电力转换装置的制作方法

本发明涉及驱动感应电动机的电力转换装置。

背景技术

作为感应电动机的高精度的控制方法，如专利文献1的记载，存在基于从电力转换部对感应电动机的输出电压与因电动机的绕组电阻而产生的电压降低量的差，来推算感应电动机的定子磁通矢量的技术的记载。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-32364

技术实现要素：

发明要解决的课题

专利文献1中记载的技术中，使用静止坐标系α、β来推算磁通矢量。αβ各轴成分中，磁通矢量以正弦波的形状变化。因此，在高速区间中，检测正弦波的变化的采样周期不充分短时，不能准确地检测正弦波的振幅的值。但是，采样周期存在极限，所以在超过该极限的高速区间中难以提高磁通的推算精度。

因为磁通推算的精度不充分，所以专利文献1中认为速度指令值与实际的感应电动机的旋转速度产生偏差、速度特性变差。另外，在高速区间中推算磁通的情况下，存在速度特性因电路常数的误差而变差的课题。

本发明的目的在于提供一种在高速区间中防止速度特性恶化的电力转换装置。

用于解决课题的技术方案

作为本发明的优选的一例，一种电力转换装置，其包括：

具有开关元件的电力转换器；和

控制部，其从感应电动机的电压信息和电流信息来控制所述电力转换器，

所述控制部运算从所述感应电动机的电压信息和电流信息运算得到的第一电功率信息，并从所述感应电动机的电路常数、电流指令值、输出频率指令值和磁通推算值运算第二电功率信息，

所述控制部以使所述第二电功率信息追随所述第一电功率信息的方式运算所述磁通推算值。

发明效果

根据本发明，能够在高速区间中防止速度特性恶化。

附图说明

图1是实施例1中的电力转换装置的结构图。

图2是实施例1中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。

图3是表示使用比较例的情况下的控制特性的图。

图4是表示使用实施例1的情况下的控制特性的图。

图5是作为实施例1的变形例的d轴二次磁通推算运算部的结构图。

图6是用于确认实施例1中的显现性的结构图。

图7是实施例2中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。

图8是实施例3中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。

图9是实施例4中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。

图10是实施例5中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。

图11是实施例6中的具有电力转换装置和感应电动机的系统的结构图。

具体实施方式

以下，使用附图详细说明实施例。

实施例1

图1表示实施例1中的电力转换装置的结构图。感应电动机1用因磁通轴(d轴)成分的电流而产生的磁通和与磁通轴正交的转矩轴(q轴)成分的电流来产生转矩。

电力转换器2具备作为开关元件的半导体元件。电力转换器2输入三相交流的电压指令值vu^*、vv^*、vw^*，输出与三相交流的电压指令值vu^*、vv^*、vw^*成比例的电压值。基于电力转换器2的输出，调节感应电动机1的输出电压值和输出频率值。可以使用IGBT作为开关元件。

直流电源3对电力转换器2供给直流电压和直流电流。

电流检测器4输出感应电动机1的三相的交流电流iu、iv、iw的检测值即iuc、ivc、iwc。另外，电流检测器4可以检测感应电动机1的三相中的2相、例如u相和w相的交流电流，并根据交流条件(iu iv iw＝0)按iv＝-(iu iw)求出v相的交流电流。本实施例中，示出了电流检测器4设置在电力转换装置内的例子，但也可以设置在电力转换装置的外部。

控制部具备以下说明的坐标变换部5、速度控制运算部6、d轴二次磁通推算运算部7、矢量控制运算部8、频率相位推算运算部9、坐标变换部10。然后，控制部对电力转换器2进行控制。

控制部由微机(微型计算机)或DSP(Digital Signal Processor)等半导体集成电路(运算控制单元)构成。控制部中，能够用ASIC(Application Specific Integrated Circuit)或FPGA(Field Programmable Gate Array)等硬件构成一部分或全部。

接着，对于对电力转换器2进行控制的控制部的各构成要素进行说明。

坐标变换部5根据三相的交流电流iu、iv、iw的交流电流检测值iuc、ivc、iwc和相位运算值θdc输出d轴电流检测值idc和q轴电流检测值iqc。

速度控制运算部6输出基于频率指令值ωr^*和频率推算值ωr^运算得到的q轴电流指令值iq^*。

d轴二次磁通推算运算部7输出基于d轴和q轴电压指令值vdc^**、vqc^**、电流检测值idc、iqc、电流指令值id^*、iq^*和输出频率指令值ω1^*运算得到的d轴磁通推算值φ2d^**。

