多传感数据时间同步方法、系统、装置和计算机设备与流程

1.本技术涉及无线通信技术领域，特别是涉及一种多传感数据时间同步方法、系统、装置和计算机设备。


背景技术：

2.在传感器系统中，存在由于多个传感器启动时间不一致，导致各传感器采样时刻也不一致，从而使得不同的传感器采集到的数据无法匹配于同一相位或同一时刻的其他数据信息，即数据之间存在相位差，无法直接对各传感器采集到的数据进行匹配处理。
3.现有技术中，不同传感器之间的数据常用的匹配方式为时间匹配，时间匹配的实现方式通常为采取全球定位系统(global positioning system，gps)同步授时或网络时间协议(network time protocol，ntp)步授时，从而实现时间同步下的数据同步匹配。
4.但是，上述数据同步匹配方法仍然存在难以实现数据同步匹配的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多传感数据时间同步方法、系统、装置和计算机设备。
6.第一方面，提供一种多传感数据时间同步方法，该方法包括：
7.接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据；采集数据包括各传感器的采集时刻和采集到的目标数据；
8.根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻；目标采集时刻包括主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从主传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻；
9.将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据。
10.在其中一个实施例中，上述根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻，包括：
11.获取计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻；
12.根据计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻，计算各传感器对应的时刻偏差；
13.将各传感器的采集时刻与对应的时刻偏差的和，确定为各传感器的目标采集时刻。
14.在其中一个实施例中，上述获取计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻，包括：
15.按照预设的获取频率，向各传感器发送时间获取请求，并将发送时间获取请求的时刻记录为计算单元的当前时刻；
16.接收各传感器根据时间获取请求返回的传感器的当前时刻。
17.在其中一个实施例中，上述根据计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻，计算各传感器对应的时刻偏差，包括：
18.确定接收各传感器的采集数据的接收时刻所处的当前时刻范围；当前时刻范围为对各传感器的当前时刻进行划分得到的；
19.确定当前时刻范围中的最小时刻对应的计算单元的当前时刻；
20.根据计算单元的当前时刻和传感器当前时刻的最小值，计算各传感器对应的时刻偏差。
21.在其中一个实施例中，该方法还包括：
22.接收各传感器的采集数据时，记录各传感器的采集数据的接收时刻。
23.在其中一个实施例中，上述将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据，包括：
24.若第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的差值，处于预设的差值范围内，则确定第二目标采集时刻与第一目标采集时刻匹配成功；差值范围根据第一目标采集时刻和预设的时间增量所确定；
25.将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据。
26.在其中一个实施例中，从传感器的采集数据为基于主传感器发送的数据采集指令采集到的数据。
27.第二方面，提供一种多传感数据时间同步系统，该系统包括主传感器、至少一个从传感器、以及计算单元；
28.计算单元，用于执行上述第一方面提供的多传感数据时间同步方法；
29.主传感器，用于向从传感器发送数据采集指令。
30.第三方面，提供一种多传感数据时间同步装置，该装置包括：
31.接收模块，用于接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据；采集数据包括各传感器的采集时刻和采集到的目标数据；
32.计算模块，用于根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻；目标采集时刻包括主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻；
33.确定模块，用于将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据。
34.第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面所述的多传感数据时间同步方法。
35.第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的多传感数据时间同步方法。
