商标)、lte(long term evolution，长期演进)、fddi(fiber distributed data interface，光纤分布式数据接口)、wi-fi(注册商标)等的标准。
[0077]
在输入输出接口40上连接有第一显示部24、向第二显示部26投射影像的仰视显示器装置44、以及作动器46。作动器46被构成为，包括转向盘作动器、加速器作动器以及制动器作动器，转向盘作动器为实施车辆12的转向的装置。加速器作动器为实施车辆12的加速的装置。此外，制动器作动器为，通过对制动器进行控制从而实施车辆12的减速的装置。另外，在输入输出接口40上连接有用于使车辆12自动行驶的未图示的传感器类部件以及gps装置等。
[0078]
(车辆用显示控制装置10的功能结构)
[0079]
车辆用显示控制装置10使用上述的硬件资源而实现各种功能。参照图3而对车辆用显示控制装置10所实现的功能结构进行说明。
[0080]
如图3所示，车辆用显示控制装置10被构成为，作为功能结构而包括通信部50、取得部51、运行计划设定部52、自动驾驶控制部54、图像生成部56以及显示指示部58。另外，各个功能结构通过cpu30读取并执行被存储于rom32或储存器36中的程序从而被实现。
[0081]
通信部50经由通信接口38而与外部的服务器以及其他的设备进行数据的发送或接收。例如，实施被存储于服务器内的地图数据以及交通状況等的数据的发送或接收。此外，通信部50也可以作为在与周围的车辆之间进行车车间通信的结构。
[0082]
取得部51经由输入输出接口40而从未图示的外部传感器取得车辆12的行驶环境，以作为周边信息。外部传感器被构成为，包括对预定范围进行拍摄的摄像机、向预定范围发送探测波的毫米波雷达、对预定范围进行扫描的激光雷达(light detection and ranging/laser imaging detection and ranging：光探测和测距、激光成像探测和测距)。此外，“周边信息”作为一个示例而包含车辆12的行驶道路的宽度、在车辆12的附近行驶的其他车辆、障碍物等。
[0083]
运行计划设定部52对车辆12的运行计划进行设定。具体而言，通过由乘员输入目的地，从而对从当前位置起至目的地为止的运行计划进行设定。
[0084]
自动驾驶控制部54在考虑位置信息以及车辆12的周围的环境信息的同时，沿着所设定的运行计划而使车辆12进行自动行驶。具体而言，通过对作动器46进行控制从而使车辆12进行自动行驶。
[0085]
图像生成部56生成用于在第二显示部26上显示的图像。在本实施方式中，尤其是根据先行车辆与车辆12之间的距离，并以多种方式而使第二显示部显示在车辆12的前方行驶的先行车辆。另外，先行车辆相当于本发明中的“物标”。
[0086]
显示指示部58具有使第二显示部26显示由图像生成部56生成的影像的功能、和删除被显示在第二显示部26上的影像的功能。以下，参照图4至图7而对图像生成部56以及显示指示部58的功能进行说明。
[0087]
如图4所示，在第二显示部26的显示区域内的中央部处，显示有物标显示v1和车道显示l。物标显示v1为对在车辆12的前方行驶的先行车辆进行了模拟的影像。车道显示l为对向车辆12的前方延伸的车道进行了模拟的影像。另外，车道显示l由对与车辆12所行驶的车道的宽度方向两侧的线相对应的两条线进行了模拟的影像l1、l2而构成。影像l1、l2以透
视画法来展示车道，并从影像区域的下方侧朝向上方侧而使影像l1与影像l2之间的间隔逐渐被缩窄。由此，当观看车道显示l时，可以看到车道朝向显示区域的纵深方向(车辆前方向)而延伸。
[0088]
当观看物标显示v1时，可知先行车辆在车辆12的前方且正在相同的车道上行驶。此外，物标显示v1以及车道显示l成为以先行车辆的从车辆12侧观察的视点、即从车辆12的车厢内观察的视点而对车道和先行车辆进行了模拟的影像。物标显示v1并不限于与车辆12相同的车道上的先行车辆，也可以为对在本车辆的斜前方行驶的车辆进行了模拟的影像。
[0089]