矢量控制运算部8输出基于d轴二次磁通推算值φ2d^**、d轴和q轴电流指令值id^*、iq^*、电流检测值idc、iqc和输出频率指令值ω1^*运算得到的d轴和q轴电压指令值vdc^**、vqc^**。

频率相位推算运算部9输出基于q轴电压指令值vqc^**、d轴电流指令值id^*、q轴电流指令值iq^*和电流检测值iqc和d轴二次磁通推算值φ2d^**运算得到的频率推算值ωr^、输出频率指令值ω1^*和相位运算值θdc。

坐标变换部10根据d轴电压指令值vdc^**和q轴电压指令值vqc^**、相位运算值θdc输出三相交流的电压指令值vu^*、vv^*、vw^*。

首先，对于使用d轴二次磁通推算运算部7的情况下的无传感器矢量控制的基本动作进行说明。

速度控制运算部6以使频率推算值ωr^追随频率指令值ωr^*的方式，用比例控制和积分控制按照(数1)运算转矩电流指令即q轴电流指令值iq^*。

[数学式1]

此处，Ksp是速度控制的比例增益，Ksi是速度控制的积分增益。

矢量控制运算部8中，第一，使用d轴二次磁通推算值φ2d^**、d轴和q轴电流指令值id^*、iq^*和输出频率指令值ω1^*按照(数学式2)输出d轴和q轴电压指令值vdc^*、vqc^*。

[数学式2]

此处，Tacr是相当于电流控制滞后的时间常数，R1是一次电阻值，Lσ是漏电感值，M是互感值，L2是二次侧电感值。

第二，以使各成分的电流检测值idc、iqc追随d轴和q轴电流指令值id^*、iq^*的方式，用比例控制和积分控制按照(数学式3)运算d轴和q轴电压修正值Δvdc、Δvqc。

[数学式3]

此处，Kpd是d轴电流控制的比例增益，Kid是d轴电流控制的积分增益，Kpq是q轴电流控制的比例增益，Kiq是q轴电流控制的积分增益。

进而，按照(数学式4)运算d轴和q轴电压指令值vdc^**、vqc^**。

[数学式4]

频率相位推算运算部9中，基于q轴电压指令值vqc^**、d轴电流指令值id^*、q轴电流指令值iq^*和电流检测值iqc和d轴二次磁通推算值φ2d^**，分别按照(数学式5)运算频率推算值ωr^，按照(数学式6)运算输出频率指令值ω1^*，按照(数学式7)运算相位运算值θdc。

[数学式5]

此处，R^*是将一次电阻与二次电阻相加的设定值，Tobs是速度推算的时间常数。

[数学式6]

[数学式7]

在图2中示出作为本实施例的特征的d轴二次磁通推算运算部7的模块。

L.P.F(Low Pass Filter)71增益是互感M，时间常数是二次时间常数T2，输入d轴电流指令值id^*，运算d轴二次磁通指令值φ2d^*。

第一有功电功率运算部72使用d轴和q轴电压指令值vdc^**、vqc^**和电流检测值idc、iqc，按照(数学式8)运算第一有功电功率Pc。

[数学式8]

Pc＝vdc^**idc vqc^**iqc……(8)

为了应对动力/再生双方的运转模式，而使第一有功电功率运算部72的输出经过绝对值运算部73，运算第一有功电功率Pc的绝对值|Pc|。

第二有功电功率运算部74使用d轴和q轴电流指令值id^*、iq^*、输出频率指令值ω1^*、感应电动机1的电路常数R1、M、L2、和d轴二次磁通推算值φ2d^**，按照(数学式9)运算第二有功电功率Pc^。

[数学式9]

Pc^＝R1^*(id^*2 iq^*2) ω1^*M^*/L2^*φ2d^**iq^*……(9)

为了应对动力/再生双方的运转模式，而使第二有功电功率运算部74的输出经过绝对值运算部75，运算第二有功电功率Pc^的绝对值|Pc^|。

PI控制部76以使第二有功电功率Pc^的绝对值|Pc^|追随第一有功电功率Pc的绝对值|Pc|的方式，进行P(比例)控制和I(积分)控制，运算d轴二次磁通指令修正值Δφ2d0^*。