36.上述多传感数据时间同步方法、系统、装置和计算机设备，计算单元接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据，根据各传感器采集数据中的采集时刻和对应的时刻偏
差，计算主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻，从而将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据。在本方法中，由于计算单元根据获取到的主传感器的采集时刻和对应的时刻偏差、从传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，进行同一参考时间轴的匹配计算，在各传感器的时间轴转换到计算单元的时间轴的情况下，进行数据匹配，实现了基于同一个参考时间轴的任一时间同步下的多传感数据的准确融合匹配。
附图说明
37.图1为一个实施例中多传感数据时间同步方法的应用环境图；
38.图2为一个实施例中多传感数据时间同步方法的流程示意图；
39.图3为一个实施例中多传感数据时间同步方法的流程示意图；
40.图4为一个实施例中多传感数据时间同步方法的流程示意图；
41.图5为一个实施例中多传感数据时间同步方法的流程示意图；
42.图6为一个实施例中多传感数据时间同步方法的流程示意图；
43.图7为另一个实施例中多传感数据时间同步方法的流程示意图；
44.图8为另一个实施例中多传感数据时间同步方法的流程示意图；
45.图9为一个实施例中多传感数据时间同步装置的结构框图；
46.图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
47.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
48.本技术提供的多传感数据时间同步方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，计算单元101与主传感器102、各从传感器103构成多传感数据时间同步系统，计算单元101、主传感器102、与各从传感器103之间通过网络互相通信。其中，计算单元101可以为独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群；主传感器102与各从传感器103为任意一种传感器，例如感知传感器，需要说明的是，主传感器102具备向所有从传感器发送采集数据指令的功能模块。
49.下面将通过实施例并结合附图具体地对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。需要说明的是，本技术图2-图6实施例提供的多传感数据时间同步方法，其执行主体为计算单元101，也可以是多传感数据时间同步装置，该多传感数据时间同步装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式成为计算单元101的部分或全部。下述方法实施例中，均以执行主体是计算单元101为例来进行说明。
50.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种多传感数据时间同步方法，涉及的是计算单元接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据，根据各传感器采集数据中的采集时
刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻，从而根据各传感器的目标采集时刻，确定同步数据的过程，包括以下步骤：
51.s201、接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据；采集数据包括各传感器的采集时刻和采集到的目标数据。
52.在本实施例中，示例地，可以通过直接控制主传感器和从传感器的采集频率，实现主传感器和从传感器采集数据的同步操作，即从硬件层面，触发主传感器和从传感器的同步采集数据操作；可选地，还可以基于主传感器，向从传感器发送数据采集指令，从而实现主传感器和从传感器的同步采集数据操作，即从软件通信层面，基于主传感器的数据采集指令，触发主传感器和从传感器的同步采集数据操作。计算单元接收主传感器和至少一个从传感器第j次发送的采集数据，从各传感器的采集数据中，获取各传感器当前采集数据中的采集时刻和目标数据，示例地，计算单元接收并存储第i个传感器第j次的采集时刻tsij和数据dij，第i个传感器可以是主传感器，也可能是从传感器。
53.基于上述例子说明，可选地，从传感器的采集数据可以为基于主传感器发送的数据采集指令采集到的数据。
54.在本实施例中，为了使得计算单元接收处于相同相位下的各传感器的采集时刻和采集到的目标数据，可选地，计算单元可以确定某一个传感器为主传感器，以使主传感器向其他传感器发送采集数据指令，主传感器可以在发送数据采集指令之后采集数据，也可以在发送数据采集指令时采集数据，其他传感器在接收到数据采集指令时采集数据，其中，主传感器和各从传感器在采集数据后实时向计算单元发送采集数据，计算单元实时接收主传感器和各从传感器的采集数据，本实施例对此不做限定。
55.s202、根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻；目标采集时刻包括主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻。
56.其中，目标采集时刻指的是各传感器基于同一个参考时间轴的采集时刻，在本实施例中，该参考时间轴为计算单元的时间轴。可选地，该参考时间轴还可以是任意一个约定好的参考时间轴。时刻偏差指的是参考时间轴与各传感器的时间轴的时刻偏差。
