依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法与流程

1.本发明涉及一种多导航机器人跨楼层引导的系统及其方法，特别涉及一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法。


背景技术：

2.随着室内地图服务系统的出现，开始出现对多楼层地图的间进行路径引导的需求。室内地图通常是具有多个楼层地图，并在不同的楼层地图之间存在连接关系，这需要在不同楼层地图的出发点和目标点之间进行跨地图的路径计算。
3.事实上，室内跨层引导除了单纯了路径计算之外，还有楼层间移动的问题，目前除非采用精密制作的导航机器人才有可能独立完成，但以此方案实现室内跨层引导的成本非常高昂，因此，目前大多数的室内跨层引导方案仍然是使用多个导航机器人来进行，也就是在不同的楼层设置不同的导航机器人，并由各楼层中的导航机器人进行该楼层的导航。
4.然而，上述的室内跨层引导方案中，不同楼层间的导航机器人并没有有效的沟通机制，这容易导致服务对象在楼层间移动而抵达其他楼层时尚无导航机器人过来引导，服务对象需要花费时间等待导航机器人。
5.综上所述，可知现有技术中长期以来一直存在不同楼层间的导航机器人没有协同沟通机制的问题，因此有必要提出改进的技术手段，来解决此问题。


技术实现要素：

6.有鉴于现有技术存在不同楼层间的导航机器人没有协同沟通机制的问题，本发明遂公开一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法，其中：
7.本发明所公开的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统，至少包含：第一导航机器人，用以取得服务对象的引导数据，引导数据包含第一楼层的第一引导消息及第二楼层的第二引导消息，第一导航机器人并依据第一引导消息产生第一导航路线及用以依据第一导航路线与第一和第二楼层的楼层差评估服务对象前往第二楼层的第一移动时间，并依据第一移动时间及第二引导消息产生第一任务消息，及依据该第一导航路线于该第一楼层中引导该服务对象；第二导航机器人，用以接收第一导航机器人所传送的第一任务消息，并依据第一任务消息取得对象抵达时间，及判断无法于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区时，计算延迟时间，并传送延迟时间至第一引导装置，使第一引导装置依据延迟时间延后引导服务对象至第一楼层的楼层离开区的时间，第二导航机器人及用以移动至第二楼层的楼层进入区以等待服务对象，并于判断服务对象抵达后，依据由第二引导消息所产生的第二导航路线于该第二楼层中引导服务对象至第二楼层的楼层离开区。
8.本发明所公开的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其步骤至少包括：第一楼层的第一导航机器人取得服务对象的引导数据，引导数据包含第一楼层的第一引导消息及第二楼层的第二引导消息；第一导航机器人依据第一引导消息产生第一导航
路线及依据第一导航路线与第一和第二楼层的楼层差评估服务对象前往第二楼层的第一移动时间，并依据第一移动时间及第二引导消息产生第一任务消息，及传送第一任务消息至第二楼层的第二导航机器人；第二导航机器人依据第一任务消息取得对象抵达时间，并判断无法于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区时，计算延迟时间，并传送延迟时间至第一引导装置；第一导航机器人依据第一导航路线于第一楼层中引导服务对象，并于接收到延迟时间时，依据延迟时间延后引导服务对象至第一楼层的楼层离开区的时间；第二导航机器人移动至第二楼层的楼层进入区以等待服务对象；第二导航机器人判断服务对象抵达后，依据由第二引导消息所产生的第二导航路线于第二楼层中引导服务对象。
