一种基于自动驾驶汽车间检测信号的传递方法及设备与流程

1.本发明属于车辆信号处理技术领域，具体涉及一种基于自动驾驶汽车间检测信号的传递方法及设备。


背景技术：

2.现有技术中，常常需要感知本车以外相邻车辆的信号，从而掌握更多通行信息，实现车辆的自动驾驶，但是车与车间的信号共享的方式还是比较单一，目前均采用信号基站做中转，信号的传输模式为车-基站-车。也就是依赖信号基站进行信号中转，因此车辆需要配备相应的中间服务器，经由中间服务器相连至基站，接着经由基站执行中继。
3.经由车 基站 车这种方式进行车车信号传递的局限性很大，通常不能确保信号传递的及时率和准确率。由于基站一般来说无法确保在任何地方都有信号传递的链接存在，其次基站链接的网间信号传递的迟滞与遗失率很高，信号不能在规定时间内确保传递至待接收信号的车辆上。再次，需要依靠中转信号基站进行信号的转送，假如信号基站出现死机或者离线状态，会径直造成通讯失败，且在一些类似隧道的具体应用场景中，信号比较薄弱或没有信号，导致在信号共享出现延迟或者无法共享，同时对本车的检测信号的处理只有本地化的处理过程，且没有数据处理的显示过程，无法对各个车辆在不同行驶状态下的检测信息进行快速高效的共享。


技术实现要素：

4.本发明实施方式的目的在于提供一种基于自动驾驶汽车间检测信号的传递方法及设备，解决了现有技术中需要依靠各个信号基站进行信号中转，当在基站较少的地区，容易出现信号的丢失、且现有技术传输信号的稳定性比较低的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
6.一种基于自动驾驶汽车间检测信号的传递方法，运用在汽车一上连接5g网的5g装置一，所述传递方法包括：
7.所述5g装置一收集汽车一的信号一；所述信号一包括：车辆一的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数中的一个以上的参数；所述5g装置包括gps模块、转速传感器、闪存、pda电脑和5g模块，所述gps模块、转速传感器、闪存和5g模块均与pda电脑相连，所述5g模块还与对称振子相连；所述行驶坐标参数经由车辆gps模块定位收集，所述行驶速率参数由车轮上安装的转速传感器检测收集，所述路径参数是事先设定并存放在与所述5g装置一的pda电脑相连的闪存内。
8.所述5g装置一经由对称振子一，把所述信号一传递至对称振子二，所述对称振子二同处在车辆二的5g装置二的5g模块二相连。
9.进一步地，所述5g装置一获得车辆一的信号一包括：
10.所述5g装置一经由处在5g网的5g路由器一，收集与5g网连接的5g模块一获得的所述车辆一的信号一。
11.进一步地，所述5g装置一设置有不少于一对docker容器，所述不少于一对docker容器中的docker容器一与所述对称振子一相连，所述至少一对docker容器中的docker容器二与智能车路协同系统一相连；所述智能车路协同系统一经由包过滤器一与所述5g路由器一相连。
12.进一步地，所述5g装置一经由5g路由器一，获得与5g网连接的5g模块一收集的所述汽车一的信号一，包括：
13.所述5g装置一经由智能车路协同系统一、包过滤器一和所述5g路由器一，获得与5g网连接的5g模块一收集的所述汽车一的信号一。
14.进一步地，所述5g装置一经由对称振子一，把所述信号一传递至对称振子二。
15.本技术的实施方式还提供一种基于自动驾驶汽车间检测信号的传递方法，运用在车辆二上连接5g网的5g装置二，所述传递方法包括：
16.所述5g装置二经由对称振子二，收集5g装置一经由对称振子一传递的车辆一的信号一；所述对称振子一同处在车辆一的5g装置一连通；
17.经由所述信号一推算信号二，所述信号二包括车辆二的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数；
18.把所述信号二经由所述对称振子二，传递至所述对称振子一。
19.进一步地，根据所述信号一推算信号二包括：
20.所述5g装置二经由5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数；
21.经由所述信号一和所述行驶参数，推算信号二。
22.进一步地，所述5g装置二设置有至少一对docker容器，所述至少一对docker容器中的docker容器一与所述对称振子二相连，所述至少一对docker容器中的docker容器二与智能车路协同系统二相连；所述智能车路协同系统二经由包过滤器二与所述5g路由器二相连。
23.进一步地，所述5g装置二经由5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数，包括：
24.所述5g装置二经由智能车路协同系统二、包过滤器二和所述5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数。
