一种内窥镜碰撞检测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能医疗技术领域，尤其涉及一种内窥镜碰撞检测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。一个具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到x射线不能显示的病变，因此它对医生非常有用。例如，借助内窥镜医生可以观察胃内的溃疡或肿瘤，据此制定出最佳的治疗方案；
3.内窥镜技术不开刀的现代微创外科技术将更多地取代传统手术，并正在发生着日新月异的变化，其中内窥镜技术的应用更具有重要的意义；被誉为“人类的第三只眼睛”，是一项集“检查-诊断-治疗”为一体的耳鼻喉诊疗“光导纤维”无创设备，是国际耳鼻喉治疗领域最先进的技术之一，是人类医学史上首次利用光导纤维的突破性进展；
4.内窥镜本身为规则圆柱体结构，由前端的蛇骨改变方向前进，整个镜体可分为硬镜(不可弯曲)和软镜(可弯曲)，所以在内窥镜手术的碰撞检测中，检测方法和其他环境有所区别。
5.在内窥镜手术中，碰撞检测及碰撞预警十分重要，医生除了需要确定当前内窥镜和人体组织没有碰撞外，还需要提前判断当前方向继续行走多长会发生碰撞，以提前规避不可达路线，方便医生做出判断；然而，现有技术中，碰撞检测技术在内窥镜中的应用受限较多，且精度和速度难以满足手术要求。


技术实现要素：

6.为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本技术公开了内窥镜碰撞检测方法，可以在内窥镜使用过程中，可以快速准确地进行碰撞检测和碰撞预警检测，以提前规避不可前进路线，便于医生根据碰撞预警结果提前规避手术风险。
7.为了达到上述发明目的，本技术提供了一种内窥镜碰撞检测方法，所述的方法包括：
8.获取待检测区的三维数据；
9.基于预设的网格规划规则，对所述三维数据进行网格结构处理，得到对应的三维网格结构；
10.获取内窥镜镜头对应的碰撞预警切面；
11.若所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件，则获取所述碰撞预警切面的当前朝向；
12.基于所述内窥镜镜头对应的预设前进规则和所述当前朝向确定所述碰撞预警切面的目标位置；
13.若所述碰撞预警切面位于所述目标位置，所述碰撞预警切面与其在所述三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于所述目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警。
14.在一些实施方式中，所述获取内窥镜镜头对应的碰撞预警切面，包括：
15.获取所述内窥镜镜头的镜头中心的当前坐标；
16.根据所述当前坐标确定所述镜头中心的欧拉角；
17.基于所述当前坐标和所述欧拉角确定对应的碰撞预警切面。
18.在一些实施方式中，所述基于所述当前坐标和所述欧拉角确定对应的碰撞预警切面，包括：
19.以所述镜头中心的当前坐标为中心，所述内窥镜直径的n倍为边长，所述欧拉角中的章动角为倾斜角，确定对应的四边形区域，其中，n＞1，且n为自然数；
20.将所述四边形区域作为所述碰撞预警切面。
21.在一些实施方式中，所述若所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件，则获取所述碰撞预警切面的当前朝向，之前还包括：
22.判断所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应的网格结构是否存在交叉点；
23.若否，则判定所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件。
24.在一些实施方式中，所述获取所述碰撞预警切面的当前朝向，包括：
25.获取所述内窥镜镜头的镜头中心的当前坐标；
26.根据所述镜头中心的当前坐标确定所述镜头中心的欧拉角；
27.根据所述镜头中心的欧拉角确定所述碰撞预警切面的当前朝向。
28.在一些实施方式中，所述基于所述内窥镜镜头对应的预设前进规则和所述当前朝向确定所述碰撞预警切面的目标位置，包括：
29.以所述碰撞预警切面的当前位置为前进起点，沿所述当前朝向按照预设前进步长更新所述碰撞预警切面的位置，得到所述碰撞预警切面的目标位置。
30.在一些实施方式中，所述若所述碰撞预警切面位于所述目标位置，所述碰撞预警切面与其在所述三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于所述目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警，之前还包括：
31.若所述碰撞预警切面位于所述目标位置，判断所述碰撞预警切面与其在所述三维网格结构中对应的目标网格结构是否存在交叉点；
32.若是，则判定所述碰撞预警切面与其在所述三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件。
33.在一些实施方式中，所述基于所述目标位置获取目标碰撞距离包括：
34.获取所述碰撞预警切面目标位置与所述碰撞预警切面的当前位置之间的距离差值；
35.将所述距离差值作为目标碰撞距离。
36.在一些实施方式中，所述获取待诊断区三维结构图之前，还包括：
