一种打开储物柜中货格的方法及开门控制系统与流程

1.本公开涉及仓储物流设备与技术领域，尤其涉及一种打开储物柜中货格的方法及开门控制系统。


背景技术：

2.当今社会中，可装载物品的储物柜对用户来说，有多种用途，比如用作保管柜、快递柜和自动售货机，其中，保管柜是用户存入物品后由自己或委托人取出，快递柜是由配送员或送货机器人存入包裹后由收件人取出，自动售货机是由商家的商品物流人员存入商品后进行展示和销售，买家支付款项后取走商品。
3.现有储物柜设有多个固定大小的货格，每一个货格可以存放不同用户的物品，或存放不同种类的商品，在使用过程中，当待存取的物品尺寸规格发生变化时，有可能导致原有货格不再适配物品尺寸规格而导致同一储物柜可用的货格减少，或导致该储物柜货格的存储空间浪费。
4.因此，有物流行业的从业者发明了新型的储物柜，其货格可以按需进行拆分和合并。比如申请号为2020205828762的中国专利文献公开了一种储物柜，其隔板可以通过折叠后旋转贴合储物柜背部，从而将储物柜内的现有货格合并为更大的货格，以实现存入大件物品。
5.实施上述专利文献所提供的方案时，储物柜内可以只形成多个在一个方向上排成一列的货格，相应地柜门或封闭件可以是一对可相向伸展的且在同一轨道上运行的卷帘门，两卷帘门的前端在轨道上相遇则实现封闭储物柜的整个敞口。打开其中一目标货格时，两卷帘门的前端相互抵靠地从其他货格的格口处移动过来，移动至该目标格口的上隔板时，两个卷帘门的前端开始分离，其中一个卷帘门前端驻停在上隔板，另一个卷帘门继续移动至其前端驻停该目标格口的下隔板，由于两卷帘门前端安装有作用器，两作用器随封闭件前端移动分别到上、下隔板的位置后，两作用器分别施加作用于上、下隔板上的隔板锁，才能锁定该目标货格的上、下隔板。
6.上述打开目标货格的过程中，目标货格经历了部分打开状态，两卷帘门前端从分离到该目标货格上、下隔板都锁定存在时间差，并且，该时间差的大小由目标货格格口的高度（目标格口在卷帘门伸缩方向的尺寸）和卷帘门运动性能参数决定。当上述时间差过大，取货人有可能伸手从目标货格内推开与目标货格直接相邻的上\下货格的隔板，这会给上\下货格带来安全隐患。
7.此外，本发明人认为，如何在打开一个货格时，缩小储物柜从两封闭件的前端分离到隔板都锁定的时间，或缩小储物柜从两封闭件的前端分离到锁定指定隔板的时间，是需要解决的问题。


技术实现要素：

8.针对上述问题，本公开的实施例提供了一种打开储物柜中货格的方法及开门控制
系统。
9.本公开实施例第一方面提供了一种打开储物柜中货格的方法，包括：配置第一预设停驻点；当所述货格处于关闭状态时，第一封闭件的前端和第二封闭件的前端沿所述第一方向向所述货格格口的几何中心运动至所述第一预设停驻点，其中所述第一封闭件的前端在所述第一预设停驻点上沿所述第一方向的速度为0；所述第一封闭件的前端自所述第一预设停驻点沿逆所述第一方向运动至与所述货格下隔板匹配的第二预设停驻点，及所述第二封闭件的前端自所述第一预设停驻点沿所述第一方向运动至与所述货格上隔板匹配的第三预设停驻点，使得所述第一封闭件和所述第二封闭件都不覆盖所述几何中心。
10.本公开实施例第二方面提供了一种开门控制系统，用于打开储物柜的货格，包括：预设停驻点配置单元，用于在所述货格格口上配置第一预设停驻点；第一运动控制单元，用于依次控制第一封闭件的前端沿第一方向向所述货格格口的几何中心运动至第一预设停驻点，以及控制所述第一封闭件的前端自所述第一预设停驻点沿逆所述第一方向运动至与所述货格下隔板匹配的第二预设停驻点，使得所述第一封闭件不覆盖所述几何中心，其中所述第一封闭件的前端在所述第一预设停驻点上沿所述第一方向的速度为0；第二运动控制单元，用于控制第二封闭件的前端沿第一方向经过所述货格格口的几何中心和所述第一预设停驻点运动至与所述货格上隔板匹配的第三预设停驻点，使得所述第二封闭件不覆盖所述几何中心。
