地面信息的显示方法、装置、设备及车辆与流程

1.本公开涉及车辆显示技术领域，更具体地，涉及一种地面信息的显示方法、一种地面信息的显示装置、一种车载电子设备以及一种车辆。


背景技术：

2.道路上通常会标记有地面标志，例如，公交专用车道，右转专用车道，左转弯，直行等，以帮助司机在驾驶时选择正确的车道，或者避免驶入特定车道，以避免出现违反交通规则的情况。
3.但是在出现堵车的情况时，这些道路地面标志会被前面的车辆遮盖，导致司机无法提前获知当前行驶的车道是否是正确的车道或特定车道，这给司机的驾驶带来了不小的困扰。因此，有必要提供一种显示道路地面标志的方法，以辅助司机及时获知当前车道的道路地面标志。


技术实现要素：

4.本公开实施例的一个目的是提供一种新的用于显示地面信息的技术方案。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种地面信息的显示方法，包括：
6.获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列；
7.按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接所述图像序列中的图像，得到呈现所述地面信息的地面图像；
8.在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像。
9.可选地，其中，所述拼接所述图像序列中的图像，得到呈现所述地面信息的地面图像，包括：
10.拼接所述图像序列中出现的特定图像，得到所述地面图像，其中，所述特定图像为具有至少部分道路地面标志的图像。
11.可选地，其中，所述拼接所述图像序列中出现的特定图像，得到所述地面图像，包括：
12.提取所述图像序列中出现的对应同一道路地面标志的图像；
13.拼接提取到的图像，得到完整呈现所对应的道路地面标志的地面图像。
14.可选地，其中，所述提取所述图像序列中出现的对应同一道路地面标志的图像，包括：
15.提取所述图像序列中连续出现的所述特定图像，作为所述对应同一道路地面标志的图像。
16.可选地，其中，所述顺次拼接所述图像序列，得到所述地面图像，包括：
17.从预设空白缓冲图像的底部开始，顺次拼接所要拼接的各帧图像，得到所述地面图像。
18.可选地，其中，所述从预设空白缓冲图像的底部开始，顺次拼接所要拼接的各帧图
像，包括：
19.通过车辆的车轮传感器获取车辆的前进距离；
20.根据所述前进距离确定所要拼接的各帧图像的大小；
21.从所述预设空白缓冲图像的底部开始，顺次对各帧图像进行拼接。
22.可选地，其中，所述根据所述前进距离确定所要拼接的各帧图像的大小，包括：
23.根据所述前进距离，以及预设的前进距离与图像大小的映射关系，确定所要拼接的各帧图像的大小。
24.可选地，其中，检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像，包括：
25.从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取图像视觉特征；
26.根据所述图像视觉特征检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。
27.可选地，其中，所述根据所述图像视觉特征检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像，包括：
28.将所述图像视觉特征与预存图像视觉特征进行比较，以检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。
29.可选地，其中，所述根据所述图像视觉特征检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像，包括：
30.将所述图像视觉特征输入预设检测模型，根据所述预设检测模型的输出结果确定所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。
31.可选地，其中，所述从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取图像视觉特征，包括：
32.利用边缘检测算法从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取所述图像视觉特征；其中，所述图像视觉特征至少包括边缘特征、颜色特征和纹理特征。
33.可选地，其中，所述在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像，包括：
34.在图像拼接过程中，在所述车辆的显示屏上实时显示所述地面图像，直至检测到所显示的所述地面图像中包含完整的道路地面标志的图像。
35.可选地，其中，所述在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像，包括：
36.在检测到所述地面图像中包含完整的道路地面标志的图像后，在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像。
37.可选地，其中，所述道路地面标志的图像包括：道路地面文字标志的图像和/或道路地面图形标志的图像。
38.可选地，其中，所述方法还包括：
39.将所述地面图像发送至服务器；或者，将所述地面图像发送至其他车辆。
40.根据本公开实施例的第二方面，提供了一种地面信息的显示装置，包括：
41.获取模块，用于获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列；
42.拼接模块，用于按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接所述图像序列中的图像，得到呈现所述地面信息的地面图像；
43.显示模块，用于在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像。
