地图数据的修复方法、装置、电子设备和可读存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及云服务、智能交通等人工智能技术领域。提供了一种地图数据的修复方法、装置、电子设备和可读存储介质。


背景技术：

2.地图数据的质量对于地图导航应用来说至关重要，当地图数据中存在一些地图问题时，会降低用户的使用体验，甚至会导致交通事故的发生。现有技术在对地图数据进行修复时，通常采用的是基于人工目视的方法或者基于逻辑的质检方法，导致现有技术在修复地图数据时，存在地图数据的问题召回率较低、修复准确性较低的问题。


技术实现要素：

3.根据本公开的第一方面，提供了一种地图数据的修复方法，包括：获取目标行驶数据；确定与所述目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为；根据所述地图问题信息对地图数据进行修复；使用所述目标行驶数据与修复后的地图数据进行仿真，得到仿真行为；在确定所述仿真行为与所述预期行为一致的情况下，将修复后的地图数据作为所述地图数据的修复结果。
4.根据本公开的第二方面，提供了一种地图数据的修复装置，包括：获取单元，用于获取目标行驶数据；确定单元，用于确定与所述目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为；修复单元，用于根据所述地图问题信息对地图数据进行修复；仿真单元，用于使用所述目标行驶数据与修复后的地图数据进行仿真，得到仿真行为；处理单元，用于在确定所述仿真行为与所述预期行为一致的情况下，将修复后的地图数据作为所述地图数据的修复结果。
5.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
6.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。
7.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
8.由以上技术方案可以看出，本公开能够通过仿真的手段对修复后的地图数据进行验证，进一步降低了地图数据的修复成本，提升了地图数据的修复准确性与效率。
9.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
10.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
11.图1是根据本公开第一实施例的示意图；
12.图2是根据本公开第二实施例的示意图；
13.图3是用来实现本公开实施例的地图数据的修复方法的电子设备的框图。
具体实施方式
14.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。
15.本公开的地图数据的修复方法，在获取车辆的目标行驶数据之后，首先确定与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为，然后再根据所确定的地图问题信息来修复地图数据，进而使用所获取的目标行驶数据与修复后的地图数据进行仿真得到仿真行为，最后在确定所得到的仿真行为与预期行为一致的情况下，发布修复后的地图数据，本公开能够通过仿真的手段对修复后的地图数据进行验证，进一步降低了地图数据的修复成本，提升了地图数据的修复准确性与效率。
16.图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的地图数据的修复方法，具体包括如下步骤：
17.s101、获取目标行驶数据。
18.本实施例执行s101获取的目标行驶数据，为车辆在行驶过程中产生非预期行为时的行驶数据；本实施例中的非预期行为包含车辆变道压实线、车辆闯红灯、车辆行驶到不通行的道路、车辆撞到路边栏杆、车辆在非机动车道行驶、车辆超速行驶等行为。
19.可以理解的是，本实施例中的车辆在行驶过程中产生非预期行为时，会向服务器上报产生了非预期行为，并同时向服务器上传在产生非预期行为时所记录的行驶数据，所记录的行驶数据包含车辆在产生非预期行为时的外部环境数据与内部状态数据中的至少一种。
20.本实施例中由车辆所记录的外部环境数据，为通过车辆上安装的传感器所采集的车辆周边环境的视频、图像与点云等数据；由车辆所记录的内部状态数据，为车辆行驶时的方向、规划路径等数据；本实施例中的车辆为具有自动驾驶能力的车辆。
21.本实施例在执行s101获取目标行驶数据时，可以从服务器中获取由车辆已上传的行驶数据，作为目标行驶数据；本实施例在执行s101获取目标行驶数据时，还可以实时获取车辆在行驶过程中产生非预期行为时的行驶数据，作为目标行驶数据。
22.也就是说，本实施例可以对已存在于服务器中的行驶数据进行分析，来完成地图数据的修复，还可以对实时获取的行驶数据进行分析，来完成地图数据的修复。
23.为了确保所获取的目标行驶数据与地图数据出现问题相对应，避免由于地图数据的问题导致交通事故的发生，提升在修复地图数据时的时效性，本实施例在执行s101获取目标行驶数据时，可以采用的可选实现方式为：实时获取车辆在行驶过程中产生非预期行为时的行驶数据；在确定车辆产生的非预期行为属于预设行为类型的情况下，将所获取的
行驶数据作为目标行驶数据。
