一种用于岸电桩的电缆输送控制方法及系统与流程

1.本发明属于电缆输送控制技术领域，具体涉及一种用于岸电桩的电缆输送控制方法及系统。


背景技术：

2.港口船舶岸电是建设绿色节能智慧港口的重要部分，正受到越来趣多的关注。近年来，随着船舶岸电系统越来越多地被应用到不同类型的各大港口，港口岸电系统与靠港船舶电力系统的安全快捷对接便成了一个重要的研究课题。岸电电缆提升输送装置作为港口连接岸电桩和停泊船舶受电柜的中间环节，完成向靠港船舶甲板输送/回收岸电电缆，属于港口船舶岸电系统中的重要组成部分。
3.长期以来，靠港船舶采用燃油辅机自行发电，这给港口及附近地区带来了高能耗和高污染，我国正在积极倡导节能减排、低碳交通的绿色经济发展模式，近年来各大港口也相继开展设置船舶岸电电源的研究，为停靠船舶提供清洁能源(岸电)，以达到为船舶节省燃油费用、减少港口排放、降低噪声污染、实现绿色环保的目的。
4.随着人们对生活环境的要求越来越高，节能减排变得越来越迫切。使用岸电电源是减少船舶靠岸污染的最有效的手段，当船舶靠港时，通过船舶岸电电源供电可以使靠泊船舶达到“零排放”。港口岸电技术的发展和应用可以有效降低靠港船舶的污染排放，提升港口的绿色化水平。船用岸电技术的引入和应用水平也成为建设绿色港口的重要指标之一。
5.每天停靠在各大港口的各种类型的船舶越来越多，对各大港口地区的污染也到了必须重视的地步。近年来，受益于政府的大力倡导，船舶岸电供电技术得以蓬勃发展，因此，研究一套稳定可靠的电缆连接系统，可以满足港口当前急切需求，岸电电缆提升输送系统将为船舶停靠港口时岸电对接发挥巨大作用。电缆连接系统中，岸电电缆的输送是必不可少的环节。传统的对接方式是由工人将岸电电缆从船舶上拖拽到岸上并手工连接至岸电箱或配电柜，船舶离港时再同样由人工对电缆进行卷绕操作，这种方式不仅费时费力，而且存在安全隐患。
6.现有港口船舶在连接岸侧与船侧岸电系统时一般采用两种方案，一种方案是使用岸电电缆卷盘作为专用的电缆收放设备，但新添加的岸电电缆卷盘会进一步占用船体的使用空间，并增加船体的负载，在船舶甲板上安装电缆卷车和电缆提升装置，还需要对船舶进行较大改造，占用甲板空间较大，成本较高，且严重影响船舶改造期间的使用和盈利。另一种电缆提升方案是，靠吊机将低压岸电电缆输送到船舶上，但这样需固定吊机地点使其难以方便转移，而移动吊车时又会影响码头作业，并且每次使用都需重复安装拆卸电缆。电缆要从岸上被提升牵引到船上连接，需较长时间才能完成一次连接或者一次断开操作，人工作业工作量较大。同时，使用吊机或吊车输送电缆，不仅给船上作业人员增加了作业难度和安全隐患，而且可能引起电缆弯曲以致电缆损坏或折断，从而给电缆的安全使用和正常寿命留下隐患。
7.为了实现岸上电力系统和靠港船舶受电系统的安全快速对接，港口岸电快速对接技术的概念应运而生。港口岸电快速对接技术的关键设备主要包括：标准的岸电电缆、接口，安全智能的岸基接电桩和高效可靠的岸电电缆提升输送装置，其中，电缆提升输送装置主要用于实现港口岸电的安全快速对接，提高港口岸电的服务效率，是港口岸电系统中重要的一部分，在船舶岸电系统中，岸电电缆连接起到非常关键的作用。传统的船舶与港口岸电对接和拆卸的工作十分烦琐，稳定性很差，急需改良。电缆提升输送装置的用途是对在港口停泊的船舶输送带有标准岸电接口的电缆，以取代船员下船拖拽电缆上船的传统作业方式，使靠港船舶接入港口岸电系统更加方便快捷。
8.公开号为cn111064255a的中国专利提供了一种导轨式船舶岸电充电装置，包括导轨和可在两条导轨上来回滑动的车辆，车辆上安装有机械臂机构，机械臂机构的前端安装有充电结构，充电结构包括插头、红外传感器、超声传感器、导向套、限位套以及定位套，限位套与插头间通过软管连接，定位套与限位套通过电机、气缸的配合作用实现旋转卡合连接或脱离，两条导轨之间埋设有使用于给充电结构供电的电缆穿过的预埋孔，导轨的一端终点处安装有用于收放电缆的电缆绞盘，导轨的两端终点处分别安装有防止车辆冲出导轨的限位件。该专利实现了充电插头与船舶上的充电接口的自动对接，提升了港口作业的自动化程度，防止了在充电时水面剧烈起伏给充电插头及船舶充电接口造成的损坏。