44.根据本公开实施例的第三方面，提供了一种车载电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储可执行指令，当运行该车载电子设备时，所述可执行指令控制所述处理器执行
根据本公开的第一方面中任一项所述的地面信息的显示方法。
45.根据本公开实施例的第四方面，提供了一种车辆，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理器运行时实现根据本公开的第一方面中任一项所述的地面信息的显示方法。
46.本公开实施例的一个有益效果在于，本实施例的方法通过获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列；按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接所述图像序列中的图像，得到呈现所述地面信息的地面图像；在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像，可以将具有至少部分道路地面标志的地面图像显示在车辆的显示屏上，从而辅助司机及时获知当前车道的道路地面标志信息。
47.通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
48.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
49.图1a～1c是实施本公开实施例的地面信息的显示方法的应用场景示意图；
50.图2是能够实施本公开实施例的车辆1000的组成结构示意图；
51.图3是根据一个实施例的地面信息的显示方法的流程示意图；
52.图4是本公开实施例的地面信息的显示方法中拼接图像的一个例子的示意图；
53.图5是本公开实施例的地面信息的显示方法中拼接图像的另一个例子的示意图；
54.图6是本公开实施例的地面信息的显示方法中显示地面图像的一个例子的示意图；
55.图7是本公开实施例的地面信息的显示方法中显示地面图像的的另一个例子的示意图；
56.图8是根据一个实施例的地面信息的显示装置的原理框图；
57.图9是根据一个实施例的车载电子设备的原理框图；
58.图10是根据一个实施例的车辆的原理框图；
59.图11是根据一个实施例的车辆的硬件结构示意图。
具体实施方式
60.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
61.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
62.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
63.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
64.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
65.目前，用户在驾驶私家车出行时，通常需要根据道路地面标志来辅助获知当前行驶的车道是否是正确的车道或特定车道。如图1a所示，车道中会喷涂“公交专用车道6:30-8:30”来表明该车道是特定车道，在6:30-8:30只允许公交车驶入。又例如图1b所示，车道中会喷涂“右转车辆”来表明该车道是右转车道，允许右转车辆驶入。但是，在出现堵车的情况时，车道的道路地面标志会被前方的车辆遮盖，如图1c所示，导致司机无法提前获知当前行驶的车道是否是正确的车道或特定车道，这给司机的驾驶带来了不小的困扰。
66.针对道路地面标志在堵车时被遮盖的问题，本公开实施例提出了一种地面信息的显示方法，该方法通过获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列；按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接图像序列中的图像，得到呈现地面信息的地面图像；并在车辆的显示屏上显示地面图像，这样，可以将具有至少部分道路地面标志的地面图像显示在车辆的显示屏上，从而辅助司机及时获知当前车道的道路地面标志信息。
67.《硬件配置》
68.图2是显示可用于实现本公开实施例的车辆1000的组成结构示意图。
69.如图2所示，车辆1000中安装有车辆智能控制系统，以实施根据任意实施例的地面信息的显示方法。车辆1000获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列，并按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接图像序列中的图像，以得到用于在车辆显示屏上现实的地面图像。
70.以上车辆1000可以是任意类型的车辆，在此不做限定。该车辆1000可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、输出装置1500、输入装置1600、定位装置1700及摄像装置1800，等等。
71.其中，处理器1100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、arm、risc、mips、sse等架构的指令集编写。存储器1200例如包括只读存储器rom、随机存取存储器ram、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括can总线接口、usb接口、耳机接口等。通信装置1400包括至少一种通信模块，例如能够进行有线或无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信。输出装置1500例如可以包括显示屏、扬声器等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘、麦克风、各种传感器等。定位装置2700例如可以包括全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)、全球定位系统(global positioning system，gps)或者北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)等的接收机。接收机可以基于从gnss等卫星接收到的信号来确定车辆1000的位置。摄像装置1800用于采集图像，摄像装置1800可以包括至少一个摄像头，在此不做限定。
