基于GNSS更新运动对象的位置的方法和设备与流程

基于gnss更新运动对象的位置的方法和设备
1.本技术基于并要求于2020年8月4日在韩国知识产权局提交的第10-2020-0097542号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开通过引用全部包含于此。
技术领域
2.与本公开一致的方法涉及一种补偿对象的位置的方法，并且更具体地，涉及一种通过使用全球导航卫星系统(gnss)来确定用于补偿对象的位置的卫星的权重的方法。


背景技术：

3.全球导航卫星系统(gnss)通过使用围绕地球轨道运行的卫星来提供地面对象(诸如，以运动装置为例)的位置信息。gnss可包括gnss卫星和至少一个gnss接收器。最近，由于gnss接收器被包括在运动系统(诸如，终端)中，因此终端的位置信息可被生成。


技术实现要素：

4.一个方面提供了一种能够通过使用全球导航卫星系统(gnss)来准确地确定对象的位置的gnss处理器。
5.根据一个或多个实施例的一个方面，提供了一种方法，所述方法包括：基于在补偿目标时间的对象与目标卫星之间的伪距，生成在补偿目标时间的与目标卫星相关联的补偿位置；基于在补偿目标时间的补偿位置和对象在补偿目标时间之前的先前时间的先前位置来生成对象的位移矢量；基于在补偿目标时间的速度矢量和位移矢量来确定针对与目标卫星相关联的补偿位置的权重；以及根据权重和补偿位置来补偿对象的预测位置。
6.根据一个或多个实施例的另一方面，提供了一种方法，所述方法包括：根据对象的速度预测对象在补偿目标时间的位置；针对多个卫星中的每个，根据在补偿目标时间的卫星与对象之间的伪距，生成针对卫星的用于补偿对象的预测位置的补偿位置；基于补偿位置和对象在相对于补偿目标时间的先前时间的先前位置，针对所述多个卫星中的每个生成对象的位移矢量；基于针对所述多个卫星中的每个的位移矢量和在补偿目标时间的速度矢量，确定所述多个卫星中的每个的补偿位置的权重；以及基于对象的预测位置、针对每个卫星的权重和针对每个卫星的补偿位置来估计对象的位置。
7.根据一个或多个实施例的另一方面，提供了一种方法，所述方法包括：根据在估计目标时间之前的先前时间的对象的位置和速度矢量，预测在估计目标时间的对象的位置和速度矢量；基于在估计目标时间和先前时间的伪距的变化来补偿预测的速度矢量；基于在估计目标时间的对象和多个卫星中的每个之间的伪距，生成所述多个卫星中的每个的补偿位置；基于补偿位置和对象在先前时间的先前位置生成对象的位移矢量；基于补偿的速度矢量和位移矢量来确定针对每个卫星的权重；以及基于预测的位置、每个卫星的权重和每个卫星的补偿位置来估计对象的位置。
附图说明
8.从下面的结合附图的详细描述，将更清楚地理解各种实施例，其中：
9.图1是根据实施例的用于确定对象的位置的设备的框图；
10.图2是根据实施例的调节对象的位置的方法的示例的流程图；
11.图3是示出通过使用全球导航卫星系统(gnss)跟踪对象的位置的方法的示图；
12.图4是获得由于位于目标对象与对象之间的障碍物而导致的不准确伪距(pseudo range)的示例的示图；
13.图5a和图5b是根据实施例的估计速度矢量的示例的示图；
14.图6是根据实施例的基于速度预测对象的位置的示例的示图；
15.图7是根据实施例的当在对象与目标卫星之间的通信中未生成多路径时生成对象的补偿位置的示例的示图；
16.图8是根据实施例的当在对象与目标卫星之间的通信中生成多路径时生成对象的位置的示例的示图；
17.图9示出根据实施例的用于示出根据速度预测的对象的位置和根据伪距获得的对象的补偿位置的坐标系；
18.图10示出根据实施例的用于示出当在对象与目标卫星之间的通信中未生成多路径时的速度矢量与位移矢量之间的关系的坐标系；
19.图11是示出根据实施例的当在对象与目标卫星之间的通信中生成多路径时的速度矢量与位移矢量之间的关系的示图；
20.图12是根据实施例的确定目标卫星的权重的示例的流程图；以及
21.图13是根据实施例的用于通过确定卫星的权重来估计对象的位置的方法的示例的流程图。
具体实施方式
22.在下文中，将参照附图详细描述各种实施例。