L.P.F77具有时间常数是T的增益，输入二次磁通指令修正值Δφ2d0^*，输出d轴二次磁通修正值Δφ2d^*。使用上述Δφ2d^*和d轴二次磁通指令值φ2d^*，按照(数学式10)运算d轴二次磁通推算值φ2d^**。

[数学式10]

φ2d^**＝Δφ2d^* φ2d^*……(10)

接着，对于本实施例控制特性精度高的原理进行说明。

图3表示不使用d轴二次磁通推算运算部7(Δφ2d^*＝0)的比较例的控制特性。是(数学式2)所示的d轴和q轴电压指令值vdc^**、vdc^**的运算式、和(数学式5)所示的频率推算值(速度推算值)ωr^的运算式中包括的漏电感的设定值Lσ^*中存在 20％的误差的情况下的模拟结果。

上部的纵轴表示负载转矩TL(N·m)，中部的纵轴表示频率推算值ωr^(Hz)和感应电动机的频率ωr(Hz)，下部的纵轴表示d轴二次磁通φ2d(p.u)及其指令值φ2d^*(p.u)，横轴表示时间(秒)。

从图中的A点起开始施加斜坡状的负载转矩TL，在图中的B点达到额定转矩(100％)转矩的2倍的大小，B点右方保持施加200％转矩的状态。可知感应电动机的频率ωr与频率指令值ωr^*即30Hz相比速度增加。

另一方面，频率推算值ωr^是约30Hz，因为用(数学式6)运算输出频率指令值ω1^*，所以频率的推算误差是Δω＝(ωr-ωr^)，感应电动机的转差误差Δωs是(ωs-ωs^)。d轴二次磁通φ2d因该转差误差Δωs而增加。这样时，控制特性(速度ω的特性)因漏电感的设定值Lσ^*而劣化。即，存在发生感应电动机的旋转速度偏离速度指令值这样的速度特性的恶化的问题。

本实施例中，使用作为感应电动机的电压信息的d轴电压指令值vdc^**和q轴电压指令值vqc^**、作为感应电动机的电流信息的d轴电流检测值idc、q轴电流检测值iqc，用(数学式8)运算不包括作为电路常数的漏电感Lσ的信息的第一有功电功率Pc。

另外，使用d轴电流指令值id^*和q轴电流指令值iq^*、输出频率指令值ω1^*、感应电动机的电路常数R1、M、L2和d轴二次磁通的推算值φ2d^**，用(数学式9)运算也不包括漏电感Lσ的信息的第二有功电功率信息Pc^。

以上述Pc^的绝对值|Pc^|追随Pc的绝对值|Pc|的方式推算上述φ2d^**，将推算值φ2d^用于矢量控制运算部8、频率相位推算运算部9，由此能够改善控制特性。

在图4中示出实施例1中的控制特性。图4与图3的横轴和纵轴相同。使d轴二次磁通推算运算部7工作，并施加与图3同样的负载转矩TL。因为高精度地推算d轴二次磁通φ2d(φ2d≈φ2d^**)，所以频率推算值ωr^与感应电动机的频率ωr大致一致，可知本实施例的效果是明确的。

另外，上述实施例中，d轴二次磁通推算运算部7中，将比例控制和积分控制的增益(Kp、Ki)设为固定值，但也可以如图5所示地使其与输出频率指令值ω1^*和q轴电流指令值iq^*相应地变化。

图5中的7a相当于图2的d轴二次磁通推算运算部7。图5中的7a1、7a2、7a3、7a4、7a5、7a7分别与图2的L.P.F71、第一有功电功率运算部72、绝对值运算部73、第二有功电功率运算部74、绝对值运算部75、L.P.F77相同。

在图5的PI控制部7a6中，与输出频率指令值ω1^*的大小和q轴电流指令值iq^*大致成正比地，使比例控制和积分控制的增益(Kp、Ki)变化，由此第一有功电功率Pc的绝对值|Pc|与频率和电流值相应地变化为第二有功电功率Pc^的绝对值|Pc^|。即，从低速区间到高速区间、从轻负载到重负载中，都能够在更短时间内实现高精度的控制特性。

