移动投影机器人及其移动投影方法与流程

1.本公开的实施例一般涉及投影技术领域，并且更具体地，涉及移动投影机器人及其移动投影方法。


背景技术：

2.投影指的是用一组光线将物体的形状投射到一个平面上，随着投影技术的发展，可以将移动终端(例如手机)上的视频内容投影到一个平面上。
3.通常情况下，在进行视频投影时，通常需要专业的投影设备，而常见的移动终端上都不具有视频投影功能，需要将视频内容发送至投影设备，由投影设备将视频内容投影到平面上。
4.现有技术中，在特殊环境中进行视频投影时，为了安全起见往往用户不能到指定地点进行视频投影，因此需要借助机器人来完成视频投影，例如野外的大型动物测试试验，或者特殊环境的视频投影等，用户不能直接到指定地点进行进调整，而又需要在指定地点进行视频投影。
5.在上述情况下，可以采用无人机进行投影，但是无人机的续航和稳定性难以满足投影需求。


技术实现要素：

6.根据本公开的实施例，提供了一种在保证用户安全的同时，能够保证投影时长和投影稳定性的移动投影方案。
7.在本公开的第一方面，提供一种移动投影机器人，包括：
8.无人机，用于采集环境图像信息，建立与承载台的通信连接，将采集到的环境图像信息发送至所述承载台，以及，接收承载台发送的投影内容，并将接收到的投影内容投影到目标投影区域；
9.承载台，用于接收环境图像信息并根据环境图像信息确定对应的环境信息，生成移动策略，接收用户端发送的投影内容，承载所述无人机，并为移动模块提供动力；
10.移动模块，用于根据移动策略采取不同的移动方式进行移动。
11.在一些实施例中，所述承载台还用于周期性的为所述无人机进行充电。
12.在一些实施例中，所述移动模块包括履带移动部、肢足移动部、滚轮移动部，以及气囊涡轮移动部。
13.在本公开的第二方面，提供一种应用于第一方面所述的移动投影机器人的移动投影方法，包括：
14.无人机按照预设轨迹采集环境图像信息，将采集到的环境图像信息发送至承载台；
15.承载台接收无人机采集的环境图像信息，对所述环境图像信息进行分析，确定对应的环境信息，根据所述环境信息生成对应的移动策略，将所述移动策略发送至移动模块；
16.移动模块根据所述移动策略选取对应的移动部进行移动，在移动至目标区域后，无人机接收承载台发送的投影内容，将投影内容投影到目标投影区域。
17.在一些实施例中，所述承载台接收无人机采集的环境图像信息，对所述环境图像信息进行分析，确定对应的环境信息，包括：
18.所述承载台接收无人机采集的环境图像信息，对所述环境图像信息进行识别，确定目标区域，根据所述目标区域规划移动路径，根据所述移动路径上的路况信息确定不同路段对应的路况信息。
19.在一些实施例中，所述根据所述环境信息生成对应的移动策略，将所述移动策略发送至移动模块，包括：
20.根据移动路径确定对应的移动方向，根据移动路径上的路况信息确定不同路段对应的路况信息，根据路况信息确定对应的移动部，将移动方向和针对不同路段选用移动部的信息发送至移动模块。
21.在一些实施例中，还包括：
22.在移动投影机器人移动至目标区域后，承载台根据无人机采集的环境图像信息确定目标投影区域和无人机的落点，生成落点坐标信息，并将落点坐标信息发送至无人机。
23.在一些实施例中，还包括：
24.无人机移动至第一落点坐标，采集目标投影区域的第一图像信息，并将采集到的目标投影区域的第一图像信息发送至承载台；
25.承载台根据第一图像信息确定是否存在投影遮挡物，响应于存在投影遮挡物，根据无人机采集到的目标投影区域的图像信息重新为无人机确定第二落点坐标。
26.在一些实施例中，还包括：
27.无人机移动至第二落点坐标，将投影内容投影到目标投影区域，采集目标投影区域的第二图像信息并发送至承载台，承载台根据第二图像信息中投影内容的亮度和清晰度确定无人机的投影角度的调整值。
28.在一些实施例中，还包括：
29.无人机根据投影角度的调整值对投影角度进行调整。
30.应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
31.通过本公开的移动投影方法，在保证用户安全的同时，能够保证投影时长和投影稳定性，从而提高用户体验。
附图说明
32.结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
33.图1示出了本公开实施例一的移动投影机器人的结构示意图；
34.图2示出了本公开实施例二的移动投影方法的流程图；
35.图3示出了本公开实施例三的移动投影设备的结构示意图。
具体实施方式
36.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
37.另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