25.进一步地，所述5g装置二经由对称振子二，把所述信号一传递至对称振子一，包括：
26.所述5g装置二经由对称振子二，把所述信号一构造为信号传输规范quic报文，传递至对称振子一。
27.本技术的实施例还提供一种联网通讯设备，所述联网通讯设备是设置在车辆一的5g装置一，所述联网通讯设备包括：
28.收集模块，用于收集车辆一的信号一；所述信号一包括：车辆一的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数中的一个以上的参数；
29.传递模块，用于经由对称振子一，把所述信号一，传递至对称振子二，所述对称振子二同处在车辆二的5g装置二相连。
30.本技术的实施例还提供一种联网通讯设备，所述联网通讯设备是设置在车辆二的5g装置二，所述联网通讯设备包括：
31.传递模块，用于经由对称振子二，收集5g装置一经由对称振子一传递的车辆一的信号一；所述对称振子一同处在车辆一的5g装置一连通；
32.控制模块，用于根据所述信号一，推算信号二，所述信号二包括车辆二的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数；
33.所述控制模块还用于把所述信号二经由所述对称振子二，传递至所述对称振子一。
34.本发明的实施例还提供一种基于汽车间检测信号的传递系统，包括5g装置一和5g装置二，所述5g装置一为如上所述的设置在车辆一上的5g装置，所述5g装置二为如上所述的设置在车辆二上的5g装置。
35.本技术的上述方案至少包括以下有益效果：
36.本技术的技术方案，所述5g装置一获取车辆一的信号一；所述信号一包括：车辆一的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数中的一个以上的参数；所述5g装置一通过对称振子一，把所述信号一，传递至对称振子二，所述对称振子二与处在车辆二的5g装置二相连。能够在车车间很小的范围内以直通的模式达成信号共享，采用周向排列且组成圆环阵列的对称振子及5g网，达成车车间直通信号共享。利用车车间直通共享的模式，达到更快速的传递检测信号，降低网间信号传递的迟滞与遗失率。无需凭借信号基站达成信号共享的模式。
附图说明
37.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。
38.图1是根据本发明的实施方式车与车间信号传递方法的流程图。
39.图2是根据本发明的实施方式车与车间信号传递方法的另一流程图。
具体实施方式
40.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。
41.如图1所示，本技术的实施例提供一种基于自动驾驶汽车间检测信号的传递方法，运用在汽车一的5g装置一，所述传递方法具有如下流程：
42.sa-1，所述5g装置一收集汽车一的信号一；所述信号一包括：车辆一的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数中的一个以上的参数；所述5g装置包括gps模块、转速传感器、闪存、pda电脑和5g模块，所述gps模块、转速传感器、闪存和5g模块均与pda电脑相连，所述5g模块还与对称振子相连；所述行驶坐标参数经由车辆gps模块定位收集，所述行驶速率参数由车轮上安装的转速传感器检测收集，所述路径参数是事先设定并存放在与所述5g装置一的pda电脑相连的闪存内。
43.sa-2，所述5g装置一经由对称振子一把所述信号一传递至对称振子二，所述对称振子二同处在车辆二的5g装置二的5g模块二相连，该5g装置二与上述的5g装置一属于同一
类型设备。
44.本技术经由5g装置一收集车辆一的信号一；所述信号一包括：车辆一的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数中的一个以上的参数；所述5g装置一经由对称振子一把所述信号一传递至对称振子二，所述对称振子二同处在车辆二的5g装置二相连。无须凭借用于中转信号的基站实现信号的暂存、收发的通讯模式，能径直在车与车间很小的范围之内以直通的模式达成信号共享，经由若干对称振子周向排列组成的圆环阵列构成能全方位执行信号收发的对称振子一与对称振子二，与5g装置内的5g模块达成车车间信号直通。利用车车间直通信号传递的模式，达成很快速的传递检测信号，降低网间信号传递的迟滞与遗失率。
45.本技术实施方式中的5g装置中的5g模块，采用第五代移动通信技术，是支持高速数据传递的移动通讯技术，其采超高可靠低时延通信方式，在后续通讯网演化期间，移动通讯达成方式是一个关键要素。5g模块能够与另外的通讯网共享信号，为一智能的持续可拓展的组网构造模式，随便一对装置都能够维持通讯链接。满足灵活的主动构造、主动设定、主动检修等突出特点。
46.进一步地，sa-1包括：