23.图1是根据实施例的用于确定对象的位置的设备100的框图。在一些实施例中，对象可以是设备100。
24.用于确定对象的位置的设备100可包括处理器，并且处理器可具有不同的功能。也就是说，在一些实施例中，处理器可被实现为分别包括在单独的封装件中的芯片，但是在其他实施例中，处理器可以是包括在一个封装件中的芯片中的具有不同功能的单独组件。用于确定对象的位置的设备100可以是片上系统(soc)或包括soc的用户终端。
25.用于确定对象的位置的设备100可包括应用处理器(ap)110、通信处理器(cp)120和全球导航卫星系统(gnss)处理器130。应用处理器110可基于从gnss处理器130和通信处理器120接收的数据来执行操作，并且应用处理器110可通过执行数据处理来执行操作系统(os)、应用等。
26.通信处理器120可包括辅助信息生成器121和通信接口(i/f)122，并且gnss处理器130可包括射频(rf)接收器131、信号处理器132和位置处理器133。通信处理器120和gnss处理器130可单独地实现为硬件，但是实施例不限于此。在一些实施例中，通信处理器120和gnss处理器130可以是实现为一个硬件的执行不同功能的软件组件。
27.通信处理器120可包括通信接口122和辅助信息生成器121，并且通信接口122可从外部装置、gnss处理器130和应用处理器110接收数据/将数据发送到外部装置、gnss处理器130和应用处理器110。通信接口122可从外部装置接收卫星信息以快速地获得目标卫星140的位置。例如，通信接口122可接收作为与目标卫星140相关联的信息的年历信息(almanac information)和星历数据(ephemeris data)，并且辅助信息生成器121可基于年历信息和星历数据来生成用于识别目标卫星140的位置的辅助信息。此外，通信接口122可从管理关于目标卫星140的信息的网络接收与目标卫星140相关联的信息。设备100可通过直接从目标卫星140接收信号来预测对象的位置，但是因为直接从目标卫星140接收信号可能花费相当长的时间，所以当可以与管理关于目标卫星140的信息的网络通信时，与目标卫星140相关联的信息可从网络被接收。例如，通信接口122可从网络接收目标卫星140的坐标。辅助信息生成器121可基于从通信接口122接收的信息来生成辅助信息，并且由于gnss处理器130的位置处理器133基于辅助信息来估计对象的位置，因此估计对象的位置和定位速度的准确性可被提高。
28.gnss处理器130可预测对象的位置，并且可根据与目标卫星140的伪距来补偿对象的位置，从而预测对象的位置。gnss处理器130可包括rf接收器131、信号处理器132和位置处理器133，并且rf接收器131、信号处理器132和位置处理器133可根据gnss处理器130执行的功能来划分。
29.rf接收器131可通过直接从目标卫星140接收无线电信号来直接接收关于对象的数据，并且也可与通信处理器120通信以从通信处理器120接收关于对象的辅助信息。信号处理器132可通过对从目标卫星140广播的无线电信号进行解码来向位置处理器133提供目标卫星140的位置信息。
30.位置处理器133可在传播操作中根据在补偿目标时间之前的先前时间的速度来预测对象在补偿目标时间的位置。补偿目标时间可以是在从先前时间经过特定时间段之后的需要对象的位置补偿时的时间点，并且对象可在补偿目标时间从目标卫星140获得对象与目标卫星140之间的伪距。
31.然后，位置处理器133可在更新操作中基于在补偿目标时间的对象与目标卫星140之间的伪距，来补偿在传播操作中预测的对象的位置。此外，位置处理器133可基于在每个时间点及其先前时间的伪距的变化来估计在每个时间点的速度矢量。例如，位置处理器133可基于在第二时间和针对第二时间的先前时间的伪距的变化而估计在第二时间的第二速度矢量。换句话说，在第一时间的速度矢量可根据伪距的变化的量来补偿，并且可被更新为在第二时间的第二速度矢量。在一个示例中，通过使用卡尔曼滤波器对在补偿目标时间的对象的速度信息、位置信息、伪距的变化、目标卫星的位置变化和视线(los)矢量中的至少一个进行滤波来预测速度矢量。