37.获取医学图像；
38.基于所述医学图像进行三维重建，获得与医学图像对应的三维结构图；
39.从所述三维结构图中分割出待检测区三维数据。
40.在一些实施方式中，所述基于所述目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警，之后还包括：
41.以所述碰撞预警切面的当前位置为起点，对所述内窥镜镜头进行路径规划。
42.本技术还提供了一种内窥镜碰撞检测装置，所述的装置包括：
43.第一获取模块，用于获取待检测区的三维数据；
44.网格规划模块，用于基于预设的网格规划规则，对所述三维数据进行网格结构处理，得到对应的三维网格结构；
45.第二获取模块，用于获取内窥镜镜头对应的碰撞预警切面；
46.第三获取模块，用于若所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件，则获取所述碰撞预警切面的当前朝向；
47.确定模块，用于基于所述内窥镜镜头对应的预设前进规则和所述当前朝向确定所述碰撞预警切面的目标位置；
48.碰撞预警模块，用于若所述碰撞预警切面位于所述目标位置，所述碰撞预警切面与其在所述三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于所述目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警。
49.本技术还提供了一种内窥镜碰撞检测设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的内窥镜碰撞检测方法。
50.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的内窥镜碰撞检测方法。
51.实施本技术实施例，具有如下有益效果：
52.本技术公开的内窥镜碰撞检测方法可以在内窥镜使用过程中，可以快速准确地进行碰撞检测和碰撞预警检测，以提前规避不可前进路线，便于医生根据碰撞预警结果提前规避手术风险。
附图说明
53.为了更清楚地说明本技术所述的内窥镜碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
54.图1为本技术实施例提供的一种内窥镜碰撞检测方法的流程示意图；
55.图2为本技术实施例提供的一种碰撞预警切面的确定方法的流程示意图；
56.图3为本技术实施例提供的一种内窥镜镜头的碰撞预警区域在碰撞检测过程中前进的示例性示意图；
57.图4为本技术实施例提供的另一种内窥镜碰撞检测装置的结构示意图；
58.图5为本技术实施例提供的一种内窥镜碰撞检测设备的结构示意图。
具体实施方式
59.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
60.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
61.对本技术实施例进行进一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
62.欧拉角，用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。
63.以下结合图1介绍本技术碰撞检测方法，可以应用于智能医疗领域，具体的，可以应用于在手术中的内窥镜碰撞检测；可以应用于在需要进行诊断的人体组织区域，以判断内窥镜和人体组织区域是否存在碰撞以及是否存在碰撞风险。
64.请参考图1，其所示为本技术实施例提供的一种内窥镜碰撞检测方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，内窥镜碰撞检测方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：
65.s101,获取待检测区的三维数据；
66.需要说明的是，在本技术实施例中，待检测区的三维数据可以是包含手术过程中需要进行检测的待诊断区域的三维结构图；
67.在本技术实施例中，待检测区的三维数据的获取方法可以包括但不限于：
68.获取医学图像；
69.在本技术实施例中，医学图像可以采用医学成像设备进行图像采集，例如可以是ct图像；
70.基于医学图像进行三维重建，获得与医学图像对应的三维结构图；
71.在本技术实施例中，可以采用现有的三维重建方法，对医学图像进行三维重建，获得该医学图像对应的三维结构图；
72.从三维结构图中分割出待检测区三维数据；
73.具体的，通过采集的ct图像数据进行三维重建，并分割出如支气管区域三维结构
图。
74.在本技术实施例中，可以对三维结构图进行区域分割，基于治疗需求分割出待检测区三维数据，也即是待检测区三维结构图。
75.s103,基于预设的网格规划规则，对三维数据进行网格结构处理，得到对应的三维网格结构；
76.在本技术实施例中，可以基于现有的网格规划规则，对三维数据所表征的三维结构图的表面进行网格化处理；
77.使得三维结构图的三维曲面以网格结构进行表示；这种设计可以避免直接用三维曲面进行碰撞计算时复杂度高且计算量大的问题，以减少碰撞计算的计算量，提高碰撞检测的效率。
78.在本技术实施例中，三维网格结构中网格的大小可以根据三维数据的大小进行动态规划；
79.具体的，可以根据三维数据中三角面片数量进行规划。
80.s105,获取内窥镜镜头对应的碰撞预警切面；
81.在本技术实施例中，碰撞预警切面，可以是内窥镜镜头的切面区域；