11.本公开实施例第三方面提供了一种储物柜，用于存取物品，包括隔板和隔板锁，还包括第一封闭件、第二封闭件和上述第二方面提供的开门控制系统，其中，所述第一封闭件和所述第二封闭件功能部可沿轨道往复运动，且两者功能部的前端在轨道上相遇而实现封闭所述储物柜的敞口，所述前端设置有作用器，用于对所述隔板锁施加作用而锁定所述隔板。
12.本公开实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述第一方面提供的方法。
13.本公开的示例性实施例提供的示例性解决方案可以带来以下技术效果中的至少一种：将储物柜两封闭件的前端的第一预设停驻点配置在与目标货格格口的几何中心重合，使得从两前端分离到货格隔板都锁定的时间缩短一半；比较上、下货格的安全性，将储物柜两封闭件的前端的第一预设停驻点配置在目标货格格口的几何中心靠近安全性较低的上货格或下货格的一侧，使得从两前端分离到锁定货格指定隔板的时间缩短一半以上。
附图说明
14.为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1所示的是本公开实施例提供的储物柜的敞口布局结构示意图。
具体实施方式
15.在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面，除非明确指出不可组合，如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
16.本公开的描述中，
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上”和“下”等指示方位或位置关系的用语仅是为了描述实施例中基于附图所示各个装置的相对方位或位置关系，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
17.本公开的描述中，出现的“第一”和“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或先后顺序，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，另外，对于伸缩，伸缩包含伸展或\和收缩。对于本领域的普通技术人员而言，可以依具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
18.图1所示的是本公开实施例提供的储物柜的敞口布局结构示意图。
19.图1中储物柜100包括设置在其敞口处的第一封闭件1和第二封闭件2，两个封闭件都为卷帘门结构，第一电机10和第二电机20分别用于驱动第一封闭件1和第二封闭件2沿轨道3往复运动，储物柜100内水平设置的隔板可以向上旋转90度以贴合储物柜100的背部，实现合并多个货格。
20.图1中储物柜100内有由多个隔板分隔储物空间而成的三个货格，即第一货格k1、第二货格k2和第三货格k3，上述三个货格在y方向上成按一列排列，各货格的格口为规则的矩形，两封闭件的用于封闭货格的功能部也为矩形。
21.由于卷帘门结构的第一封闭件1和第二封闭件2的宽度都与储物柜100的宽度一致，也与各货格的宽度一致，第一封闭件1和第二封闭件2在轨道3运动至相遇时，两者的前端抵靠，实现封闭储物柜100的整个敞口，其中，第二封闭件2伸展时可依次封闭第一货格k1、第二货格k2和第三货格k3；第一封闭件1伸展时可依次封闭第三货格k3、第二货格k2和第一货格k1。
22.具体地，图1中，第一前端11和第二前端21的相遇点位于第三货格k3的格口之上。
