图像信号处理方法、云台、图像传输装置、云台系统及存储介质与流程

1.本技术涉及图像信号处理领域，具体而言，涉及一种图像信号处理方法、云台、传输装置、云台系统及存储介质。


背景技术：

2.随着用户对拍摄需求的逐步提高，相关技术中提供用于支撑拍摄设备的云台，为拍摄设备的稳定拍摄提供了可靠的保证。
3.随着云台技术的发展，通过对云台的控制还可以进行多种不同的拍照方式或者录像方式，满足用户的个性化需求。在拍照或者录像过程中，用户往往希望能够看到实时图像，进一步，可以根据实时图像来控制云台或者拍摄设备。因此，需要提供一种方便用户观看实时图像并进一步基于实时图像进行有效控制的系统。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的之一是提供一种图像信号处理方法、云台、传输装置、云台系统及存储介质。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种云台系统，所述云台系统包括云台和图像传输装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块；
6.所述图像传输装置用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号，将所述第一图像信号转换为第二图像信号，并通过所述云台内部的走线将所述第二图像信号输出至所述控制模块；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，并将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块；
7.所述控制模块用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
8.其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种云台，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过所述图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述控制模块；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述控制模块；
10.所述控制模块用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
11.其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
12.第三方面，本技术实施例提供了一种图像传输装置，所述图像传输装置搭载于云
台，所述云台还用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所述图像传输装置包括：第一接口、处理器和第二接口；
13.所述第一接口用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号；
14.所述处理器用于将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；
15.所述第二接口用于将所述第二图像信号通过所述云台内部的走线输出至所述控制模块，以使所述控制模块基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及，将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块以使所述控制模块基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
16.其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
17.第四方面，本技术实施例提供了一种图像信号处理方法，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述云台；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述云台；
18.所述方法包括：
19.基于所述第二图像信号进行显示；以及，
20.基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
21.其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
22.第五方面，本技术实施例提供了一种图像信号处理方法，应用于图传传输装置，所述图像传输装置搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备；所述图像传输模块装置包括第一接口和第二接口；所述方法包括：
23.通过所述第一接口接收拍摄设备输出的第一图像信号；
24.将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高；
25.通过所述第二接口将所述第二图像信号经过云台内部的走线输出至所述云台，以使所述云台基于所述第二图像信号进行显示；以及将所述目标对象识别处理的结果输出至所述云台以使所述云台基于所述目标对象识别处理的结果控制自身转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
26.第六方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第四方面或者第五方面中任一项所述的方法。
27.本技术实施例所提供的一种图像信号处理方法、云台、传输装置、云台系统及存储介质，所述云台系统包括图像传输装置和云台，图像传输装置将拍摄设备输出的第一图像信号转换为第二图像信号，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件，使得在通过云台内部的走线传输所述第二图像信号时，可以避免云台转动对所述