82.具体的，在本技术实施例中，该镜头切面区域大于内窥镜的镜头切面。
83.在本技术实施例中，如图2，其所示为本技术实施例提供的一种碰撞预警切面的确定方法的流程示意图，具体的，如下：
84.s201，获取内窥镜镜头的镜头中心的当前坐标；
85.在本技术实施例中，采用内窥镜镜头上设置的位姿传感器获取镜头中心的当前坐标；其中，位姿传感器可以用于检测其位置和三维姿态。
86.具体的，若将位姿传感器设置在内窥镜镜头中心的位置上，则位姿传感器采集的位姿传感器的坐标即为镜头中心的当前坐标；
87.若位姿传感器设置内窥镜镜头上，其与镜头中心之间的距离为m，则基于位姿传感器采集的位姿传感器的坐标以及距离m，即可计算得到镜头中心的当前坐标。
88.s203，根据当前坐标确定镜头中心的欧拉角；
89.在本技术实施例中，位姿传感器可以基于获取到的镜头中心的坐标确定镜头中心的欧拉角；
90.s205，基于当前坐标和欧拉角确定对应的碰撞预警切面。
91.在本技术实施例中，以镜头中心的当前坐标为中心，内窥镜直径的n倍为边长，欧拉角中的章动角为倾斜角，确定对应的四边形区域，其中，n＞1，且n为自然数；
92.将四边形区域作为碰撞预警切面。
93.在本技术实施例中，四边形区域所在的平面与水平面间的夹角为倾斜角；
94.优选的，n可以为1.2，也即是以内窥镜直径的1.2倍为边长进行四边形区域的规划；
95.优选的，四边形区域可以为正方形平面；也即是本技术中的碰撞预警切面为正方形平面。
96.s107,若碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件，则获取碰撞预警切面的当前朝向；
97.在本技术实施例中，碰撞预警切面与三维网格结构位于同一坐标系下；预设碰撞条件可以为碰撞预警切面与三维网格结构存在交叉点。
98.在本技术实施例中，若碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件，则获取碰撞预警切面的当前朝向之前，还包括：
99.判断碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构是否满足预设碰撞条件；
100.具体的，可以为判断碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构是否存在交叉点；
101.也即是可以判断碰撞预警切面在当前位置处的切面区域与三维网格结构中与碰撞预警切面的当前位置对应的网格结构是否存在交叉点；
102.若不存在交叉点，则可以判定碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件。
103.在本技术实施例中，在碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件的情况下，获取碰撞预警切面的当前朝向；
104.在本技术实施例中，碰撞预警切面的当前朝向可以为内窥镜镜头的当前朝向；
105.具体的，可以以内窥镜镜头的欧拉角确定镜头的当前朝向。
106.在本技术实施例中，获取碰撞预警切面的当前朝向，可以包括：
107.获取内窥镜镜头的镜头中心的当前坐标；
108.根据镜头中心的当前坐标确定镜头中心的欧拉角；
109.根据镜头中心的欧拉角确定碰撞预警切面的当前朝向。
110.具体的，在本技术实施例中，可以以欧拉角中的章动角计算内窥镜镜头在当前位置的朝向，进而确定碰撞预警切面的当前朝向。
111.在本技术中另一实施中，若碰撞预警切面与三维网格结构中碰撞预警切面的当前位置对应的网格结构存在交叉点，也即是碰撞预警切面与三维网格结构中碰撞预警切面的当前位置对应的网格结构满足预设碰撞条件，则内窥镜停止前进；具体的，内窥镜可以退出三维网格结构或者改变前进路线。
112.s109,基于内窥镜镜头对应的预设前进规则和当前朝向确定碰撞预警切面的目标位置；
113.在本技术实施例中，预设前进规则可以为按照预设步长前进；
114.目标位置可以为虚拟位置，也即是将碰撞预警切面按照内窥镜镜头对应的预设前进规则和当前朝向进行虚拟位置的更新；后续基于该虚拟位置对内窥镜镜头进行碰撞预警检测。
115.在本技术实施例中，碰撞预警切面的目标位置的确定方法可以包括：
116.以碰撞预警切面的当前位置为前进起点，沿当前朝向按照预设前进步长更新碰撞预警切面的位置，得到碰撞预警切面的目标位置。
117.具体的，将碰撞预警切面沿当前朝向按照预设步长进行前进，并在前进一次后对碰撞预警切面的位置进行更新，即可得到一个对碰撞预警切面更新位置也即是目标位置；
118.当碰撞预警切面位于目标位置时，对碰撞预警切面与碰撞预警切面所在的三维网格结构中对应的网格结构进行碰撞判断，直至碰撞预警切面与其在三维网格结构对应的目
标网格结构满足预设碰撞条件，即可结束位置的更新，其中，在获取碰撞预警切面的目标位置时，碰撞预警切面沿当前朝向前进的总步长小于等于预设步长阈值，也即是在碰撞预警切面沿当前朝向前进的步长为预设步长阈值时，停止前进。
119.基于得到的碰撞预警切面的目标位置，对碰撞预警切面位于该目标位置时，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构是否满足预设碰撞条件进行判断。
120.s111,若碰撞预警切面位于目标位置，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警；