9.公开号为cn111618835a的中国专利提供了一种港口岸电智能充电机器人系统及作业方法，涉及岸电领域。能够在人机交互装置的遥控或自主导航控制下在港口进行岸电取电作业，包括供电机器人单元和作业机器人单元，能够替代人工，在码头进行岸电接电作业，安全便捷的实现将停靠在港口的船舶的电缆与港岸上的充电桩相连，为船舶高效供电的功能。通过该作业方法能够实现方便控制所述港口岸电智能充电机器人取电设备，替代人工操作，在码头进行岸电接电作业的效果。
10.但即使引入了港口岸电快速对接技术，提升了岸电对接效率和安全性，仍存在以下缺陷：其一，岸电提升输送装置需要人为操作，岸电对接的效率与操作人员的熟练度有关，且仍存在一定的安全风险；其二，当岸电业务繁忙时，每个电缆提升输送装置处都需要安排一名操作员，人力成本较高。
11.人工智能是目前工业化发展的方向，也是工业化发展中研发的热点和重点方向。智能视觉是人工智能一个重要的分支。它是一门研究如何使机器“看”的科学，简单的说就是用摄像头代替人眼，通过对目标进行识别、跟踪和测量，并在电脑中将这些数据处理成更适合人眼观察的图像。
12.人工智能机器视觉识别技术，利用机器代替人眼来做各种测量和判断。它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。
13.轮廓特征值自学习是以轮廓模板插值和局部自学习相结合的图像纹理增强超采样算法，其可以有效恢复插值图像丢失的细节纹理，抑制插值图像边缘的扩散。该方法通过局部自相似性在原始低分辨图像中估计高频信息，对轮廓模板插值图像的细节纹理进行恢复。为了弥补轮廓模板插值缺少先验知识的缺陷，该自学习当中将原始低分辨率图像的高频信息作为先验知识。为了保证估计的高频信息最优，在自学习的匹配过程中采用双匹配，
相比较于全局搜索和小窗搜索，提高了效率并保证了匹配精度。此外，轮廓特征值使用高斯模糊代替了传统提取高频信息的方法，简化了算法的复杂度，提高了准确性和效率。
14.基于上述问题，亟需提出一种基于机器视觉识别的自动化岸电电缆输送系统，来实现港口岸电全自动化快速对接的目的。


技术实现要素：

15.本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种用于岸电桩的电缆输送控制方法及系统。
16.为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
17.一种用于岸电桩的电缆输送控制方法，包括以下步骤：
18.s1，在船舶上对应充电接口的位置设置预标图案，采集大量含有所述预标图案的图像数据，并对采集的图像数据进行预处理；
19.s2，构建神经网络，将所述预处理后的图像数据输入神经网络进行训练，得到轮廓识别模型；
20.s3，当靠岸船舶需要充电时，通过电缆输送装置将连接有电缆的充电接头提升至船舶正上方预设位置；
21.s4，通过电缆输送装置上的摄像头朝正下方采集船舶的图像数据；
22.s5，将采集的所述图像数据输入轮廓识别模型，识别图像中预标图案的轮廓和中心点特征；
23.s6，根据图像中所述轮廓的尺寸信息以及中心点位置信息，计算船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置信息；
24.s7，根据所述空间位置信息，通过电缆输送装置自动将充电接头输送至船舶上对应充电接口的位置。
25.具体地，步骤s1中，采集含有所述预标图案的图像数据时，摄像头的拍摄位置、角度与步骤s4中对应，保证了模型训练和使用时用到的图像数据一致，降低了后续模型识别难度。
26.具体地，步骤s1中，对采集的图像数据进行预处理包括：滤波、降噪、白平衡和手动标记，手动标记即在图像中标记预标图案的轮廓和中心点，用于后续训练识别。
27.具体地，步骤s6中，所述轮廓的尺寸信息及中心点位置信息的获取方法为：首先，以图像中心点为原点建立图像坐标系，再根据所述图像坐标系读取轮廓中心点的坐标数据和轮廓的尺寸信息。
28.进一步地，步骤s6中，计算船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置信息的公式如下：
[0029][0030]
其中，(x,y)为轮廓中心点在图像坐标系中的坐标；f为摄像头的焦距；d为轮廓的尺寸；d'为实际预标图案的尺寸；(x',y',z')为船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置，即以摄像头为原点建立三维空间直角坐标系，为实际预标图案在所述三维空间直角坐标系中的坐标。