57.在本实施例中，由于可能存在各传感器的时间轴不一致的情况，计算单元获取各传感器的采集时刻无法进行数据处理，计算单元可以根据参考时间轴与各传感器的时间轴的时刻偏差与各传感器的采集时刻，确定各传感器的基于参考时间轴的目标采集时刻。示例地，参考时间轴为计算单元的时间轴，计算单元可以根据各传感器的时间轴与计算单元时间轴时刻偏差，和各传感器的采集时刻，通过规定的计算规则，确定各传感器在计算单元时间轴的目标采集时刻。可选地，计算单元可以通过计算各传感器对应的时刻偏差与各传感器的采集时刻之和，确定各传感器在计算单元时间轴的目标采集时刻，本实施例对此不做限定。
58.s203、将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据。
59.其中，时间同步的多传感数据指的是各传感器处于相同相位下，在相同时刻采集的多个传感器的目标数据。匹配成功指的是第一目标采集时刻与第二目标采集时刻被确定
为同一时刻。
60.在本实施例中，计算单元确定主传感器的第一目标采集时刻之后，可以将其他从传感器的多个第二目标采集时刻中与第一目标采集时刻进行匹配。可选地，计算单元可以判断其他从传感器的多个第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的差值是否在预设的差值范围内，若第i个传感器第j次对应的第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的差值在预设的差值范围内，则确定第i个传感器第j次的第二目标采集时刻与第一目标采集时刻匹配成功；计算单元还可以直接根据第一目标采集时刻，确定与第一目标采集时刻相同的其他从传感器的多个第二目标采集时刻，若第i个传感器第j次对应的第二目标采集时刻与第一目标采集时刻相同，则确定第i个传感器第j次的第二目标采集时刻与第一目标采集时刻匹配成功。计算单元获取匹配成功中的各第二目标采集时刻对应的目标数据，与第一目标采集时刻对应的目标数据，将这些目标数据作为第一目标采集时刻对应的时间同步下的多传感数据集合。
61.上述多传感数据时间同步方法中，计算单元接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据，根据各传感器采集数据中的采集时刻和对应的时刻偏差，计算主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻，从而将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据。在本方法中，计算单元根据获取到的主传感器的采集时刻和对应的时刻偏差、从传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，进行同一参考时间轴的匹配计算，在各传感器的时间轴转换到计算单元的时间轴的情况下，进行数据匹配，实现了基于同一个参考时间轴的任一时间同步下的多传感数据的准确融合匹配。
62.计算单元可以通过参考同一时间轴，进行各传感器的采集时刻转换，在一个实施例中，如图3所示，上述根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻，包括：
63.s301、获取计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻。
64.其中，计算单元的当前时刻指的是基于计算单元时间轴的当前时刻；各传感器的当前时刻指的是各传感器基于传感器时间轴的当前时刻。
65.在本实施例中，计算单元可以向各传感器发送获取时间请求，发送该获取时间请求的频率可以与接收各传感器采集数据的频率相同，也可以按照预设的频率发送获取时间请求。计算单元得到每次获取时间请求对应的各传感器的当前时刻，同时记录发送该获取时间请求对应的自身当前时刻。
66.s302、根据计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻，计算各传感器对应的时刻偏差。
67.在本实施例中，计算单元确定接收到的第i个传感器发送的第k次传感器的当前时刻tcki，和第k次发送获取时间请求时计算单元当前时刻tck，计算第i个传感器对应的时刻偏差，示例地，计算单元可以通过计算当前时刻tck与传感器的当前时刻tcki的差值，得到第i个传感器对应的第k次的时刻偏差tcski＝tsk-tcki。计算单元还可以通过预设的偏差算法，将接收到的第i个传感器第k次发送的传感器的当前时刻tcki，和第k次发送获取时间请求时计算单元的当前时刻tck，作为算法的输入参数，得到输出结果为第i个传感器对应
的第k次的时刻偏差，本实施例对此不做限定。
68.s303、将各传感器的采集时刻与对应的时刻偏差的和，确定为各传感器的目标采集时刻。
69.在本实施例中，计算单元在确定各传感器对应的时刻偏差之后，可以将各传感器的采集时刻与对应的时刻偏差进行求和运算，得到各传感器的目标采集时刻。示例地，第i个传感器第k次的采集时刻为tsij，其对应的时刻偏差为tcski，则第i个传感器第k次的目标采集时刻为tscij＝tsij tcski。
70.在计算各传感器基于计算单元的时间抽的时刻偏差时，计算单元需要获取各传感器的当前时刻，在一个实施例中，如图4所示，上述获取计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻，包括：
71.s401、按照预设的获取频率，向各传感器发送时间获取请求，并将发送时间获取请求的时刻记录为计算单元的当前时刻。