此处，使用图6对于采用本实施例的情况下的验证方法进行说明。在驱动感应电动机1的电力转换装置20中安装电压检测器21、电流检测器22，在感应电动机1的轴上安装编码器23。

对于矢量电压/电流成分的计算部24，输入电压检测器21的输出即三相交流的电压检测值(vuc、vvc、vwc)、三相交流的电流检测值(iuc、ivc、iwc)和编码器的输出即位置θ，运算矢量电压成分的vdc、vqc、矢量电流成分的idc、iqc、和对位置θ进行微分得到的检测值ωr。

在各部波形的观测部25中，使用(数学式11)运算d轴二次磁通推算值φ2d^。

[数学式11]

变更对电力转换器2设定的漏电感Lσ^*的大小时，如果上述φ2d^的大小被变更，检测值ωr与指令值大致一致，则可知采用了本实施例。

另外，本实施例中对频率推算值ωr^进行了运算，但也可以在感应电动机1中安装编码器，检测出频率ωr。因为能够高精度地推算d轴二次磁通，所以通过修正转差指令值能够实现高精度的控制特性。

实施例2

图7是实施例2中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。本实施例中，d轴二次磁通推算运算部以外的结构与实施例1相同。实施例1中，根据d轴和q轴电压指令值vdc^**、vqc^**和电流检测值idc、iqc运算第一有功电功率Pc。

实施例2中，使用作为感应电动机的电压信息的三相交流的电压指令的振幅值V1^*和作为感应电动机的电流信息的电流检测的振幅值i1和相位θvi的余弦信号，运算有功电功率Pc。

图7中的7b相当于图2中的d轴二次磁通推算运算部7。另外，图7中的7b1、7b3、7b4、7b5、7b6、7b7分别与图2的L.P.F71、绝对值运算部73、第二有功电功率运算部74、绝对值运算部75、PI控制部76、L.P.F77相同。

图7中，在第一有功电功率运算部7b2中用(数学式12)求出三相交流的电压指令的振幅值V1^*，用(数学式13)求出电流检测值的振幅值i1，用(数学式14)求出相位θvi，用(数学式15)运算有功电功率Pc。

[数学式12]

[数学式13]

[数学式14]

[数学式15]

Pc＝v1^*i1 cos[θvi]……(15)

使用本实施例也能够与实施例1同样地实现高精度的控制特性。

另外，实施例2中，也可以与图5同样地，在PI控制部7b6中，与输出频率指令值ω1^*的大小和q轴电流指令值iq^*大致成比例地，改变比例控制和积分控制的增益(Kp、Ki)。通过这样，从低速区间到高速区间、从轻负载到重负载中，都能够在更短时间内实现高精度的控制特性。

实施例3

图8是实施例3中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。本实施例中，d轴二次磁通推算运算部以外的结构与实施例1相同。实施例1中，根据d轴和q轴电压指令值vdc^**、vqc^**和电流检测值idc、iqc运算第一有功电功率Pc。

实施例3中，使用作为感应电动机的电压信息的对电力转换器2供给直流电压的直流电源3的直流电压值EDC、和作为感应电动机的电流信息的从直流电源3供给的直流电流值IDC来运算有功电功率Pc。

图8中的7c相当于图2中的d轴二次磁通推算运算部7。图7中的7c1、7c3、7c4、7c5、7c6、7c7与图2的L.P.F71、绝对值运算部73、第二有功电功率运算部74、绝对值运算部75、PI控制部76、L.P.F77相同。

图7中，在7c2中使用电力转换器的直流电压检测值EDC、直流电流检测值IDC，使用(数学式16)运算有功电功率Pc。

[数学式16]

Pc＝2/3EDCIDC……(16)

使用本实施例，也能够与实施例1同样地实现高精度的控制特性。

实施例3中，也可以与图5同样地，在PI控制部7c6中，与输出频率指令值ω1^*的大小和q轴电流指令值iq^*大致成比例地，改变比例控制和积分控制的增益(Kp、Ki)。

实施例4

图9是实施例4中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。本实施例中，d轴二次磁通推算运算部以外的结构与实施例1相同。实施例1中，使用2个有功电功率信息，但从本实施例起，使用2个无功电功率信息。

图9中的7d相当于图2中的d轴二次磁通推算运算部7。另外，图7中的7d1、7d3、7d5、7d6、7d7与图2的L.P.F71、绝对值运算部73、绝对值运算部75、PI控制部76、L.P.F77相同。