第二图像信号的干扰，保证云台手持部位的显示模块可以实时显示稳定的图像信号，也避免了第二图像信号的传输对于云台内部的电机控制的影响，保证云台内各个部件的协调运行。进一步地，由于所述第一图像信号是由拍摄设备输出的未受损的信号，所述第一图像信号具有更完整的图像信息，则所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，本实施例实现将云台的图像处理功能转移到图像传输装置上，所述图像传输装置对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，可以获得更为准确的目标对象识别处理的结果，使得所述云台的控制模块可以基于目标对象识别处理的结果进行更为精准的控制，同时也避免了云台由于图像处理的运算量过大产生的机身发热的问题。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1、图2、图4、图5、图6以及图8是本技术实施例提供的云台系统的不同示意图；
30.图3以及图9是本技术实施例提供的云台的不同结构示意图；
31.图7是本技术实施例提供的一种叠加后的信号的显示示例图；
32.图10是本技术实施例提供的一种图像传输装置的结构示意图；
33.图11以及图12是本技术实施例提供的图像信号处理方法的不同流程示意图。
具体实施方式
34.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
35.随着云台技术的发展，通过对云台的控制还可以进行多种不同的拍照方式或者录像方式，满足用户的个性化需求。在拍照或者录像过程中，用户往往希望能够看到实时图像，进一步，可以根据实时图像来控制云台或者拍摄设备。
36.相关技术中，用户通常可以通过以下两种方式来观看实时图像：第一种，通过拍摄设备上安装的显示屏来观看实时图像，但是在一些特定的机位(例如低机位录像)上，此时显示屏位置使得用户不易观察实时图像；第二种，将拍摄设备拍摄的实时图像传输给外部的终端设备如手机，在外部的终端设备的显示屏上显示实时图像，但这样用户需要兼顾多个设备，操作繁琐，用户使用体验不佳。
37.进一步地，在根据实时图像来控制云台或者拍摄设备时，相关技术通常是将由云台或者外部的终端设备对实时图像进行处理，然后根据处理的结果来控制云台或者拍摄设备。但是，考虑到拍摄设备输出的图像信号数据量过大的问题，通过会对拍摄设备输出的图像信号进行压缩转换后传输给云台或者外部终端，拍摄设备输出的图像信号在经过压缩转换后可能会丢失部分图像信息，使得云台或者外部终端基于压缩后的图像信号进行处理的结果不够准确。另外，由于图像处理的运算量通常较大，而云台机身通常较小使得散热效果
不佳，过大的运算量会使云台的机身发热，损耗云台的使用寿命，不利于用户的使用体验。
38.基于此，本技术实施例实现在云台上显示实时图像以便用户可以方便观看到实时图像以及实现将云台所进行的图像处理功能转移到其他装置上。考虑到拍摄设备输出的图像信号一般为hdmi格式，而传输hdmi格式的图像信号所需的线缆的信号线数较大，其线缆较粗。对于云台来说，将信号线数较大且线缆较粗的hdmi数据线缆穿设在云台的各驱动电机的转轴内部，会使得云台的转轴在转动时的转动摩擦大大增加，容易影响到云台的控制性能，而且也会对图像信号的传输产生较大的干扰。因此，本技术实施例为了实现在云台上显示实时图像，提供了图像传输装置，通过所述图像传输装置实现图像信号的信号格式的转换，以减少用于传输图像信号的数据线路的数量和/或线路尺寸，在不影响云台的控制性能的同时也提高图像信号的抗干扰能力。进一步地，本技术实施例实现了将云台所进行的图像处理功能转移到图像传输装置上，利用图像传输装置对拍摄设备输出的图像信号进行处理，以根据处理的结果控制云台或者拍摄设备，由于拍摄设备输出的图像信号未经过其他处理，其保留的图像信息是最完整的，从而有利于提高处理的结果的准确性，也避免云台由于图像运算量过大产生的机身发热的问题。
39.请参阅图1，本技术实施例提供了一种云台系统10，所述云台系统10包括有云台100和图像传输装置200；所述云台系统10可以作为摄影、照相、监测的辅助装置，所述云台系统10可以搭载有拍摄设备300，可运用于载人飞行器、运载体、汽车、轮船、机器人、电影拍摄、手持设备等领域。在一个例子中，比如在手持设备领域，请参阅图2，用户可以手持搭载有图像传输装置200和拍摄设备300的云台100进行多种方式的拍照或者录像，比如智能跟随拍摄方式，实现通过图像识别方式来控制云台100跟踪拍摄对象。
40.在一实施例中，所述云台100用于搭载拍摄设备300，所述拍摄设备300可以与所述云台100固定连接，或者可拆卸连接，本实施例对此不作任何限制。在一个例子中，所述拍摄设备300可以是第三方拍摄设备300，该拍摄设备300可以与所述云台100可拆卸连接；可以理解的是，本实施例对于第三方拍摄设备300的类型不作任何限制。
41.所述拍摄设备300可以是物理成像装置。所述拍摄设备300可以被配置成用于检测电磁辐射(例如，可见光、红外光和/或紫外光)并基于检测到的电磁辐射生成图像数据。所述拍摄设备300可以包括响应于光的波长生成电信号的电荷耦合装置(ccd)传感器或互补型金属氧化物半导体(cmos)传感器。所生成的电信号可以被处理以产生图像数据。由所述拍摄设备300生成的图像数据可以包括一张或多张图像，该一张或多张图像可以是静态图像(例如，照片)、动态图像(例如，视频)或其合适的组合。图像数据可以是多色的(例如，rgb、cmyk、hsv)或单色的(例如，灰度、黑白、棕褐)。所述拍摄设备300可以包括被配置成将光引导到图像传感器上的镜头。