[0031]
进一步地，所述电缆输送装置上还设有测距探头，用于检测摄像头到船舶的竖直距离z，利用z/f＝d'/d”对轮廓尺寸进行修正，d”为修正后的轮廓尺寸，避免由于图像识别错误导致定位错误的问题，从而保障了数据的可靠性。
[0032]
与上述电缆输送控制系统相对应的，本发明还提供了一种用于岸电桩的电缆输送控制系统，包括电缆输送装置，图像采集模块和计算机，所述图像采集模块用于采集船舶上所述预标图案的图像数据；所述计算机用于对采集的图像数据进行预处理以及构建神经网络；所述神经网络经训练学习后用于识别图像中预标图案的轮廓和中心点特征；所述计算机根据识别的轮廓和中心点特征计算船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置信息，并根据所述空间位置信息控制电缆输送装置将连接有电缆的充电接头输送至船舶充电接口处，实现充电接头与充电接口的快速对接。
[0033]
具体地，所述电缆输送装置包括基座，所述基座上通过第一液压驱动机构安装有回转盘，所述第一液压驱动机构用于驱动回转盘绕基座的竖直轴向旋转；所述回转盘上安装有支撑臂，所述支撑臂的顶端铰接有伸缩臂座，所述伸缩臂座上安装有多级伸缩臂单元；所述多级伸缩臂单元上设有多个托轮，且末端设有导轮；所述支撑臂上安装有第二液压驱动机构，所述第二液压驱动机构的两端分别与支撑臂、伸缩臂座铰接，所述第二液压驱动机构用于驱动伸缩臂座绕支撑臂顶端上下转动；所述回转盘上还安装有电缆卷盘，用于收卷或放卷电缆；所述电缆一端与岸基充电桩连接，另一端经电缆卷盘绕卷后依次穿过多个托轮和导轮；所述摄像头竖直朝下安装在多级伸缩臂单元的末端。本发明通过第一液压驱动机构驱动回转盘旋转，带动支撑臂及多级伸缩臂单元在水平面内转动，通过第二液压驱动机构驱动多级伸缩臂单元俯仰转动，调节其俯仰角，并通过多级伸缩臂单元调节伸缩臂的长度，从而实现充电接头及电缆的自动输送。
[0034]
进一步地，所述多级伸缩臂单元的末端还安装有测距探头，用于检测摄像头到船舶的竖直距离，可以利用测距探头直接检测到的距离对计算机计算得到的距离进行修正，从而保障了数据的可靠性。
[0035]
进一步地，所述电缆输送装置还包括电动机和减速机，所述电动机和减速机用于驱动电缆卷盘正转放卷或反转收卷；通过设置电动机和减速机可以实现电缆的自动收卷和放卷。
[0036]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：(1)本发明通过构建神经网络并进行深度学习，可以自动识别采集图像中的预标图案，再通过构建图像坐标系，计算船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置，从而精准定位船舶上充电接口的位置，为实现电缆输送装置的全自动化控制提供了数据基础；(2)本发明的电缆输送装置占地面积小，连接稳定，无须人工吊装，具有良好的适应性，既能保护电缆，又大大提高了作业效率，节省了港口岸电快速对接成本，消除了传统人工对接方法存在的安全隐患；(3)本发明的电缆输送装置无须人员操控，可以实现全智能化控制，节省了人力成本，进一步消除了安全隐患，且提高了作业效率。
附图说明
[0037]
图1为本发明实施例1一种用于岸电桩的电缆输送控制方法的流程示意框图。
[0038]
图2为本发明实施例1中建立图像坐标系的示意图。
[0039]
图3为本发明实施例2中电缆输送装置的结构示意图。
[0040]
图4为本发明实施例2中电缆输送装置的俯仰作业范围示意图。
[0041]
图中：1、基座；2、电缆；3、回转液压缸；4、液压马达；5、液压控制阀；6、液压油箱；7、控制单元；8、支撑臂；9、伸缩臂座；10、变幅油缸；11、多级伸缩臂单元；12、电缆卷盘；13、减速机；14、磁力耦合器；15、电动机；16、托轮；17、导轮；18、充电接头。
具体实施方式
[0042]
下面将结合本发明中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动条件下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043]
实施例1
[0044]
