一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法与流程

技术特征：
1.一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法，应用于有轨电车和市政交通的路口优先控制，其特征在于，包括以下步骤：s1、获取所述有轨电车的日运行计划数据以及各路口红绿灯周期数据；s2、结合所述日运行计划数据和所述红绿灯周期数据以时间为横坐标，路程为纵坐标生成电车行车计划图；s3、采用实时边缘计算获取所述有轨电车的运行时刻表、运行速度、实时位置信息、站台停靠时间，判断是否能按所述电车行车计划图行车；s4、若否，则判断是否需要加速或减速才能按所述电车行车计划图行车，并计算出推荐速度；s5、根据所述推荐速度判断所述有轨电车是否能在下个路口前校准时间；s6、若是，则将所述推荐速度推荐给所述有轨电车，以便于优先通过路口。2.根据权利要求1所述的一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法，其特征在于，在s4步骤中，具体包括：s41、根据所述电车计划运行图获得所述有轨电车在当段路程的平均速度v
平
、加速度a以及初始速度v0；s42、根据公式（1）得出正根t0，并根据电车设定的最大限制速度v
max
，及公式（2），获得电车加速时间t
a
；s43、判断t
a
与t0的大小关系，若t
a
>=t0，则在加速到最大限制速度前就追上了计划，则计划追上的时间t为t0；若t
a
<t0,此时电车先达到所述最大限制速度则带入公式（3），此处的t1为t
a
的值，求出根t，即为追上计划的时间；0.5at2 v0t=v
平
t；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
（1）（v
末-v0）/a=t
a
；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
（2）0.5at
12
v
max
t v0t1=v
平
（t t1）；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
（3）s/v
max
=t
min
；（4）t
min
<t
预
；（5）其中，a为加速度，v
末
为末速度，v0为初速度，v
max
为最大限制速度，v
平
为平均速度，t
a
为加速时间，t1为常量时间，t
min
为所述有轨电车以最大限制速度通过前方路口的最短时间，t
预
为此时到计划运行图中路口相交点前一个绿灯带的末尾时间的时间间隔，s为所述有轨电车到路口的剩余路程。3.根据权利要求1或2所述的一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法，其特征在于，s5步骤中，根据所述电车计划运行图获得电车预计通过下个路口的时间，并与当前时间作差得到此刻的t
预
，再将t
预
和公式（3）得到的时间t做比较，若t<=t
预
，则所述有轨电车能在通过下个路口前校准完时间。4.根据权利要求1或2所述的一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法，其特征在于，步骤s6之后包括：s7、若否，则将最大限制速度设置为所述推荐速度，计算直接通过路口所需的绿灯延长时间；s8、将所述绿灯延长时间在所述电车行车计划图上的相应位置拉伸绿灯时间，以便所述有轨电车按照所述推荐速度能够绿灯通过路口。
5.根据权利要求4所述的一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法，其特征在于，在步骤s7中，判断为否的过程具体为：s71、根据公式（2）计算出此时加速到最大速度v
max
的时间t
max
，将t
max
作为t代入公式（1）左侧，求得加速过程中行进的路程s1；s72、获取当前电车与通过下个路口位置的总路程s2，将s
2-s1作为s代入公式（4），获取电车以最大速度运行剩余路程的所需时间t
min
；s73、将加速时间和最大速度行进所需时间相加得到最快通过路口时间t
max
t
min
作为t
min
代入公式（5）；s74、根据所述电车行车计划图获取计划与路口相交点前一个绿灯带的最后时刻与此时的时间差作为t
预
同时代入公式（5），作为是否能赶上所述绿灯带的判断依据，其中，每个绿灯包含多个绿灯带；s75、并计算目标绿灯带的最短延长时间为t
min-t
预
的差值。6.一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制系统，用于实现权利要求1所述的一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法，其特征在于，包括：获取模块：获取所述有轨电车的日运行计划数据以及各路口红绿灯周期数据；计划图生成模块：结合所述日运行计划数据和所述红绿灯周期数据以时间为横坐标，路程为纵坐标生成电车行车计划图；第一判断模块：采用实时边缘计算获取所述有轨电车的运行时刻表、运行速度、实时位置信息、站台停靠时间，判断是否能按所述电车行车计划图行车；第二判断模块：若否，则判断是否需要加速或减速才能按所述电车行车计划图行车，并计算出推荐速度；第三判断模块：根据所述推荐速度判断所述有轨电车是否能在下个路口前校准时间；第四判断模块：若是，则将所述推荐速度推荐给所述有轨电车，以便于优先通过路口。7.一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如权利要求1～5中任一项所述的一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法。8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被计算机执行时实现如权利要求1～5中任一项所述的一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法。

技术总结
本发明公开了一种基于双网融合的路口有轨电车信号优先控制方法。该方法生成有轨电车计划运行图并加入各路口各时刻红绿灯信息，以达到能够预先优化电车发车时间与路口信号相匹配，使得有轨电车在行经各路口时最大比例遇到绿灯，减少信号控制请求并减少控制信号灯的频次；并在出现不符合计划的特殊情况时例如人为影响使得电车超出停站的预计时间，能够及时反馈信息给到该辆电车，如果能够通过加速使得列车在过路口前追回这段时间，就通知其加速，如果不能，则将最大限制速度设置为推荐速度，并直接在该运行图上进行拖动，延长绿灯时间，使电车快速通过路口，解决了信息反馈不及时、控制信号灯的时间固定无法根据实际情况进行调节等问题。调节等问题。调节等问题。


技术研发人员：廖维鹏 邱阳 屈欣芳 刘剑楠 张瀚文 吴晓悦 尤曼 刘兵
受保护的技术使用者：通号万全信号设备有限公司
技术研发日：2021.12.25
技术公布日：2022/1/28