42.在一实施方式中，所述拍摄设备300可以是相机。相机可以是捕捉动态图像数据(例如视频)的电影摄影机或视频相机。相机可以是捕捉静态图像(例如照片)的照相机。相机也可以捕捉动态图像数据和静态图像。相机可以在捕捉动态图像数据和静态图像之间切换。相机可以被用来生成3d场景(例如环境、一个或多个物体等等)的2d图像。由相机生成的图像可以表示3d场景到2d图像平面上的投影。因此，2d图像中的每个点对应于场景中的3d空间坐标。该相机可以包括光学元件(例如镜头、反射镜、滤波器等)。相机可以捕捉彩色图像、灰度图像、红外图像等等。
43.所述拍摄设备300可以按指定图像分辨率拍摄图像或图像序列。在一些实施方式中，图像分辨率可以由图像中的像素数目所定义。在一些实施方式中，图像分辨率可以大于或等于约352x420像素、480x320像素、720x480像素、1280x720像素、1440x1080像素、1920x1080像素、2048x1080像素、3840x2160像素、4096x2160像素、7680x4320像素或15360x8640像素。在一些实施方式中，该相机可以是4k相机或者具有更高分辨率的相机。
44.所述拍摄设备300可以以指定帧率捕捉图像序列。在一些实施方式中，可以以如约24p、25p、30p、48p、50p、60p、72p、90p、100p、120p、300p、50i或60i的标准帧率拍摄图像序列。在一些实施方式中，可以以小于或等于约每0.0001秒、0.0002秒、0.0005秒、0.001秒、0.002秒、0.005秒、0.01秒、0.02秒、0.05秒、0.1秒、0.2秒、0.5秒、1秒、2秒、5秒或10秒一张图像的帧率拍摄图像序列。
45.所述拍摄设备300可以具有可调的拍摄参数。在不同拍摄参数下，尽管经受完全相同的外部条件(例如，位置、光照)，所述拍摄设备300可以拍摄不同的图像。拍摄参数可以包括曝光(例如，曝光时间、快门速度、孔径、胶片速度)、增益、伽玛、兴趣区、像素合并(binning)/子采样、像素时钟、偏移、触发、iso等。与曝光相关的参数可以控制到达所述拍摄设备300中的图像传感器的光量。例如，快门速度可以控制光到达图像传感器的时间量而孔径可以控制在给定时间内到达图像传感器的光量。与增益相关的参数可以控制对来自光学传感器的信号的放大。iso可以控制相机对可用光的灵敏度水平。
46.在一实施例中，所述图像传输装置200可以与所述云台100可拆卸连接，在使用云台100的过程，用户可以根据实际需要选择是否在云台100上搭载所述图像传输装置200，从而有利于满足用户的个性化需求。所述图像传输装置200具备图像传输功能，用于将所述拍摄设备300输出的图像信号传输给所述云台100或者通过无线通信方式传输给外部的终端设备。
47.在一种实现方式中，请参阅图3，所述云台100包括有拍摄设备安装架102，所述拍摄设备安装架102用于安装所述拍摄设备300，所述图像传输装置200用于与所述拍摄设备安装架102可拆卸连接；当所述图像传输装置200被连接于所述拍摄设备安装架102时，所述拍摄设备300和所述图像传输装置200连接，比如通过hdmi接口连接，则所述拍摄设备300输出的第一图像信号通过hdmi接口传输给所述图像传输装置200。
48.在一实施例中，请参阅图3，所述云台100包括用于安装拍摄装置的拍摄设备安装架102、驱动所述拍摄设备安装架102的第一驱动电机103、安装第一驱动电机103的第一轴臂104、驱动所述第一轴臂104的第二驱动电机105、安装所述第二驱动电机105的第二轴臂106、驱动所述第二轴臂106的第三驱动电机107和安装所述第三驱动电机107的手持部108。
49.其中，上述的第一驱动电机103可为安装在第一轴臂104上的云台100的俯仰电机，该第一驱动电机103可用于控制云台100的拍摄设备300安装架102在俯仰方向上进行旋转/停止，其具体可由云台100的p轴电调板以及电机主体结构构成。
50.上述的第二驱动电机105可为安装在第二轴臂106上的云台100的横滚电机，该所述第二驱动电机105可用于驱动第一轴臂104在横滚方向上进行旋转/停止，其具体可由云台100的r轴电调板以及电机主体结构构成。
51.上述的第三驱动电机107可为安装在手持部108上的云台100的偏航电机，该第三驱动电机107可用于驱动第二轴臂106在偏航方向上进行旋转/停止，其具体可由云台100的
y轴电调板以及电机主体结构构成。
52.在一实施例中，请参阅图4，所述云台100的手持部设置有控制模块110和显示模块120。所述图像传输装置200用于接收所述拍摄设备300输出的第一图像信号，将所述第一图像信号转换为第二图像信号，并通过所述云台100内部的走线(比如如图3所示的第一驱动电机103、第一轴臂104、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107)将所述第二图像信号输出至所述控制模块110；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，并将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块110。
53.所述控制模块110用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块120进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动或者调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