这些物标显示v1以及车道显示l分别基于被搭载在车辆12上的gps装置或地图数据、以及通过被搭载于车辆12上的各种传感器类部件中的任意一个或它们的组合而被检测出的信息从而被显示。例如、车辆12的位置能够通过被搭载于车辆12上的gps装置而被检测到。此外，向车辆12的前方延伸的车道基于由gps装置检测到的车辆12的位置数据和地图数据，从而能够检测到。此外，作为对先行车辆进行检测的传感器，将立体摄像机、超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达等传感器组合来使用。此外，也可以构成为，通过与周围的车辆进行车车间通信，从而能够掌握本车辆的位置以及周围的车辆的位置。
[0090]
此外，与车道显示l重叠地显示有路径显示r。该路径显示r为，对基于运行计划而被预定的车辆12的预定行驶路径进行了模拟的影像。作为一个示例，路径显示r被设为带状的图形，且沿着中心线而配置有表示路径上的等间隔的位置的多个点。当观看图4所示的路径显示r时，可知车辆12预定为在行驶中的车道上直线前进。
[0091]
此外，在第二显示部26的显示区域的下部显示有前端显示c。前端显示c为对车辆12的前端部的位置进行了模拟的影像。前端显示c由沿着显示区域的宽度方向而延伸的线状的图形而构成，且中央部分朝向上方侧而突出成梯形形状。该梯形形状的突出部c1对车辆12的前端部的(发动机)机罩的形状进行了模拟，根据突出部c1和物标显示v1的相对位置关系，从而可知车辆12的前端部和先行车辆的相对位置关系。
[0092]
在本实施方式中，物标显示v1相对于车道显示l的宽度(影像l1与影像l2之间的宽度)而以预定的显示倍率被显示出。由于该显示倍率根据车辆12与先行车辆之间的距离而被变更，因此，物标显示v1的大小以多种方式而被显示。以下，参照图5的概要图、和图4、图6以及图7所示的显示例，而对物标显示v1的显示方式进行具体说明。
[0093]
在图5中，利用俯视观察到的概要图而示出了相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率的变化，以及车辆12与先行车辆之间的距离d的关系。在该图中，d＝0的位置示出了车辆12与先行车辆之间的距离为0m的位置。另外，作为一个示例，车辆12与先行车辆之间的距离d为，在俯视观察时将车辆12的中心与先行车辆的中心连结的线段的长度。因此，虽然车辆12与先行车辆之间的距离为0m(d＝0)的情况由于车辆12和先行车辆在俯视观察时成为重合的位置因此实际上为不可能发生的状态，但被设为用于对车辆12与先行车辆之间的距离进行推算的虚拟的基准位置。
[0094]
在本实施方式中，在车辆12与先行车辆之间的距离为第一距离d1以上且小于第二距离d2的情况下，相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率被固定为预定值。具体而言，显示倍率被设定为，相对于实际的车道的宽度而与先行车辆在宽度方向上所占的大小的倍率相等(显示倍率100％)。第一距离d1以及第二距离d2作为一个示例而被设为d1＝100m、d2＝115m。
[0095]
从车辆12离开100m以上且小于115m的区域与车道显示l的上端部相对应。因此，在先行车辆行驶于距车辆12在100m以上且小于115m的距离的情况下，与先行车辆的物标显示v1的位置相对应的车道显示l的宽度被固定为预定值。而且，由于相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率也被固定，因此，物标显示v1大小被维持为恒定的大小。优选为，此时的物标显示v1的大小被设定为，在从驾驶员座的乘员观看时能够容易地掌握物标显示v1的最低限度的大小。也就是说，即使在先行车辆与车辆12之间的距离d远离至100m以上的情况下，在第二显示部26中，物标显示v1的大小也会被维持为乘员能够容易地掌握的程度的大小。因此，乘员通过观看第二显示部26，从而能够在不看漏的条件下掌握先行车辆的存在。另外，图4所示的显示例为，车辆12与先行车辆之间的距离为第一距离d1的状态下的第二显示部26的显示例。
