车载红外线照明装置的制作方法

1.本发明涉及车载红外线照明装置，例如涉及被使用于汽车等车辆的车载红外线照明装置。


背景技术：

2.以往，已知一种利用了红外线的汽车用夜视系统。该系统包括作为被设置于汽车前部的红外光源的led灯、以及红外线照相机。在led灯的点亮定时(timing)，打开照相机的快门，进行利用红外线的拍摄(例如，参照专利文献1)。
3.[现有技术文献]
[0004]
[专利文献]
[0005]
专利文献1:日本特开2002-274258号公报


技术实现要素：

[0006]
[发明要解决的课题]
[0007]
本发明人门针对上述汽车用夜视系统进行了研究，结果认识到以下问题。在红外线照相机的拍摄范围内，在车辆行驶中，经常会包含道路标识或道路诱导标等具有较高反射率的物体。当来自红外光源的照明光由这样的反射体反射而入射到红外线照相机时，红外线照相机图像可能会产生光斑或光晕。根据抑制由此导致的画质降低的典型方法，通过降低红外线照相机的增益等，照相机的设定被改变。但是，结果得到的照相机图像在整体上常常会变暗，可能会对照相机的视认性产生影响。
[0008]
本发明鉴于这样的状况而完成，其一个方案的例示性目的之一在于提供一种抑制车载红外线照相机的画质降低的车载红外线照明装置。
[0009]
[用于解决技术课题的技术方案]
[0010]
为了解决上述问题，本发明的一个方案的车载红外线照明装置包括：红外光源，其通过在车载红外线照相机的曝光时间内，向车载红外线照相机的拍摄范围所包含的多个照射区域照射红外线来提供照相机用红外照明；光源控制部，在与照相机用红外照明不同的定时控制红外光源形成多个照射图案，且多个照射图案分别通过向多个照射区域中的一部分照射区域选择性地照射红外线而形成；以及红外线传感器，其被配置为接收从拍摄范围反射的红外线，并输出基于接收的红外线的强度的传感器信号。光源控制部基于针对多个照射图案分别从红外线传感器输出的传感器信号来控制红外光源，以单独地对照相机用红外照明中的各照射区域的照度进行调整。
[0011]
根据该方案，可基于传感器信号来单独地对照相机用红外照明中的各照射区域的照度进行调整。例如，能够在来自某一照射区域的反射红外线过强的情况下，使该照射区域相对变暗。因此，能够减轻或防止当未进行任何照度调整时可能会产生的光斑或光晕，从而能够抑制车载红外线照相机的画质降低。
[0012]
也可以是，与照相机用红外照明不同的定时为与曝光时间错开的定时。
[0013]
也可以是，多个照射区域被以相邻的2个照射区域部分重叠的方式排列。
[0014]
也可以是，红外光源为被配置于车辆左右的一对红外光源中的一者即第1红外光源，车载红外线照明装置还包括一对红外光源中的另一者即第2红外光源。也可以是，第1红外光源向相邻的2个照射区域中的一者照射红外线，第2红外光源向相邻的2个照射区域中的另一者照射红外线。
[0015]
也可以是，针对各照射图案，一部分照射区域被从多个照射区域中随机地选择。
[0016]
也可以是，多个照射图案包含一组照射图案，该一组照射图案通过以不同的多个照度向同一照射区域照射红外线而形成。
[0017]
也可以是，车载红外线照明装置还包括车载红外线照相机。
[0018]
[发明效果]
[0019]
根据本发明，能够提供一种抑制车载红外线照相机的画质降低的车载红外线照明装置。
附图说明
[0020]
图1表示实施方式的车载红外线照明装置的框图。
[0021]
图2是例示光检测信号、各发光元件的驱动电流、以及定时信号的时间变化的图。
[0022]
图3是表示实施方式的调光控制的一例的流程图。
[0023]
图4是例示多个照射图案的图。
[0024]
图5是例示照射区域的排列的示意图。
[0025]
图6是表示包括车载红外线照明装置的汽车的图。
[0026]
图7是表示照射区域的排列的另一例的示意图。
[0027]
图8是表示光学单元的示意图。
具体实施方式
[0028]
以下，参照附图，基于优选的实施方式来说明本发明。实施方式并不对发明进行限定，仅为例示，并非实施方式所记述的所有特征及其组合都是发明的实质性内容。对于各附图所示的相同或等同的构成要素、构件、以及处理，标注相同的附图标记，并适当省略重复的说明。此外，各图所示的各部分的比例尺或形状是为了易于说明而便宜设定的，除非特别提及，否则不会被限定性地解释。此外，被用于本说明书或权利要求中的“第1”、“第2”等用语并不表示任何顺序或重要度，而仅用于区别某一构成与其他构成。此外，在各附图中，在说明实施方式上并不重要的构件的一部分会省略显示。