54.本实施例中，所述图像传输装置200将所述拍摄设备300输出的第一图像信号转换为第二图像信号，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件，使得在通过所述云台100内部的走线传输所述第二图像信号时，可以避免云台100的转动对所述第二图像信号的干扰，保证云台手持部位的显示模块可以实时显示稳定的图像信号，也避免了第二图像信号的传输对于云台100内部的电机控制的影响，保证云台100内各个部件的协调运行。进一步地，由于所述第一图像信号是由拍摄设备300输出的未受损的信号，所述第一图像信号具有更完整的图像信息，则所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，本实施例实现将云台100的图像处理功能转移到图像传输装置200上，所述图像传输装置200对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，可以获得更为准确的目标对象识别处理的结果，使得所述云台100的控制模块110可以基于目标对象识别处理的结果进行更为精准的控制，同时也避免了云台100由于图像处理的运算量过大产生的机身发热的问题。
55.其中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸所满足预设条件可根据实际应用场景进行具体设置。在一个例子中，所述云台100的轴臂和电机内形成有走线空间，所述传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸可以根据所述走线空间的大小所确定。在一个例子中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸小于传输所述第一图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸，从而有利于降低云台100内部走线对于图像信号的影响比如电磁干扰问题，即是说，减小线路数量和/或线路尺寸也有利于提高图像信号的抗干扰能力。
56.在一实施例中，请参阅图2，所述图像传输装置200包括第一接口201和第二接口202，所述云台100包括第三接口101，所述云台100的轴臂和电机内形成有走线空间。所述图像传输装置200用于通过所述第一接口201接收所述第一图像信号，并通过所述第二接口202将所述第二图像信号输出至所述第三接口101，所述第三接口101与所述控制模块110通过所述走线空间内的线路电连接。本实施例实现将所述图像传输装置200转换后的第二图像信号传输给所述控制模块110，在所述走线空间中传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸更小，则相应地，所述第二图像信号越不受云台100内部走线影响，抗干扰能力更强。需要说明的是，图2中图像传输装置的放置位置仅作为一种示例，图像传输装置还可以以其他形式搭载于云台。
57.在一种实现方式中，所述云台100包括用于传输所述第二图像信号的线缆，所述线缆穿过所述走线空间，用于连接所述第三接口101以及所述控制模块110，例如所述线缆依次穿设于图3所示的第一驱动电机103、第一轴臂104、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107以将所述第二图像信号传输至位于手持部108的控制模块110。
58.在一种实现方式中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号，比如所述第一图像信号为hdmi(high definition multimedia interface)数字信号，所述第二图像信号为cvbs(composite video broadcast signal)模拟信号或者vga(video graphics array)模拟信号；在另一种实现方式中，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号，比如所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为sdi(serial digital interface)数字信号或者dvi(digital visual interface)数字信号。本实施例实现将所述第一图像信号转换成第二图像信号，以便可以用更少的线路数量和/或线路直径来传输图像信号，避免云台100内部走线影响，提高抗干扰能力。
59.在一实施例中，在所述控制模块110能够处理所述第二图像信号，以及所述显示模块120能够显示所述第二图像信号的情况下，所述控制模块110可以基于所述第二图像信号控制所述显示模块120进行显示，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。
60.在一实施例中，在所述控制模块110不支持处理所述第二图像信号的情况下，请参阅图5，所述控制模块110包括有转换器1101，所述转换器1101用于接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号，所述第三图像信号的信号格式为所述控制模块110能够处理的信号格式。在一种实现方式中，如果所述第三图像信号为所述显示模块120能够显示的信号格式，所述控制模块110还用于基于所述第三图像信号控制所述显示模块120进行显示，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。在另一种实现方式中，如果所述第三图像信号为所述显示模块120不支持的信号格式，请参阅图6，所述控制模块110还包括有控制器1102，所述控制器1102用于对所述第三图像信号进行处理得到第四图像信号，并将所述第四图像信号传输至所述显示模块120进行显示，所述第四信号的信号格式为所述显示模块120能够显示的信号格式，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。
61.在一个例子中，通常为了方便传输，所述第三图像信号可以为yuv格式的信号，而为了符合显示器的显示格式，所述第四图像信号可以为rgb格式的信号。