[0096]
此外，如图5所示被构成为，在车辆12与先行车辆之间的距离为第一距离d1以上且小于第二距离d2的情况下，随着先行车辆远离车辆12，从而在第二显示部26中物标显示v1的透射率会上升。因此，在先行车辆与车辆12之间的距离d远离至100m以上的情况下，虽然物标显示v1的大小不会发生变化，但随着先行车辆远离车辆12，物标显示v1的透射率会上升。其结果为，以第二显示部26中的物标显示v1的存在感变小的方式而构成。
[0097]
而且，在车辆12与先行车辆之间的距离为第二距离以上的情况下，为了提醒乘员注意其他应当优先的信息，从而从第二显示部26中删除物标显示v1。也就是说，对于从车辆12远离至115m以上的先行车辆，将所对应的物标显示v1从第二显示部26中删除。
[0098]
另一方面，在车辆12与先行车辆之间的距离小于第一距离d1的情况下，随着先行车辆与车辆12之间的距离d变短，而使相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率降低。在本实施方式中，在先行车辆与车辆之间的距离d为d＝d1(100m)的情况下，使显示倍率成为100％。而且被设定为，随着先行车辆接近车辆12而使显示倍率降低，并且在距离d为d＝0m的情况下，显示倍率成为60％。
[0099]
作为一个示例，图6示出了车辆12和先行车辆以10m而远离的情况下的第二显示部26的显示例。如该图所示，第二显示部26的车道显示l的宽度随着接近车辆12而被放大。另一方面，随着先行车辆接近车辆12而使相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率降低(参照图5)。因此，虽然物标显示v1随着先行车辆接近车辆12而被逐渐放大，但是，物标显示v1相对于车道显示l而所占的大小与先行车辆相对于实际的车道所占的大小相比被缩小。由此，即使在先行车辆与车辆12之间的距离d较近的情况下，物标显示v1也会在车道显示l的内侧以不与车道显示l重叠的大小被显示。通过以物标显示v1被显示在车道显示l的内侧的方式来进行调节，从而能够抑制相对于第二显示部26的显示区域的大小而物标显示v1的大小被过度放大的情况。此外，通过以物标显示v1不与车道显示l重叠的方式进行显示，从而可知车辆前方的道路形状。
[0100]
此外，在本实施方式中，当检测到车辆12正在进行车道变更时，将物标显示v1相对于车道显示l的宽度的显示倍率固定为预定值。即，无论车辆12与先行车辆之间的距离如何，都将物标显示v1的显示倍率固定为预定值。因此，例如即使在先行车辆正在距车辆12小于第一距离d1的位置上行驶的情况下，在第二显示部26中，也会暂时中止使物标显示v1的显示倍率降低的处理，并且相对于车道显示l的宽度而以预定的显示倍率来对物标显示v1进行显示。此时，物标显示v1的显示倍率作为一个示例而被固定为100％。即，相对于车道显
示l的宽度的物标显示v1的显示倍率与相对于实际的车道的宽度而先行车辆在宽度方向上所占的大小的倍率相等。
[0101]
在此，图7与上述的图6同样地示出了在车辆12和先行车辆远离10m的状态下车辆12进行车道变更时的第二显示部26的显示例。如该图所示，由于物标显示v1的显示倍率被固定为100％，因此，即使在先行车辆与车辆12之间的距离d相同的情况下，与图6相比也会使物标显示v1被显示得较大。此外，在该状态下，通过使物标显示v1被放大，从而使得一部分被重叠在车道显示l上，并且与车道显示相比而优先显示物标显示v1。这样，在进行车道变更时，对于在车辆12的附近行驶的先行车辆而放大所对应的物标显示v1，并使其优先显示。由此，能够促进对乘员的提醒注意。
[0102]
(作用)
[0103]
接下来，对本实施方式的作用进行说明。
[0104]
(显示处理)
[0105]
利用图8所示的流程图，对伴随着车辆12的驾驶开始而使第二显示部26显示物标显示v1的显示处理的一个示例进行说明。通过cpu30从rom32或储存器36读取显示程序并在ram34中展开并执行，从而实施了显示处理。