9.本发明所公开的系统与方法如上，与现有技术的间的差异在于本发明通过第一导航机器人依据第一楼层的第一导航路线及第与第二楼层的楼层差评估服务对象由第一楼层前往第二楼层的第一移动时间，并依据第一移动时间及第二楼层的第二引导消息产生第一任务消息并引导服务对象在第一楼层中移动，第二导航机器人依据第一任务消息取得对象抵达时间，并判断无法于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区时计算并传送延迟时间至第一引导装置，使第一导航机器人依据延迟时间延后引导服务对象至第一楼层的楼层离开区的时间，第二导航机器人判断服务对象抵达第二楼层后，依据由第二引导消息所产生的第二导航路线在第二楼层引导服务对象，借以解决现有技术所存在的问题，并可以达成缩短服务对象的引导等待时间的技术功效。
附图说明
10.图1a为本发明所提出的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统架构图。
11.图1b为本发明所提出的另一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统架构图。
12.图2a为本发明所提出的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法流程图。
13.图2b为本发明所提出的第一导航机器人产生时间调整消息的方法流程图。
14.图2c为本发明所提出的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的附加方法流程图。
15.附图标记说明：
16.110第一导航机器人
17.120第二导航机器人
18.130第三导航机器人
19.140第四导航机器人
20.190服务对象
具体实施方式
21.以下将配合图式及实施例来详细说明本发明的特征与实施方式，内容足以使任何本领域技术人员能够轻易地充分理解本发明解决技术问题所应用的技术手段并据以实施，
借此实现本发明可达成的功效。
22.本发明可应用在多楼层的环境中，通过不同楼层的导航机器人的互动，让服务对象在抵达不同楼层时即时获得所抵达楼层的导航机器人的引导。
23.以下先以图1a的本发明所提出的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统架构图来说明本发明的系统运作。如图1a所示，本发明的系统含有多个第一导航机器人110、多个第二导航机器人120，及多个可附加的第三导航机器人130。其中，第一导航机器人110、第二导航机器人120、第三导航机器人130可通过无线方式连接，借以相互传送数据或信号，且第一导航机器人110、第二导航机器人120、第三导航机器人130为具有自主移动能力的计算设备。
24.第一导航机器人110设置于第一楼层，负责取得服务对象190的引导数据。更详细的，第一导航机器人110可以提供服务对象190输入欲前往的地点(在本发明中也被称为预定停留点)，或可以接收导航设定装置(图中未示)提供服务对象190所输入的地点，第一导航机器人110并可以产生包含表示依据服务对象190所输入的地点的引导数据。其中，预定停留点可以是服务对象190欲参观的项目或服务对象190欲办理的项目的服务窗口等，但本发明并不为限。
25.第一导航机器人110所取得的引导数据包含第一导航机器人110的所在楼层与服务对象190欲前往的其他所有楼层的引导消息。例如，当服务对象190欲前往第二楼层与第三楼层时，引导数据包含第一楼层的第一引导消息、第二楼层的第二引导消息、及第三楼层的第三引导消息。
26.要说明的是，每个引导消息中可能有一个或多个停留点消息(但第一楼层的引导消息可能没有停留点消息)，且引导数据中至少包含一个停留点消息。其中，每个停留点消息可表示一个预定停留点的相关消息；相关消息包含但不限于服务对象190欲参观的项目的属性(如：作者、类型、年份/年代)、服务对象190欲办理的项目的相关项目等。
27.第一导航机器人110也负责依据所取得的第一引导消息中的停留点消息使用现有技术产生导航路线的方式产生第一导航路线及依据所产生的第一导航路线与第一和第二楼层的楼层差评估服务对象190由第一楼层前往第二楼层的第一移动时间。举例来说，第一导航机器人110可以定义每个停留点的预期停留时间或可以统计过去所有服务对象在各个停留点的实际停留时间以产生各停留点的预期停留时间，第一导航机器人110也可以定义单一楼层的预期移动时间或可以统计过去所有服务对象单一楼层的实际移动时间以产生单一楼层的预期移动时间，如此，第一导航机器人110可以加总第一导航路线上的预定停留点的预期停留时间及第一与第二楼层的楼层差的预期移动时间以产生预定停留时间，并产生包含引导起始时间(即当前时间)与预定停留时间的第一移动时间，如第一导航路线上有两个预定停留点，预期停留时间分别为三分钟与五分钟，且统计出的单一楼层的预期移动时间为2.5分钟，若第一楼层为一楼、第二楼层为三楼，则预定停留时间为十三分钟(3 5 2.5*2)，但第一导航机器人110评估第一移动时间的方式并不以上述为限。
