一种车载激光雷达自动标定系统及方法与流程

技术特征：
1.一种车载激光雷达自动标定系统，其特征在于，该系统包括：控制器、用于停放待标定车辆的指定区域、至少一个标定物和至少三个车辆定位装置；其中，各标定物均固定设置在指定区域边界线的外围，并且各标定物均固定设置在指定区域的一侧，该侧为待标定车辆的车头朝向；各车辆定位装置均固定设置在指定区域边界线上或者指定区域边界线的外围，其中至少一个车辆定位装置能够测量出其到待标定车辆的车头或车尾的距离，其余的车辆定位装置分别能够测量出其到待标定车辆车身的距离且每个车辆定位装置所能测量的车身位置各不相同；控制器，用于根据指定区域的位置、各车辆定位装置的位置、各车辆定位装置测得的距离和车身参数确定待标定车辆在指定区域内的精确位置；以及结合各标定物的位置、待标定车辆在指定区域内的精确位置和车载激光雷达测得的各标定物的点云坐标数据确定车载激光雷达的标定参数；所述标定参数为车载激光雷达相对于车辆坐标系的横滚角、俯仰角、航向角、x方向的平移量、y方向的平移量和z方向的平移量。2.根据权利要求1所述的车载激光雷达自动标定系统，其特征在于，当该系统仅包含三个车辆定位装置时，其中一个车辆定位装置所在的一侧为待标定车辆的车头或车尾朝向，另外两个车辆定位装置固定设置在指定区域的同侧，该侧为待标定车辆车身某一侧的朝向且这两个车辆定位装置所能测量的车身位置不同。3.根据权利要求1所述的车载激光雷达自动标定系统，其特征在于，当该系统仅包含三个车辆定位装置时，其中一个车辆定位装置所在的一侧为待标定车辆的车头或车尾朝向，另外两个车辆定位装置固定设置在指定区域的相对两侧，该相对两侧分别为待标定车辆车身两侧的朝向且这两个车辆定位装置的位置不对称。4.根据权利要求1-3任一项所述的车载激光雷达自动标定系统，其特征在于，所述车辆定位装置为激光测距设备。5.根据权利要求1-3任一项所述的车载激光雷达自动标定系统，其特征在于，该系统还包括数据传输设备，所述数据传输设备用于实现各车辆定位装置和控制器之间的数据传输。6.根据权利要求1-3任一项所述的车载激光雷达自动标定系统，其特征在于，该系统还包括标定开关，所述标定开关用于向控制器下发开始标定指令，所述标定开关为实体开关、实体按钮、移动app或后台。7.一种车载激光雷达自动标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取用于停放待标定车辆的指定区域的位置、各标定物的位置、各车辆定位装置的位置，以及车载激光雷达测得的各标定物的点云坐标数据；其中，标定物的个数为至少一个，车辆定位装置的个数为至少三个，各标定物均固定设置在指定区域边界线的外围，并且各标定物均固定设置在指定区域的一侧，该侧为待标定车辆的车头朝向；各车辆定位装置均固定设置在指定区域边界线上或者指定区域边界线的外围，其中至少一个车辆定位装置能够测量出其到待标定车辆的车头或车尾的距离，其余的车辆定位装置分别能够测量出其到待标定车辆车身的距离且每个车辆定位装置所能测量的车身位置各不相同；根据指定区域的位置、各车辆定位装置的位置、各车辆定位装置测得的距离和车身参
数确定待标定车辆在指定区域内的精确位置；结合各标定物的位置、待标定车辆在指定区域内的精确位置和车载激光雷达测得的各标定物的点云坐标数据确定车载激光雷达的标定参数；所述标定参数为车载激光雷达相对于车辆坐标系的横滚角、俯仰角、航向角、x方向的平移量、y方向的平移量和z方向的平移量。8.根据权利要求7所述的车载激光雷达自动标定方法，其特征在于，该方法还包括通过改变车辆在指定区域内的停放位置，获取车载激光雷达测得的每个标定物对应的多组点云坐标数据，进而结合各标定物对应的多组点云坐标数据确定车载激光雷达的标定参数。9.根据权利要求7或8所述的车载激光雷达自动标定方法，其特征在于，当仅有三个车辆定位装置时，其中一个车辆定位装置所在的一侧为待标定车辆的车头或车尾朝向，另外两个车辆定位装置固定设置在指定区域的同侧，该侧为待标定车辆车身某一侧的朝向且这两个车辆定位装置所能测量的车身位置不同。10.根据权利要求7或8所述的车载激光雷达自动标定方法，其特征在于，当仅有三个车辆定位装置时，其中一个车辆定位装置所在的一侧为待标定车辆的车头或车尾朝向，另外两个车辆定位装置固定设置在指定区域的相对两侧，该相对两侧分别为待标定车辆车身两侧的朝向且这两个车辆定位装置的位置不对称。

技术总结
本发明提供了一种车载激光雷达自动标定系统及方法，属于传感器标定技术领域。该标定系统包括控制器、用于停放待标定车辆的指定区域、至少一个标定物和至少三个车辆定位装置；各标定物均固定设置在指定区域边界线的外围，并且各标定物均固定设置在指定区域的一侧，该侧为待标定车辆的车头朝向；各车辆定位装置均固定设置在指定区域边界线上或者指定区域边界线的外围，其中至少一个车辆定位装置能够测量出其到待标定车辆的车头或车尾的距离，其余的车辆定位装置分别能够测量出其到待标定车辆车身的距离且每个车辆定位装置所能测量的车身位置各不相同；控制器用于确定车载激光雷达的标定参数。本发明的标定系统具有简单、快速、标定精度高的优点。标定精度高的优点。标定精度高的优点。


技术研发人员：路晓静 张昆帆 田超 陶明明
受保护的技术使用者：郑州宇通客车股份有限公司
技术研发日：2020.08.11
技术公布日：2022/2/23