基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统及其成像方法与流程

1.本技术涉及雷达成像技术领域，特别涉及一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统及成像方法。


背景技术：

2.传统的扫描式激光三维成像系统主要由扫描装置将脉冲激光光束发射至目标表面的不同位置，利用光电探测器对激光脉冲的渡越时间进行测量，从而得到目标表面不同扫描点处的距离信息，这种成像体制以其作用距离远，探测精度高等技术优势，多应用于机载以及航空航天等领域。传统的激光雷达系统都采用了线阵探测器接收，激光扫描的工作模式；且由于激光功率有限，探测器需要较高的灵敏度，因此传统激光雷达存在成本较高、帧频低、体积较大的弊端，扫描式激光三维成像系统存在成像速度较慢的弊端，因此，基于大面阵的非扫描式激光三维成像系统应运而生，目前主要有以下几种成像体制：基于g-apds阵列式闪光激光三维成像体制，基于增益调制式的激光三维成像体制，条纹管激光三维成像体制，基于相位差测量的激光三维成像体制，基于光束偏振调制的激光三维成像体制以及距离选通激光三维成像体制等。
3.由于国外开展激光探测光源的时间较早，其激光三维成像技术的发展也相对较快，近些年国外主要的研究进展有：1992年，robert l.gustavson等人利用二极管激光三维成像雷达实现了对卡车、坦克等军事设备的三维成像，该雷达采用扫描方式，探测器帧频为30hz，现已应用于美军某型号子母弹的实际应用当中。2002年，marius a.albota等人利用nd:yag微片全固态激光器作为激光探测光源，利用g-apd阵列探测器为激光三维成像探测部件，实现了距离分辨率小于3cm的激光三维成像要求。2004年，chingseong tan等人利用距离选通激光三维成像技术实现了水下激光三维成像目的，选通门技术摆脱了水下激光光束后向散射对激光三维成像系统的不利影响，采用ritp算法将水下目标的三维图像重建出来，拓展了激光三维成像技术的研究方向。2005年，美国林肯实验室利用基于g-apd阵列探测技术实现了高分辨率激光三维成像。该体制利用微片激光器作为激光探测源，并且通过衍射光学元件将微片激光器的输出光束转换成32
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32阵列激光束，实现了激光光束与探测器各检测单元一一对应的关系，从而实现了全天候高效率的激光三维成像系统。2006年，pierre andersson等人利用脉冲激光辐射照明，研制出了一种基于距离选通技术的远距离激光三维成像系统，利用该三维成像样机对7.2km外的探测目标进行三维成像，得到距离精度小于2cm的实验结果。2010年，min seok oh等人提出一种激光三维重建算法，利用一种被动调q微片激光器作为探测用激光光源，利用一种g-apd为激光探测器，利用一种tdc信号转换发生器为信号处理单元，实现了对稀疏障碍物后目标的三维成像要求。2010年，norman a.lopez等人通过对激光三维成像系统采集到的图像信息进行处理，确定了影响三维成像效果的影响因素，为后续激光三维成像工作提供了坚实的理论基础。2017年，michael tulldahl等人研究了包含128
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32个测量单元的g-apd阵列激光雷达在复杂环境中的穿透能力，所使用的激光光源的中心波长为1542nm，重复频率为90khz，研究发现在复杂环境中，
不同的激光功率对不同纵向距离的目标的反射影响均有不同，因此实验发现可以通过寻找最优激光功率来提高激光三维成像系统的距离分辨能力。
4.国内的研究起步较晚，1990年，浙江大学陆祖康等人最先开展激光三维测量技术探索，利用相位调制技术成功研制出了一款扫描式激光三维成像系统，该成像系统具有14
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14像素点的空间分辨能力，对30m范围内的目标实现了有效测量，测量精度小于8cm。2011年，哈尔滨工业大学将距离选通激光成像雷达应用于对运动目标的检测中，采用切片的方法实现动态目标的测量。2014年，哈尔滨工业大学郜键等人将激光三维成像技术应用到对海面潜隐目标的三维测量当中，他们通过利用条纹管相机实现了高分辨率，高灵敏度的海上激光三维成像系统，为发展海上目标激光三维成像技术提供了有力依据。2015年，北京精密光电测量与技术重点实验室利用fpga实现了基于时间插值法测量的激光三维成像技术。2016年，北京航空航天大学针对探究空间非合作目标的运动轨迹问题，提出了一种针对非合作目标的点云匹配模型相对运动测量技术。2017年，中国科学院大学上海技术物理研究所提出了激光分束照明思想，通过将发射的激光信号与探测器响应单元进行匹配，实现了激光三维成像系统的小型化设计，并提高了三维成像的测距精度。对180m左右的探测目标进行三维重建，得到较为理想的三维重建图样，为激光三维系统的小型化设计做出了基础探索研究，有望应用于激光武器制导方面，但是上述的主要系统均存在系统体积大，且要实现完整的成像必须采用激光扫描的模式，导致成像时间长、帧频低；由于大多采用光子计数的模式，因此其深度分辨率收到系统时间分辨率限制的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统及成像方法，以解决相关技术中心系统体积大，且要实现完整的成像必须采用激光扫描的模式，导致成像时间长、帧频低，并且由于大多采用光子计数的模式，其深度分辨率收到系统时间分辨率限制的技术问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统，包括：光孤子频率梳光源；调制模块，用于利用电光调制将所述光孤子频率梳光源调制为啁啾幅度调制信号；阵列光栅耦合器件，用于接收由所述啁啾幅度调制信号发射后从目标反射的激光信号，并将所述激光信号通过光纤引出；光电二极管，用于将接收到由所述光纤引出的激光信号和所述啁啾幅度调制信号转换为电信号；超外差接收系统，用于基于所述电信号生成所述目标在不同空间位置的信息，并基于所述不同空间位置的信息生成三维结构信息。