28.第一导航机器人110也负责依据所评估出的第一移动时间及服务对象190欲前往的其他楼层的引导消息产生第一任务消息。如第一导航机器人110可以产生包含第一移动时间与第二引导消息的第一任务消息，但本发明并不以此为限。
29.第一导航机器人110也可以侦测服务对象190在第一楼层的楼层移动速度，如侦测
引导服务对象190的移动速度或侦测服务对象190的前进速度以取得楼层移动速度。
30.第一导航机器人110也可以侦测或预测服务对象190在第一与第二楼层间的层间移动速度。举例来说，当服务对象190是通过电梯在第一与第二楼层间移动时，第一导航机器人110可通过设置于电梯上的速度感测器侦测电梯的升降速度做为层间移动速度；当服务对象190是通过楼梯间由第一楼层步行前往第二楼层时，第一导航机器人110可通过人脸辨识装置(提供人脸辨识功能的计算设备)辨识在楼梯间移动的服务对象190并依据服务对象190通过两个侦测点所经过的时间计算层间移动速度，或可以通过现有技术的室内定位技术或设置于楼梯间的信号感测器侦测穿戴于服务对象190上的手环等穿戴装置(图中未示)以确定服务对象190的实际位置，并依据服务对象190的实际位置及所经过的时间计算服务对象190的层间移动速度，第一导航机器人110还可依据服务对象190在第一楼层的步行速度和/或年纪预测服务对象190的层间移动速度。但第一导航机器人110侦测或预测层间移动速度的方式并不以上述为限。
31.第一导航机器人110也可以计算服务对象190于第一导航路线上已到达的各停留点(包含各预定停留点及各例外停留点)的实际停留时间。
32.第一导航机器人110也可以取得与第一导航路线上的各预定停留点相关的地点消息。每个地点消息可对应一个特定的停留点。其中，第一导航机器人110可以取得与停留点的属性相同或相关的其他停留点的地点消息，或可以取得过去前往相同停留点的其他服务对象大多数也前往的其他停留点的地点消息，但第一导航机器人110取得地点消息的方式并不以上述为限。
33.第一导航机器人110也可依据所侦测到的楼层移动速度和/或所侦测到的层间移动速度产生时间调整消息。
34.第一导航机器人110也可以在服务对象190于第一楼层的各预定停留点的实际停留时间与预期停留时间不同和/或停留地点与第一导航路线中的预定停留点不同时，依据服务对象190在各停留点的实际停留时间和/或相关的地点消息产生包含调整时间的时间调整消息。举例来说，服务对象190在特定属性的预定停留点停留时间较长(或较短)，则第一导航机器人110可以增加(或减少)第一导航路线上未通过且具有相同属性的预定停留点的预期停留时间，如对调整时间增加(或减少)服务对象190延长(或缩短)的时间差的平均值，但本发明并不以此为限；另外，第一导航机器人110也可以判断第一导航路线上是否具有相同属性的项目，并可以在第一导航路线上具有相同属性且未通过的项目时，预测该项目为例外停留点，并对调整时间增加该例外停留点的预期停留时间。
35.第一导航机器人110也可以将所产生的时间调整消息传送给所有第二导航机器人120。第一导航机器人110所产生的时间调整消息可表示服务对象190提前或延后抵达第二楼层的时间。
36.第一导航机器人110也负责依据第一导航路线引导服务对象190在第一楼层间移动以引导服务对象190前往预定停留点，并负责在服务对象190通过所有预定停留点后，引导服务对象190到第一楼层的楼层离开区，如电梯口、电扶梯入口、楼梯间出入口等。
37.第一导航机器人110也负责接收所有第二导航机器人120所传送的延迟时间，并负责在所有接收到的延迟时间均不为零时，选择最短的延迟时间，并依据所选出的延迟时间延后引导服务对象190至第一楼层的楼层离开区的时间。如第一导航机器人110可以降低引
导服务对象190的移动速度或引导服务对象190以较长的路线前进(如引导服务对象190绕路、或前往所统计出的过去曾前往一个或多个相同预定停留点的其他服务对象中达到一定数量的其他服务对象也有前往的其他停留点、或前往第一导航路线外的具有相同属性或属性关联的其他停留点)等，但本发明并不以此为限。