121.在本技术实施例中，若碰撞预警切面位于目标位置，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警，之前还包括：
122.若碰撞预警切面位于目标位置，判断碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构是否存在交叉点；
123.具体的，也即是可以判断碰撞预警切面在目标位置处的切面区域与三维网格结构中与碰撞预警切面的目标位置对应的网格结构是否存在交叉点；
124.若是，则判定碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件。
125.在本技术实施例中，在碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件时，获取目标碰撞距离；
126.具体的，目标碰撞距离基于碰撞预警切面的当前位置和目标位置进行确定；
127.在本技术实施例中，基于目标位置获取目标碰撞距离包括：
128.获取碰撞预警切面目标位置与碰撞预警切面的当前位置之间的距离差值；
129.将距离差值作为目标碰撞距离。
130.在本技术实施例中，目标碰撞距离小于等于上述预设步长阈值。
131.在本技术实施例中，在发出碰撞距离预警之后，还可以以碰撞预警切面的当前位置为起点，对内窥镜镜头进行路径规划。
132.在本技术另一实施例中，若碰撞预警切面位于目标位置，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构不满足预设碰撞条件，且目标碰撞距离小于预设步长阈值时，则重复确定目标位置的步骤以及碰撞预警切面位于目标位置，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构是否满足预设碰撞条件的判断步骤，
133.直至碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，并获取目标碰撞距离；其中，在实施例中，目标碰撞距离始终小于等于上述预设步长阈值。
134.在本技术另一实施例中，若当碰撞预警切面位于目标位置，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构不满足预设碰撞条件，且目标碰撞距离等于预设步长阈值时，则认为内窥镜镜头不存在碰撞风险，无需发出碰撞预警，且控制内窥镜镜头沿当前方向前进预设步长阈值的距离。
135.在本技术中一个优选的实施例中，如图3，其所示为一种内窥镜镜头的碰撞预警区域在碰撞检测过程中前进的示例性示意图；
136.在该示意图中，1表示碰撞预警切面，2表示位姿传感器，3表示三维网格结构，4表示内窥镜，白色箭头表示碰撞预警切面的沿当前朝向运动方向；
137.碰撞预警切面为位置a和位置b处的四边形结构，镜头中心的
138.具体的，如图3所示，当碰撞预警切面从当前位置a前进至目标位置b处，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件。
139.由上述本技术提供的内窥镜碰撞检测方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本技术实施例获取待检测区的三维数据；基于预设的网格规划规则，对三维数据进行网格结构处理，得到对应的三维网格结构；获取内窥镜镜头对应的碰撞预警切面；若碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件，则获取碰撞预警切面的当前朝向；基于内窥镜镜头对应的预设前进规则和当前朝向确定碰撞预警切面的目标位置；若碰撞预警切面位于目标位置，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警；利用本说明书实施例提供的技术方案，可以在内窥镜使用过程中，可以快速准确地进行碰撞检测和碰撞预警检测，以提前规避不可前进路线，便于医生根据碰撞预警结果提前规避手术风险。
140.本技术实施例还提供了一种内窥镜碰撞检测装置，如图4所示，其所示为本技术实施例提供的一种内窥镜碰撞检测装置的结构示意图；具体的，的装置包括：
141.第一获取模块410，用于获取待检测区的三维数据；
142.网格规划模块420，用于基于预设的网格规划规则，对三维数据进行网格结构处理，得到对应的三维网格结构；
143.第二获取模块430，用于获取内窥镜镜头对应的碰撞预警切面；
144.第三获取模块440，用于若碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰撞条件，则获取碰撞预警切面的当前朝向；
145.确定模块450，用于基于内窥镜镜头对应的预设前进规则和当前朝向确定碰撞预警切面的目标位置；
146.碰撞预警模块460，用于若碰撞预警切面位于目标位置，碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于目标位置获取目标碰撞距离，并发出碰撞距离预警。
147.在本技术实施例中，第二获取模块430包括：
148.第一获取单元，用于获取内窥镜镜头的镜头中心的当前坐标；
149.第一确定单元，用于根据当前坐标确定镜头中心的欧拉角；
150.第二确定单元，用于基于当前坐标和欧拉角确定对应的碰撞预警切面。
151.在本技术实施例中，第二确定单元包括：