如图1所示，本实施例提供了一种用于岸电桩的电缆输送控制方法，包括以下步骤：
[0045]
s1，在船舶上对应充电接口的位置设置预标图案，采集大量含有所述预标图案的图像数据，并对采集的图像数据进行预处理；
[0046]
s2，构建神经网络，将所述预处理后的图像数据输入神经网络进行训练，得到轮廓识别模型；
[0047]
s3，当靠岸船舶需要充电时，船舶首先向系统发送充电请求，然后通过电缆输送装置将连接有电缆的充电接头提升至船舶正上方预设位置；
[0048]
s4，通过电缆输送装置上的摄像头朝正下方采集船舶的图像数据；
[0049]
s5，将采集的所述图像数据输入轮廓识别模型，识别图像中预标图案的轮廓和中心点特征；
[0050]
s6，根据图像中所述轮廓的尺寸信息以及中心点位置信息，计算船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置信息；
[0051]
s7，根据所述空间位置信息，通过电缆输送装置自动将充电接头输送至船舶上对应充电接口的位置。
[0052]
具体地，步骤s1中，采集含有所述预标图案的图像数据时，摄像头的拍摄位置、角度与步骤s4中对应，保证了模型训练和使用时用到的图像数据一致，降低了后续模型识别难度。
[0053]
具体实施过程中，采集图像数据时，需要收集不同光照、不同类型船舶(高度、长度、预标图案位置等不同)的俯视图像，然后将采集的俯视图像进行旋转、缩放操作；训练过程中，若识别预标图案的轮廓错误，则人工标定修正；通过采集不同光照、不同类型船舶的俯视图像，可以避免天气、光线、预标图案的位置不同造成的识别误差；通过对图像进行旋转、缩放操作，可以避免由于船舶高度不同或停泊角度不同造成的识别误差。
[0054]
具体地，步骤s1中，对采集的图像数据进行预处理包括：滤波、降噪、白平衡和手动标记，手动标记即在图像中标记预标图案的轮廓和中心点，用于后续训练识别。
[0055]
具体地，如图2所示，步骤s6中，所述轮廓的尺寸信息及中心点位置信息的获取方法为：首先，以图像中心点o为原点建立图像坐标系，再根据所述图像坐标系读取轮廓中心
点p的坐标数据和轮廓的尺寸信息。
[0056]
进一步地，步骤s6中，计算船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置信息的公式如下：
[0057][0058][0059][0060][0061]
其中，(x,y)为轮廓中心点在图像坐标系中的坐标；f为摄像头的焦距；d为轮廓的尺寸(本实施例中，预标图案为圆形，即轮廓尺寸对应预标图案的直径)；d'为实际预标图案的尺寸；(x',y',z')为船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置，即以摄像头为原点建立三维空间直角坐标系，为实际预标图案在所述三维空间直角坐标系中的坐标。
[0062]
进一步地，所述电缆输送装置上还设有测距探头，用于检测摄像头到船舶的竖直距离z，利用z/f＝d'/d”对轮廓尺寸进行修正，d”为修正后的轮廓尺寸，避免由于图像识别错误导致定位错误的问题，从而保障了数据的可靠性。
[0063]
具体实施过程中，若测距探头检测到的竖直距离z与计算得到的竖直距离z'不相等，且差值小于预设值，则认为测距探头检测的数值与系统计算的数值均处在可接受的误差范围内；若差值大于预设值，则有可能是测距探头故障或系统计算错误，此时，需要驱动电缆输送装置竖直下降一定位移，再次执行步骤s4至s6，若再次计算得到的竖直距离与上次计算得到的竖直距离之差不等于电缆输送装置的下降位移，则表明系统计算错误，以测距探头检测的数据为准；若再次计算得到的竖直距离与上次计算得到的竖直距离之差等于电缆输送装置的下降位移，则表明系统计算无误，测距探头发生故障，以系统计算的竖直距离为准。
[0064]
实施例2
[0065]
如图3所示，本实施例提供了一种用于岸电桩的电缆输送控制系统，包括电缆输送装置，图像采集模块和计算机，所述图像采集模块用于采集船舶上所述预标图案的图像数据；所述计算机用于对采集的图像数据进行预处理以及构建神经网络；所述神经网络经训练学习后用于识别图像中预标图案的轮廓和中心点特征；所述计算机根据识别的轮廓和中心点特征计算船舶上实际预标图案相对于摄像头的空间位置信息，并根据所述空间位置信息控制电缆输送装置将连接有电缆2的充电接头18输送至船舶充电接口处，实现充电接头18与充电接口的快速对接。