62.在一种实现方式中，所述第一图像信号和所述第三图像信号可以为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。本实施例实现将所述第一图像信号转换成第二图像信号，以便可以用更少的线路数量和/或线路直径来传输图像信号，避免云台100内部走线影响，提高抗干扰能力。在一种实现方式中，为了避免云台100走线的影响，可以将所述信号转换器1101和所述控制器1102设置得尽可能近，比如所述信号转换器1101和所述控制器1102被设置于同一电路板上，避免在图像信号传输过程中受到云台100内部走线的电磁干扰。
63.在一实施例中，在所述控制模块110能够处理所述第二图像信号，但所述显示模块120不支持所述第二图像信号的信号格式的情况下，所述控制模块110还用于将所述第二图像信号转换为第四图像信号，所述第四信号的信号格式为所述显示模块120能够显示的信
号格式，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。
64.在一个例子中，为了方便传输，所述第二图像信号可以为yuv格式的信号，为了符合显示器的显示格式，所述第四图像信号可以为rgb格式的信号。
65.在一实施例中，除了进行图像信号的转换之外，所述图像传输装置200还可以对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，所述目标对象包括但不限于人体或者物体，可依据实际应用场景进行具体设置。在一种实现方式中，所述显示模块120具备触摸交互功能，所述控制模块110可以根据用户在所述显示模块120上输入的交互数据生成识别指令，比如所述交互数据可以是用户对在显示模块120上显示的图像中的目标对象进行框选操作，则所述控制模块110可以根据所述框选操作生成针对于所述目标对象的识别指令，并将所述识别指令传输给所述图像传输装置200，从而所述图像传输装置200可以根据所述识别指令对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。本实施例实现将云台100的图像处理功能转移到图像传输装置200上，所述图像传输装置200对未受损的所述第一图像信号进行目标对象识别处理，可以获得更为准确的目标对象识别处理的结果，使得所述云台100的控制模块110可以基于目标对象识别处理的结果进行更为精准的控制，同时也避免了云台100由于图像处理的运算量过大产生的机身发热的问题。
66.其中，在进行目标对象识别处理时，所述图像传输装置200具体用于基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，获得所述目标对象识别处理的结果并传输给所述云台100的控制模块110，从而所述控制模块110可以基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数。在一个例子中，所述控制模块110可以基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100在环境内关于三个旋转自由度自由转动，以实现对目标对象的跟踪拍摄，和/或(和/或表示两者或者两者之一)，所述控制模块110可以基于所述目标对象识别处理的结果调整所述拍摄参数的拍摄参数，比如曝光参数、变焦参数以及对焦参数等。
67.可以理解的是，本技术实施例对于所述计算模型不做任何限制限制，可依据实际应用场景进行具体设置。在一个例子中，所述计算模型可以是预先训练的神经网络模型，所述神经网络模型可以基于机器学习算法或者深度学习算法训练得到，在进行训练时，可以获取若干个训练图像，所述训练图像携带有目标对象标签，将所述若干个训练图像输入预设神经网络模型进行训练，获取目标对象预测结果，然后根据所述目标对象预测结果以及所述目标对象标签之间的差异，调整所述预设神经网络模型的参数，得到训练好的神经网络模型。
68.可以理解的是，本技术对于所述目标对象不做任何限制。在一个例子中，在使用所述云台系统10进行智能跟随拍摄场景下，可以是对指定人物进行跟踪拍摄，所述图像传输装置200基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，识别出所述指定人物，然后所述云台100的控制模块110根据识别的所述指定人物的信息控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数，以使得所述指定人物始终保持在所述拍摄设备300的拍摄视场内。
69.在一实施例中，所述显示模块120具备触摸交互功能，用户可以通过与所述显示模块120的交互对所述云台100或者所述图像传输装置200进行控制。其中，所述显示模块120
上还可以显示所述云台100的参数和/或所述图像传输装置200的参数，以便用户可以实时了解所述云台100和/或所述图像传输装置200的运行状态，以及可以通过与所述显示模块120的交互来调整所述云台100的参数和/或所述图像传输装置200的参数，以实现个性化的拍摄需求。
70.在一种实现方式中，所述云台100可以接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据并反馈给所述图像传输模块，所述图像传输装置200具体用于接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。在一个例子中，可以基于所述交互数据生成识别指令，所述识别指令用于指定本次待识别的目标对象，比如所述交互数据可以是用户对在显示模块120上显示的图像中的目标对象进行的框选操作，则所述控制模块110可以根据所述框选操作生成针对于所述目标对象的识别指令。
71.在一种实现方式中，所述云台100可以接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据并反馈给所述控制模块110，所述控制模块110还可以根据用户通过所述显示模块120输入的交互数据控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数。比如控制所述云台100在环境中关于三个旋转自由度自由转动，实现云台100回中功能(用于将拍摄设备300调整至中心位置)、前后翻转功能(用于改变拍摄设备300的拍摄方位)等等。比如调整所述拍摄装置的拍摄帧率、曝光参数等等。
