吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质与流程

本申请涉及吊装技术领域，尤其涉及一种吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

在吊装场景中，需要人工参与吊装过程，包括吊装前对吊物进行困扎并挂上吊臂，和吊物临时放置于地面时对吊物进行检查或加强捆扎。为了保证人员人身安全，若吊件处于已吊装状态，则在吊装过程中发现吊装过程中有人员进入吊装区域，则需要发出警报。

目前检测吊装的方式为：通过检测框对二维图像中的吊件(吊臂或吊物)进行标记，若确定检测框的位置存在于吊装区域内，则确定吊件处于已吊装状态，则不允许人员进入吊装区域。

由于检测框无法紧贴检测吊件，那么通过检测框的位置判断吊件是否处于已吊装状态的准确度较低。另外，由于二维图像缺乏准确的实际景深信息，当吊件处于某一高度时，无法准确判断吊件是放置于地面上还是悬吊在空中，也无法准确判断吊件是否处于已吊装状态。这样导致检测吊件的吊装状态准确度较低，若在吊装过程中有人员进入吊装区域，容易发生安全事故。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质，以解决检测吊件是否离开地面的准确度较低的问题。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种吊装状态的确定方法，所述方法包括：

获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；

在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；

通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；

根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。

可选地，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标之前，所述方法还包括：

将所述二维图像输入目标检测模型，得到所述目标检测模型输出检测结果；

在所述检测结果为所述目标吊件的检测框的情况下，确定所述二维图像中包括所述目标吊件，其中，所述检测框中包含所述目标吊件的目标图像；

将所述目标图像从所述二维图像中切分出来。

可选地，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积包括：

将所述目标图像输入语义分割模型，得到所述语义分割模型输出的二维矩阵元素，其中，每个所述二维矩阵元素用于指示所述二维图像中的一个像素点，每个所述像素点具有对应的类别标签；

根据所述类别标签确定所述目标吊件的目标像素点；

将所述目标像素点的像素数量作为所述目标吊件的目标面积。

可选地，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标包括：

确定所述检测框在所述二维图像中的第一二维坐标，和所述目标吊件在所述检测框中的第二二维坐标；

将所述第一二维坐标和所述第二二维坐标的加和结果，作为所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标。

可选地，通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标之前，所述方法还包括：

确定样本吊件在在实际空间中的样本高度坐标和样本景深坐标；

通过拍摄装置获取所述样本高度坐标、所述样本景深坐标对应的样本二维图像；

通过目标检测模型和所述语义分割技术，得到所述样本吊件在所述样本二维图像中的样本面积和样本二维坐标；

建立所述样本高度坐标、所述样本景深坐标和所述样本面积、所述样本二维坐标之间的对应关系，并将所述对应关系保存在数据库中。

可选地，所述根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态包括：

根据所述目标三维坐标中的横向坐标和景深坐标，确定所述目标吊件位于吊装区域中的情况下，获取所述目标吊件的高度坐标；

在确定所述高度坐标超过第一高度阈值的情况下，确定所述目标吊件当前处于已吊装状态。

可选地，获取所述目标吊件的高度坐标之后，所述方法还包括：

在确定所述高度坐标大于第二高度阈值且小于所述第一高度阈值的情况下，获取所述目标吊件的目标正斜率，其中，所述目标吊件为为呈横向设置的条状物体，所述目标正斜率用于指示所述目标吊件的倾斜程度；

在所述目标正斜率满足预设斜率范围的情况下，确定所述目标吊件当前处于已吊装状态。

第二方面，提供了一种吊装状态的确定装置，所述装置包括：

获取模块，获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；

得到模块，用于在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；

第一确定模块，用于通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；

第二确定模块，用于根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。

第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现任一所述的吊装状态的确定方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的吊装状态的确定方法步骤。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供了一种吊装状态的确定方法，方法包括：获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。

本申请通过检测目标吊件的目标二维坐标和目标面积，得到目标吊件的目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标，这样可以采用目标吊件的目标三维坐标，检测目标吊件是否位于吊装区域和是否离开地面，从而提高检测吊件的吊装状态的准确性。另外，本申请并不依靠检测框确定目标吊件是否处于已吊装状态，这样避免了检测框和目标吊件贴合度较低的问题，也提高检测的准确性。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种吊装状态的确定方法硬件环境示意图；