[0029]
图1是表示实施方式的车载红外线照明装置100的框图。在图1中，将车载红外线照明装置100的构成要素的一部分描绘为功能框。关于这些功能框，作为硬件构成，由以计算机的cpu或存储器为代表的元件或电路来实现，作为软件构成，通过计算机程序等来实现。本领域技术人员应理解的是，这些功能框能够通过硬件及软件的组合来以各种形式实现。
[0030]
车载红外线照明装置100包括红外光源110、光源控制部120、以及红外线传感器130。车载红外线照明装置100与车载红外线照相机140一起构成车载摄像装置。车载红外线照相机140也能够被视为车载红外线照明装置100的构成要素。在该例中，作为红外线，车载红外线照明装置100例如采用近红外线。
[0031]
红外光源110通过在车载红外线照相机140的曝光时间内，向车载红外线照相机140的拍摄范围142所包含的多个照射区域152照射红外线l1来提供照相机用红外照明。在车载红外线照相机140的拍摄范围142中，多个照射区域152被划分出来，并彼此相邻地排列。在该例中，拍摄范围142被分割为5个区域，但区域数是任意的，也可以比其多或少。针对照射区域152的排列，在该例中，照射区域152也左右排成一列，但例如可存在横竖排列等各种方式。
[0032]
红外光源110包括多个发光元件112。发光元件112在该实施方式中，为红外线led，但并不被特别地限定，也可以是其他半导体发光元件或其他任意发光元件。红外光源110与光学系统114一同构成光学单元116。
[0033]
各发光元件112所发出的红外线l1通过光学系统114而被照射到对应的照射区域152。针对每个照射区域152，都对应了1个发光元件112。因此，在该例中，红外光源110具有5个发光元件112。发光元件112能够单独地点亮/熄灭，红外光源110能够针对每个照射区域152单独地照射光。另外，也可以是，针对每个照射区域152，都对应着多个发光元件112，1个照射区域152被这些多个发光元件112照射。
[0034]
也可以是，红外光源110包括发光元件的阵列，该发光元件一维或二维地排列有多个发光元件112。发光元件112的数量是任意的，例如也可以为10以上。发光元件112的数量例如也可以为100以下。
[0035]
也可以是，为了提供照相机用红外照明，光源控制部120使红外光源110动作，以向多个照射区域152照射红外线l1。多个照射区域152也可以被同时照射。也可以是，一边切换照射区域152一边依次照射多个照射区域152。
[0036]
光源控制部120对红外光源110进行控制，使其以与照相机用红外照明不同的定时来形成多个照射图案150。多个照射图案150分别通过向多个照射区域152中的一部分照射区域152选择性地照射红外线而形成。多个照射图案150分别被设定为照射彼此不同的照射区域152。例如，光源控制部120在与车载红外线照相机140的曝光时间错开的定时使红外光源110动作，以一边切换照射区域152一边向多个照射区域152依次照射。通过这样，多个照射图案150被作为传感器用红外照明来利用。
[0037]
与照相机用红外照明不同的定时为与车载红外线照相机140的曝光时间错开的定时，例如为连续的曝光时间与曝光时间的间隙即非曝光时间。通过这样去做，照相机用红外照明与传感器用红外照明被设定为彼此不同的定时。
[0038]
光源控制部120基于针对多个照射图案150分别从红外线传感器130输出的传感器信号s1来对红外光源110进行控制，以单独地对照相机用红外照明中的各照射区域152的照度进行调整。光源控制部120能够单独地对红外光源110的各发光元件112进行调光点亮。
[0039]
光源控制部120包括控制电路122和点亮电路124。控制电路122基于传感器信号s1来生成调光信号s2。调光信号s2被设定为同时地或以不同的定时使各发光元件112脉冲发光。调光信号s2也可以为pwm(pulse width modulation：脉冲宽度调制)信号。点亮电路124按照调光信号s2来向各发光元件112供给脉冲状的驱动电流i。通过调光信号s2，驱动电流i的大小被控制，各发光元件112每次脉冲发光的强度被控制。