32.位置处理器133可基于在补偿目标时间的伪距来生成补偿位置，并且可生成补偿位置与作为对象在先前时间的位置的先前位置之间的差异作为位移矢量。位置处理器133可根据将位移矢量与速度矢量进行比较的结果来确定目标卫星140的权重，并且可根据权重来调节对象的预测位置。
33.设备100可包括soc，并且soc中的各种组件可经由系统总线(未示出)彼此连接。例如，作为系统总线的总线标准，高级risc机器(arm)的高级微控制器总线架构(amba)协议可
被应用。根据amba协议的总线的示例可包括高级高性能总线(ahb)、高级外围总线(apb)、高级可扩展接口(axi)、axi4、axi一致性扩展(ace)等。
34.图2是根据示例的补偿对象的位置的方法的示例的流程图。
35.当补偿对象的位置时，gnss处理器130可生成与目标卫星相关联的补偿位置(该补偿位置相对于基于对象与目标卫星之间的伪距预测的对象的位置被补偿)，可通过将根据补偿位置生成的位移矢量与速度矢量进行比较来确定补偿位置的准确度，并且因此可根据补偿位置的准确度确定目标卫星的反射度。
36.在操作s100中，gnss处理器130可生成与目标卫星相关联的补偿位置。例如，gnss处理器130可基于在补偿目标时间的对象与目标卫星之间的伪距，来生成用于补偿对象的位置的与目标卫星相关联的补偿位置。补偿目标时间可以是在从先前时间经过特定时间段之后的需要对象的位置补偿时的时间点，并且gnss处理器130可在补偿目标时间从目标卫星获得对象与目标卫星之间的伪距。
37.在操作s200中，gnss处理器130可基于对象在操作s100中生成的补偿位置处的位置和先前位置，来生成对象的位移矢量。例如，gnss处理器130可基于对象的补偿位置的坐标与先前位置的坐标之间的差异，来生成位移矢量。也就是说，位移矢量可通过连接以上坐标来生成。
38.在操作s300中，gnss处理器130可确定与目标卫星相关联的补偿位置的权重。例如，gnss处理器130可根据对象的位移矢量和速度矢量将目标卫星的补偿反射水平确定为权重。对象的速度矢量可在特定时间点被生成，并且可根据在补偿目标时间和先前时间的伪距的变化被生成。例如，gnss处理器130可通过使用通过对使位置确定方程线性化的公式进行微分而生成的公式，来估计速度矢量。生成位移矢量和速度矢量的gnss处理器130可根据位移矢量和速度矢量的相似性来确定与目标卫星相关联的补偿位置的权重。权重可以是指示与目标卫星相关联的反射水平的值。
39.在操作s400中，gnss处理器130可根据权重估计对象的预测位置。例如，gnss处理器130可根据权重来调节与目标卫星相关联的补偿位置。当通过使用卫星确定位置时，gnss处理器130可通过将与目标卫星相关联的补偿位置调节到由一些卫星估计的位置作为与目标卫星相关联的补偿位置，来估计对象的位置。因此，当在估计目标时间确定对象的位置时，gnss处理器130可通过向具有高可靠性的卫星施加更大的权重来更准确地估计对象的位置。在一个示例中，gnss处理器130可通过估计基于对象的预测位置和施加了权重的补偿位置而生成的第三位置作为对象的位置，来估计对象的位置。
40.图3是示出通过使用gnss跟踪对象310的位置的方法的示图。
41.根据实施例，对象310可以是在其上可安装用户终端、可穿戴装置、车辆等的通信处理器120和gnss处理器130的装置，并且安装在对象310上的通信处理器120可从卫星320、321和322中的每个接收卫星的位置信息。详细地，卫星320、321和322可围绕地球旋转，并可在它们各自围绕地球旋转时连续地广播卫星的位置信息作为无线电信号，并且对象310可通过接收并解码卫星320、321和322的无线电信号来获得每个卫星的位置信息。
42.对象310的gnss处理器130可计算来自卫星320、321和322的作为卫星与对象310之间的距离的伪距数据，并且可基于来自卫星320、321和322的伪距l0、l1和l2来确定对象310的补偿位置。