24.其中，本实施例中的预设行为类型是预先设置的，预设行为类型可以为车辆变道压实线的行为、车辆闯红灯的行为、车辆撞到路边栏杆的行为等中的至少一种。
25.也就是说，本实施例可以实时地根据车辆的行驶过程，对在产生非预期行为时的行驶数据进行分析，进而将非预期行为满足预设行为类型的行驶数据作为目标行驶数据，一方面能够提升在修复地图数据时的时效性，另一方面能够避免由于地图数据出现问题所导致的交通事故的发生，从而提升车辆行驶的安全性。
26.s102、确定与所述目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为。
27.本实施例在执行s101获取车辆的目标行驶数据之后，执行s102确定与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为。
28.本实施例执行s102所确定的与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息，包含地图问题位置与地图问题类型中的至少一种。其中，车辆在产生非预期行为时，会记录所产生的非预期行为与产生非预期行为的位置。
29.其中，本实施例执行s102确定的地图问题位置，用于表示地图数据中出现问题的地图数据的地理位置，例如经纬度信息；本实施例执行s102确定的地图问题类型，用于表示所出现的地图问题的问题类型，例如红绿灯未在标注在地图数据上、机动车道在地图数据上标注为非机动车道、车道虚线在地图数据上标注为车道实线等问题类型。
30.可以理解的是，车辆在行驶过程中产生非预期行为时，除了地图数据存在问题之外，车辆的自身原因、车辆的外部环境数据等也会导致车辆产生非预期行为。
31.因此本实施例在执行s102时，若无法确定出与目标行驶数据对应的地图问题信息，则表明该目标行驶数据对应的非预期行为并不是因为地图数据出现问题所导致的，即可放弃该目标行驶数据。
32.本实施例在执行s102确定了与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息之后，再确定与所获取的目标行驶数据对应的预期行为，所确定的预期行为即为车辆在行驶过程中应该作出的正确、符合实际道路的行为。
33.本实施例在执行s102确定与所获取的目标行驶数据对应的预期行为时，可以采用的可选实现方式为：确定与所获取的目标行驶数据对应的非预期行为；将与所确定的非预期行为对应的行驶行为，作为预期行为，本实施例可以根据预设的非预期行为与行驶行为之间的对应关系来确定预期行为。
34.举例来说，若本实施例执行s101获取的目标行驶数据为车辆在行驶过程中产生闯红灯行为时所记录的，则本实施例执行s102确定的与该目标行驶数据对应的预期行为即为不闯红灯行为。
35.s103、根据所述地图问题信息对地图数据进行修复。
36.本实施例在执行s102确定了与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为之后，执行s103根据所确定的地图问题信息，对地图数据进行修复。
37.具体地，本实施例在执行s103根据所确定的地图问题信息对地图数据进行修复时，可以采用的可选实现方式为：根据所确定的地图问题位置，确定地图数据中的待修复位置；获取与所确定的地图问题类型对应的修复方式；使用所获取的修复方式对所确定的待修复位置进行修复，得到地图数据的修复结果。
38.也就是说，本实施例通过所确定的地图问题信息来实现地图数据的自动修复，从而降低了地图数据在进行修复时的人工成本提升了地图数据的修复效率。
39.在一些应用场景中，车辆的行驶范围是有限的，即车辆是在预设的行驶范围内进行行驶，因此本实施例在执行s103时也可以仅根据所确定的地图问题类型来对地图数据进行修复。
40.举例来说，若所确定的地图问题类型为未标注红绿灯，则本实施例中与未标注红绿灯对应的修复方式即为标注红绿灯；若所确定的地图问题类型为车道实线标注为车道虚线，则本实施例中与车道实线标注为车道虚线对应的修复方式即为将车道虚线标注为车道实线。
41.s104、使用所述目标行驶数据与修复后的地图数据进行仿真，得到仿真行为。
42.本实施例在执行s103根据所确定的地图问题信息对地图数据进行修复之后，执行s104使用所获取的目标行驶数据与修复后的地图数据进行仿真，得到仿真行为。
43.其中，本实施例执行s104时所使用的仿真程序是预先得到的，该仿真程序能够根据输入的地图数据与行驶数据，来输出车辆在相应地图数据与行驶数据下的行驶行为。
44.s105、在确定所述仿真行为与所述预期行为一致的情况下，将修复后的地图数据作为所述地图数据的修复结果。
45.本实施例在执行s104得到仿真行为之后，执行s105在确定所得到的仿真行为与所确定的预期行为一致的情况下，将修复后的地图数据作为地图数据的修复结果。
46.也就是说，本实施例在确定所得到的仿真行为与所确定的预期行为一致的情况下，即可认为修复后的地图数据中包含了准确的地图信息，因此将修复后的地图数据作为原先的地图数据的修复结果，实现了地图数据的迭代。
47.本实施例在执行s105将修复后的地图数据作为地图数据的修复结果之后，可以对修复后的地图数据进行发布，即使用修复后的地图数据对原先的地图数据进行替换。
48.可以理解的是，本实施例在执行s105确定所得到的仿真行为与所确定的预期行为不一致时，表明未能够准确地对地图数据进行修复，可以转至执行s103根据所确定的地图问题信息对地图数据进行修复的步骤，以此继续进行，直至所得到的仿真行为与所确定的预期行为一致。