[0040]
各发光元件112以与驱动电流i相应的亮度发光，结果，各照射区域152被以相应的照度照明。由于发光元件112按照调光信号s2而脉冲发光，因而红外线l1被照射到照射区域
152，拍摄范围142被以红外线l1照明。来自红外光源110的红外线l1可能会在各照射区域152中被反射。从各照射区域152反射的红外线(以下，也简称反射光l2)入射到红外线传感器130及车载红外线照相机140中。
[0041]
红外线传感器130被配置为从拍摄范围142接收反射光l2，并输出基于反射光l2的强度的传感器信号s1。红外线传感器130对红外光源110所发出的红外线的波长具有灵敏度。红外线传感器130例如也可以是单像素的光电检测器。传感器信号s1被输入到光源控制部120。
[0042]
在多个照射图案150被作为传感器用红外照明依次向拍摄范围142照射时，红外线传感器130针对多个照射图案150分别接收来自红外光源110的反射光l2，并依次输出传感器信号s1。传感器信号s1针对各照射图案150表示反射光l2的强度。传感器信号s1也可以是红外线传感器130所接收的反射光l2的强度分布的空间上的积分值。
[0043]
此外，车载红外线照相机140将表示车载红外线照相机140的曝光定时的定时信号s3输出到光源控制部120。定时信号s3根据车载红外线照相机140的曝光时间按帧率从车载红外线照相机140输出。在光源控制部120中，基于定时信号s3来掌握车载红外线照相机140的曝光时间的开始和结束。光源控制部120与车载红外线照相机140的曝光定时同步地控制红外光源110，使其在车载红外线照相机140的曝光时间提供照相机用红外照明，在非曝光时间提供传感器用红外照明。
[0044]
在图1中，示出了一种如下的状态：作为照射图案150的一例，从车辆观察，红外线l1被向从相对的右侧起第4个照射区域152照射，并且未被向其他照射区域152照射。
[0045]
在拍摄范围142内，在车辆行驶中，经常会包含道路标识或道路诱导标等具有较高反射率的物体(以下，称为反射体160)。在图1中，作为一例，示出了反射体160位置于照射有红外线l1的第4个照射区域152的状况。因此，反射体160接收红外线l1而明亮地发光，强烈地放出反射光l2。
[0046]
图2是例示传感器信号s1、各发光元件112的驱动电流i1～i5、以及定时信号s3的时间变化的图。驱动电流i1～i5分别与图1所示的5个照射区域152对应。曝光时间te由定时信号s3来表示，连续的曝光时间te与曝光时间te的间隙为非曝光时间ts。车载红外线照相机140的帧率例如为30fps(即，1帧为约33毫秒)，每1帧的曝光时间例如为30毫秒。
[0047]
在曝光时间te被提供的照相机用红外照明中，各发光元件112的驱动电流i1～i5的脉冲波形的相位是一致的。因此，红外线l1被从对应的发光元件112同时照射到各照射区域152。各发光元件112的驱动电流i1～i5分别在1次曝光时间te内包含多个(在图示例中，为12个)脉冲。在该例中，针对脉冲周期及脉冲宽度，被保持为既定值，但也可以根据需要来改变。
[0048]
在非曝光时间ts被提供的传感器用红外照明中，各发光元件112的驱动电流i1～i5的脉冲波形的相位彼此错开。因此，发光元件112会依次脉冲发光，对应的照射区域152会被依次照射。
[0049]
传感器信号s1在车载红外线照相机140的拍摄范围142中不包含反射体160的情况下，在由上限阈值b1和下限阈值b2确定的容许范围170中收敛。上限阈值b1及下限阈值b2能够基于设计者的经验性认识或设计者的实验或仿真等来适当设定。上限阈值b1及下限阈值b2也可以被预先保持于光源控制部120内部的存储器。
[0050]
在拍摄范围142中包含反射体160的情况下，如后所述，传感器信号s1可能会超过上限阈值b1，并脱离容许范围170。在传感器信号s1脱离容许范围170时，光源控制部120会发光元件112的驱动电流i1～i5进行控制，使得传感器信号s1再次收敛于容许范围170。
[0051]