38.第一导航机器人110也负责选择一个传送延迟时间为零的第二导航机器人120，或负责在所有接收到的延迟时间均不为零时，选择传送的延迟时间最短的第二导航机器人120，若最短的延迟时间有多个，则第一导航机器人110可由传送的延迟时间最短的第二导航机器人120中任意选出一个。第一导航机器人110也可以产生并传送服务指示消息至被选择的第二导航机器人120。
39.第一导航机器人110也可以接收第二导航机器人120所传送的引导起始消息，并可以在接收到第二导航机器人120所传送的引导起始消息后，依据第二引导消息中的第二导航路线及第二楼层与第三楼层的楼层差评估服务对象190前往第三楼层的第二移动时间，并依据第二移动时间及第三引导消息产生第二任务消息，及传送第二任务消息至第三楼层的第三导航机器人130。由于上述第一导航机器人110评估第二移动时间与产生第二任务消息的方式与评估第一移动时间与产生第一任务消息的方式相同或相似，故不再描述。
40.第二导航机器人120设置于第二楼层，负责接收第一导航机器人110所传送的第一任务消息，并依据所接收到的第一任务消息取得对象抵达时间。一般而言，第一任务消息中的第一移动时间可以包含引导起始时间(即产生第一移动时间的时间)与预定停留时间，第二导航机器人120可以引导起始时间为基准加上预定停留时间计算出对象抵达时间，但本发明并不以此为限。
41.第二导航机器人120也可以接收第一导航机器人110所传送的时间调整消息，并可依据所接收到的时间调整消息调整所取得的对象抵达时间，如依据时间调整消息中的调整时间增加或减少对象抵达时间。
42.第二导航机器人120也负责判断是否能够在对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区，并可以在判断无法在对象抵达时间到达前移动到楼层进入区时，计算延迟时间，也可以在判断能够在对象抵达时间到达前移动到楼层进入区时，产生数值为零的延迟时间。第二导航机器人120并负责传送所产生的延迟时间至第一引导装置110。其中，楼层进入区包含但不限于电梯口、电扶梯入口、楼梯间出入口等。
43.第二导航机器人120也负责在接收到第一导航机器人110所传送的服务指示消息时，依据所接收到的第一任务消息中的第二引导消息产生第二导航路线，即依据第二引导消息中的停留点消息产生第二导航路线。
44.第二导航机器人120也负责在接收到第一导航机器人110所传送的服务指示消息后，在对象抵达时间到达前移动至第二楼层的楼层进入区以等待服务对象190。要说明的是，第二导航机器人120可以在待机至对象抵达时间前一定时间、在接收到第一任务消息时、或在当前的引导任务完成后，移动至楼层进入区，本发明没有特别的限制。
45.第二导航机器人120也负责判断服务对象190是否抵达所在楼层的楼层进入区。举例来说，第二导航机器人120可通过人脸辨识技术判断抵达第二楼层的人员是否为服务对象190以判断服务对象190是否抵达，或可在穿戴于服务对象190的手环等穿戴装置与第二导航机器人120连接或第二导航机器人120侦测到穿戴装置时判断服务对象190已抵达，否
则可判断服务对象190尚未抵达。
46.第二导航机器人120也负责在判断服务对象190抵达第二楼层后，依据所产生的第二导航路线引导服务对象190在第二楼层间移动以引导服务对象190前往在第二楼层的预定停留点，并负责在服务对象190通过第二楼层的所有预定停留点后引导服务对象190至第二楼层的楼层离开区。第二导航机器人120也可以在判断服务对象190抵达第二楼层后，产生并传送引导起始消息给第一导航机器人110，其中，引导起始消息可以包含第二导航机器人120所产生的第二导航路线与引导起始时间。
47.第二导航机器人120也可以在服务对象190于第二楼层的预定停留点的实际停留时间与预期停留时间不同和/或停留地点与第二导航路线中的预定停留点不同时，依据服务对象190在第二楼层的各停留点的实际停留时间和/或相关的地点消息产生包含调整时间的时间调整消息，并可将所产生的时间调整消息传送给第一导航机器人110。其中，第二导航机器人120产生时间调整时间的方式与第一导航机器人110相似，故不赘述。