图2为本申请实施例提供的一种吊装状态的确定的方法流程图；

图3为本申请实施例提供的一种吊装状态的确定方法的处理流程图；

图4为本申请实施例提供的一种吊装状态的确定装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

为了解决背景技术中提及的问题，根据本申请实施例的一方面，提供了一种吊装状态的确定方法的实施例。

可选地，在本申请实施例中，上述吊装状态的确定方法可以应用于如图1所示的由拍摄装置101和服务器103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器103通过网络与拍摄装置101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，拍摄装置101包括但不限于摄像头、摄像机等。

本申请实施例中的一种吊装状态的确定方法可以由拍摄装置101来执行，也可以由服务器103来执行，还可以是由服务器103和拍摄装置101共同执行。

本申请实施例提供了一种吊装状态的确定方法，可以应用于服务器，用于确定目标吊件的吊装状态。

下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种吊装状态的确定方法进行详细的说明，如图2所示，具体步骤如下：

步骤201：获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像。

在本申请实施例中，吊装场景中设有拍摄装置，拍摄装置将包含吊装场景的二维图像发送至服务器，服务器接收拍摄装置发送的二维图像。服务器确定二维图像中是否包含目标吊件，若服务器确定二维图像中不包含目标吊件，表明吊装场景中当前没有进行吊装，目标吊件处于未吊装状态，则继续获取二维图像。若服务器确定二维图像中包含目标吊件，则执行步骤202。

其中，目标吊件为目标吊臂或目标吊物。示例性地，吊装场景为钢铁厂棒材车间的棒材吊装。

作为一种可选的实施方式，通过语义分割技术得到目标吊件在二维图像中的目标面积和目标二维坐标之前，方法还包括：将二维图像输入目标检测模型，得到目标检测模型输出检测结果；在检测结果为目标吊件的检测框的情况下，确定二维图像中包括目标吊件，其中，检测框中包含目标吊件的目标图像；将目标图像从二维图像中切分出来。

在本申请中，服务器确定二维图像中是否包含目标吊件的具体方式为：服务器将二维图像输入目标检测模型，得到目标检测模型输出检测结果。若服务器确定检测结果为空，则确定二维图像中不包括目标吊件。若服务器确定检测结果为目标吊件的检测框，则确定二维图像中包括目标吊件，并将检测框中包含目标吊件的目标图像从二维图像中切分出来。

由于实际工业场景复杂，背景杂乱，早晚光线差别大，若直接对二维图像进行语义分割或实例分割，容易造成图像内容识别不准确。本申请通过目标检测模型得到目标吊件的检测框，检测框中的图像内容小于二维图像中的图像内容，服务器对检测框的目标图像进行语义分割模型。由于检测框中的图像内容小于二维图像中的图像内容，因此，语义分割模型计算的复杂度降低，计算量也减少，提高了语义分割模型输出二维矩阵元素的效率和精确度，也提高了确定吊装状态的效率和准确度。其中，目标检测模型可以为YOLO模型，本申请对目标检测模型不做具体限制。

步骤202：在确定二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到目标吊件在二维图像中的目标面积和目标二维坐标。

其中，目标吊件为目标吊臂或目标吊物。

在本申请实施例中，若服务器确定二维图像中包括目标吊件，则通过语义分割技术识别目标图像中的目标吊件，然后根据目标吊件在二维图像中的像素点的像素数量，得到目标吊件在二维图像中的目标面积，并根据检测框在二维图像中的坐标和目标吊件在检测框中的坐标，得到目标吊件在二维图像中的目标二维坐标。

步骤203：通过透视变换方案确定目标吊件在实际空间中的目标三维坐标。

其中，目标二维坐标和目标面积用于确定目标吊件在目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标。

服务器通过透视变换方案，确定目标吊件在目标三维坐标中的横向坐标。数据库中保存有目标吊件在二维图像中的二维坐标、面积和实际三维坐标中的景深坐标、高度坐标之间的对应关系，因此，服务器可以根据目标吊件的目标二维坐标和目标面积，得到目标吊件在目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标。服务器将横向坐标、景深坐标和高度坐标作为目标吊件的目标三维坐标。

步骤204：根据目标三维坐标确定目标吊件当前的吊装状态。

服务器根据目标三维坐标，确定目标吊件当前的吊装状态，吊装状态包括未吊装状态或已吊装状态。具体为根据目标三维坐标中的横向坐标和景深坐标，确定目标吊件是否位于吊装区域，或者根据目标二维坐标中的x坐标和y坐标，确定目标吊件是否位于吊装区域，然后根据高度坐标，确定目标吊件是否离开地面或盛放目标吊件的支架。

在本申请中，服务器通过检测目标吊件的目标二维坐标和目标面积，得到目标吊件的目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标，这样可以采用目标吊件的目标三维坐标，检测目标吊件是否位于吊装区域和是否离开地面，从而提高检测吊件的吊装状态的准确性。本申请在现有技术的基础上增加了吊件面积参数，实现了从二维坐标到三维坐标的转换。

