工件输送系统的制作方法

技术特征：
1.一种工件输送系统，从沿着工作流水线排列的第一工作台向第二工作台输送工件，所述工件输送系统的特征在于，具备：输送体，其供所述工件载置；输送体驱动装置，其使所述输送体在所述第一工作台与所述第二工作台之间往复移动；多个定位装置，它们分别具有定位部件及使所述定位部件的位置变化的位移装置，所述多个定位装置在所述第一工作台及所述第二工作台对所述工件进行定位；以及控制装置，其控制所述输送体驱动装置及所述多个定位装置，以便在载置有所述工件的所述输送体从所述第一工作台向所述第二工作台移动的期间所述定位部件向规定的待机位置位移，在所述输送体到达所述第二工作台之后所述定位部件从所述待机位置向其上方的支承位置位移，在所述定位部件从所述待机位置向所述支承位置位移的过程中，所述工件被从所述输送体向所述定位部件移载，对被位于所述支承位置的所述定位部件支承的所述工件实施作业。2.根据权利要求1所述的工件输送系统，其特征在于，所述控制装置控制所述输送体驱动装置及所述多个定位装置，以便在所述工件被从所述输送体向所述定位部件移载之后至所述定位部件到达所述支承位置之前，开始空载的所述输送体从所述第二工作台向所述第一工作台的移动。3.根据权利要求2所述的工件输送系统，其特征在于，空载的所述输送体从所述第二工作台向所述第一工作台移动的速度比所述输送体从所述第一工作台向所述第二工作台移动的速度快。4.根据权利要求1～3中任一项所述的工件输送系统，其特征在于，在所述定位部件从所述支承位置向所述待机位置或比所述待机位置靠下方的规定的原点位置位移的过程中，所述工件被从所述定位部件向所述输送体移载，所述控制装置控制所述输送体驱动装置及所述多个定位装置，以便在所述工件被从所述定位部件向所述输送体移载之后至所述定位部件到达所述待机位置或所述原点位置之前，开始载置有所述工件的所述输送体从所述第一工作台向所述第二工作台的移动。5.根据权利要求1～4中任一项所述的工件输送系统，其特征在于，所述输送体具有主体和从所述主体向上方突出的多个支承部，位于所述待机位置的所述定位部件的上端部的水平比所述支承部的上端部的水平低，并且比所述主体的上端部的水平高。6.根据权利要求1～5中任一项所述的工件输送系统，其特征在于，所述位移装置是具有至少三个第一控制轴和与所述第一控制轴的各自分别对应地设置并驱动该第一控制轴的第一伺服马达的多轴机器人，所述输送体驱动装置具有至少一个第二控制轴和与所述第二控制轴的各自分别对应地设置并驱动该第二控制轴的第二伺服马达，所述控制装置构成为对所述第一控制轴进行伺服控制，并且将所述第二控制轴作为所述多轴机器人的外部轴进行伺服控制。7.根据权利要求1～5中任一项所述的工件输送系统，其特征在于，
所述位移装置是具有至少三个第一控制轴、与所述第一控制轴的各自分别对应地设置并驱动该第一控制轴的第一伺服马达及控制所述第一伺服马达的第一控制装置的多轴机器人，所述输送体驱动装置具有至少一个第二控制轴、与所述第二控制轴的各自分别对应地设置并驱动该第二控制轴的第二伺服马达及控制所述第二伺服马达的第二控制装置，所述第一控制装置与所述第二控制装置以能够相互通信的方式电连接，所述第一控制装置构成为基于所述定位部件的位置来控制所述第一控制轴，并且生成所述第二控制轴的控制信息，所述第二控制装置构成为基于所述第二控制轴的控制信息和所述输送体的位置来控制所述第二控制轴。

技术总结
工件输送系统具备：输送体；输送体驱动装置，其使输送体在第一工作台与第二工作台之间往复移动；多个定位装置，它们分别具有定位部件及使定位部件的位置变化的位移装置，多个定位装置在第一工作台及第二工作台对工件进行定位；以及控制装置，其控制输送体驱动装置及多个定位装置，以便在载置有工件的输送体从第一工作台向第二工作台移动的期间定位部件向规定的待机位置位移，在输送体到达第二工作台之后定位部件从待机位置向其上方的支承位置位移。位移。位移。


技术研发人员：成相一志 广高荣将 井原大辅 宫内启德
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：2020.08.21
技术公布日：2022/2/7