[0106]
如图8所示，cpu30在步骤s101中对车辆12的驾驶是否已经开始进行判断。在车辆12以自动驾驶而进行行驶的情况下，cpu30基于由运行计划设定部52设定的运行计划，并根据基于自动驾驶控制部54的功能而实施的控制是否已经开始，来对驾驶是否已经开始进行判断。此外，在手动驾驶的情况下，cpu30例如根据车辆的点火开关是否已被设为开启来对驾驶是否已经开始进行判断。
[0107]
cpu30在步骤s101中判断为驾驶已经开始的情况下，转移至步骤s102的处理。此外，cpu30在步骤s101中判断为驾驶未开始的情况下结束显示处理。
[0108]
cpu30在步骤s102中取得车辆12的周边信息。具体而言，cpu30基于取得部51的功能而取得与车辆12的行驶道路的宽度、在车辆12的附近行驶的车辆、障碍物等相关的信息，以作为周边信息。
[0109]
cpu30在步骤s103中对在车辆12的前方是否存在物标进行判断。具体而言，cpu30基于在步骤s102中取得的周边信息，并根据在车辆12的前方是否存在先行车辆来进行判断。
[0110]
cpu30在步骤s103中判断为存在物标的情况下，转移至步骤s104的处理。此外，cpu30在步骤s103中判断为不存在物标的情况下，返回至步骤s102并重复实施处理。
[0111]
cpu30在步骤s104中执行物标显示处理，从而使第二显示部26显示物标显示v1。关于物标显示处理的详细情况，将在后文中叙述。
[0112]
cpu30在步骤s105中对车辆12的驾驶是否结束进行判断。在车辆12以自动驾驶而进行行驶的情况下，cpu30根据基于自动驾驶控制部54的功能而实施的控制是否结束，来对车辆12的驾驶是否结束进行判断。此外，在车辆12以手动驾驶而进行行驶的情况下，cpu30例如根据车辆的点火开关是否被设为关闭，来对车辆12的驾驶是否结束进行判断。
[0113]
cpu30在步骤s105中判断为驾驶已经结束的情况下结束显示处理。此外，cpu30在步骤s105中判断为驾驶未结束的情况下，返回至步骤s102并重复实施处理。
[0114]
(物标显示处理)
[0115]
接下来，参照图9而对物标显示处理的一个示例进行说明。通过cpu30从rom32或储存器36中读取显示程序且在ram34中展开并执行，从而实施了物标显示处理。
[0116]
如图9所示，cpu30在步骤s201中对是否存在车道变更进行判断。在对是否存在车道变更进行判断的情况下，既可以对车辆12的车道变更是否已经开始进行判断，也可以对车辆12是否已经开始车道变更的准备进行判断。在本实施方式中，cpu30对车辆12的车道变更是否已经开始进行判断。若进行具体说明，则在车辆12以自动驾驶而进行行驶的情况下，cpu30通过自动驾驶控制部54的功能而对车辆12是否已经开始车道变更进行判断。另一方面，在车辆以手动驾驶而进行行驶的情况下，基于取得部51的功能，且基于车辆12的周边信息，并根据是否已经实施了车道变更(车辆12是否已经变更行进道路)来进行判断。
[0117]
另外，在车辆12对是否已经开始车道变更的准备进行判断的情况下，cpu30也可以对是否以如下方式实施了车道变更的准备进行判断。例如，在车辆12以自动驾驶而进行行驶的情况下，cpu30通过运行计划设定部52的功能，并根据车辆12是否通过了到车道变更的目标地点为止的距离成为预定的距离以内的地点来进行判断。此外，在车辆12以手动驾驶而进行行驶的情况下，cpu30对驾驶者是否操作了方向指示器进行判断。
[0118]
cpu30在步骤s201中判断为存在车道变更的情况下，转移至步骤s202的处理。此外，cpu30在步骤s201中判断为不存在车道变更的情况下，转移至步骤s203的处理。
[0119]
cpu30在步骤s202中使物标显示v1相对于车道显示l的显示倍率固定并使第二显示部26显示。具体而言，将物标显示v1的显示倍率设定为100％。由此，如图7所示，对于接近车辆12的先行车辆，能够通过放大物标显示v1并相对于车道显示l而使其优先显示，从而与车道显示l相比而更强化显示。cpu30在步骤s202的处理完毕时结束物标显示处理。