另外，本申请并不依靠检测框确定目标吊件是否处于已吊装状态，这样避免了检测框和目标吊件贴合度较低的问题，也提高检测的准确性。而且，对于老旧工厂，本申请无需提供额外的信号支持，也可实现吊装状态的准确检测，降低生产成本。

作为一种可选的实施方式，根据目标三维坐标确定目标吊件当前的吊装状态包括：根据目标三维坐标中的横向坐标和景深坐标，确定目标吊件位于吊装区域中的情况下，获取目标吊件的高度坐标；在确定高度坐标超过第一高度阈值的情况下，确定目标吊件当前处于已吊装状态。

在本申请实施例中，服务器根据目标三维坐标中的横向坐标和景深坐标，确定目标吊件是否位于吊装区域。可选地，服务器还可以根据目标二维坐标中的x坐标和y坐标，确定目标吊件是否位于吊装区域。若服务器确定目标吊件没有位于吊装区域，表明目标吊件当前处于未吊装状态，允许人员进入吊装区域。

若服务器确定目标吊件位于吊装区域，则需要进一步确定目标吊件的高度坐标。若服务器确定目标吊件的高度坐标大于超过第一高度阈值，表明目标吊件当前的高度较高，目标吊件当前处于已吊装状态，不允许人员进入吊装区域，则可以给出警示信号，如控制警示灯亮起，或控制警示铃发出声音。

其中，第一高度阈值，可以为目标吊件距离地面的高度，也可以为目标吊件距离支架的高度，该支架用于承载待吊装的目标吊件。

在本申请中，服务器一方面可以根据目标吊件是否位于吊装区域中，确定目标吊件的吊装状态，还可以进一步通过目标吊件的高度确定吊装状态，采用吊装区域和吊装高度结合的方式，提高确定吊装状态的准确性。在确定目标吊件处于已吊装状态时，发出警报，可以避免发生安全事故。

作为一种可选的实施方式，获取目标吊件的高度坐标之后，方法还包括：在确定高度坐标大于第二高度阈值且小于第一高度阈值的情况下，获取目标吊件的目标正斜率，其中，目标吊件为呈横向设置的条状物体，目标正斜率用于指示目标吊件的倾斜程度；在目标正斜率满足预设斜率范围的情况下，确定目标吊件当前处于已吊装状态。

在本申请实施例中，若服务器确定目标吊件的高度坐标大于第二高度阈值且小于第一高度阈值，表明目标吊件当前的高度不是很高，服务器不确定目标吊件是处于临时放置状态还是处于已吊装状态，此时可以用目标吊件的正斜率判断目标吊件的吊装状态。

目标吊件为呈横向设置的条状物体，目标吊件处于已吊装状态时，目标吊件呈水平状态或右高左低的状态。目标吊件处于右高左低状态时，目标吊件的斜率为正斜率，目标吊件处于左高右低状态时，目标吊件的斜率为负斜率。因此可以用目标吊件的正斜率判断目标吊件当前是否处于已吊装状态。其中，服务器可以利用霍夫变换算法获取目标吊件的上边缘，并计算其正斜率。

具体的，服务器获取目标吊件的目标正斜率，若服务器确定目标正斜率满足预设斜率范围，则确定目标吊件当前处于已吊装状态，若服务器确定目标正斜率不满足预设斜率范围，则确定目标吊件当前处于未吊装状态。其中，预设斜率范围为目标吊件处于已吊装状态时的正常的倾斜角度范围，倾斜角度范围可以根据实际吊装场景进行设置，本申请不做具体限制。

在本申请中，服务器无法确定目标吊件是处于临时放置状态还是处于已吊装状态时，可以采用目标吊件的目标正斜率判断目标吊件的吊装状态，提高了吊装状态确定的准确率。

作为一种可选的实施方式，通过语义分割技术得到目标吊件在二维图像中的目标面积包括：将目标图像输入语义分割模型，得到语义分割模型输出的二维矩阵元素，其中，每个二维矩阵元素用于指示二维图像中的一个像素点，每个像素点具有对应的类别标签；根据类别标签确定目标吊件的目标像素点；将目标像素点的像素数量作为目标吊件的目标面积。

在本申请实施例中，服务器将检测框中的目标图像输入语义分割模型，语义分割模型对目标图像的内容进行识别，得到多个二维矩阵元素，每个二维矩阵元素指示二维图像中的一个像素点，每个像素点具有对应的类别标签，即语义分割模型输出携带有类别标签的二维矩阵。服务器可以根据类别标签确定目标吊件的多个目标像素点，然后将目标像素点的像素数量作为目标吊件的目标面积。