72.尽管在图1中示出了车辆1000的多个装置，但是，本公开可以仅涉及其中的部分装置，例如，车辆1000只涉及存储器1200、处理器1100、输出装置1500及摄像装置1800。
73.本实施例中，车辆1000的存储器1200用于存储指令，处理器1100用于根据指令的控制进行操作以执行根据本公开任意实施例的地面信息的显示方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器1100进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
74.《方法实施例》
75.图3是根据一个实施例的地面信息的显示方法的流程示意图。本实施例的方法可
以由如图2所示的车辆1000实施。
76.根据图3所示，本实施例的地面信息的显示方法可以包括如下步骤3100～步骤3300：
77.步骤3100，获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列。
78.其中，图像序列是指按照拍摄时间的先后顺序排列的图像。该图像序列可以通过设置在车辆1000前方的摄像装置，例如前置摄像头拍摄获取到。
79.在实际应用中，可以在发动该车辆1000后立即启动该前置摄像头对车辆前方车道进行拍摄，也可以在该车辆1000内设置相应的开关，由用户在需要使用此功能时开启开关，启动该前置摄像头对车辆前方车道进行拍摄。具体的，该开关可以是设置在车辆1000内部的一个按钮，或者，也可以是车辆1000内显示屏上的虚拟开关，本实施例对此不作具体限制。
80.步骤3200，按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接所述图像序列中的图像，得到呈现所述地面信息的地面图像。
81.本步骤中，可以对图像序列中的图像按照拍摄时间的先后顺序顺次进行拼接；或者，也可以在检测到图像序列的一图像是特定图像时对特定图像进行拼接；或者，也可以预设数量的图像或特定图像进行拼接。在应用过程中可以根据用户的选择进行设定，本实施例并不以此为限。
82.例如，在一个例子中，该车辆1000可以先检测图像序列中的一图像是否为特定图像，并在检测到图像序列中的一图像是特定图像时，触发拼接操作。
83.具体的，该车辆1000可以从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取图像视觉特征，并根据所述图像视觉特征检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。从而达到检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像的目的。其中，该预设感兴趣区域例如是指车辆1000当前行驶的车道宽度范围内。
84.需要说明的是，该车辆100可以利用边缘检测算法从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取所述图像视觉特征；其中，所述图像视觉特征至少包括边缘特征、颜色特征和纹理特征。在一些其他可行的实施方式中，该车辆1000也可以使用其他的方式对图像视觉特征进行提取，本实施例对此不作具体限定。
85.在一个可行的实施方式中，该车辆1000在从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取到图像视觉特征后，可以将所述图像视觉特征与预存图像视觉特征进行比较，以检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。其中，所述特定图像为具有至少部分道路地面标志的图像，或者，所述特定图像也可以是人行横道线等道路地面标线的图像。
86.该预存图像视觉特征例如是车道地面背景的图像视觉特征，该车辆1000将提取到的图像视觉特征与车道地面背景的图像视觉特征进行比较。在比较结果为所提取的图像视觉特征与车道地面背景的图像视觉特征不同时，确定检测到所述图像序列中的一图像是所述特定图像；在比较结果为所提取的图像视觉特征与车道地面背景的图像视觉特征相同时，确定检测到所述图像序列中的一图像不是所述特定图像。
87.在另一个可行的实施方式中，该车辆1000在从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取到图像视觉特征后，可以将所述图像视觉特征输入预设检测模型，根据所
vehicle，v2v)通信，车辆也可以与其他行人进行车与行人(vehicle to pedestrian，v2p)通信，车辆也可以与其他路侧基础设备进行车与基础设施(vehicle to infrastructure，v2i)，以及车辆可以与通信网络进行车与网络(vehicle to network，v2n)通信。
101.在本例中，该车辆1000在得到呈现所述地面信息的地面图像后，还可以基于无线传输技术，将所述地面图像发送至服务器。服务器可以对该地面图像进行存储，在接收到周围其他车辆的请求时，将该地面图像发送至周围的其他车辆，以在其他车辆的显示屏上显示所述地面图像。
102.或者，该车辆1000还可以与当前所在车道中的周边车辆进行v2v通信，在得到呈现所述地面信息的地面图像后，将该地面图像传输给周边车辆，以在周边车辆的显示屏上显示所述地面图像。