图3是表示实施方式的调光控制的一例的流程图。该调光控制处理由光源控制部120的控制电路122来执行。调光控制处理被针对多个照射区域152并行执行。控制电路122接收定时信号s3，并在与该定时信号s3对应的1次曝光时间te后续的非曝光时间ts期间，针对各照射区域152执行调光控制处理。
[0052]
首先，控制电路122从红外线传感器130接收传感器信号s1(s10)。如上所述，一边切换照射区域152，一边通过红外光源110依次照射多个照射区域152，因此，针对各照射区域152的传感器信号s1被依次输入到控制电路122。
[0053]
控制电路122将传感器信号s1与上限阈值b1进行比较(s12)。在传感器信号s1超过上限阈值b1的情况下(s12中的“是”)，控制电路122使该照射区域152的照度降低(s14)。即，控制电路122生成调光信号s2，以使向该照射区域152照射红外线l1的发光元件112的驱动电流i减少。当这样做时，能够选择性地使因反射体160而过亮的照射区域152变暗，从而减轻或防止光晕。
[0054]
另一方面，在传感器信号s1不超过上限阈值b1的情况下(s12中的“否”)，在传感器信号s1低于下限阈值b2的情况下(s16中的“是”)，控制电路122使该照射区域152的照度増大或恢复(s18)。控制电路122生成调光信号s2，以增加向该照射区域152照射红外线l1的发光元件112的驱动电流i。当这样做时，针对过暗的照射区域152，明亮度会被恢复，对车载红外线照相机140而言，能够确保良好的视野。
[0055]
在传感器信号s1不低于下限阈值b2的情况下(s16中的“否”)，控制电路122保持该照射区域152的照度。当这样做时，针对适当的明亮度的照射区域152，会保持明亮度，对车载红外线照相机140而言，能够确保良好的视野。
[0056]
也可以是，驱动电流i的减少量不取决于传感器信号s1的值，而是固定的。或者，驱动电流i的减少量也可以根据传感器信号s1的值而为不同的大小，例如也可以是，传感器信号s1与上限阈值b1的差越大，驱动电流i的减少量就越大。同样，驱动电流i的増加量也可以不取决于传感器信号s1的值，而是固定的。或者，驱动电流i的増加量也可以根据传感器信号s1的值而为不同的大小，例如也可以是，传感器信号s1与下限阈值b2的差越大，驱动电流i的増加量就越大。
[0057]
当车辆通过反射体160时，超过上限阈值b1的传感器信号s1也应该回到容许范围170中。即，传感器信号s1超过上限阈值b1是暂时的现象。因此，也可以是，取代传感器信号s1与下限阈值b2的比较地，控制电路122在使某一照射区域152的照度降低的情况下，在经过预定时间后，使该照射区域152恢复到初始值(即降低前的照度)或使其逐渐向初始值増加。
[0058]
图4是例示多个照射图案150的图。针对5个发光元件112－1～112－5，
“○”
标记表示点亮，无标记表示熄灭。其仅为例示，但示出了9个照射图案150。图1所示的照射图案150对应于图4的no.7。
[0059]
再次参照图2，对车载红外线照明装置100的动作例进行说明。在图2中，例示了连续的3帧传感器信号s1、各发光元件112的驱动电流i1～i5、以及定时信号s3的时间变化。作
为一例，在3帧中的最初的帧中，在拍摄范围142中没有反射体160，在第2个帧中，如图1所示，考虑在第4个照射区域152中出现反射体160的情况。
[0060]
在最初的帧的曝光时间te，提供照相机用红外照明。同步的脉冲状的驱动电流i1～i5被供给到5个发光元件112，红外线l1被同时脉冲照射到5个照射区域152。
[0061]
当基于定时信号s3来掌握最初的帧的曝光时间te的结束时，光源控制部120将红外光源110从照相机用红外照明切换到传感器用红外照明。在非曝光时间ts中，提供传感器用红外照明。脉冲状的驱动电流i1～i5被依次供给到各发光元件112，红外线l1被依次照射到各照射区域152。车载红外线照相机140从各照射区域152接收反射光l2，与反射光l2的强度对应的传感器信号s1_1被输出到光源控制部120。
[0062]
此时，因为在哪个照射区域152中都不存在反射体160，所以针对各照射区域152，传感器信号s1＿1是固定的，被收敛于容许范围170。因此，第2个帧的曝光时间te中的各照射区域152的照度被保持为与最初的帧相等的大小。