43.当对象310在先前时间的位置(即，先前位置)被存储在连接到gnss处理器130的存储器中时，gnss处理器130可基于在估计目标时间的伪距(伪距l0、l1和l2之一)，通过使用卡尔曼滤波器来生成在补偿目标时间的速度矢量和补偿位置。卡尔曼滤波器可以是用于处理根据时间连续改变的数据的滤波器。gnss处理器130可基于对象310在先前时间的位置和速度来预测对象310在补偿目标时间的位置和速度，并且可通过补偿预测的对象的位置和速度来最终估计对象310在补偿目标时间的位置和速度。在一个示例中，gnss处理器130可基于在估计目标时间和先前时间的伪距的变化来补偿预测的速度矢量。gnss处理器130可根据卫星320、321和322中的每个的权重多次补偿对象310的预测位置和速度，并且可最终将所有补偿结果估计为对象310在补偿目标时间的位置和速度。
44.图4是因为障碍物位于目标卫星420与对象410之间而获得不准确伪距的示例的示图。
45.参照图4，对象410可以是用户终端(例如，一些实施例中的设备100)，并且当对象410由于市中心区域中的高层建筑物和周围设施而未能在视线(los)中与目标卫星420通信时，对象410可通过卫星信号从高层建筑物和周围设施的散射反射来与目标卫星420通信。在这种情况下，需要目标卫星420与对象410之间的直线距离以使gnss处理器130能够准确地估计对象410的位置，并且当在与目标卫星420通信的信号中发生反射、衍射或干扰时，对象410的gnss处理器130可能无法获得目标卫星420与对象410之间的直线距离作为伪距，因此可获得其中发生误差的信号的距离作为伪距。也就是说，gnss处理器130可不获得目标卫星420与对象410之间的直线距离作为高层建筑物和设施集中的区域(例如，市中心区域)中的伪距，并且在这种情况下，gnss处理器130可获得包括与直线距离的特定误差的距离作为伪距。gnss处理器130可基于对象410与目标卫星420之间的伪距来获得在估计目标时间估计的补偿位置，并且当伪距包括误差时，补偿位置也可包括误差。
46.当目标卫星420和对象410不能在los状态下彼此通信时，gnss处理器130可将位移矢量与速度矢量进行比较以确定是否可获得具有高可靠性的补偿位置，并且可根据确定结果确定对象410的准确位置。
47.图5a是当目标卫星和对象处于los状态时根据第一位置510和第二位置520的伪距的变化在估计目标时间估计速度矢量的示例的示图，图5b是当目标卫星和对象不处于los状态时估计速度矢量的示例的示图。在图5a和图5b中，参考标号530可指示目标卫星。
48.在下文中，以上先前时间可被称为第一时间(或第一时间点)，并且补偿目标时间可被称为第二时间(或第二时间点)。对象在第一时间的位置和速度矢量可分别被称为第一位置510和第一速度矢量，并且对象在第二时间的位置和速度矢量可分别被称为第二位置520和第二速度矢量。
49.参照图5a，gnss处理器130可在传播操作中通过使用卡尔曼滤波器，基于第一位置510和第一速度矢量来预测第二位置520和第二速度矢量。然后，gnss处理器130可通过测量在第一时间从目标卫星发送的波的时间或相位差来获得第一伪距511a，并且可在第二时间从目标卫星获得第二伪距521a。在这种情况下，gnss处理器130可根据关于第一时间点和第二时间点的时间变化的第一伪距511a和第二伪距521a的变化来补偿在传播操作中预测的第二速度矢量，并且因此可估计第二速度矢量。
50.也就是说，gnss处理器130可通过对在第一时间点和第二时间点测量的伪距和伪
距的变化执行卡尔曼滤波，来估计在第二时间的速度矢量。
51.参照图5b，当对象可不在los状态下与目标卫星通信时，对象可通过使用来自高层建筑物或设施的反射信号与目标卫星通信。在这种情况下，如参照图4所述，因为对象与目标卫星之间的通信距离不是直线的，所以gnss处理器130可无法获得准确的伪距，并且第一伪距511b和第二伪距521b可以是包括与目标卫星与对象之间的实际距离的误差的伪距。
52.gnss处理器130可基于运动方向和目标卫星的伪距的变化来获得对象的速度矢量，并且当两个不同的时间点彼此接近时，在两个时间点测量的伪距误差可彼此相似。尽管伪距包括由于多路径导致的误差，但是当伪距的变化被计算时，这种误差可能大部分被抵消。也就是说，当gnss处理器130在第一时间点和第二时间点获得的伪距是根据从周围建筑物反射的信号获得的伪距时，根据反射生成的误差距离可能被抵消。因此，尽管gnss处理器130未能在los状态下获得准确的伪距，但是与伪距相比，伪距的变化仍然可具有高可靠性。