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：扩束镜，用于将所述啁啾幅度调制信号进行扩束发射至所述目标。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述调制模块包括：晶体及方向互相垂直的第一偏振片和第二偏振片，用于利用所述光孤子频率梳光源的入射光生成不同方向的第一调相波和第二调相波；检偏器，用于合成所述第一调相波和第二调相波，得到所述啁啾幅度调制信号。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，所述阵列光栅耦合器件包括：光栅耦合阵列，所述光栅耦合阵列具有多个光栅耦合器件。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述阵列光栅耦合器件还包括：放大器，用于对所述光栅耦合阵列的每一路光信号进行放大。
11.本技术第二方面实施例提供一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法，用于上述实施例的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统，包括以下步骤：利用电光调制将所述光孤子频率梳光源调制为啁啾幅度调制信号，并将所述啁啾幅度调制信号发射至所述目标；接收所述目标反射的激光信号，并将所述激光信号通过光纤引出；将接收到由所述光纤引出的激光信号和所述啁啾幅度调制信号转换为电信号；基于所述电信号生成所述目标在不同空间位置的信息，并基于所述不同空间位置的信息生成三维结构信息。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：将所述啁啾幅度调制信号进行扩束发射至所述目标。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，利用电光调制将所述光孤子频率梳光源调制为啁啾幅度调制信号包括：利用所述光孤子频率梳光源的入射光生成不同方向的第一调相波和第二调相波；合成所述第一调相波和第二调相波，得到所述啁啾幅度调制信号。
14.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法。
15.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法。
16.本技术实施例的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统及其成像方法，利用集成微腔光频梳作为激光光源、采用光栅耦合阵列器件作为探测器，将光频梳利用晶体的电光效应调制成啁啾脉冲，光源发射激光脉冲经过目标反射之后被光栅耦合探测器接收，采用新的阵列探测的新模式解决成像速度慢、帧频低的问题，通过超外差接收系统解调得到目标的信息，由于在探测器后端级联了跨导放大系统以及阵列采集的优势，可在无需扫描的条件下实现对目标的三维成像，大大的提升了系统的深度分辨率，同时体现了系统抗干扰性强、帧频高以及体积小的特性。解决相关技术中心系统体积大，且要实现完整的成像必须采用激光扫描的模式，导致成像时间长、帧频低，并且由于大多采用光子计数的模式，其深度分辨率收到系统时间分辨率限制的技术问题。
17.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
18.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1为根据本技术实施例提供的一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统结构示意图；
20.图2为根据本技术实施例提供的一种调制模块结构示意图；
21.图3为根据本技术实施例提供的一种阵列光栅耦合器件结构示意图；
22.图4为根据本技术实施例提供的一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统片上集成示意图；
23.图5为根据本技术实施例提供的一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法流程图；
24.图6为申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
25.附图标记：光孤子频率梳光源-100、调制模块-200、阵列光栅耦合器件-300、光电二极管-400、超外差接收系统-500、存储器-601、处理器-602和通信接口-603。
具体实施方式
26.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
27.下面参考附图描述本技术实施例的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统及其成像方法。针对上述背景技术中心提到的相关技术中系统体积大，且要实现完整的成像必须采用激光扫描的模式，导致成像时间长、帧频低，并且由于大多采用光子计数的模式，其深度分辨率收到系统时间分辨率限制的问题，本技术提供了一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统，利用集成微腔光频梳作为激光光源、采用光栅耦合阵列器件作为探测器，将光频梳利用晶体的电光效应调制成啁啾脉冲，光源发射激光脉冲经过目标反射之后被光栅耦合探测器接收，采用新的阵列探测的新模式解决成像速度慢、帧频低的问题，通过超外差接收系统解调得到目标的信息，由于在探测器后端级联了跨导放大系统以及阵列采集的优势，可在无需扫描的条件下实现对目标的三维成像，大大的提升了系统的深度分辨率，同时体现了系统抗干扰性强、帧频高以及体积小的特性。由此，解决相关技术中心系统体积大，且要实现完整的成像必须采用激光扫描的模式，导致成像时间长、帧频低，并且由于大多采用光子计数的模式，其深度分辨率收到系统时间分辨率限制的技术问题。