48.第二导航机器人120也可以在对象抵达时间到达一定时间后，仍未侦测到服务对象190抵达第二楼层的楼层进入区，如第二导航机器人120在对象抵达时间到达一定时间内没有侦测到服务对象190所穿戴的穿戴装置或没有辨识出服务对象190的脸部(但本发明并不以此为限)时，可以判断服务对象190未抵达第二楼层的楼层进入区，并产生告警消息，及将所产生的告警消息传送给第一导航机器人110。
49.第三导航机器人130设置在第三楼层，与第二导航机器人130具有相似的功能与相同的运作方式，故不赘述。
50.要说明的是，在图1a的实施例中，第二导航机器人120与第三导航机器人都与第一导航机器人110互动，但在本发明的另一实施例中，第一导航机器人110、第二导航机器人120与第四导航机器人140间可互相通信，如图1b所示。
51.在图1b中，第四导航机器人140可以传送引导数据给第一导航机器人110，第一导航机器人110可以接收第四导航机器人140所传送的引导数据以取得引导数据，并可以在产生第一任务消息时，产生包含引导数据中除第一楼层(第一导航机器人110的所在楼层)外其他楼层的引导消息的第一任务消息。相似的，第二导航机器人120也可以产生包含除第一与第二楼层外其他楼层的引导消息的第二任务消息并传送给第三导航机器人130，依此类推。
52.接着以一个实施例来解说本发明的运作系统与方法，并请参照图2a本发明所提的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法流程图。在本实施例中，假设本发明应用在将多个展品陈列在多层楼中的展览中。
53.首先，第一导航机器人110可以取得服务对象190的引导数据(步骤210)。在本实施例中，假设服务对象190在一楼的大楼入口，第一导航机器人110可以提供服务对象190输入预定停留点，如二楼与五楼的展厅中的展品，第一导航机器人110可依据被输入的预定停留点产生包含第一引导消息、第二引导消息、与第三引导消息的引导数据。
54.在第一导航机器人110产生服务对象190的引导数据后，第一导航机器人110可依据第一引导消息中的停留点消息产生第一导航路线及依据所产生的第一导航路线与第一和第二楼层的楼层差评估服务对象190由第一楼层前往第二楼层的第一移动时间(步骤220)。在本实施例中，由于服务对象190所输入的预定停留点都不在第一楼层，即服务对象
190将直接离开第一楼层，因此第一引导消息中没有停留点消息，第一导航机器人110可以加总从大厅移动到电梯口(楼层离开区)的平均时间与一层楼层差的移动时间(如3分钟)计算出预定停留时间以产生第一移动时间。
55.在第一导航机器人110评估出第一移动时间后，第一导航机器人110可依据第一移动时间与第二引导消息产生第一任务消息，并传送第一任务消息给第二引导消息所对应的第二楼层的所有第二导航机器人120(步骤230)。
56.在第二导航机器人120接收到第一导航机器人110所传送的第一任务消息后，每个第二导航机器人120都可依据第一任务消息取得对象抵达时间(步骤251)。
57.在第二导航机器人120取得对象抵达时间后，第二导航机器人120可以判断是否能够在对象抵达时间到达前移动到第二楼层的电梯口(楼层进入区)，并产生对应的延迟时间以传送延迟时间给第一导航机器人110。若第二导航机器人120判断可以在对象抵达时间到达前移动到楼层进入区，则第二导航机器人120可以设定延迟时间为零，而若判断无法在对象抵达时间到达前移动到楼层进入区，则第二导航机器人120可以计算延迟时间(步骤255)，并将所产生的延迟时间传送给第一导航机器人110。
58.另外，在第一导航机器人110产生第一导航路线(步骤220)后，第一导航机器人110可依据第一导航路线在第一楼层中引导服务对象190。在本实施例中，第一导航机器人110可将服务对象190由大厅引导到一楼的电梯口(楼层离开区)，使得服务对象190搭乘电梯前往第二楼层；另外，第一导航机器人110也可将服务对象190由大厅引导到一楼的楼梯间，使得服务对象190通过楼梯间而前往第二楼层，其中，该第一导航机器人还可以持续通过定位技术侦测服务对象190在进入展览大楼时所取得并穿戴的手环(穿戴装置)的实际位置或通过设置于楼梯间的影像撷取装置撷取服务对象190的脸部影像并进行人脸辨识，借以确定服务对象190的实际位置，进而计算服务对象190的楼层移动速度。