第一无功电功率运算部7d2使用作为感应电动机的电压信息的d轴电压指令值vdc^**和q轴电压指令值vqc^**、和作为感应电动机的电流信息的电流检测值idc、iqc，按照(数学式17)运算第一无功电功率Qc。

[数学式17]

Qc＝vdc^**iqc-vqc^**idc……(17)

为了应对动力/再生双方的运转模式，而使第一无功电功率运算部7d2的输出经过绝对值运算部7d3，运算第一无功电功率Qc的绝对值|Qc|。

第二无功电功率运算部7d4使用d轴和q轴电流指令值id^*、iq^*、输出频率指令值ω1^*、感应电动机1的电路常数R1、M、L2、d轴磁通推算值φ2d^**，按照(数学式18)运算第二无功电功率Qc^。

[数学式18]

Qc^＝-ω1^*Lσ^*(id^*2 iq^*2)-ω1^*M^*/L2^*φ2d^**id^*……(18)

为了应对动力/再生双方的运转模式，而使第二无功电功率运算部7d4的输出经过绝对值运算部7d5，运算第二无功电功率Qc^的绝对值|Qc^|。

PI控制部7d6以使第二无功电功率Qc^的绝对值|Qc^|追随第一无功电功率Qc的绝对值|Qc|的方式，进行P(比例) I(积分)控制，运算d轴二次磁通指令修正值Δφ2d0^*。

L.P.F7d7具有时间常数是T的增益，输入d轴二次磁通指令修正值Δφ2d0^*，运算d轴二次磁通修正值Δφ2d^*。使用上述Δφ2d^*和d轴二次磁通指令值φ2d^*，按照上述(数学式10)运算d轴二次磁通推算值φ2d^**。

本实施例以第二无功电功率Qc^的绝对值|Qc^|追随第一无功电功率Qc的绝对值|Qc|的方式，对d轴二次磁通指令值φ2d^*进行修正，由此即使在作为电路常数的电阻的设定值R1^*中存在误差，也能够在动力/再生运转模式中都实现高精度的控制特性。

实施例4中，也可以与图5同样地，在PI控制部7d6中，与输出频率指令值ω1^*的大小和q轴电流指令值iq^*大致成比例地，改变比例控制和积分控制的增益(Kp、Ki)。通过这样，从低速区间到高速区间、从轻负载到重负载中，都能够在更短时间内实现高精度的控制特性。

实施例5

图10是实施例5中的d轴二次磁通推算运算部的结构图。本实施例中，d轴二次磁通推算运算部以外的结构与实施例1相同。实施例4中，根据d轴和q轴电压指令值vdc^**、vqc^**和电流检测值idc、iqc，运算第一无功电功率Qc。

实施例5中，使用作为感应电动机的电压信息的三相交流的电压指令的振幅值V1^*、作为感应电动机的电流信息的电流检测的振幅值i1、相位θvi的余弦信号，来运算无功电功率Qc。

图10中的7e相当于图9中的d轴二次磁通推算运算部7d。另外，图10中的7e1、7e3、7e4、7e5、7e6、7e7与图9的L.P.F7d1、绝对值运算部7d3、第二无功电功率运算部7d4、绝对值运算部7d5、PI控制部7d6、L.P.F7d7相同。

图10中，在7e2中用上述(数学式12)运算三相交流的电压指令的振幅值V1^*，用上述(数学式13)运算电流检测值的振幅值i1，且使用相位θvi的正弦信号，用(数学式19)运算无功电功率Qc。

[数学式19]

Qc＝v1^*i1 sin[θvi]……(19)

使用本实施例，也能够与实施例4同样地，即使电阻的设定值R1^*中存在误差，也能够在动力/再生双方的转矩模式中都实现高精度的控制特性。

实施例5中，也可以与图5同样地，在PI控制部7e6中，与输出频率指令值ω1^*的大小和q轴电流指令值iq^*大致成比例地，改变比例控制和积分控制的增益(Kp、Ki)。通过这样，从低速区间到高速区间、从轻负载到重负载中，都能够在更短时间内实现高精度的控制特性。

实施例6

图11是实施例6中的具有电力转换装置和感应电动机的系统的结构图。本实施例在感应电动机驱动系统中应用了本实施例。图11中，感应电动机1、坐标变换部5、速度控制运算部6、d轴二次磁通推算运算部7、矢量控制运算部8、频率相位推算运算部9与图1的结构相同。