53.图6是根据示例的基于速度预测对象的位置的示例的示图。在图6中，参考标号630可指示目标卫星。
54.参照图5a和图5b，gnss处理器130可根据在第一时间(即，当对象处于第一位置610时)和相对于第一时间的先前时间的伪距的变化来测量对象在第一时间的速度，并且可通过根据对象的速度计算从第一位置610运动的在第二时间的第二位置620来预测对象的位置。
55.gnss处理器130可根据运动方程从在第一时间的速度预测第二位置620。gnss处理器130可基于第一速度矢量v1的方向来预测第二位置620距第一位置610的方向，并且可基于第一速度矢量v1的大小来预测第二位置620距第一位置610多远。例如，gnss处理器130可在与第一速度矢量v1的方向相同的方向上预测第二位置620的方向，并且可通过将第一位置610同通过将第一速度矢量v1的大小与第一时间点和第二时间点之间的时间间隔相乘而获得的值相加来预测第二位置620。
56.参照图6，gnss处理器130可根据在第一时间的速度从在第一时间的位置预测在第二时间的位置。此外，可根据在第二时间获得的卫星的伪距和伪距的变化来补偿对象的预测位置，以最终补偿对象的位置。
57.图7是根据实施例的当在对象与目标卫星730之间的通信中未生成多路径时生成对象的补偿位置的示例的示图。
58.参照图7，gnss处理器130可基于分别在第一时间和第二时间测量的第一伪距711和第二伪距721来生成第一位置710和第二位置720，并且可将根据第二伪距721获得的第二位置720确定为目标卫星730的补偿位置720(例如，与目标卫星730相关联的补偿位置720)。根据图7的实施例，在一些情况下，由gnss处理器130在第二时间估计并获得的第二位置720可不同于根据图6的对象的速度预测和获得的第二位置620。
59.由于对象通常与多个卫星通信(参见，例如图3至图4)，因此对象可在第二时间获得多个第二伪距721，并且gnss可分别基于多个第二伪距721生成多个补偿位置。在图7中示出的示例中，目标卫星730可在los状态下与对象通信，而没有来自周围设施的反射，并且在这种情况下，gnss处理器130可获得目标卫星730与对象之间的直线距离作为伪距。因此，gnss处理器130可通过使用卡尔曼滤波器生成与对象在第二时间的实际位置类似的位置作为目标卫星730的补偿位置。
60.图8是根据实施例的当在对象与目标卫星830之间的通信中生成多路径时生成对象的位置的示例的示图。
61.参照图8，对象和目标卫星830可由于周围建筑物而不执行los通信，并且gnss处理器130可响应于从其他周围建筑物反射的信号而接收从目标卫星830广播的无线电波。在这种情况下，gnss处理器130在第二时间可响应于从周围建筑物反射的信号而获得第二伪距821。例如，gnss处理器130可通过接收由定位卫星(例如，图8的示例中的目标卫星830)广播的信号来获得波的时间或相位差。在这种情况下，当gnss处理器130在信号从周围建筑物反射之后接收到信号时，伪距可大于实际卫星(例如，图8的示例中的目标卫星830)与对象之间的距离。
62.当第二伪距821在与实际直线距离进行比较之后包括误差时，gnss处理器130可通过使用卡尔曼滤波器来生成补偿位置820，并且可生成与当通过los通信获得伪距时的情况相比不准确的第二位置820作为补偿位置820。gnss处理器130可将在第二时间的速度矢量与在第一时间点和第二时间点的位移矢量进行比较，并且因此可确定补偿位置820的权重。在图8中，参考标号811可指示在第一时间点的对象与目标卫星830之间的第一伪距；参考标号810可指示对象在第一时间点的位置。
63.图9示出根据实施例的用于示出根据速度预测的对象的位置和根据伪距生成的对象的补偿位置的坐标系。
64.根据实施例的gnss处理器130可确定对象在第一时间的第一位置p1，并且可通过使用卡尔曼滤波器来估计在第一位置p1处的第一速度矢量gnss处理器130可通过将在第一时间和相对于第一时间的先前时间的伪距的变化代入通过对线性位置确定方程进行微分而获得的公式，来估计第一速度矢量