59.在第一导航机器人110引导服务对象190在第一楼层中移动的过程中，若第一导航机器人110接收到第二导航机器人120所传送的延迟时间，则第一导航机器人110可依据所接收到的延迟时间选择是否延后引导服务对象190至第一楼层的楼层离开区的时间(步骤260)。在本实施例中，假设第一导航机器人110接收到数值为零的延迟时间，则可以先选择一个传送的延迟时间为零的第二导航机器人120，并可以传送服务指示消息给被选择的第二导航机器人120；而若所有第二导航机器人120所传送的延迟时间均不为零，则第一导航机器人110可以选择传送的延迟时间最短的第二导航机器人120，并可以传送服务指示消息给被选择的第二导航机器人120，同时可依据该延迟时间选择延后引导服务对象至第一楼层的电梯口的时间。
60.在第二导航机器人120接收到第一导航机器人110所传送的服务指示消息后，可以在对象抵达时间前移动到第二楼层的楼层进入区，并可以在第二楼层的楼层进入区等待服务对象190，同时持续判断服务对象190是否抵达第二楼层。在本实施例中，假设服务对象190穿戴有在进入展览大楼时所取得的手环，第二导航机器人120可以在服务对象190搭乘的电梯的电梯门开启后或由楼梯间走到第二楼层后侦测或连接到穿戴于服务对象190身上的手环，进而判断服务对象190抵达第二楼层的楼层进入区。若第二导航机器人120在对象抵达时间到达后一定时间内都没有侦测到服务对象190所穿戴的手环时，则第二导航机器人120可以判断服务对象190未抵达第二楼层，并产生告警消息，及将所产生的告警消息传
送给第一导航机器人110。
61.在第二导航机器人120判断服务对象190抵达第二楼层后，第二导航机器人120可依据由第二引导消息所产生的第二导航路线在第二楼层引导服务对象190(步骤270)。在本实施例中，第二导航机器人120可依据第二引导消息中的停留点消息得知服务对象190欲参观的第二楼层的特定展品，并可以从第二楼层的电梯口引导服务对象190前往欲参观的展品，同时可以显示或播放将前往的展品的相关数据，当服务对象190欲参观的展品都已参观后，第二导航机器人120可以引导服务对象190前往第二楼层的电梯口(楼层离开区)。
62.如此，通过本发明，服务对象在不同的楼层可以无需等待而无缝的获得导航机器人的引导。
63.上述实施例中，还可以如图2b的流程所示，在第一导航机器人110传送第一任务消息给第二导航机器人120后，第一导航机器人110可以侦测服务对象190于第一楼层的楼层移动速度和/或侦测服务对象190于第一与第二楼层间的层间移动速度(步骤241)，第一导航机器人110也可以取得服务对象190于各停留点(预定停留点与例外停留点)的预期停留时间与相关地点消息(步骤243)，并可依据所侦测到的楼层移动速度、所侦测到的层间移动速度、和/或服务对象190于各停留点的实际停留时间和/或相关的地点消息产生时间调整消息(步骤245)。
64.接着，第一导航机器人110可以将所产生的时间调整消息传送给所有第二导航机器人120，第二导航机器人120在接收到时间调整消息后，可依据时间调整消息调整先前取得的对象抵达时间(步骤247)，并判断是否可以在对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区(步骤255)，同时产生延迟时间并传回给第一导航机器人110，使得第一导航机器人110可以再次依据延迟时间选择第二导航机器人120，并可依据所选出的第二导航机器人120所传送的延迟时间选择是否延后引导服务对象190至第一楼层的楼层离开区的时间(步骤260)。
65.另外，上述实施例中，还可以如图2c的流程所示，在第二导航机器人120判断服务对象190抵达第二楼层后，第二导航机器人120可以传送引导起始消息给第一导航机器人110(步骤281)。
66.第一导航机器人110在接收到第二导航机器人120所传送的引导起始消息后，可依据第二引导消息中的第二导航路线及第二楼层与第三楼层间的楼层差评估服务对象190由第二楼层前往第三楼层的第二移动时间(步骤285)，并可依据所评估出的第二移动时间与所取得的引导数据中的第三引导消息产生第二任务消息，及可以将所产生的第二任务消息传送给所有第三导航机器人130(步骤287)。