[0063]
当基于定时信号s3来掌握第2个帧的曝光时间te的开始时，光源控制部120将红外光源110从传感器用红外照明切换到照相机用红外照明。红外线l1被与最初的帧同样地照射到各照射区域152。当曝光时间te结束时，提供传感器用红外照明。
[0064]
此时，在本例中，反射体160位于第4个照射区域152，因此与被供给到对应的第4个发光元件112的驱动电流脉冲(i4)同步地，传感器信号s1＿2超过了上限阈值b1。针对其他照射区域152，传感器信号s1＿2被收敛于容许范围170。
[0065]
因此，调光信号s2由光源控制部120来控制，由此，在第3个帧的照相机用照明中，第4个发光元件112的驱动电流i4会被减少，并且其他发光元件112的驱动电流i1～i3、i5会被保持。这样，在第3个帧的曝光时间te中，包含反射体160的第4个照射区域152的照度会被降低。
[0066]
接着，在第3个帧的非曝光时间ts中，也同样提供传感器用照明，并取得传感器信号s1＿3。因为第4个照射区域152的照度被降低，所以反射体160的反射光l2会被降低。因此，包含第4个照射区域152地，针对各照射区域152，传感器信号s1＿3被收敛于容许范围170。
[0067]
通过这样去做，车载红外线照明装置100能够基于传感器信号s1来单独地调整各照射区域152的照度，并使包含反射体160的照射区域152相对变暗。因此，能够减轻或防止当未被调光时可能会产生的光斑或光晕，从而能够抑制因来自红外光源110的反射光l2导致的车载红外线照相机140的画质降低。
[0068]
根据实施方式，能够提供一种以该装置本身对来自红外光源110的反射光l2进行检测，并制作出对于车载红外线照相机140易见的配光这样的、所谓自传感式的车载红外线照明装置100。为了防止光晕，但通过降低增益等，对照相机设定进行变更时，整个图像常常会变暗，但在车载红外线照明装置100中，会选择性地使炫目的照射区域152变暗，因此这样的问题会被缓和或消除。此外，典型地，对于确定炫目的局部区域使用图像处理，但也存在不依靠那样的复杂方法，能够以简单的构成来实现这样的优点。
[0069]
传感器用红外照明在与车载红外线照相机140的曝光时间te错开的定时被提供。因此，传感器用红外照明不会对车载红外线照相机140的拍摄造成影响。此外，能够将传感器用红外照明设定为适于红外线传感器130的照射图案150。
[0070]
并且，最近，提出了一种被称为镜像成像(goast imaging)的方法。并不像一般的摄像那样，使用被二维地排列的摄像元件，而是使用在空间上不具有分辨率的点型光检测器。被使用的，是与点型光检测器组合地，(典型地、随机地)基于在空间上被调制的许多照射图案的照明。通过针对每个照射图案，以点型光检测器对来自被照射物的反射光进行测定，并取得反射光的强度与照射图案的相关，从而能够生成被照射物的图像。
[0071]
因此，针对各照射图案150，被照射的一部分照射区域152也可以被从多个照射区域152随机选择。也可以是，光源控制部120对红外光源110进行控制，使其形成随机地选择了照射区域152的多个照射图案150。通过这样去做，车载红外线照明装置100能够提供适于镜像成像的传感器用红外照明。
[0072]
通过使得照射更多的照射图案150成为可能，从而能够提高镜像成像的分辨率。从这样的观点出发，叙述几个与照射区域152的排列有关的变形例。
[0073]
图5是例示照射区域152的排列的示意图。如图5所示，多个照射区域152也可以被以相邻的2个照射区域152部分重叠的方式排列。当这样做时，拍摄范围142所包含的照射区域152的数量会增加，因此车载红外线照明装置100能够形成更多的照射图案150。
[0074]
也可以是，多个照射图案150包含一组照射图案150，该一组照射图案150通过以不同的多个照度向同一照射区域152照射红外线而形成。当这样做时，车载红外线照明装置100能够也结合照度，而不仅是各照射区域152的开关来形成洗涤盆照射图案150。
[0075]
也可以是，光源控制部120对红外光源110进行控制，使其在1次传感器用红外照明(例如，1次非曝光时间ts)中，照射所有的照射图案150。在照射图案150的数量比较少的情况下，这样的照射方式是适当的。