103.本实施例的方法可以通过获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列；按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接图像序列中的图像，得到呈现地面信息的地面图像；并在车辆的显示屏上显示地面图像，这样，可以将具有至少部分道路地面标志的地面图像显示在车辆的显示屏上，从而辅助司机及时获知当前车道的道路地面标志信息。
104.《装置实施例》
105.本实施例提供一种地面信息的显示装置，如图8所示，该地面信息的显示装置4000可以包括获取模块4100，拼接模块4200和显示模块4300。
106.其中，获取模块4100用于获取拍摄车辆前方车道得到的图像序列。
107.拼接模块4200用于按照拍摄时间的先后顺序，顺次拼接所述图像序列中的图像，得到呈现所述地面信息的地面图像。
108.显示模块4300用于在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像。
109.在一个例子中，拼接模块4200具体用于拼接所述图像序列中出现的特定图像，得到所述地面图像，其中，所述特定图像为具有至少部分道路地面标志的图像。
110.具体的，该拼接模块4200在拼接所述图像序列中出现的特定图像时，可以提取所述图像序列中出现的对应同一道路地面标志的图像；拼接提取到的图像，得到完整呈现所对应的道路地面标志的地面图像。其中，拼接模块4200具体用于提取所述图像序列中连续出现的所述特定图像，作为所述对应同一道路地面标志的图像。
111.在一个例子中，拼接模块4200具体可以用于从预设空白缓冲图像的底部开始，顺次拼接所要拼接的各帧图像，得到所述地面图像。
112.其中，所述拼接模块4200可以通过车辆的车轮传感器获取车辆的前进距离；根据所述前进距离确定所要拼接的各帧图像的大小；从所述预设空白缓冲图像的底部开始，顺次对各帧图像进行拼接。
113.例如，该拼接模块4200可以根据所述前进距离，以及预设的前进距离与图像大小的映射关系，确定所要拼接的各帧图像的大小。
114.在另一个例子中，该拼接模块4200还可以从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取图像视觉特征；根据所述图像视觉特征检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。
115.具体的，该拼接模块4200可以将所述图像视觉特征与预存图像视觉特征进行比较，以检测所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。或者，该拼接模块4200可以将所
述图像视觉特征输入预设检测模型，根据所述预设检测模型的输出结果确定所述图像序列中的一图像是否为所述特定图像。
116.具体的，在提取图像视觉特征时，该拼接模块4200可以利用边缘检测算法从所述图像序列中的一图像的预设感兴趣区域内提取所述图像视觉特征；其中，所述图像视觉特征至少包括边缘特征、颜色特征和纹理特征。
117.在一个例子中，该显示模块4300可以在图像拼接过程中，在所述车辆的显示屏上实时显示所述地面图像，直至检测到所显示的所述地面图像中包含完整的道路地面标志的图像。或者，该显示模块4300可以在检测到所述地面图像中包含完整的道路地面标志的图像后，在所述车辆的显示屏上显示所述地面图像。
118.其中，所述道路地面标志的图像包括：道路地面文字标志的图像和/或道路地面图形标志的图像。
119.本实施例的地面信息的显示装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
120.《车载电子设备实施例》
121.在本实施例中，还提供一种车载电子设备5000。该车载电子设备5000例如可以是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等，在此不做限定。
122.如图9所示，车载电子设备5000可以处理器5100和存储器5200，该存储器5200存储可执行指令，当运行该车载电子设备时，可执行指令控制处理器5100执行根据以上任意实施例中的方法。
123.《车辆实施例》
124.在本实施例中，还提供一种车辆100。
125.如图10所示，车辆100可以包括根据本发明任意实施例的地面信息的显示装置4000，用于实施本发明任意实施例的地面信息的显示方法。该车辆100可以是图2所示的车辆1000。
126.在另一个实施例中，如图11所示，车辆100还可以还包括本发明任意实施例的车载电子设备5000，用于实施本发明任意实施例的地面信息的显示方法。
127.本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
128.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
129.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/
处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
130.用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
131.这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
132.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
133.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
134.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对
于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
135.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。