[0120]
cpu30在步骤s203中对物标与车辆12之间的距离d是否小于第一距离d1进行判断。具体而言，对先行车辆与车辆12之间的距离d是否小于100m进行判断。
[0121]
cpu30在于步骤s203中判断为物标与车辆12之间的距离d小于第一距离d1的情况下，转移至步骤s204的处理。此外，cpu30在步骤s203中判断为物标与车辆12之间的距离d不小于第一距离d1的情况下，转移至步骤s205的处理。
[0122]
cpu30在步骤s204中，随着物标与车辆12之间的距离接近而使物标显示v1的显示倍率降低，从而使第二显示部26进行显示。具体而言，如图5以及图6所示，以使在先行车辆与车辆12之间的距离d为d＝0m的位置处显示倍率成为60％的方式，根据先行车辆与车辆12之间的距离d而使物标v1的显示倍率降低。在该状态下，物标显示v1在车道显示l的内侧被显示于与车道显示l不重叠的位置。cpu30在步骤s204的处理完毕时，结束物标显示处理。
[0123]
cpu30在步骤s205中对物标与车辆12之间的距离d是否小于第二距离d2进行判断。具体而言，cpu30对先行车辆与车辆12之间的距离d是否小于115m进行判断。
[0124]
cpu30在判断为物标与车辆12之间的距离d小于第二距离d2的情况下，转移至步骤s206的处理。此外，cpu30在判断为物标与车辆12之间的距离d不小于第二距离d2、即在第二距离d2以上的情况下，转移至步骤s208的处理。
[0125]
cpu30在步骤s206中使物标显示v1相对于车道显示l的显示倍率固定并使第二显示部26进行显示。具体而言，将物标显示v1的显示倍率设定为100％。由此，如图4所示，从车辆12拉远100m以上的先行车辆也会在第二显示部26中通过乘员容易掌握的程度的大小的物标显示v1来进行显示。
[0126]
而且，cpu30在步骤s207中，随着物标与车辆12之间的距离d拉远而使物标显示v1的透射比上升。具体而言，如图5所示，cpu30针对从车辆12远离100m以上的先行车辆，随着与车辆12之间的距离d拉远而使物标显示v1的透射率上升，从而减小存在感。cpu30在步骤s207的处理完毕时，结束物标显示处理。
[0127]
另一方面，cpu30在步骤s208中将物标显示v1从第二显示部26中删除。具体而言，cpu30针对从车辆12远离115m以上的先行车辆而将所对应的物标显示v1从第二显示部26中删除。cpu30在步骤s208的处理完毕时，结束物标显示处理。
[0128]
如上文所述，在本实施方式所涉及的车辆用显示控制装置10中，通过物标显示v1以及车道显示l而使第二显示部26显示车辆12的前方的先行车辆和向车辆12的前方延伸的车道。此外，物标显示v1和车道显示l以先行车辆的从车辆12侧(后方侧)观察的视点而分别被示出。由此，乘员通过观看第二显示部26，从而能够以与从驾驶员座确认车辆前方的景色的视点相同的视点，来掌握存在于车辆的前方的先行车辆以及车道。
[0129]
此外，由于根据先行车辆与车辆之间的距离d而使相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率变更，因此，能够在根据需要而以容易掌握与车道之间的位置关系的方式来显示先行车辆的同时，将车辆12与先行车辆之间的距离感展示给乘员。
[0130]
具体而言，如图5以及图6所示，在先行车辆与车辆12之间的距离小于第一距离d1(＝100m)的情况下，以随着先行车辆与车辆12之间的距离d变短而使相对于车道显示l的宽度的物标显示v1的大小变小的方式来进行显示。由此，在先行车辆与车辆12之间的距离d较近的情况下，能够抑制物标显示v1相对于车道显示l而被显示得过大从而致使观看第二显示部26的乘员感到厌烦的情况。尤其是，如本实施方式那样，在第二显示部26由仰视显示器装置44的投影面构成的情况下，有时会由于物标显示v1被过大地显示在投影面上而致使观看物标显示v1的乘员感到眩晕。因此，在这一点上，在本实施方式中，也能够抑制观看第二显示部26的乘员感到厌烦的情况。