示例性地，语义分割模型识别出目标图像中包括吊装背景和目标吊物，并将吊装背景的类别标签设为1，目标吊物的类别标签设为2。则服务器确定类别标签为2的像素点的数量。若服务器确定像素数量为300个，则目标吊物的目标面积为300。

示例性地，语义分割模型可以为DeepLabv3 模型，DeepLabv3 模型中的backbone可以根据实际吊装场景的复杂程度进行选择。

在本申请中，服务器可以通过语义分割模型识别目标吊件的类别标签，然后通过目标吊件像素点的数量确定目标吊物的目标面积，本申请确定目标面积的方式简单，提高了确定目标面积的效率，从而提高了确定目标吊件的吊装状态的效率。

作为一种可选的实施方式，通过语义分割技术得到目标吊件在二维图像中的目标二维坐标包括：根据二维图像确定目标吊件的检测框；确定检测框在二维图像中的第一二维坐标，和目标吊件在检测框中的第二二维坐标；将第一二维坐标和第二二维坐标的加和结果，作为目标吊件在二维图像中的目标二维坐标。

在本申请实施例中，服务器可以通过检测框确定目标吊件在该二维图像上的目标二维坐标，具体为：服务器确定检测框在二维图像中的第一二维坐标(x_box，y_box)，和目标吊件在检测框中的第二二维坐标(x_sub，y_sub)，将第一二维坐标和第二二维坐标的加和结果(x_box x_sub，y_box y_sub)，作为目标吊件在二维图像中的目标二维坐标。

示例性地，确定检测框在二维图像中的第一二维坐标的具体过程为：以二维图像的横向方向为x轴，二维图像的纵向方向为y轴，建立平面直角坐标系，服务器将检测框的左上角顶点作为检测框的第一二维坐标。服务器还可将目标吊件的中心或重心的坐标，作为目标吊件在检测框中的第二二维坐标。

由于检测框无法紧贴检测目标吊件，检测框和目标吊件之间可能会存在位置偏差，因此，直接将检测框在二维图像中的坐标作为目标吊件在二维图像中的坐标是不够准确的。在本申请中，可以确定检测框在二维图像中的第一二维坐标和目标吊件在检测框中的第二二维坐标，这样将第一二维坐标和第二二维坐标的加和结果作为目标吊件在二维图像中的目标二维坐标，能够提高目标吊件中的目标二维坐标的准确性。

作为一种可选的实施方式，通过透视变换方案确定目标吊件在实际空间中的目标三维坐标之前，方法还包括：确定样本吊件在在实际空间中的样本高度坐标和样本景深坐标；获取样本高度坐标、样本景深坐标对应的样本二维图像；通过目标检测模型和语义分割技术，得到样本吊件在样本二维图像中的样本面积和样本二维坐标；建立样本高度坐标、样本景深坐标和样本面积、样本二维坐标之间的对应关系，并将对应关系保存在数据库中。

在本申请实施例中，服务器选择工厂停工检修期间，让目标吊件在不同高度、不同景深(实际空间的y与z坐标)运动，得到样本吊件在实际空间中的样本高度坐标y和样本景深坐标z。服务器每得到样本吊件的一个(y，z)，就获取样本高度坐标、样本景深坐标对应的样本二维图像，然后通过目标检测模型得到样本吊件的检测框，通过语义分割技术得到样本吊件在样本二维图像中的样本面积(A)和样本二维坐标(y_d)，从而得到(y，z)和(A,y_d)的对应关系，服务器将该将对应关系保存在数据库中。

服务器还可以根据样本吊件在二维图像中的x坐标，通过透视变换方案，得到样本吊件在三维图像中相应的横向坐标，并将二维图像中的x坐标和三维图像中横向坐标的对应关系也保存至数据库中。

因此，数据库中保存有二维坐标中的x坐标、y坐标、面积和三维坐标中的横轴坐标、景深坐标、高度坐标之间的对应关系。

其中，三维图像中吊件面积是与图像景深和吊件高度相关联的，吊件高度一定时，景深越深，面积越小；景深一定时，高度越高，面积越小。因此，本申请可以根据景深和面积，反推其实际距离地面的高度。

作为一种可选的实施方式，服务器在确定二维图像中包括目标吊件之前，先检测吊装区域中是否存在人员。若服务器确定吊装区域中不存在人员，则继续检测下一张二维图像。若服务器检测到吊装区域中存在人员，则分析二维图像中目标吊件的吊装状态。