23.当单独完全打开第二货格k2时，第一封闭件1只维持封闭第三货格k3，此时其前端即第一前端11与第二货格k2的下隔板k22平齐，相应地，第一前端11在轨道3上的预设停驻点为第二预设停驻点d2；第二封闭件2只维持封闭第一货格k1，此时其前端即第二前端21与第二货格k2的上隔板k21平齐，相应地第二前端21在轨道3上的预设停驻点为第三预设停驻点d3。
24.当单独完全打开第二货格k2时，第一封闭件1的第一前端11上设置的作用器施加作用力于下隔板k22上的隔板锁，使得隔板锁锁定下隔板k22；第二封闭件2的第二前端21上设置的作用器施加作用力于上隔板k21上的隔板锁，使得隔板锁锁定上隔板k21。
25.具体地，从图1所示的状态单独完全打开第二货格k2所需的第一方法的步骤依次为：
第一前端11和第二前端21同步沿第一方向y向第二货格k2格口几何中心运动至第二货格k2的下隔板k22，即至第二预设停驻点d2时，第一前端11不再沿第一方向y运动并锁定下隔板k22；第二前端21从第二预设停驻点d2继续沿第一方向y运动，直至驻停在第三预设停驻点d3并锁定上隔板k21，实现单独完全打开第二货格k2。
26.储物柜100在使用过程中，鉴于各货格可由不同取货人使用，因此，各货格内的物品由相应取货人随机提取。
27.图1中，第一前端11和第二前端21在第三货格k3的格口上相遇抵靠实现封闭所有货格，此时若要单独打开第二货格k2，除了上述的第一方法外，还有第二方法供选择：配置第一预设停驻点于第二货格k2格口的几何中心上；第一运动控制单元和第二运动控制单元分别启动第一封闭件1和第二封闭件2，使得同时进行第一封闭件1的伸展运动和第二封闭件2的收缩运动，使得第一前端11和第二前端21同步沿第一方向y运动至第一预设停驻点（几何中心），此时，所有货格仍保持封闭；第一运动控制单元控制第一封闭件1停止伸展运动并从第一预设停驻点开始收缩，使得第一封闭件1的前端沿逆第一方向y运动至第一前端11返回并最终驻停于第二预设停驻点d2；在第二预设停驻点d2，第一前端11上的作用器施加作用力于隔板锁，锁定下隔板k22；第二运动控制单元控制第二前端21继续从第一预设停驻点沿第一方向y运动并驻停至第三预设停驻点d3；在第三预设停驻点d3，第二前端21上的作用器施加作用力于隔板锁，锁定上隔板k21。
28.在上述第二方法的步骤中，由于两封闭件的功能部都是矩形，两封闭件的前端到达第二货格k2格口的几何中心时，对应于前端同时驻停在轨道3上的第一点d1。
29.在上述第二方法的步骤中，第二前端21与第一前端11同步运动至第一预设停驻点后，第二前端21既可驻停下来，即沿第一方向y的速度为0，也可不驻停，即沿第一方向y的速度大于0，但是，第一前端11在第一预设停驻点时的速度为0，以改变运动方向。
30.第二方法中的一个重要步骤就是第一封闭件1的第一前端11经过第二预设停驻点d2并到达在第一预设停驻点后，再从第一预设停驻点折返至第二预设停驻点d2，相当于两封闭件的前端是在达到格口的几何中心时再分离，而在第一方法中，两前端是在到达第二预设停驻点时就分离，因此，第二方法相对第一方法来说，如果两封闭件各自的运动性能没有变化，执行第二方法中的步骤可以使得从两封闭件的前端分离到两隔板被前端上的作用器作用而都锁定的时间减少一半。
31.实施本公开时，储物柜100的控制系统可感测的信息包括以下的至少一种：各货格内是否有物品和各货格内物品的价值，并且，对于任意两个货格，当一个有物品而另一个没有物品时，控制系统中的判断单元判断有物品的货格的安全性低于没有物品的货格的安全性；当一个货格内物品的价值高于另一个货格内物品的价值时，则判断单元判断物品价值高的货格的安全性低于物品价值低的货格的安全性。
32.对于图1，第三货格k3与第二货格k2直接相邻并位于其下方，称之为下货格；第一货格k1与第二货格k2直接相邻并位于其上方，称之为上货格。
33.当控制系统感测第三货格k3内没有物品、而第一货格k1内有物品时，判断单元判