72.其中，预设的获取频率指的是根据传感器所处实际场景以及采集数据的精度而设定的获取频率。需要说明的是，该获取频率可以与计算单元接收各传感器的采集数据的频率一致，也可以不一致。
73.在本实施例中，计算单元按照预设的获取频率，向各传感器发送时间获取请求，并将发送时间获取请求的时刻记录为计算单元的当前时刻。示例地，计算单元可以按照预设的获取频率，在一段时间内，向第i个传感器发送第k次时间获取请求，并记录自身的当前时刻tsk。
74.s402、接收各传感器根据时间获取请求返回的传感器的当前时刻。
75.在本实施例中，计算单元向第i传感器发送第k次时间获取请求，第i传感器收到计算单元的指令后，立即将第k次的当前时刻tcki传输给计算单元，计算单元接收并存储第i传感器发送第k次的传感器的当前时刻tcki。
76.在本实施例中，为使各传感器的时刻基于同一参考时间轴进行运算，计算单元可以将自身的时间轴作为参考时间轴，进行各传感器当前时刻的获取，和自身当前时刻的确定，从而可以根据这两个当前时刻计算各传感器基于计算单元时间轴的时刻偏差。
77.计算单元在确定各传感器对应的时刻偏差的方式包括多种，在一个实施例中，如图5所示，上述根据计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻，计算各传感器对应的时刻偏差，包括：
78.s501、确定接收各传感器的采集数据的接收时刻所处的当前时刻范围；当前时刻范围为对各传感器的当前时刻进行划分得到的。
79.在本实施例中，计算单元第k次的当前时刻可以表示为tsk，计算单元获取到的第k次第i个传感器的当前时刻可以表示为tcki。计算单元可以根据多次获取到的各传感器的当前时刻，进行时刻范围的划分。示例地，计算单元划分的时刻范围可以为(tcki,tc(k 1)i)，计算单元根据接收到的第i个传感器的采集数据的接收时刻trij，判断该接收时刻trij所处的当前时刻范围。例如，计算单元确定接收时刻trij∈(tcki,tc(k 1)i)。
80.s502、确定当前时刻范围中的最小时刻对应的计算单元的当前时刻。
81.在本实施例中，计算单元判断接收到的第i个传感器的采集数据的接收时刻trij∈(tcki,tc(k 1)i)，则确定(tcki,tc(k 1)i)中的最小时刻对应的计算单元的当前时刻，
即，确定tcki为当前时刻范围中的最小时刻对应的计算单元的当前时刻，本实施例对此不做限定。
82.s503、根据计算单元的当前时刻和传感器当前时刻的最小值，计算各传感器对应的时刻偏差。
83.其中，第i传感器第j次的数据采集时刻tsij在计算单元时间轴上的采集时刻为tscij＝tsij tcski；
84.在本实施例中，计算单元在确定该传感器当前时刻的最小值之后，根据该最小值和其对应的计算单元的当前时刻，计算该传感器对应的时刻偏差。示例地，计算单元确定tcki为第i个传感器当前时刻范围中的最小时刻对应的计算单元的当前时刻，根据该传感器当前时刻的最小值tcki，确定计算单元的当前时刻为tsk，此时，计算单元可以对计算单元的当前时刻和传感器当前时刻的最小值进行减法运算，得到第i个传感器的时刻偏差tcski＝tsk-tcki；计算单元还可以通过其他计算时刻偏差的数据模型进行各传感器对应时刻偏差的计算，本实施例对此不做限定。
85.计算单元在获取各传感器的当前时刻时，在一个实施例中，该方法还包括：
86.接收各传感器的采集数据时，记录各传感器的采集数据的接收时刻。
87.其中，接收时刻指的是计算单元接收到各传感器采集数据时，基于计算单元时间轴的接收时刻。在本实施例中，计算单元在每次接收各传感器的采集数据时，获取每次各传感器的采集数据对应的接收时刻，并将该接收时刻、对应的传感器表示、以及对应的次数存储于计算单元的存储器中，以便进行各传感器目标采集时刻的计算。
88.计算单元在进行同步多传感数据时间同步时，在一个实施例中，如图6所示，上述将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据，包括：
89.s601、若第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的差值，处于预设的差值范围内，则确定第二目标采集时刻与第一目标采集时刻匹配成功；差值范围根据第一目标采集时刻和预设的时间增量所确定。
90.其中，差值范围根据传感器所处的实际环境，采集的数据精度进行设定。
91.在本实施例中，计算单元计算第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的差值，根据预设的差值范围，确定当前差值是否处于该预设的差值范围内，若在该差值范围内，则说明第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的偏差极小，确定第二目标采集时刻与第一目标采集时刻匹配成功，即可以将第二目标采集时刻与第一目标采集时刻认为同一时刻。示例地，计算单元设定(
△1,
△2)为差值范围，根据第二目标采集时刻与第一目标采集时刻进行计算，得到
△
＝tsc11
±
tsci2，该
△
∈(
△1,
△2)，则确定该第i个传感器的第二目标采集时刻与主传感器的第一目标采集时刻匹配成功。
92.s602、将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据。
93.在本实施例中，计算单元确定第二目标采集时刻与第一目标采集时刻匹配成功，即将第二目标采集时刻与第一目标采集时刻认为同一时刻，计算单元可以将第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据，即得到一组同一时刻下的多传感数据，本实施例对此不做限定。