28.具体而言，图1为根据本技术实施例提供的一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统结构示意图。
29.如图1所示，该基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统10包括：光孤子频率梳光源100、调制模块200、阵列光栅耦合器件300、光电二极管400和超外差接收系统500。
30.其中，调制模块200，用于利用电光调制将光孤子频率梳光源调制为啁啾幅度调制信号。阵列光栅耦合器件300，用于接收由啁啾幅度调制信号发射后从目标反射的激光信号，并将激光信号通过光纤引出。光电二极管400，用于将接收到由光纤引出的激光信号和啁啾幅度调制信号转换为电信号。超外差接收系统500，用于基于电信号生成目标在不同空间位置的信息，并基于不同空间位置的信息生成三维结构信息。
31.可选地，在本技术的实施例中，基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统10还包括：扩束镜，用于将啁啾幅度调制信号进行扩束发射至目标。
32.可以理解的是，在啁啾幅度调制信号发射至目标之前，可以在调制模块后设置扩束镜，对啁啾幅度调制信号进行扩束后发射至目标。
33.具体地，光孤子频率梳光源100是一种新型宽带相干光源，具有与传统光纤光频梳
相同的严格等频距梳状光谱，所发出的脉冲激光的重复频率为50ghz。因为光学微谐振腔具有小尺寸的优点，从而微腔孤子光频梳可以实现大于10ghz的高重复频率。通过对微腔孤子脉冲的操控与转换实现高重复频率(≈50ghz)的微腔孤子光学频率梳，高重复频率光纤光频梳色散有利于解决低频率下存在测量死区的问题，通过对该微腔做高度集成实现小型化的板级系统，并通过晶体的电光效应将光频梳光源调制成啁啾幅度调制的信号经扩束后发射出去。
34.可选地，在本技术的一个实施例中，调制模块包括：晶体及方向互相垂直的第一偏振片和第二偏振片，用于利用光孤子频率梳光源的入射光生成不同方向的第一调相波和第二调相波；检偏器，用于合成第一调相波和第二调相波，得到啁啾幅度调制信号。
35.如图2所示，展示了调制模块的示意图，其中，作为一种具体的实施方式，第一偏振片为垂直，第二偏振片为水平。入射激光经过两个偏振片后得到第一调相波和第二调相波，并经过检偏器合成后得到啁啾幅度调制信号。
36.可以理解是，啁啾幅度调制为将光孤子频率梳光源经过铌酸锂晶体的电光特性将其调制成啁啾chirp信号。
37.可选地，在本技术的一个实施例中，阵列光栅耦合器件包括：光栅耦合阵列，光栅耦合阵列具有多个光栅耦合器件。
38.可选地，在本技术的一个实施例中，阵列光栅耦合器件还包括：放大器，用于对光栅耦合阵列的每一路光信号进行放大。
39.阵列的光栅耦合器件相比传统的光电ccd(charge-coupled device，电荷耦合元件)具有较高的灵敏度。利用光栅耦合器件实现对反射光的采集，每一个像素用一个微型的光栅耦合探测器代替，设计大阵列(1024*1024)的光栅耦合器阵列接收到来自目标的所有反射信号，并在探测器后端级联一个跨导放大器进一步增强探测信号。
40.利用光电二极管将接收到的光信号经过光电转换将其变换成电信号，通过集成的外差接收芯片，将每一个像素上接收到的信号与发射信号经同步之后做外差探测，利用fpga可以实现并行处理的优势，同步读取记录每一个像素上探测到的信号并通过高速接口转移数据以备后续处理。
41.本技术涉及一种无扫描、光栅耦合接收的激光雷达系统，采用了大阵列的微型光栅耦合器件作为接收装置，将激光脉冲调制成为chirp信号之后再发射，经过成像目标的反射之后被光栅耦合器件接收，经过光电转换之后进入解调系统；解调系统的输入包括接收到的输入信号和发射的chirp信号，经过延迟网络使两个信号保持同步，经过解调之后得到待测目标。除了接收、发射之外可以配置fpga等智能处理系统，得到板级激光雷达，相比传统的激光雷达系统，本技术具有抗干扰性强、帧频高以及体积小的特性。
42.下面通过具体实施例对本技术的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统进行详细说明。
43.如图2所示，光频率梳调制成啁啾幅度调制信号装置：入射光频率梳光源，利用单块晶体和方向相互垂直的两偏振片。入射光偏振方向不平行于晶体某一主轴，于是沿晶体两个相互垂直的主轴方向上分别具有相位延迟，构成两个不同方向的调相波，在检偏器上合成，形成光强度调制。设波长为λ的入射激光的偏振方向与晶体z轴成45
°
角，传播方向沿晶体y轴，电场方向为z向，晶体沿z方向切割，长度为l，电极间距为d。入射光进入晶体后分
解为x和z方向的两个振动分量，其折射率分别为no
△
no和ne
△
ne，出射光的两个分量不同相，在输出光路的检偏片上进行合成即可形成强度调制。
44.如图3所示，基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的光栅耦合阵列采用设计加工光栅耦合器件的技术与工艺，每一个光栅耦合器件作为一个像素，最后形成一个m
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n的大阵列表示该系统的探测器的靶面，在该探测器前端安装镜头，探测器后端级联跨导放大系统。
45.如图4所示，基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统包括光频率梳光源调制以及同步系统，光栅耦合阵列系统以及由fpga组成的超外差解调和数据传输系统，将整个系统设计成为一个板级系统。