38.本公开实施例的移动投影方法，用户可以仅携带移动终端，通过将移动终端上的发送至移动投影机器人，由移动投影机器人移动至用户不便到达的位置，并由无人机将投影内容投影到目标投影区域，在保证用户安全的同时，保证了投影时长和投影稳定性，提高了用户体验。
39.具体地，如图1所示，为本公开实施例一的移动投影机器人的结构示意图。从图1中可以看出，本实施例的移动投影机器人100，包括：
40.无人机101，用于采集环境图像信息，建立与承载台102的通信连接，将采集到的环境图像信息发送至所述承载台102，以及，接收承载台102发送的投影内容，并将接收到的投影内容投影到目标投影区域。
41.承载台102，用于接收环境图像信息并根据环境图像信息确定对应的环境信息，生成移动策略，接收用户端发送的投影内容，承载所述无人机101，并为移动模块103提供动力。
42.移动模块103，用于根据移动策略采取不同的移动方式进行移动。
43.作为本实施例的一个具体实现方式，无人机101设置在承载台102上，承载台102上可以设置有可开合的固定装置，用于在非使用状态下对无人机101进行固定，当无人机101脱离需要起飞进行图像采集或者飞到目的地进行投影时，固定装置打开，无人机101飞离承载台102。并且，无人机101和承载台102之间可以采用短距离通信方式进行通信连接，例如蓝牙通信、zigbee通信等。
44.在本公开的另一个可选实施例中，承载台102也可以为升降结构，通过升降承载台102至不同的高度，可以托举无人机101至不同的高度进行环境图像信息采集，并且承载台102也可以在水平面内转动，以改变无人机101的拍摄角度。这样，无人机101就不需要飞起来采集环境图像信息，从而延长无人机101的续航时间。
45.在承载台102的固定装置上可以设置有充电插头，用于对无人机101进行周期性充电，承载台102本身可以携带大容量电源。移动模块103包括履带移动部、肢足移动部、滚轮移动部，以及气囊涡轮移动部，以适应不同的地形。
46.本公开实施例的投影机器人能够针对不同的地形采用不同的移动方式，并且能够移动至用户不便到达的位置通过无人机向指定位置区域进行投影，在保证用户安全的同时，能够保证投影时长和投影稳定性，从而提高用户体验。
47.下面结合移动投影机器人的具体工作原理对本公开实施例的技术方案进行说明。如图2所示，为本公开实施例二的移动投影方法的流程图。本实施例的移动投影方法，应用于上述实施例的移动投影机器人，可以包括以步骤：
48.s201：无人机按照预设轨迹采集环境图像信息，将采集到的环境图像信息发送至承载台。
49.在本实施例中，移动投影机器人可以移动到用户不便到达的目标区域，然后移动机器人的无人机可以在目标区域的目标投影区域内投影。
50.具体地，无人机可以按照预设轨迹进行飞行，以采集环境图像信息，即采集周围环境的图像，并将采集到的环境图像信息发送至承载台，以另承载台根据无人机回传的环境图像信息确定目标投影区域，进而确定移动投影机器人需要移动至的目标区域和移动路径。
51.s202：承载台接收无人机采集的环境图像信息，对所述环境图像信息进行分析，确定对应的环境信息，根据所述环境信息生成对应的移动策略，将所述移动策略发送至移动模块。
52.承载台在接收到无人机采集的环境图像信息后，可以对环境图像信息进行分析，确定适于投影的平面，即目标投影区域，例如墙体、石壁，或者其他适于投影的平面，然后根据目标投影区域确定目标区域，即移动投影机器人需要到达的目标区域。
53.目标投影区域和目标区域通常情况下会存在一定的距离，即投影距离。而在移动投影机器人移动至目标区域的过程中，可以是在采集环境图像信息后生成移动路径并直接移动至目标区域，也可以是先采集当前位置点的环境图像信息，在生成移动路径后移动至下一位置点，然后再采集下一位置点的环境图像信息，生成下一移动路径。重复上述过程，直到移动至目标区域。
54.在移动投影机器人移动过程中，无人机可以在移动投影机器人周围预设范围内按照预设轨迹采集移动投影机器人周围的环境图像信息，并将采集到的环境图像信息发送至承载台，以令承载台对采集到的环境图像信息进行分析，识别路况和障碍物，从而确定对应的移动方式和移动路径。其中，履带移动部可以在平稳的路面上进行移动，以保证移动机器人移动的稳定性，例如公路，滚轮可以在比较平稳的路面上进行移动，以保证移动机器人移动的速度，例如土路，肢足移动部可以在比较复杂的路面上进行移动，例如石堆、或者凹凸不平的路面，而气囊涡轮移动部可以在水面进行移动。
55.即在确定整体移动路径后，可以根据移动投影机器人周围预设范围内的环境图像信息分段确定移动路径，一方面可以减少在确定整体移动路径过程中的计算量，另一方面可以精确规划移动投影机器人的移动路径，提高移动机器人移动过程中的稳定性和安全性。也就是说，在确定整体移动路径过程中，可以在避开障碍物的前提下粗略确定移动投影机器人的移动路径，然后在分段确定移动路径过程中，可以针对具体的环境信息确定精确的移动路径，同时可以避免由于外界因素(例如风、雨等自然因素)导致的环境信息的临时改变。