断第三货格k3的安全性高于第一货格k1的安全性，在单独打开第二货格k2时，为了缩短从封闭件前端分离到第一货格k1和第二货格k2之间的隔板（上隔板k21）锁定的时间，预设停驻点配置单元配置第一预设停驻点于几何中心的靠近第一货格k1和上隔板k21的一侧，即与第五预设停驻点d5重合，具体执行如下的第三方法中的步骤：配置第一预设停驻点于第五预设停驻点d5，其中，第五预设停驻点d5在几何中心靠近第一货格k1的一侧；同时进行第一封闭件1的伸展运动和第二封闭件2的收缩运动，使得第一前端11和第二前端21在相互抵靠以保持封闭储物柜100的整个敞口的情况下同步沿第一方向y运动并经过第二货格k2的几何中心直至达到轨道3上的第五预设停驻点d5；第一封闭件1停止伸展运动并从第五预设停驻点d5即第一预设停驻点开始收缩，使得第一封闭件1的功能部沿逆第一方向y运动至第一前端11返回第二预设停驻点d2；第二前端21运动至第五预设停驻点d5后，驻停下来，即沿第一方向y的速度为0，在第一封闭件1折返启动时，第二前端21继续从第五预设停驻点d5沿第一方向y运动直至第三预设停驻点d3。
34.上述第三方法的步骤中，第二封闭件2也可不驻停在第五预设停驻点d5，即速度大于0，经过第五预设停驻点d5后继续沿第一方向y运动至第三预设停驻点d3。
35.由于判断单元判断第一货格k1的安全性低于第三货格k3，所以将第一预设停驻点配置在几何中心的靠近第一货格k1的一侧，在上述的第二方法的基础上，进一步缩短从两封闭件分离到锁定指定的上隔板k21的时间，降低原本安全性较低的第一货格k1失窃的可能性。
36.在单独打开第二货格k2的过程中，在封闭件1和封闭件2的运动性能参数相同的情况下，上述的方法一与上述的方法二比较起来，执行方法一可使得第一前端11和第二前端21从分离到第二货格k2的上下隔板锁定的时间减少一半，因而更安全；上述的方法三与上述的方法二比较起来，执行方法三使得第二货格k2的上隔板锁定得比下隔板更快，使得有物品的第一货格k1更安全。
37.实施本公开的过程中，在某个时刻，当第三货格k3存有物品，而第一货格k1没有物品或物品的价值低于第三货格k3的，预设停驻点配置单元可以配置第一预设停驻点于几何中心和与第二货格k2下隔板k22位置对应的第二预设停驻点d2之间，相对于上述的第二种方法，增加下隔板k22被打开的难度，提高第三货格k3的安全性。
38.实施本公开时，鉴于第一封闭件折返的距离越长，越耗能，因此，依据目标货格及其上货格和下货格的使用情况，在兼顾节能和安全性的前提下，适当地在与目标货格上隔板位置对应的第三预设停驻点和与下隔板位置对应的第二预设停驻点之间配置第一预设停驻点，并由控制系统的第一运动控制单元精确控制第一封闭件到达第一预设停驻点并折返至第二预设停驻点，由控制系统的第二运动控制单元精确控制第二封闭件经过或经停第一预设停驻点后到达第三预设停驻点，实现按上述的第二方法或第三方法打开目标货格。
39.实施本公开的过程中，控制系统只要判断在第二封闭件的前端途径目标货格对应的第二预设停驻点和第三预设停驻点的最小时间间隔超过1秒钟，就在打开该目标货格的过程中，配置相应的第一预设停驻点，再执行上述的第二方法或第三方法中的其他步骤。上述的之所以选定1秒钟的标准，是因为储物柜的原有货格经过合并而生成更大的新货格，相
应地格口高度增大了，造成封闭件前端跨越新货格格口的时间变长，若该时间超过了某个取货人的1秒钟的生理反应时间，上货格或下货格就有失窃的风险，当然，依据不同的取货人，该标准也可以是0.5秒钟、2秒钟或3秒钟，等等。
40.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述的第二方法或/和第三方法中的步骤。
41.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。