65.然后，可基于第一速度矢量预测对象在第二时间的第二位置p2，并且可根据来自卫星的伪距生成对象在第二时间的补偿位置p'2。gnss处理器130可测量来自卫星之中的目标卫星的伪距，或者从目标卫星接收伪距信息，并且可基于来自目标卫星的伪距来生成对象在第二时间的补偿位置p'2。在这种情况下，gnss处理器130可基于第一位置p1与补偿位置p'2之间的差来生成位移矢量
66.参照图9，gnss处理器130可将第一位置p1、第二位置p2和补偿位置p'2指定为包括x轴和y轴的二维(2d)坐标系上的坐标，并且可基于第一位置p1和补偿位置p'2的坐标之间的差来生成位移矢量由gnss处理器130生成位移矢量不限于基于图9的位置坐标生成位移矢量并且可包括基于极坐标系中的两个位置的坐标之间的差生成位移矢量
67.例如，gnss处理器130可基于图9的2d坐标系中的第一位置坐标(p1(x1,y1))与补偿位置坐标(p'2(x'2,y'2))之间的差生成位移矢量))之间的差生成位移矢量在这种情况下，速度矢量可对应于第一位置坐标(p1(x1,y1))与第二位置坐标(p2(x2,y2))之间的差。
68.图10示出根据实施例的用于示出当在对象与目标卫星之间的通信中未生成多路径时的第二速度矢量与位移矢量之间的关系的示图，图11是示出根据实施例的当在
对象与目标卫星之间的通信中生成多路径时的第二速度矢量与位移矢量之间的关系的示图。
69.如上所述，gnss处理器130可基于在第一时间点和第二时间点的与目标卫星的伪距的变化来估计第二速度矢量并且伪距的变化可以是比在多路径被生成的环境中的伪距具有相对更高的可靠性的参数。因此，第二速度矢量的方向可对应于实际对象在第一时间到第二时间的运动方向，并且gnss处理器130可基于位移矢量与第二速度矢量相似的程度将目标卫星的补偿位置p'2确定为补偿位置。
70.例如，参照图10，当对象在los状态下与目标卫星通信时，基于与目标卫星的伪距生成的位移矢量的方向可类似于第二速度矢量的方向。相反，参照图11，当对象可不在los状态下与目标卫星通信时，与对象在los状态下与目标卫星通信的情况相比，基于与目标卫星的伪距生成的位移矢量的方向与第二速度矢量的方向的相似性可降低。也就是说，gnss处理器130可在第二速度矢量与位移矢量的相似性高时设置较大权重，并且可在第二速度矢量与位移矢量的相似性低时设置较小权重。
71.根据实施例，gnss处理器130可通过使用第二速度矢量与位移矢量的内积值来确定目标卫星的权重。例如，因为矢量的大小根据第一时间点与第二时间点之间的时间间隔而不同，所以gnss处理器130可生成仅包括位移矢量和第二速度矢量的方向信息的位移单位矢量和速度单位矢量。gnss处理器130可计算位移单位矢量和速度单位矢量的内积值，并且内积值可具有大于或等于-1且小于或等于1的实数。
72.当内积值等于-1时，位移单位矢量和速度单位矢量在相反的方向上，并且当内积值等于1时，位移单位矢量和速度单位矢量在相同的方向上。因此，gnss处理器130可将与内积值成比例的值确定为权重。例如，当基于从第一卫星获得的信息的内积值是0.8时，gnss处理器130可将0.8的权重设置到由第一卫星估计的第一补偿位置，并且当基于从第二卫星获得的信息的内积值是0.3时，gnss处理器130可将0.3的权重设置到由第二卫星估计的第二补偿位置。gnss处理器130可确定第一补偿位置比第二补偿位置具有更高的可靠性，因此，更接近第一补偿位置的位置可被确定为对象的位置。
73.根据以上实施例，gnss处理器130基于位移矢量和第二速度矢量的内积值来确定位移矢量和第二速度矢量的相似性，但是位移矢量与第二速度矢量之间的相似性不限于此。通过使用欧几里德距离和余弦相似性来确定两个不同矢量的相似性的所有方法可被使用。
74.图12是确定目标卫星的权重的示例的流程图。图12中示出的处理可用于在图2的操作s300中确定权重。
75.当gnss处理器130在图2的操作s300中确定权重时，关于根据速度矢量和位移矢量是否满足条件而生成的与目标卫星相关联的补偿位置是否用作对象的位置的确定可被做出。