152.第一确定子单元，用于以镜头中心的当前坐标为中心，内窥镜直径的n倍为边长，欧拉角中的章动角为倾斜角，确定对应的四边形区域，其中，n＞1，且n为自然数；
153.处理子单元，用于将四边形区域作为碰撞预警切面。
154.在本技术实施例中，还包括：
155.第一判断模块，用于判断碰撞预警切面与三维网格结构中碰撞预警切面的当前位置对应的网格结构是否存在交叉点；
156.第一判定模块，用于若碰撞预警切面与三维网格结构中碰撞预警切面的当前位置对应的网格结构不存在交叉点，则判定碰撞预警切面与三维网格结构中碰撞预警切面的当前位置对应的网格结构不满足预设碰撞条件。
157.在本技术实施例中，第三获取模块440包括：
158.第二获取单元，获取内窥镜镜头的镜头中心的当前坐标；
159.第三确定单元，用于根据镜头中心的当前坐标确定镜头中心的欧拉角；
160.第四确定单元，用于根据镜头中心的欧拉角确定碰撞预警切面的当前朝向。
161.在本技术实施例中，确定模块450包括：
162.第五确定单元，用于以碰撞预警切面的当前位置为前进起点，沿当前朝向按照预设前进步长更新碰撞预警切面的位置，得到碰撞预警切面的目标位置。
163.在本技术实施例中，还包括：
164.第二判断模块，用于若碰撞预警切面位于目标位置，判断碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构是否存在交叉点；
165.第二判定模块，用于若碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构存在交叉点，则判定碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件。
166.在本技术实施例中，碰撞预警模块460包括：
167.第三获取单元，用于获取碰撞预警切面目标位置与碰撞预警切面的当前位置之间的距离差值；
168.处理单元，用于将距离差值作为目标碰撞距离。
169.在本技术实施例中，还包括：
170.第四获取模块，用于获取医学图像；
171.三维重建模块，用于基于医学图像进行三维重建，获得与医学图像对应的三维结构图；
172.图像分割模块，用于从三维结构图中分割出待检测区三维数据。
173.在本技术实施例中，还包括：
174.路径规划模块，用于以碰撞预警切面的当前位置为起点，对内窥镜镜头进行路径规划。
175.本技术实施例提供了一种内窥镜碰撞检测设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的内窥镜碰撞检测方法。
176.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
177.图5为本技术实施例提供的一种内窥镜碰撞检测设备的结构示意图，该内窥镜碰撞检测设备的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中内窥镜碰撞检测
设备内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以通过总线连接为例。
178.其中，处理器(或称cpu(central processing unit，中央处理器))是内窥镜碰撞检测设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi、移动通信接口等)。存储器(memory)是内窥镜碰撞检测设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速ram存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了内窥镜碰撞检测设备的操作系统，可包括但不限于：windows系统(一种操作系统)，linux(一种操作系统)等等，本技术对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本技术实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的内窥镜碰撞检测方法。
179.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于内窥镜碰撞检测设备之中以保存用于实现方法实施例中的一种内窥镜碰撞检测方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的内窥镜碰撞检测方法。
180.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
181.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
182.根据本技术的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
183.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
184.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
185.以上所揭露的仅为本技术一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权
利范围，因此依本技术权利要求所作的等同变化，仍属本技术所涵盖的范围。