[0066]
具体地，所述电缆输送装置包括基座1，所述基座1上通过第一液压驱动机构(本实施例中采用回转液压缸3和液压马达4来实现)安装有回转盘，所述第一液压驱动机构用于驱动回转盘绕基座1的竖直轴向旋转(即在水平方向旋转，水平回转范围为135
°
)；所述回转盘上安装有支撑臂8，所述支撑臂8的顶端铰接有伸缩臂座9，所述伸缩臂座9上安装有多级
伸缩臂单元11(本实施例中采用五个逐级伸缩的液压缸驱动五级伸缩臂执行伸缩动作，多级伸缩臂单元11可实现1.9m～7.8m的工作幅度)；所述多级伸缩臂单元11上设有多个托轮16(托轮16安装在每级伸缩臂的末端)，且多级伸缩臂单元11的末端设有导轮17；所述支撑臂8上安装有第二液压驱动机构(本实施例采用变幅油缸10驱动)，所述第二液压驱动机构的两端分别与支撑臂8、伸缩臂座9铰接，所述第二液压驱动机构用于驱动伸缩臂座9绕支撑臂8顶端上下转动(实现多级伸缩臂单元11与水平方向呈-10
°
～65
°
的俯仰动作)；所述回转盘上还安装有电缆卷盘12，用于收卷或放卷电缆2；所述电缆2一端与岸基充电桩连接，另一端经电缆卷盘12绕卷后依次穿过多个托轮16和导轮17；所述摄像头竖直朝下安装在多级伸缩臂单元11的末端。本发明通过第一液压驱动机构驱动回转盘旋转，带动支撑臂8及多级伸缩臂单元11在水平面内转动，通过第二液压驱动机构驱动多级伸缩臂单元11俯仰转动，调节其俯仰角，并通过多级伸缩臂单元11调节伸缩臂的长度，从而实现充电接头18及电缆2的自动输送。
[0067]
进一步地，所述电缆卷盘12主要由电动机15、磁力耦合器14、减速机13、滑环和卷盘组成，电机通过磁力耦合器14和减速机13连接。减速机13一侧设有电缆卷盘12，减速机13的另一侧设有滑环和电磁式制动器，滑环侧一端的电缆2对接到岸基接电桩。
[0068]
本实施例中，所述电缆输送装置还包括控制单元7、液压油箱6和动力单元(液压控制阀5)，所述控制单元7分别与计算机、动力单元、第一液压驱动机构、第二液压驱动机构、多级伸缩臂单元11、电动机15连接，所述液压油箱6分别与第一液压驱动机构、第二液压驱动机构和多级伸缩臂单元11的液压油缸通过所述动力单元连接，所述控制单元7通过控制动力单元实现多级伸缩臂单元11的伸缩、俯仰调节以及水平旋转调节。
[0069]
进一步地，所述多级伸缩臂单元11的末端还安装有测距探头，用于检测摄像头到船舶的竖直距离，可以利用测距探头直接检测到的距离对计算机计算得到的距离进行修正，从而保障了数据的可靠性。
[0070]
本实施例中，为了实现电缆卷盘12与第一液压驱动机构、第二液压驱动机构、多级伸缩臂单元11之间的联动控制，通过设置张力传感器实时采集电缆2上的张力变化信号，通过可编程控制器运算分析，使电缆2收放运行平稳；电缆卷盘12的电动机15采用变频电机，通过西门子变频器实时变速，与多级液压伸缩臂装置实现变速联动。
[0071]
由于电缆2质量过大，使其被提升的过程中会出现紧绷或冗余的情况，这样会加剧电缆2表皮和内部结构的疲劳损伤，缩短电缆2服役寿命。因此，可安装张力传感器实时采集运动状态下电缆2上张力值，通过可编程控制器进行数值分析，改变变频电机的速度，使电缆2上张力值在合理的范围内波动，进而消除电缆2的紧绷或者冗余现象，增加电缆2服役寿命周期，提高岸电电缆2提升装置的可靠性。
[0072]
当多级伸缩臂单元11伸出或收缩时，要求电缆2也要同步运动。为了防止电缆2出现异常，要使多级伸缩臂单元11的伸缩速度和电缆卷盘12的放缆速度保持同步，本实施例采用变频器改变异步电机的速度，去配合多级伸缩臂单元11的伸缩速度，从而实现伸缩运动和电缆卷盘12的收放电缆2达到同步。
[0073]
在给靠港船舶供电时，充电接头会随着船体的浮动而上下变动，因此，会对岸电电缆造成一定的拉拽作用，严重时会损伤电缆和机械结构。为了保护岸电电缆和机械结构，需要避免上述现象的严生，采用张力传感器检测充电时电缆上的张力变化，经试验分析测得
当电缆上张力大于1600n时，电缆开始进入非正常工作状态。此时，可编程控制器得到张力反馈信号，控制变频电机进行自保护放缆动作。
[0074]
本实施例中电缆输送装置的功能参数如下：
[0075]
承受风力范围：0～8级风；
[0076]