94.下面将通过实施例并结合附图具体地对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。需要说明的是，本技术图7实施例提供的多传感数据时间同步方法，其执行主体为主传感器102，也可以是多传感数据时间同步装置，该多传感数据时间同步装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式成为主传感器102的部分或全部。下述方法实施例中，均以执行主体是主传感器102为例来进行说明。
95.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种多传感数据时间同步方法，涉及的是主传感器向所有从传感器发送数据采集指令，以使所有从传感器在接收到数据采集指令时采集数据，并将采集到的数据发送至计算单元的过程，包括以下步骤：
96.s701、向所有从传感器发送数据采集指令，并在发送数据采集指令之后采集数据；数据采集指令用于指示所有从传感器在接收到数据采集指令时采集数据。
97.在本实施例中，主传感器按照一定的频率向从传感器发送数据采集指令，以使从传感器在接收到数据采集指令时采集数据，而主传感器在发送数据采集指令之后采集数据，从而达到所有传感器采集数据的同步频率。其中，主传感器可以为任意一个具备向其他所有传感器发送指令的传感器，主传感器可以通过局域网、广播、总线连接的方式向其他传感器发送数据采集指令，本实施例对此不做限定。
98.s702、向计算单元发送采集数据；采集数据包括各传感器的采集时刻和采集到目标数据；其中，计算单元根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻；目标采集时刻包括主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从主传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻；将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据。
99.在本实施例中，主传感器在采集数据之后，可以实时的将采集到的数据发送至计算单元，也可以按照预设的发送频率向计算单元发送采集到的数据。需要说明的是，从传感器类似的，在采集数据之后，可以实时的将采集到的数据发送至计算单元，也可以按照预设的发送频率向计算单元发送采集到的数据，从而使得计算单元根据所有传感器采集到的数据进行后续多传感数据时间同步操作。
100.上述多传感数据时间同步方法中，主传感器向所有从传感器发送数据采集指令，使得从传感器在接收到该数据采集指令时执行数据采集操作，并在发送数据采集指令之后采集数据，从而向计算单元发送采集数据。在本方法中，由于采集数据为各从传感器基于主传感器发送的数据采集指令采集到的数据，所有从传感器与主传感器的采集频率同步，实现了所有传感器采集数据的相位同步，在此基础上，通过计算单元将各传感器的时间轴转换到计算单元的时间轴下，实现了任一时刻的同步数据的准确匹配。
101.为了更好的说明上述方法，如图8所示，本实施例提供一种多传感数据时间同步方法，具体包括：
102.s101、主传感器向所有从传感器发送数据采集指令，并在发送数据采集指令之后采集数据；
103.s102、从传感器接收到数据采集指令时采集数据；
104.s103、计算单元接收主传感器和所有从传感器的采集数据；
105.s104、计算单元获取自身的当前时刻和各传感器的当前时刻；
106.s105、计算单元根据自身的当前时刻和各传感器的当前时刻，计算各传感器对应的时刻偏差；
107.s106、计算单元将各传感器的采集时刻与对应的时刻偏差的和，确定为各传感器的目标采集时刻；各传感器的目标采集时刻包括主传感器的第一目标采集时刻和从传感器的第二目标采集时刻；
108.s107、若第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的差值，处于预设的差值范围内，则计算单元确定第二目标采集时刻与第一目标采集时刻匹配成功；
109.s108、计算单元将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据。
110.在本实施例中，由于采集数据为各从传感器基于主传感器发送的数据采集指令采集到的数据，所有从传感器与主传感器的采集频率同步，实现了所有传感器采集数据的相位同步，在此基础上，计算单元将各传感器的时间轴转换到计算单元的时间轴下，实现了任意一个时刻的同步数据的准确匹配。
111.上述实施例提供的多传感数据时间同步方法，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
112.应该理解的是，虽然图2-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
113.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种多传感数据时间同步系统，该系统包括主传感器102、至少一个从传感器103、以及计算单元101；
114.计算单元101，用于执行上述图2-图6实施例提供的多传感数据时间同步方法；
115.主传感器102，用于执行上述图7实施例提供的多传感数据时间同步方法。
116.在一个实施例中，如图9所示，提供了一种多传感数据时间同步装置，包括：接收模块01、计算模块02和确定模块03，其中：