47.sa-1-1，所述5g装置一经由处在5g网的5g路由器一，获得与5g网连接的5g模块一收集的所述车辆一的信号一。
48.进一步地，5g装置一与5g装置二的链接过程为：所述5g装置一的pda电脑上设置有不少于一对docker容器，所述不少于一对docker容器中的docker容器一和所述对称振子一链接，所述至少一对docker容器中的docker容器二与智能车路协同系统一链接；所述智能车路协同系统一经由包过滤器一与所述5g路由器一链接；所述5g装置二的pda电脑上设置有不少于一对docker容器，所述不少于一对docker容器中的docker容器一和所述对称振子二链接，所述不少于一对docker容器中的docker容器二和智能车路协同系统二链接；所述智能车路协同系统二经由包过滤器二和所述5g路由器二链接。
49.进一步地，sa-1-1包括：所述5g装置一经由智能车路协同系统一、包过滤器一和所述5g路由器一，获得与5g网连接的5g模块一收集的所述汽车一的信号一。
50.进一步地，sa-2包括：
51.sa-2-1，所述5g装置一经由对称振子一，把所述信号一构造成quic(quick udp internet connection)报文，传递至对称振子二。quic是一个无连接的低时延的通信规范，为运用系统提供了一种不必创设联系却能够传递构造报文的方法。
52.本技术的以上实施方式，车与车之间信号传递的方法利用对称振子主动配对的形式；所有车须要安置一个5g装置，同时在5g装置内的5g模块内事先设置好标识码。在现实车辆的操作过程中满足对称振子信号传递区域大小(方圆大致500m)就能够主动配对，实现信号传递；在范围和传递链路性能最佳的情况下，最快满足16mbps带宽。各辆车均部署若干对称振子,若干对称振子周向排列组成圆环阵列。
53.5g模块设置在车辆上，其采用的频段为1950mhz-2140mhz，带宽为2.5mhz或5.0mhz或10mhz，辐射范围为：200km，对称振子的功率增益为20dbi，对称振子的高度为5m。
54.标识码的设置：车辆一182.186.50.10/06，车辆二182.186.50.10/06
55.各辆车的5g装置上配备车与车通讯的docker容器，各个docker容器保持彼此独
立，各自连通智能车路协同系统的包过滤器和对称振子；车与车通讯的docker容器经由本地的包过滤器和设置在智能车路协同系统的包过滤器，由5g网与本车的5g模块实现共享，两辆车的车车通讯的docker容器经由对称振子进行共享，对称振子间凭借quic标准进行信号交互。
56.各车的5g模块经由包过滤器与智能车路协同系统与设置在5g装置上的车车通讯的docker容器连通，5g模块向车车通讯的5g路由器传递点到点通信，车车通讯的5g路由器向本车的5g模块广播，两辆车经对称振子凭借quic连通，包过滤器和智能车路协同系统采用5g模块与本车的对外通讯的5g路由器的连通模式，对外通讯的5g路由器能够向对称振子广播。
57.不同车互相之间通讯的docker容器均位于同一频段但标识码不同，每辆车的包过滤器和智能车路协同系统的通行机制也要进行对应的修改。
58.车与车间的信号传递的真实传递路径为：
59.a 5g模块一(163.165.1.40)能够用quic向5g模块二传递收集的检测信号；
60.b 5g模块二收集来自5g装置一的信号并解调，且文字展示信号；
61.c5g模块二传递预配置信号至5g模块一，5g模块一收集信号并解调运用信号。
62.实际应用中，5g网中每个5g装置不仅时刻识别另外装置传递的信号，还向另外装置传递信号；5g网中的各个5g装置把要传递的信号构造为报文，报文中包含了报文的各个类别，该类别包括：车辆的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数等，5g网中所有5g装置间传递的信号都是调制后的信号。
63.本技术的上述实施方式，可以满足车与车之间的通讯，能够实现车车间很小的范围内的快速信号传递。摆脱信号基站的依靠，各辆车设置好后，可以达成主动配对。在信号辐射范围内，能够达成多辆车的信号共享。
64.本技术的实施例还提供一种基于自动驾驶汽车间检测信号的传递方法，运用在车辆二的5g模块二上，所述方法包括：
65.se-1，所述5g装置二经由对称振子二，收集5g装置一经由对称振子一传递的车辆一的信号一；所述对称振子一与处在车辆一的5g装置一相连；
66.se-2，凭借所述信号一，推算信号二，所述信号二包括车辆二的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数；
67.se-3，把所述信号二经由所述对称振子二，传递至所述对称振子一。
68.进一步地，se-2包括：
69.se-2-1，所述5g装置二经由5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数；