72.在另一实施例中，所述云台100还包括有交互组件，比如按钮等，用户可以操作所述交互组件实现对所述云台100、所述拍摄设备300或者所述图像传输装置200进行控制。在一种实现方式，所述图像传输装置200接收用户通过所述交互组件输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。在另一种实现方式，所述控制模块110接收用户通过所述交互组件输入的交互数据，并基于所述交互数据控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数。
73.在一实施例中，所述控制模块110除了基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数，还可以基于所述目标对象识别处理的结果控制所述显示模块120进行显示。在一个例子中，如图6所示的实施例中，所述控制模块110可以将所述目标对象识别处理的结果与所述第四图像信号进行叠加，并根据叠加后的信号控制所述显示模块120进行显示，比如如图7所示，在所述第四图像信号指示的图像中，可以根据所述目标对象识别的结果在图像中目标对象所在的区域显示一个矩形框。
74.在一实施例中，请参阅图8，所述图像传输装置200还用于与终端设备400无线连接，并将所述第一图像信号传输给所述终端设备400。在一种实现方式中，由于所述拍摄设备300输出的第一图像信号的数据量较大，不利于无线传输，因此可以将所述第一图像信号进行压缩处理，并将压缩处理后的图像信号传输给所述终端设备400。其中，所述终端设备400包括但不限于电脑、手机、遥控器、平板等具有显示功能的设备。
75.为了方便所述图像传输设备与所述终端设备400的连接，在所述图像传输装置200接入所述云台系统10时，所述图像传输装置200可以将无线连接信息传输给所述云台100的控制模块110，从而使得所述控制模块110可以控制所述显示模块120显示所述图像传输装置200的无线连接信息，以使所述终端设备400基于所述无线连接信息与所述图像传输装置200无线连接。本实施例在所述显示模块120显示所述无线连接信息，从而方便所述图像传
输设备与所述终端设备400的连接，有利于提高连接效率。其中，所述无线连接信息包括但不限于图形码或者id标识，可依据实际应用场景进行具体设置。
76.在一种实现方式中，当所述图像传输装置200与所述控制模块110电连接时，确定所述图像传输装置200接入所述云台系统10。进一步地，为了让用户知道所述图像传输装置200已接入所述云台系统10，所述控制模块110可以控制所述显示模块120输出视觉提示信息，以提示用户，有利于提高用户的使用体验。
77.在另一种实现方式中，当所述图像传输装置200与所述控制模块110和所述拍摄设备300均电连接时，确定所述图像传输装置200接入所述云台系统10。进一步地，为了让用户知道所述图像传输装置200已接入所述云台系统10，所述控制模块110可以控制所述显示模块120输出视觉提示信息以及所述拍摄装置也可以输出视觉提示信息(比如指示灯闪烁)，以提示用户。
78.相应的，本技术实施例还提供了一种云台100，请参阅图9，所述云台100的手持部设置有控制模块110和显示模块120，所述云台100用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过所述图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台100内部的走线输出给所述控制模块110；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述控制模块110。
79.所述控制模块110用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块120进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
80.所述云台100用于与所述图像传输装置可拆卸连接。
81.在一实施例中，所述云台100包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
82.在一实施例中，所述云台100包括第三接口，所述云台100的轴臂和电机内形成有走线空间；所述云台100用于通过所述第三接口接收所述图像传输装置输出的所述第二图像信号，所述第三接口与所述控制模块110通过所述走线空间内的线路电连接。
83.在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
84.在一实施例中，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为cvbs模拟信号；或者，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为sdi数字信号。
85.在一实施例中，所述控制模块110包括信号转换器和控制器。
86.所述信号转换器用于接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号输出至所述控制器。
87.所述控制器用于对所述第三图像信号进行处理得到所述第四图像信号，并将所述第四图像信号传输至所述显示模块120进行显示；其中，所述第三图像信号的信号格式为所述控制器能够处理的信号格式，所述第四信号的信号格式为所述显示模块120能够显示的信号格式。
88.在一实施例中，所述第三图像信号为yuv格式的信号，所述第四图像信号为rgb格