117.接收模块01，用于接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据；采集数据包括各传感器的采集时刻和采集到的目标数据；
118.计算模块02，用于根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻；目标采集时刻包括主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻；
119.确定模块03，用于将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据。
120.在其中一个实施例中，上述计算模块02包括获取单元、计算单元和确定单元，其中：
121.获取单元，用于获取计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻；
122.计算单元，用于根据计算单元的当前时刻和各传感器的当前时刻，计算各传感器对应的时刻偏差；
123.确定单元，用于将各传感器的采集时刻与对应的时刻偏差的和，确定为各传感器的目标采集时刻。
124.在其中一个实施例中，上述获取单元，具体用于按照预设的获取频率，向各传感器发送时间获取请求，并将发送时间获取请求的时刻记录为计算单元的当前时刻；接收各传感器根据时间获取请求返回的传感器的当前时刻。
125.在其中一个实施例中，上述计算单元，具体用于确定接收各传感器的采集数据的接收时刻所处的当前时刻范围；当前时刻范围为对各传感器的当前时刻进行划分得到的；确定当前时刻范围中的最小时刻对应的计算单元的当前时刻；根据计算单元的当前时刻和传感器当前时刻的最小值，计算各传感器对应的时刻偏差。
126.在其中一个实施例中，上述接收模块01，还用于接收各传感器的采集数据时，记录各传感器的采集数据的接收时刻。
127.在其中一个实施例中，上述确定模块03，具体用于若第二目标采集时刻与第一目标采集时刻的差值，处于预设的差值范围内，则确定第二目标采集时与第一目标采集时刻匹配成功；差值范围根据第一目标采集时刻和预设的时间增量所确定；将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为时间同步的多传感数据。
128.在其中一个实施例中，从传感器的采集数据为基于主传感器发送的数据采集指令采集到的数据。
129.关于多传感数据时间同步装置的具体限定可以参见上文中对于多传感数据时间同步方法的限定，在此不再赘述。上述多传感数据时间同步装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
130.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种多传感数据时间同步方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
131.本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
132.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有
计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
133.接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据；采集数据包括各传感器的采集时刻和采集到的目标数据；从传感器的采集数据为基于主传感器发送的数据采集指令采集到的数据；
134.根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻；目标采集时刻包括主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻；
135.将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据。
136.上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
137.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
138.接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据；采集数据包括各传感器的采集时刻和采集到的目标数据；从传感器的采集数据为基于主传感器发送的数据采集指令采集到的数据；
139.根据各传感器的采集时刻和对应的时刻偏差，计算各传感器的目标采集时刻；目标采集时刻包括主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻；
140.将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据。
141.上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
142.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
143.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
144.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。