76.在操作s301中，gnss处理器130可确定速度矢量与位移矢量之间的差是否等于或大于阈值。在这种情况下，gnss处理器130可计算速度矢量和位移矢量的内积值，并且可确定内积值是否满足条件。例如，当速度矢量和位移矢量的内积值等于或大于参考内积值时，gnss处理器130可通过确定速度矢量和位移矢量的相似性高来确定速度矢量与位移矢量之间的差等于或大于阈值。相反，当速度矢量和位移矢量的内积值小于参考内积值时，gnss处理器130可通过确定速度矢量和位移矢量的相似性低来确定差小于阈值。
77.在操作s302中，当gnss处理器130确定速度矢量与位移矢量之间的差满足标准条件(即，速度矢量与位移矢量之间的相似性高)时(操作s301，是)，gnss处理器130可将由目标卫星生成的补偿位置反映为对象的位置。也就是说，gnss处理器130可使用与目标卫星相关联的补偿位置作为对象的位置。例如，gnss处理器130可将权重“1”设置到与目标卫星相关联的补偿位置。
78.在操作s303中，当确定速度矢量与位移矢量之间的差不满足标准条件(即，速度矢量与位移矢量之间的相似性低)时(操作s301，否)，gnss处理器130可不将与目标卫星相关联的补偿位置反映为对象的位置。也就是说，gnss处理器130可不使用与目标卫星相关联的补偿位置作为对象的位置。例如，gnss处理器130可将权重“0”设置到与目标卫星相关联的补偿位置。
79.图13是通过确定卫星的权重来估计对象的位置的示例的流程图。
80.根据图1的实施例的gnss处理器130可在生成与目标卫星相关联的补偿位置之后更新基于补偿位置估计的对象的位置。然而，一个或多个实施例不限于此，并且参照图13的gnss处理器130，gnss处理器130可根据对象在先前时间的速度来预测对象的位置，并且可通过生成与每个卫星相关联的补偿位置来估计对象的位置。
81.在操作s110中，gnss处理器130可根据对象的速度预测对象的位置。在这种情况下，gnss处理器130可根据对象在两个不同时间点的伪距的变化来估计对象的速度，并且可通过将运动方程应用于估计的对象的速度来预测对象的位置。参照图6描述对象的位置的预测，因此，将省略其详细描述。
82.在操作s210中，gnss处理器130可基于第n卫星生成第一更新位置。例如，gnss处理器130可生成与多个卫星之中的第n卫星相关联的补偿位置。补偿位置可与在操作s110中估计的对象的位置不同，并且可以是根据第n卫星与对象之间的伪距估计的位置。
83.在操作s310中，gnss处理器130可基于补偿位置和在先前时间估计的先前位置来生成位移矢量。位移矢量可以是基于补偿位置与先前位置之间的差而生成的矢量。
84.在操作s410中，gnss处理器130可将位移矢量与速度矢量进行比较，并且可确定第n卫星的权重。参照图9至图12提供gnss处理器130将位移矢量与速度矢量进行比较并根据比较结果确定权重的描述，因此，将省略详细描述。
85.在操作s510中，gnss处理器130可根据与第n卫星相关联的权重和补偿位置来更新对象的位置。在这种情况下，可根据第n卫星的权重确定反射度以估计位置。例如，当第n卫星的权重为“0”时，gnss处理器130可在对象的位置被估计时排除与第n卫星相关联的补偿位置。
86.在操作s610中，gnss处理器130可将与第n卫星相关联的补偿位置确定为对象的位置，并且可确定是否另外存在可用于更新对象的位置的另外的可用卫星。当另外存在可用
于补偿对象的位置的卫星时，gnss处理器130可生成与另外的卫星相关联的补偿位置，并且可确定另外的卫星的权重。也就是说，处理可返回到操作s210，并且第一更新位置可基于另外的卫星来生成。
87.当不存在可用于补偿对象的位置的另外的卫星时，gnss处理器130可在操作s710中估计由卫星补偿的位置作为对象的最终位置。例如，gnss处理器130可将多个补偿位置中的每个的坐标与权重相乘，并且可通过对相乘后的坐标求平均来确定对象的最终位置。也就是说，gnss处理器130可基于来自多个卫星的加权补偿位置来估计对象的最终位置。
88.虽然已经具体示出和描述了各种实施例，但是将理解，在不脱离所附权利要求的精神和范围的情况下，可在其中进行形式和细节上的各种改变。