[0131]
此外，在该状态下，物标显示v1在车道显示l的内侧被显示于与车道显示l不重叠的位置上。由此，由于即使在先行车辆接近车辆的状态下也不会通过物标显示v1来排除车道显示l，因此，能够适当地掌握车辆12的先行车辆以及道路形状的双方。
[0132]
而且，在先行车辆与车辆12之间的距离d为第一距离d1(＝100m)以上且小于第二距离d2(＝115m)的情况下，使物标显示v1的显示倍率固定。由此，在先行车辆与车辆12之间的距离足够远离的情况下，通过使物标显示v1的显示倍率固定，从而能够对物标显示v1被过小显示的情况进行抑制。其结果为，乘员通过观看第二显示部26，从而对于存在于车辆12的前方且离得较远的位置上的先行车辆也能够适当地掌握。
[0133]
此外，在该状态下被构成为，随着先行车辆与车辆12之间的距离拉远，从而在第二显示部26中使物标显示v1的透射比上升。由此，对于远离车辆且对乘员的提醒注意的等级较低的先行车辆，能够减小第二显示部26中的存在感。由此，乘员通过观看第二显示部26，从而能够有效地掌握提醒注意的等级较高的其他的先行车辆等。
[0134]
此外，在本实施方式中，由于在先行车辆与车辆12之间的距离拉远至第二距离d2(＝115m)以上的情况下，从第二显示部26中删除物标显示v1，因此，能够仅使第二显示部26显示所需最小限度的信息。
[0135]
而且，在本实施方式中，在车辆12实施了车道变更的情况下，使物标显示v1的显示
倍率固定。由此，如图7所示，在先行车辆接近车辆12的状态下实施车道变更的情况下，能够以与车道显示l等其他的显示相比而更强化显示物标显示v1的方式来对显示倍率进行设定。其结果为，在车辆12实施车道变更的情况下，能够促进对乘员的提醒注意。
[0136]
此外，在本实施方式中，物标显示v1在与路径显示r重叠的状态下被显示。由此，乘员通过观看第二显示部26，从而能够容易地掌握车辆12的行驶预定路径和先行车辆的位置关系。
[0137]
此外，在本实施方式中，由于在第二显示部26的显示区域的下部显示了前端显示c，因从，能够利用物标显示v1和前端显示c的位置关系来掌握先行车辆与车辆12的(发动机)罩之间的距离感。由此，乘员通过观看第二显示部26，从而能够直观地掌握车辆12与先行车辆之间的距离感。
[0138]
此外，在本实施方式中，由于第二显示部26为被设置于驾驶员座的车辆前方侧且仪表板14的车辆上方侧的投影面，因此，正在驾驶的乘员能够在不大幅移动视线的条件下掌握存在于车辆的前方的先行车辆。
[0139]
[第二实施方式]
[0140]
以下，参照图10～图12而对第二实施方式所涉及的车辆用显示控制装置100进行说明。另外，对与前述的第一实施方式相同的结构部分标记相同的符号，并省略其说明。
[0141]
在图10中，利用俯视观察的概要图而示出了相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率的变化，以及车辆12与先行车辆之间的距离d的关系。在第一实施方式中，在作为物标的先行车辆与车辆12之间的距离d小于第一距离d1(＝100m)的情况下，随着先行车辆与车辆12之间的距离d接近而使物标显示v1的显示倍率降低。相对于此，在第二实施方式中，其特征在于，在先行车辆与车辆12之间的距离d小于与第一距离d1相比而较短的第三距离d3的情况下提高物标显示v1的显示倍率的这一点。其他的结构与第一实施方式相同。
[0142]
在本实施方式中，作为一个示例而被设为第三距离d3＝5m。
[0143]
在本实施方式中，利用图12所示的流程图，而对使车辆12的第二显示部26显示物标显示v1的物标显示处理的一个示例进行说明。通过cpu30从rom32或储存器36读取显示程序并在ram34中展开并执行，从而实施物标显示处理。另外，本实施方式的物标显示处理也构成了与第一实施方式相同的显示处理的一部分。
[0144]
图12的步骤s301至步骤s303的处理与图9的步骤s201至步骤s203的处理相同。
[0145]