70.se-2-2，凭借所述信号一和所述行驶参数，推算所述信号二。
71.进一步地，所述5g装置二设置有至少一对docker容器，所述至少一对docker容器中的docker容器一与所述对称振子二相连，所述至少一对docker容器中的docker容器二与智能车路协同系统二相连；所述智能车路协同系统二经由包过滤器二与所述5g路由器二相连。
72.进一步地，se-2-1包括：所述5g装置二经由智能车路协同系统二、包过滤器二和所述5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数。
73.进一步地，se-3包括：所述5g装置二经由对称振子二，把所述信号一构造成quic报文，传递至对称振子一。
74.本技术的实施例还提供一种无线通讯设备，所述无线通讯设备是设置在车辆一的5g装置一，所述无线通讯设备包括：
75.收集模块，用于收集车辆一的信号一；所述信号一包括：车辆一的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数中的一个以上的参数；
76.传递模块，用于经由对称振子一，把所述信号一，传递至对称振子二，所述对称振子二同处在车辆二的5g装置二相连。
77.进一步地，所述5g装置一收集车辆一的信号一，包括：
78.所述5g装置一经由5g路由器一，获得5g模块一收集的所述车辆一的信号一。
79.进一步地，所述5g装置一设置有不少于一对docker容器，所述不少于一对docker容器中的docker容器一和所述对称振子一相连，所述不少于一对docker容器中的docker容器二与智能车路协同系统一相连；所述智能车路协同系统一经由包过滤器一和所述5g路由器一相连。
80.进一步地，所述5g装置一经由5g路由器一，获得5g模块一收集的所述车辆一的信号一，包括：
81.所述5g装置一经由智能车路协同系统一、包过滤器一和所述5g路由器一，获得5g模块一收集的所述车辆一的信号一。
82.进一步地，所述5g装置一经由对称振子一，把所述信号一，传递至对称振子二，包括：
83.所述5g装置一经由对称振子一，把所述信号一构造成quic报文，传递至对称振子二。
84.本技术的实施例还提供一种联网通讯设备，所述联网通讯设备是设置在车辆二的5g装置二，所述联网通讯设备包括：
85.传递模块，用于经由对称振子二，收集5g装置一经由对称振子一传递的车辆一的信号一；所述对称振子一同处在车辆一的5g装置一连通；
86.控制模块，用于凭借所述信号一，推算信号二，所述信号二包括车辆二的行驶坐标参数、行驶速率参数与路径参数；
87.所述控制模块还用于把所述信号二经由所述对称振子二，传递至所述对称振子一。
88.进一步地，凭借所述信号一，推算信号二，包括：
89.所述5g装置二经由5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数；
90.根据所述信号一和所述行驶参数推算所述信号二。
91.进一步地，所述5g装置二设置有至少一对docker容器，所述至少一对docker容器中的docker容器一和所述对称振子二相连，所述至少一对docker容器中的docker容器二和智能车路协同系统二相连；所述智能车路协同系统二经由包过滤器二和所述5g路由器二相连。
92.进一步地，所述5g装置二经由5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数，包括：
93.所述5g装置二经由智能车路协同系统二、包过滤器二和所述5g路由器二，获得5g模块二收集的所述车辆二的行驶参数。
94.进一步地，所述5g装置二经由对称振子二，把所述信号一，传递至对称振子一，包括：
95.所述5g装置二经由对称振子二，把所述信号一构造成quic报文，传递至对称振子一。
96.本技术的实施例还提供一种基于汽车间检测信号的传递系统，包括5g装置一和5g装置二，所述5g装置一为如上所述的设置在车辆一上的5g装置，所述5g装置二为如上所述的设置在车辆二上的5g装置。同时，该系统中还包括设置在车辆一上的另外设备和设置在车辆二上的另外设备。当然，本技术的实施例中，并不仅仅局限于两辆车，随意两辆车都能够达成上述方法。
97.本技术的上述实施例可以实现车车通信，可以解决车与车之间近距离的快速信号共享。在传递汽车检测信号时，脱离信号基站的依赖，每辆车配置好后，能实现主动连接。在信号辐射范围内，可以完成多辆车的信号共享。
98.以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本技术给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本技术的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。