式的信号。
89.在一实施例中，所述信号转换器和所述控制器被设置于同一电路板上。
90.在一实施例中，所述第一图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。
91.在一实施例中，所述控制模块110还用于接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据并输出至所述图像传输装置，以使所述图像传输装置基于所述交互数据和预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
92.在一实施例中，所述控制模块110还用于基于所述目标对象识别处理的结果控制所述显示模块120进行显示。
93.在一实施例中，所述显示模块120还用于在所述图像传输装置接入云台100系统时，显示所述图像传输装置的无线连接信息，以使所述终端设备基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
94.在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者id标识。
95.在一实施例中，所述显示模块120具体用于在所述图像传输装置与所述控制模块110电连接、或者所述图像传输装置与所述控制模块110和所述拍摄设备均电连接时，显示所述图像传输装置的无线连接信息。
96.相应的，请参阅图10，本技术实施例还提供了一种图像传输装置200，所述图像传输装置200搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所述图像传输装置200包括：第一接口201、处理器203和第二接口202；
97.所述第一接口201用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号。
98.所述处理器203用于将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
99.所述第二接口202具体用于将所述第二图像信号通过所述云台内部的走线输出至所述控制模块，以使所述控制模块基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及，将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块以使所述控制模块基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动或者调整所述拍摄装置的拍摄参数。
100.其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
101.在一实施例中，所述图像传输装置200用于与所述云台可拆卸连接。
102.在一实施例中，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置200用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
103.在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
104.在一实施例中，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为cvbs模拟信号；或者，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为sdi数字信号。
105.在一实施例中，所述处理器203还用于基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
106.在一实施例中，所述处理器203具体用于接收用户通过所述显示模块输入的交互
数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
107.在一实施例中，所述图像传输装置200还包括无线信号发射器，所述无线信号发射器用于将所述第一图像信号传输给终端设备。
108.在一实施例中，所述图像传输装置200还用于在所述图像传输装置200接入云台系统时将所述图像传输装置200的无线连接信息传输给所述云台的显示模块，以使所述云台的显示模块显示所述无线连接信息，所述终端设备能够基于所述无线连接信息与所述图像传输装置200无线连接。
109.在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者id标识。
110.在一实施例中，所述图像传输装置200具体用于在所述图像传输装置200与所述控制模块电连接、或者所述图像传输装置200与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，将所述图像传输装置200的无线连接信息传输给所述云台的显示模块。
111.相应的，请参阅图11，本技术实施例还提供了一种图像信号处理方法，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述云台；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述云台。所述方法包括：
112.在步骤s101中，基于所述第二图像信号进行显示。
113.在步骤s102中，基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
114.在一实施例中，所述云台用于与所述图像传输装置可拆卸连接。
115.在一实施例中，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
116.在一实施例中，所述云台包括第三接口，所述云台的轴臂和电机形成有走线空间。