cpu30在步骤s304中，对物标与车辆12之间的距离d是否小于第三距离d3进行判断。具体而言，对先行车辆与车辆12之间的距离d是否小于5m进行判断。
[0146]
cpu30在步骤s304中，在判断为物标与车辆12之间的距离d小于第三距离d3时，转移至步骤s305的处理。此外，cpu30在步骤s304中，在判断为物标与车辆12之间的距离d为第三距离d3以上时，转移至步骤s306的处理。
[0147]
cpu30在步骤s305中，随着物标与车辆12之间的距离d接近而使相对于车道显示l的宽度的、物标显示v1的显示倍率上升。
[0148]
在此，在图11中，示出了先行车辆与车辆12之间的距离d为3m的情况下的第二显示部26的显示例。在该状态下，由于物标显示v1的显示倍率以超过100％的值而被显示，且物标显示v1相对于车道显示l的宽度而被显示得较大，因此能够直观地掌握先行车辆与车辆12突然接近的状态。
[0149]
由于图12的步骤s306至步骤s310的处理与图9的步骤s204至步骤s208的处理相同，因此省略详细的说明。
[0150]
如上文所述，在本实施方式中，由于基本上沿袭第一实施方式所涉及的车辆用显示控制装置10的结构，因此能够获得相同的作用以及效果。
[0151]
此外，在本实施方式中，在先行车辆与车辆12之间的距离被设为小于第三距离d3(＝5m)且在先行车辆与车辆12突然接近的情况下，随着先行车辆与车辆12之间的距离d接近而使物标显示v1的显示倍率上升。因此，在先行车辆与车辆12突然接近的情况下，相对于车道显示l而使物标显示v1的大小急速放大，并且以与车道显示l相比而更强化的方式显示出物标显示v1。由此，乘员通过观看第二显示部26，从而能够迅速地掌握突然接近车辆12的先行车辆。
[0152]
[补充说明]
[0153]
虽然在上述实施方式中设为在物标与车辆12之间的距离d小于第一距离d1的情况下随着距离d接近(变短)而使物标显示v1的显示倍率降低的结构，但是并不限于此。即，作为使物标显示v1的显示倍率降低的方法，并不限于连续降低的情况，也可以为阶段性地降低的方法。例如，也可以设为距离d在每接近预定的距离时以每次预定的倍率而使显示倍率阶段性地降低的结构。
[0154]
此外，上述各个实施方式中的第一距离d1、第二距离d2、第三距离d3的值只不过为一个示例，能够在不变更发明的主旨的范围内适当地进行变更。
[0155]
另外，cpu以外的各种处理器也可以执行在上述各实施方式中cpu读取软件(程序)并能够执行的显示处理以及物标显示处理。作为该情况下的处理器，例示了fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的pld(programmable logic device，可编程逻辑器件)、以及asic(application specific integrated circuit，特定用途集成电路)等具有为了执行特定的处理而被专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。此外，既可以利用这些各种处理器中的一个来执行显示处理以及物标显示处理，也可以通过相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个fpga、以及cpu和fpga的组合等来实施)来执行显示处理以及物标显示处理。此外，这些各种处理器的硬件结构更具体而言为将半导体元件等电路元件组合在一起的电路。
[0156]
此外，虽然在上述各个实施方式中，对显示处理以及物标显示处理的程序被预先存储(安装)于rom或者储存器中的方式进行了说明，但并未被限定于此。程序也可以以被记录于cd-rom(compact disk read only memory，光盘只读存储器)、dvd-rom(digital versatile disk read only memory，数字通用光盘只读存储器)以及usb(universal serial bus，通用串行总线)存储器等记录介质中的形态而被提供。此外，程序也可以设为经由网络而被从外部装置下载的形态。