最大提升高度：8m；
[0077]
上下变幅(俯仰调节角度)：75
°
；
[0078]
最大水平伸出长度：7～8m；
[0079]
水平旋转角度：135
°
；
[0080]
电缆输送速度：5m/min。
[0081]
本实施例中整个岸电电缆输送装置采用380v电源驱动的液压动力集成单元提供动力，功率约2.2kw，液压系统额定工作压力约10mpa。其伸臂动作时间为2～3分钟，缩臂动作时间为1.5～2分钟，吊臂(多级伸缩臂单元)重量约350kg，整机重量约800kg。整体结构紧促，占用空间小，安装方便，动作灵活。如图4所示，电缆最大提升高度距离港口前沿地面可达约8.4m，水平伸出距离可超出港口前沿边缘约7.4m，且电缆卷盘12可随着甲板高度的变化进行自动收放电缆，可以将岸电电缆输送到船舶所需提升高度。
[0082]
具体实施过程中，还可在导轮上安装压力传感器，若船舶距离导轮的垂直距离较远，需要放线较长距离，可通过导轮上安装的压力传感器实时检测压力值，当压力传感器感知到压力过大时，可停止继续放线，防止线缆放线距离过长导致线缆拉断。
[0083]
具体实施过程中，还可在多级伸缩臂单元末端安装三维激光扫描仪和声波雷达探测器，三维激光扫描仪用于在晴朗天气获取导轮正下方的三维影像数据，所述声波雷达探测器用于在雨雾天气或灰尘较大的环境下获取导轮正下方的三维影像数据，并通过无线通信方式将获取的三维影像数据发送给后台监控中心，可远程观看现场的影像数据并在需要时远程控制电缆输送装置的运行，从而进一步提升电缆输送装置运行的可靠性。
[0084]
本实施例中，所述三维激光扫描仪可采用hd tls360型便携式三维激光扫描仪，该三维激光扫描仪还可用于辅助测距，具体参数如下：
[0085]
最大测距：150m
[0086]
最小测距：0.2m
[0087]
测距精度：3cm
[0088]
扫描点频：320000pts/s
[0089]
扫描视场角(垂直)：280
°
[0090]
扫描视场角(水平)：360
°
[0091]
扫描速度：4
°
/s～9
°
/s
[0092]
全景分辨率：1800万像素(选配外置相机)
[0093]
双轴倾斜补偿：
±5°
[0094]
数据存储：256g(msata) 128g(tf)
[0095]
数据传输：千兆网/tf卡
[0096]
操控方式：支持移动终端远程操控
[0097]
本实施例的港口船舶岸电电缆输送装置具有占地面积小，操作简便，具有良好的适应性，连接稳定性高，无需人工吊装，具有电缆保护的优点，大大提高了作业效率，节省了
改造成本，消除了传统人工方法存在的安全隐患。采用本岸电电缆输送装置后，由于电缆卷盘安装在电缆输送装置基座上，因此，无需对船舶进行加装、改造；只需在船舶的充电接口位置设置预标图案，即可利用视觉识别的方法检测到充电接口的位置，并自动控制电缆输送装置将充电接头输送到船舶上充电接口处，借助驱动变幅油缸可使多级伸缩臂通过上下左右摆动，达到所需的输送高度和位置；而多级伸缩臂可实现电缆向船舶方向的靠近，基本达到预定位置；然后，启动岸电电缆输送机构，即可将电缆卷盘上的电缆，连续不断输送到船舶甲板指定位置，供给与船舶配电设备搭接所需长度的电缆，实现低压岸电快速上船，从而高效、快捷、便利地使用对接岸电。
[0098]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施列的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0099]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每
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流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0100]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0101]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0102]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。