67.若第二导航机器人120可以直接传送消息给第三导航机器人130，则第二导航机器人120无须通过第一导航机器人110，可以在第二导航机器人120判断服务对象190抵达第二楼层后，依据第二引导消息中的第二导航路线及第二楼层与第三楼层间的楼层差评估服务对象190由第二楼层前往第三楼层的第二移动时间，并可依据所评估出的第二移动时间与第一任务消息中的第三引导消息产生第二任务消息，及可以将所产生的第二任务消息传送给所有第三导航机器人130。
68.第三导航机器人130在接收到第一导航机器人110或第二导航机器人120所传送的第二任务消息后，可依据所接收到的第二任务消息取得对象抵达时间，并可以在对象抵达
时间内，也就是服务对象190抵达第三楼层前(步骤291)，移动至第三楼层的楼层进入区以等待服务对象190(步骤295)。其中，第三导航机器人130可以判断是否能够在对象抵达时间到达前移动到第三楼层的楼层进入区并可以传送所产生的延迟时间给第一导航机器人110(或第二导航机器人120)，并由第一导航机器人110依据所接收到的延迟时间选择一个第三导航机器人130并将所选择的第三导航机器人130所传送的延迟时间转送给第二导航机器人120(或第二导航机器人120依据所接收到的延迟时间选择第三导航机器人130)。
69.在被选择的第三导航机器人130接收到第一导航机器人110或第二导航机器人120所传送的服务指示消息且取得对象抵达时间(步骤291)后，移动至第三楼层的楼层进入区(步骤295)前，若第二导航机器人120在依据第二导航路线引导服务对象190(步骤270)时，如第一导航机器人110产生时间调整消息的流程(图2b)，在服务对象190的行动未依据第二导航路线(即服务对象190于预定停留点的实际停留时间与预期停留时间和/或停留地点与第二导航路线中的预定停留点不同)时产生时间调整消息，并可以将所产生的时间调整消息直接传送或通过给第一导航机器人110间接传送(即由第一导航机器人110转送)给该被选择的第三导航机器人130，该第三导航机器人130可依据所接收到的时间调整消息调整对象抵达时间(步骤293)，借以在调整后的对象抵达时间到达前移动到第三楼层的楼层进入区。
70.在被选择的第三导航机器人130接收到第一导航机器人110或第二导航机器人120所传送的服务指示消息并在对象抵达时间到达前移动到第三楼层的楼层进入区(步骤295)后，第三导航机器人130可以判断服务对象190是否抵达第三楼层，若第三导航机器人判断服务对象190抵达第三楼层的楼层进入区，则第三导航机器人130可依据由第三引导消息所产生的第三导航路线在第三楼层中引导服务对象190(步骤297)。
71.综上所述，可知本发明与现有技术的间的差异在于具有第一导航机器人依据第一楼层的第一导航路线及第与第二楼层的楼层差评估服务对象由第一楼层前往第二楼层的第一移动时间，并依据第一移动时间及第二楼层的第二引导消息产生第一任务消息并引导服务对象在第一楼层中移动，第二导航机器人依据第一任务消息取得对象抵达时间，并判断无法于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区时计算并传送延迟时间至第一引导装置，使第一导航机器人依据延迟时间延后引导服务对象至第一楼层的楼层离开区的时间，第二导航机器人判断服务对象抵达第二楼层后，依据由第二引导消息所产生的第二导航路线在第二楼层引导服务对象的技术手段，借由此技术手段可以解决现有技术所存在的不同楼层间的导航机器人没有协同沟通机制的问题，进而达成缩短服务对象的引导等待时间的技术功效。
72.此外，本发明的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，可实现于硬件、软件或硬件与软件的组合中，也可在计算机系统中以集中方式实现或以不同元件散布于若干互连的计算机系统的分散方式实现。
73.虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容并非用以直接限定本发明的专利保护范围。任何本发明所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，对本发明的实施的形式上及细节上作些许的更动润饰，均属于本发明的专利保护范围。本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。