[0076]
或者，也可以是，光源控制部120将一部分照射图案150选择性地分配到1次传感器用红外照明，并控制红外光源110，使其通过多次传感器用红外照明来照射所有照射图案150。在照射图案150的数量比较多的情况下，这样的照射方式是适当的。
[0077]
图6是表示包括车载红外线照明装置100的汽车的图。汽车200包括前照灯202l、202r。车载红外线照明装置100被分别内置于前照灯202l、202r。因此，在一个前照灯202l搭载有第1红外光源110l，在另一个前照灯202搭载有第2红外光源110r。
[0078]
图7是表示照射区域152的排列的另一例的示意图。也可以是，一部分照射区域152l由图6所示的第1红外光源110l照射，其余的照射区域152r由第2红外光源110r照射。也可以是，第1红外光源110l向相邻的2个照射区域中的一个照射区域152l照射红外线，第2红外光源110r向相邻的2个照射区域中的另一个照射区域152r照射红外线。当这样做时，拍摄范围142所包含的照射区域152的数量会增加，因此，车载红外线照明装置100能够形成更多的照射图案150。
[0079]
图8是表示光学单元116的示意图。光学单元116包括：红外光源110，其具有多个发光元件112；光学系统114，其例如为投影透镜；以及支架118，其将红外光源110与光学系统114相互固定。
[0080]
也可以是，红外线传感器130被固定于光学单元116。也可以是，红外线传感器130被以例如被配置于光学系统114附近的方式安装于支架118。
[0081]
在被搭载于前照灯等车辆的灯具中，例如有时会执行adb(adaptive driving beam：自适应远光灯)控制等配光控制。与车辆用灯具被配置于车辆的前部左右不同，用于
配光控制的前方车辆检测装置(例如照相机)多被配置于车宽方向中央位置。伴随配置位置的差异，在从检测装置观察前方车辆的角度与灯具光轴的角度之间，存在称为视差角度的角度偏差。
[0082]
在光学单元116被内置于前照灯202l、202r的情况下，红外线传感器130位于灯具光轴附近。因此，为了在车辆用灯具的配光控制中修正视差角度，也可以使用由红外线传感器130取得的前方车辆的位置信息。
[0083]
本发明并不被限定于上述实施方式及变形例，也能够对实施方式及变形例进行组合，或基于本领域技术人员的知识来加以各种设计变更等进一步的变形，而那样的被组合、或被加以进一步变形的实施方式或变形例也被包含在本发明的范围之内。上述实施方式或变形例，以及由上述实施方式或变形例与以下的变形的组合产生的新的实施方式，兼具被组合而成的实施方式、变形例、以及进一步的变形各自的效果。
[0084]
在上述实施方式中，在车载红外线照相机140的非曝光时间ts会提供传感器用红外照明，但也可以是，光源控制部120对红外光源110进行控制，使其在曝光时间te提供传感器用红外照明。例如，也可以是，光源控制部120在曝光时间te的第1期间内，一边切换照射区域152一边使红外光源110动作，使其向多个照射区域152依次照射，并且针对多个照射区域152分别取得传感器信号s1。光源控制部120在曝光时间te的第1期间后续的该曝光时间te的第2期间内，使红外光源110动作，使其同时向多个照射区域152中的一部分或全部照射区域152照射，并且基于在第1期间取得的传感器信号s1来控制红外光源110，使其单独地对各照射区域152的照度进行调整。
[0085]
虽然基于实施方式，使用具体的语句来对本发明进行了说明，但实施方式仅表示本发明的原理、应用的一个侧面，在实施方式中，在不脱离权利要求书所规定的本发明的思想的范围内，允许对许多变形例或配置进行变更。
[0086]
[工业可利用性]
[0087]
本发明能够利用于车载红外线照明装置，例如被使用于汽车等车辆的车载红外线照明装置。
[0088]
[附图标记说明]
[0089]
100车载红外线照明装置、110红外光源、120光源控制部、130红外线传感器、140车载红外线照相机、142拍摄范围、150照射图案、152照射区域、l1红外线、l2反射光、te曝光时间、ts非曝光时间