49.也就是说，本实施例能够持续地对地图数据的修复结果进行验证，确保修复后的地图数据更为准确。
50.图2是根据本公开第二实施例的示意图。如图2所示，本实施例的地图数据的修复装置200，包括：
51.获取单元201、用于获取目标行驶数据。
52.获取单元201获取的目标行驶数据，为车辆在行驶过程中产生非预期行为时的行驶数据；本实施例中的非预期行为包含车辆变道压实线、车辆闯红灯、车辆行驶到不通行的道路、车辆撞到路边栏杆、车辆在非机动车道行驶、车辆超速行驶等行为。
53.可以理解的是，本实施例中的车辆在行驶过程中产生非预期行为时，会向服务器上报产生了非预期行为，并同时向服务器上传在产生非预期行为时所记录的行驶数据，所记录的行驶数据包含车辆在产生非预期行为时的外部环境数据与内部状态数据中的至少一种。
54.本实施例中由车辆所记录的外部环境数据，为通过车辆上安装的传感器所采集的车辆周边环境的视频、图像与点云等数据；由车辆所记录的内部状态数据，为车辆行驶时的方向、规划路径等数据。
55.获取单元201获取目标行驶数据时，可以从服务器中获取由车辆已上传的行驶数据，作为目标行驶数据；获取单元201获取目标行驶数据时，还可以实时获取车辆在行驶过程中产生非预期行为时的行驶数据，作为目标行驶数据。
56.也就是说，获取单元201可以对已存在于服务器中的行驶数据进行分析，来完成地图数据的修复，还可以对实时获取的行驶数据进行分析，来完成地图数据的修复。
57.为了确保所获取的目标行驶数据与地图数据出现问题相对应，避免由于地图数据的问题导致交通事故的发生，提升在修复地图数据时的时效性，获取单元201在获取目标行驶数据时，可以采用的可选实现方式为：实时获取车辆在行驶过程中产生非预期行为时的行驶数据；在确定车辆产生的非预期行为属于预设行为类型的情况下，将所获取的行驶数据作为目标行驶数据。
58.其中，本实施例中的预设行为类型是预先设置的，预设行为类型可以为车辆变道压实线的行为、车辆闯红灯的行为、车辆撞到路边栏杆的行为等中的至少一种。
59.也就是说，获取单元201可以实时地根据车辆的行驶过程，对在产生非预期行为时的行驶数据进行分析，进而将非预期行为满足预设行为类型的行驶数据作为目标行驶数据，一方面能够提升在修复地图数据时的时效性，另一方面能够避免由于地图数据出现问题所导致的交通事故的发生，从而提升车辆行驶的安全性。
60.确定单元202、用于确定与所述目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为。
61.本实施例在由获取单元201获取车辆的目标行驶数据之后，由确定单元202确定与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为。
62.确定单元202所确定的与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息，包含地图问题位置与地图问题类型中的至少一种。其中，车辆在产生非预期行为时，会记录所产生的非预期行为与产生非预期行为的位置。
63.其中，确定单元202确定的地图问题位置，用于表示地图数据中出现问题的地图数据的地理位置；确定单元202确定的地图问题类型，用于表示所出现的地图问题的问题类型。
64.可以理解的是，车辆在行驶过程中产生非预期行为时，除了地图数据存在问题之外，车辆的自身原因、车辆的外部环境数据等也会导致车辆产生非预期行为。
65.因此确定单元202若无法确定出与目标行驶数据对应的地图问题信息，则表明该目标行驶数据对应的非预期行为并不是因为地图数据出现问题所导致的，即可放弃该目标行驶数据。
66.确定单元202确定了与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息之后，再确定与所获取的目标行驶数据对应的预期行为，所确定的预期行为即为车辆在行驶过程中应该作出的正确、符合实际道路的行为。
67.确定单元202在确定与所获取的目标行驶数据对应的预期行为时，可以采用的可选实现方式为：确定与所获取的目标行驶数据对应的非预期行为；将与所确定的非预期行为对应的行驶行为，作为预期行为，本实施例可以根据预设的非预期行为与行驶行为之间
的对应关系来确定预期行为。
68.修复单元203、用于根据所述地图问题信息对地图数据进行修复。
69.本实施例在由确定单元202确定了与所获取的目标行驶数据对应的地图问题信息与预期行为之后，由修复单元203根据所确定的地图问题信息对地图数据进行修复。
70.具体地，修复单元203在根据所确定的地图问题信息对地图数据进行修复时，可以采用的可选实现方式为：根据所确定的地图问题位置，确定地图数据中的待修复位置；获取与所确定的地图问题类型对应的修复方式；使用所获取的修复方式对所确定的待修复位置进行修复，得到地图数据的修复结果。
71.在一些应用场景中，车辆的行驶范围是有限的，即车辆是在预设的行驶范围内进行行驶，因此修复单元203也可以仅根据所确定的地图问题类型来对地图数据进行修复。
72.仿真单元204、用于使用所述目标行驶数据与修复后的地图数据进行仿真，得到仿真行为。
73.本实施例在由修复单元203根据所确定的地图问题信息对地图数据进行修复之后，由仿真单元204使用所获取的目标行驶数据与修复后的地图数据进行仿真，得到仿真行为。