56.通过上述过程，可以生成对应的移动策略。
57.在一些实施例中，在确定整体移动路径和/或分段确定移动路径时，可以先对环境图像信息进行增强和去噪，然后对环境图像进行识别，构建周围环境的立体模型，然后再确定移动路径和/或分段确定移动路径。
58.s203：移动模块根据所述移动策略选取对应的移动部进行移动，在移动至目标区域后，无人机接收承载台发送的投影内容，将投影内容投影到目标投影区域。
59.在本实施例中，在生成对应的移动策略后，可以根据移动路径确定对应的移动方向，根据移动路径上的路况信息确定不同路段对应的路况信息，根据路况信息确定对应的移动部，将移动方向和针对不同路段选用移动部的信息发送至移动模块，移动模块根据所述移动策略选取对应的移动部进行移动，在移动至目标区域后，无人机接收承载台发送的投影内容，将投影内容投影到目标投影区域。
60.本公开实施例的移动投影方法，能够针对不同的地形采用不同的移动方式，并且能够移动至用户不便到达的位置通过无人机向指定位置区域进行投影，在保证用户安全的同时，能够保证投影时长和投影稳定性，从而提高用户体验。
61.作为本公开的一个可选实施例，在上述实施例中的方法中，还可以进一步包括：
62.在移动投影机器人移动至目标区域后，承载台根据无人机采集的环境图像信息确定目标投影区域和无人机的落点，生成落点坐标信息，并将落点坐标信息发送至无人机。
63.由于投影点(无人机所在位置)和目标投影区域之间需要间隔一定的距离，并且无人机的光轴与目标投影区域的垂线之间的夹角在一定范围内才能取得好的投影效果，因此，需要无人机的投影位置和投影角度(即落点)。
64.在确定落点的过程中也可以逐步进行，即无人机先移动至第一落点坐标，采集目标投影区域的第一图像信息，并将采集到的目标投影区域的第一图像信息发送至承载台；承载台根据第一图像信息确定是否存在投影遮挡物，响应于存在投影遮挡物，根据无人机采集到的目标投影区域的图像信息重新为无人机确定第二落点坐标。重复上述步骤，可以确定无人机的投影位置。
65.在无人机移动至第二落点坐标后，将投影内容投影到目标投影区域，采集目标投影区域的第二图像信息并发送至承载台，承载台根据第二图像信息中投影内容的亮度和清晰度确定无人机的投影角度的调整值。通过上述步骤，可以确定无人机的投影角度。并且无人机可以根据投影角度的调整值对投影角度进行调整，并接受承载台发送的投影内容，将投影内容投影到目标投影区域。
66.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
67.图3示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备300的示意性框图。如图所示，设备300包括中央处理单元(cpu)301，其可以根据存储在只读存储器(rom)302中的计算机程序指令或者从存储单元308加载到随机访问存储器(ram)303中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ram 303中，还可以存储设备300操作所需的各种程序和数据。cpu 301、rom302以及ram 303通过总线304彼此相连。输入/输出(i/o)接口305也连接至总线304。
68.设备300中的多个部件连接至i/o接口305，包括：输入单元306，例如键盘、鼠标等；输出单元307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元309允许设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
69.处理单元301执行上文所描述的各个方法和处理，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 302和/或通信单元309而被载入和/或安装到设备300上。当计算机程序加载到ram 703并由cpu 301执行时，可以执行上文描述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，cpu 301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上述方法。
70.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)等等。
71.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
72.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
73.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
74.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。