117.所述方法还包括：通过所述第三接口接收所述图像传输装置输出的所述第二图像信号，并在所述走线空间中传输所述第二图像信号。
118.在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
119.在一实施例中，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为cvbs模拟信号；或者，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为sdi数字信号。
120.在一实施例中，所述基于所述第二图像信号进行显示包括：接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号；对所述第三图像信号进行处理得到所述第四图像信号；其中，所述第三图像信号的信号格式为所述控制器能够处理的信号格式，所述第四信号的信号格式为所述显示模块能够显示的信号格式。
121.在一实施例中，所述第三图像信号为yuv格式的信号，所述第四图像信号为rgb格式的信号。
122.在一实施例中，所述第一图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信
号为不同类型的数字信号。
123.在一实施例中，还包括：接收用户输入的交互数据，并输出至所述图像传输装置；所述交互数据用于使所述图像传输装置基于所述交互数据和预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
124.在一实施例中，所述方法还包括：基于所述目标对象识别处理的结果进行显示。
125.在一实施例中，还包括：在所述图像传输装置接入云台系统时，显示所述图像传输装置的无线连接信息，以使所述终端设备基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
126.在一实施例中，所述显示所述图像传输装置的无线连接信息包括：在所述图像传输装置与所述云台电连接、或者所述图像传输装置与所述云台和所述拍摄设备均电连接时，显示所述图像传输装置的无线连接信息。
127.在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者id标识。
128.相应的，请参阅图12，本技术实施例还提供了一种图像信号处理方法，应用于图传传输装置，所述图像传输装置搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备；所述图像传输模块装置包括第一接口和第二接口；所述方法包括：
129.在步骤s201中，通过所述第一接口接收拍摄设备输出的第一图像信号。
130.在步骤s202中，将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高。
131.在步骤s203中，通过所述第二接口将所述第二图像信号经过云台内部的走线输出至所述云台，以使所述云台基于所述第二图像信号进行显示；以及将所述目标对象识别处理的结果输出至所述云台以使所述云台基于所述目标对象识别处理的结果控制自身转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
132.在一实施例中，所述图像传输装置用于与所述云台可拆卸连接。
133.在一实施例中，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
134.在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
135.在一实施例中，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为cvbs模拟信号；或者，所述第一图像信号为hdmi数字信号，所述第二图像信号为sdi数字信号。
136.在一实施例中，还包括：基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
137.在一实施例中，所述基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，包括：接收用户通过所述云台输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
138.在一实施例中，还包括：将所述第一图像信号传输给所述终端设备。
139.在一实施例中，还包括：在所述图像传输装置接入云台系统时将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台，以使所述云台显示所述无线连接信息；其中，所述终端
设备能够基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
140.在一实施例中，所述在所述图像传输装置接入云台系统时将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台，包括：在所述图像传输装置与所述云台电连接、或者所述图像传输装置与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台。
141.在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者id标识。
142.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
143.一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述方法。
144.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
145.以上对本技术实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。