74.其中，仿真单元204所使用的仿真程序是预先得到的，该仿真程序能够根据输入的地图数据与行驶数据，来输出车辆在相应地图数据与行驶数据下的行驶行为。
75.处理单元205、用于在确定所述仿真行为与所述预期行为一致的情况下，将修复后的地图数据作为所述地图数据的修复结果。
76.本实施例在由仿真单元204得到仿真行为之后，由处理单元205在确定所得到的仿真行为与所确定的预期行为一致的情况下，将修复后的地图数据作为地图数据的修复结果。
77.也就是说，处理单元205在确定所得到的仿真行为与所确定的预期行为一致的情况下，即可认为修复后的地图数据中包含了准确的地图信息，因此将修复后的地图数据作为原先的地图数据的修复结果，实现了地图数据的迭代。
78.处理单元205在将修复后的地图数据作为地图数据的修复结果之后，可以对修复后的地图数据进行发布，即使用修复后的地图数据对原先的地图数据进行替换。
79.可以理解的是，处理单元205在确定所得到的仿真行为与所确定的预期行为不一致时，表明未能够准确地对地图数据进行修复，可以转至由修复单元203根据所确定的地图问题信息对地图数据进行修复的步骤，以此继续进行，直至所得到的仿真行为与所确定的预期行为一致。
80.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
81.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
82.如图3所示，是根据本公开实施例的地图数据的修复方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算
装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
83.如图3所示，设备300包括计算单元301，其可以根据存储在只读存储器(rom)302中的计算机程序或者从存储单元308加载到随机访问存储器(ram)303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram303中，还可存储设备300操作所需的各种程序和数据。计算单元301、rom302以及ram303通过总线304彼此相连。输入/输出(i/o)接口305也连接至总线304。
84.设备300中的多个部件连接至i/o接口305，包括：输入单元306，例如键盘、鼠标等；输出单元307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元309允许设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
85.计算单元301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元301的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元301执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据的修复方法。例如，在一些实施例中，地图数据的修复方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元308。
86.在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom302和/或通信单元309而被载入和/或安装到设备300上。当计算机程序加载到ram 303并由计算单元301执行时，可以执行上文描述的地图数据的修复方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据的修复方法。
87.此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
88.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程地图数据的修复装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
89.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电
子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
90.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
91.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
92.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务(“virtual private server”，或简称“vps”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
93.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
94.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。