作为图1的构成要素的感应电动机1被电力转换装置20驱动。电力转换装置20分为软件20a和硬件。图1的坐标变换部5、速度控制运算部6、d轴二次磁通推算运算部7、矢量控制运算部8、频率相位推算运算部9、坐标变换部10是软件20a。对于图11的软件20a的与图1相同的部分省略部分记载。

图1的电力转换器2、直流电源3、电流检测器4是作为硬件实现的。另外，能够用进行电力转换装置20的操作和显示的数字操作器20b、和个人计算机28、平板电脑29、智能手机30等上级装置，对控制部的记录部设定软件20a的规定的比例增益31、规定的积分增益32，或者进行已记录的增益的变更。

例如，能够从外部设定d轴二次磁通推算运算部7中的PI控制部76的比例增益Kp1或积分增益Ki1，或者变更该增益。

如果将本实施例应用于感应电动机驱动系统，则能够在无速度传感器矢量控制中实现高精度的控制特性。另外，规定的比例增益31、规定的积分增益32也可以在与可编程逻辑控制器、计算机连接的局域网、控制装置的现场总线上设定。

实施例6是使用实施例1公开的，但也可以使用实施例2至实施例5中的任一者。

实施例1至实施例5中，进行根据电流指令值id^*、iq^*和电流检测值idc、iqc生成电压修正值Δvdc、Δvqc、并将该电压修正值与矢量控制的电压基准值相加的(数学式3)所示的运算。

可以根据电流指令值id^*、iq^*和电流检测值idc、iqc生成矢量控制运算中使用的(数学式20)所示的中间电流指令值id^**、iq^**，使用输出频率指令值ω1^*和感应电动机1的电路常数进行(数学式21)所示的矢量控制运算。

[数学式20]

此处，Kpd1是d轴电流控制的比例增益，Kid1是d轴电流控制的积分增益，Kpq1是q轴电流控制的比例增益，Kiq1是q轴电流控制的积分增益，Td是d轴电气时间常数(Lσ/R)，Tq是q轴电气时间常数(Lσ/R)。

[数学式21]

可以根据电流指令值id^**、iq^*和电流检测值idc、iqc，用(数学式22)生成矢量控制运算中使用的d轴比例运算成分的电压修正值Δvd_p^*、d轴积分运算成分的电压修正值Δvd_i^*、q轴比例运算成分的电压修正值Δvq_p^*、q轴积分运算成分的电压修正值Δvq_i^*，进行使用输出频率指令值ω1^*和感应电动机1的电路常数的(数学式23)所示的矢量控制运算。

[数学式22]

此处，Kpd2是d轴电流控制的比例增益，Kid2是d轴电流控制的积分增益，Kpq2：q轴电流控制的比例增益，Kiq2：q轴电流控制的积分增益。

[数学式23]

可以使用d轴电流指令值id^*和q轴电流检测值iqc的一阶滞后信号iqctd、频率指令值ωr^*和感应电动机1的电路常数，进行(数学式24)所示的输出频率指令值ω1^**和(数学式25)所示的矢量控制运算。

[数学式24]

[数学式25]

此处，iqctd是使iqc经过一阶滞后滤波器得到的信号。

实施例1至实施例5中，用频率相位推算运算部9按照(数学式5)运算频率推算值。也可以在q轴电流控制中同时使用电流控制和速度推算。如(数学式26)所示地运算频率推算值ωr^^。

[数学式26]

此处，Kpq3是电流控制的比例增益，Kiq3是电流控制的积分增益。

进而，在频率相位推算运算部9中，按照(数学式5)或(数学式26)运算频率推算值，但也可以在感应电动机1中安装编码器，根据编码器信号运算频率检测值。

实施例1至实施例6中，构成电力转换器2的开关元件，可以是Si(硅)半导体元件，也可以是SiC(碳化硅)或GaN(氮化镓)等宽带隙半导体元件。

附图标记说明

1…感应电动机，2…电力转换器，3…直流电源，4…电流检测器，5…坐标变换部，6…速度控制运算部，7…d轴二次磁通推算运算部，8…矢量控制运算部，9…频率相位推算运算部，10…坐标变换部。