46.根据本技术实施例提出的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统，利用集成微腔光频梳作为激光光源、采用光栅耦合阵列器件作为探测器，将光频梳利用晶体的电光效应调制成啁啾脉冲，光源发射激光脉冲经过目标反射之后被光栅耦合探测器接收，采用新的阵列探测的新模式解决成像速度慢、帧频低的问题，通过超外差接收系统解调得到目标的信息，由于在探测器后端级联了跨导放大系统以及阵列采集的优势，可在无需扫描的条件下实现对目标的三维成像，大大的提升了系统的深度分辨率，同时体现了系统抗干扰性强、帧频高以及体积小的特性，解决了相关技术中心系统体积大，且要实现完整的成像必须采用激光扫描的模式，导致成像时间长、帧频低，并且由于大多采用光子计数的模式，其深度分辨率收到系统时间分辨率限制的技术问题。
47.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法。
48.图5为根据本技术实施例提供的一种基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法流程图。
49.如图5所示，该基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法可以用于上述实施例的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统，该成像方法包括以下步骤：
50.步骤s101，利用电光调制将光孤子频率梳光源调制为啁啾幅度调制信号，并将啁啾幅度调制信号发射至目标。
51.步骤s102，接收目标反射的激光信号，并将激光信号通过光纤引出；
52.步骤s103，将接收到由光纤引出的激光信号和啁啾幅度调制信号转换为电信号；
53.步骤s104，基于电信号生成目标在不同空间位置的信息，并基于不同空间位置的信息生成三维结构信息。
54.可选地，在本技术的一个实施例中，基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法还包括：将啁啾幅度调制信号进行扩束发射至目标。
55.可选地，在本技术的一个实施例中，利用电光调制将光孤子频率梳光源调制为啁啾幅度调制信号包括：利用光孤子频率梳光源的入射光生成不同方向的第一调相波和第二调相波；合成第一调相波和第二调相波，得到啁啾幅度调制信号。
56.需要说明的是，前述对基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统实施例的解释说明也适用于该实施例的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法，此处不再赘述。
57.根据本技术实施例提出的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方
法，利用集成微腔光频梳作为激光光源、采用光栅耦合阵列器件作为探测器，将光频梳利用晶体的电光效应调制成啁啾脉冲，光源发射激光脉冲经过目标反射之后被光栅耦合探测器接收，采用新的阵列探测的新模式解决成像速度慢、帧频低的问题，通过超外差接收系统解调得到目标的信息，由于在探测器后端级联了跨导放大系统以及阵列采集的优势，可在无需扫描的条件下实现对目标的三维成像，大大的提升了系统的深度分辨率，同时体现了系统抗干扰性强、帧频高以及体积小的特性，解决了相关技术中心系统体积大，且要实现完整的成像必须采用激光扫描的模式，导致成像时间长、帧频低，并且由于大多采用光子计数的模式，其深度分辨率收到系统时间分辨率限制的技术问题。
58.图6为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
59.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
60.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法。
61.进一步地，电子设备还包括：
62.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
63.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
64.存储器601可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
65.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
66.可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
67.处理器602可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
68.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的基于光栅耦合的无扫描的相干激光雷达系统的成像方法。
69.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
70.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
71.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
72.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
73.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
74.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
75.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
76.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。