由于人员在二维图像中占据的比例较小，可以将人员检测框的坐标作为人员的坐标。具体为通过人员检测框与吊装区域的关系，判断吊装区域是否存在人员。

作为一种可选的实施方式，本申请在获取检测二维图像中是否存在人员之前，需要对二维图像进行预处理，包括修改二维图像尺寸，调整亮度和饱和度等，以提高对二维图像内容识别的准确度。

可选的，本申请实施例还提供了一种吊装状态的确定方法的处理流程图，如图3所示，具体步骤如下。

步骤3001：获取拍摄装置发送的二维图像；

步骤3002：通过YOLO模型判断吊装区域中是否存在人员，若不存在，则返回步骤3001；若存在，则执行步骤3003；

步骤3003：通过DeepLabv3 模型获取目标吊件的检测框；

步骤3004：根据检测框获取目标吊件的二维坐标和目标面积；

步骤3005：根据数据库保存的对应关系，确定目标吊件的目标三维坐标，目标三维坐标包括横向坐标、景深坐标和高度坐标；

步骤3006：根据横向坐标和景深坐标，确定目标吊件是否位于吊装区域，若位于吊装区域，则执行步骤3007；若确定不处于吊装区域，则返回步骤3001；

步骤3007：判断高度坐标是否大于第一高度阈值，若大于，则执行步骤3008；若不大于，则执行步骤3009；

步骤3008：确定当前处于已吊装状态，发出警示信息；

步骤3009：判断是否大于第二高度阈值，若大于则执行步骤3010；若不大于，则执行步骤3011。

步骤3010：采用正斜率确定吊装状态。

步骤3011：确定当前处于未吊装区域。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种吊装状态的确定装置，如图4所示，该装置包括：

获取模块401，获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；

得到模块402，用于在确定二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到目标吊件在二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，目标吊件为目标吊臂或目标吊物；

第一确定模块403，用于通过透视变换方案确定目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，目标二维坐标和目标面积用于确定目标吊件在目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；

第二确定模块404，用于根据目标三维坐标确定目标吊件当前的吊装状态。

可选地，该装置还用于：

将二维图像输入目标检测模型，得到目标检测模型输出检测结果；

在检测结果为目标吊件的检测框的情况下，确定二维图像中包括目标吊件，其中，检测框中包含目标吊件的目标图像；

将目标图像从二维图像中切分出来。

可选地，得到模块402用于：

将目标图像输入语义分割模型，得到语义分割模型输出的二维矩阵元素，其中，每个二维矩阵元素用于指示二维图像中的一个像素点，每个像素点具有对应的类别标签；

根据类别标签确定目标吊件的目标像素点；

将目标像素点的像素数量作为目标吊件的目标面积。

可选地，得到模块402用于：

确定检测框在二维图像中的第一二维坐标，和目标吊件在检测框中的第二二维坐标；

将第一二维坐标和第二二维坐标的加和结果，作为目标吊件在二维图像中的目标二维坐标。

可选地，该装置还用于：

确定样本吊件在在实际空间中的样本高度坐标和样本景深坐标；

获取样本高度坐标、样本景深坐标对应的样本二维图像；

通过目标检测模型和语义分割技术，得到样本吊件在样本二维图像中的样本面积和样本二维坐标；

建立样本高度坐标、样本景深坐标和样本面积、样本二维坐标之间的对应关系，并将对应关系保存在数据库中。

可选地，第二确定模块404用于：

根据目标三维坐标中的横向坐标和景深坐标，确定目标吊件位于吊装区域中的情况下，获取目标吊件的高度坐标；

在确定高度坐标超过第一高度阈值的情况下，确定目标吊件当前处于已吊装状态。

可选地，第二确定模块404用于：

在确定高度坐标大于第二高度阈值且小于第一高度阈值的情况下，获取目标吊件的目标正斜率，其中，目标吊件为为呈横向设置的条状物体，目标正斜率用于指示目标吊件的倾斜程度；

在目标正斜率满足预设斜率范围的情况下，确定目标吊件当前处于已吊装状态。

根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，如图5所示，包括存储器503、处理器501、通信接口502及通信总线504，存储器503中存储有可在处理器501上运行的计算机程序，存储器503、处理器501通过通信接口502和通信总线504进行通信，处理器501执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

上述电子设备中的存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信。所述通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质。

可选地，在本申请实施例中，计算机可读介质被设置为存储用于所述处理器执行上述方法的程序代码。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本申请实施例在具体实现时，可以参阅上述各个实施例，具有相应的技术效果。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。