云台以及拍摄系统的制作方法

1.本技术涉及电子设备技术领域，特别是涉及一种云台以及拍摄系统。


背景技术：

2.手机、平板电脑、相机等拍摄装置，在进行视频或图像拍摄时，用户的身体或手臂容易抖动，所拍摄的画面会相应出现抖动或模糊。因而，在用户使用拍摄装置进行作业拍摄时，通常会采用云台对拍摄装置进行防抖拍摄，以获得更高质量的拍摄图片或拍摄视频。
3.但在相关技术中，云台的惯性测量单元受到较大冲击时，会快速增加误差累计，导致噪音偏大，使得云台需要频繁校准。


技术实现要素：

4.本技术提供一种云台以及拍摄系统，能够减少惯性测量单元的受到的冲击，避免频繁校准。
5.其技术方案如下：
6.根据本技术实施例的第一方面，还提供一种云台，包括转动部件、惯性测量单元以及阻尼脂；转动部件用于连接承载负载的承载组件；惯性测量单元设置于转动部件；阻尼脂分别与惯性测量单元至少部分以及转动部件相接触。
7.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
8.上述云台发生碰撞时，冲击力会传递给惯性测量单元，此时利用阻尼脂可以吸收该冲击能量，从而减少了惯性测量单元的震动噪声，改善了云台在使用一定次数后必须校准的问题，避免频繁校准云台，提高了云台的可靠性。
9.下面进一步对技术方案进行说明：
10.在其中一个实施例中，转动部件包括容纳槽，阻尼脂容置于容纳槽内，惯性测量单元至少部分伸入容纳槽内，以与阻尼脂相接触。
11.在其中一个实施例中，转动部件设有安装腔，安装腔的内壁上设有容纳槽，惯性测量单元设置于安装腔内。
12.在其中一个实施例中，云台还包括设于安装腔的线路板，惯性测量单元设于线路板，且惯性测量单元的一端伸入容纳槽内，使得惯性测量单元的一面与阻尼脂相接触。
13.在其中一个实施例中，伸入容纳槽内的惯性测量单元与容纳槽的侧壁之间的间距为l1， 0.3mm≤l1≤5mm；和/或，惯性测量单元包括伸入容纳槽的端部，端部的端面与容纳槽的底壁之间的间距为l2，0.3mm≤l2≤5mm。
14.在其中一个实施例中，惯性测量单元包括容纳槽，阻尼脂容置于容纳槽内，转动部件的部分伸入容纳槽内，以与阻尼脂相接触。
15.在其中一个实施例中，转动部件包括用于与承载组件的被磁吸件配合的磁吸件，以使转动部件与承载组件磁吸连接。
16.在其中一个实施例中，转动部件包括转子；云台还包括固定部件以及角度传感器，
固定部件与转动部件与转动连接，固定部件包括与转子相配合的定子；角度传感器设于固定部件，用于检测转动部件的转动角度。
17.在其中一个实施例中，角度传感器与磁吸件之间的间距为l3，l3≥20mm。
18.在其中一个实施例中，云台还包括第一磁轭件，第一磁轭件设置于转动部件，并位于磁吸件与角度传感器之间；和/或，云台还包括第二磁轭件，第二磁轭件设置于固定部件，并位于磁吸件与角度传感器之间。
19.在其中一个实施例中，承载组件与转动部件可拆卸连接；
20.和/或，承载组件与负载可拆卸连接；
21.和/或，云台还包括手持部，手持部用于支撑偏航轴电机；
22.和/或，云台包括横滚轴电机，横滚轴电机包括转动部件，转动部件带动负载绕横滚轴转动。
23.根据本技术实施例的第二方面，还提供了一种拍摄系统，包括拍摄装置以及上述任一实施例中的云台，负载包括拍摄装置。
24.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
25.该拍摄系统应用了上述的云台，在使用拍摄系统进行拍摄时，无需频繁校准云台，有利于提高用户体验。
26.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
27.附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
28.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为一实施例中所示的拍摄系统的结构示意图。
30.图2为图1所示的云台的局部结构示意图。
31.图3为图2所示的云台的局部结构在仰视视角下的示意图。
32.图4为图3所示的a-a的半剖示意图。
33.图5为图4所示的a的局部放大示意图。
34.图6为图3所示云台的局部结构爆炸示意图。
35.图7为一实施例中所示的云台的转动部件的示意图。
36.图8为图7所示的云台的转动部件翻转180
°
后的示意图。
37.图9为一实施例中所示的云台的局部结构示意图。
38.附图标记说明：
39.10、云台；11、横滚轴电机；12、俯仰轴电机；13、偏航轴电机；13a、偏航轴轴臂； 14、手持部；100、转动部件；110、安装腔；111、容纳槽；120、磁吸件；130、第一磁轭件；140、转子；150、输出轴；151、磁环；160、转动座；161、安装槽；170、盖板； 200、固定部件；210、定子；
220、角度传感器；230、第二磁轭件；240、轴套；300、承载组件；310、安装座；320、夹持件；330、被磁吸件；400、惯性测量单元；410、端部；500、阻尼脂；600、电调板；700、线路板；20、拍摄装置。
具体实施方式
40.为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。
41.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。
42.为方便理解，下面先对本技术公开的实施例中所涉及的技术术语进行解释和描述。
43.惯性测量单元(英文：inertial measurement unit，简称imu)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
44.而陀螺仪及加速度计是惯性测量单元的主要元件，其精度直接影响到惯性系统的精度。在实际工作中，由于不可避免的各种干扰因素，而导致陀螺仪及加速度计会产生累计误差，故需要定期校准惯性测量单元。特别是，惯性测量单元受到较大的冲击力时，会快速增加误差累计，导致噪音偏大，需要进行校准。
45.阻尼脂，也叫减震脂、防震润滑脂，是采用特殊高分子基础油及高纯度稠化剂并添加防锈、防水、耐腐蚀等添加剂经特殊的工艺精制而成，是一种具有优异的阻力稳定性、缓冲性性能的混合物。
46.手机、平板电脑、相机等拍摄装置在进行视频或图像拍摄时，用户的身体或手臂容易抖动，所拍摄的画面会相应出现抖动或模糊。因而，在用户使用拍摄装置进行作业拍摄时，通常会采用云台对拍摄装置进行防抖拍摄，以获得更高质量的拍摄图片或拍摄视频。
47.目前，利用云台与拍摄装置组合而成的拍摄系统(如可移动平台、手持拍摄设备等) 已经成为人们生活、工作和娱乐过程中必不可少的科技产品。然而，云台以及拍摄系统的品牌繁多，使得可供消费者选择产品很多，如何获得消费者的青睐，提升产品竞争力越来越受到云台以及拍摄系统厂家的重视。
48.在云台实际使用过程中，容易发生碰撞(例如跌落、碰壁或安装过程中部件之间的碰撞等)而产生较大的冲击力，该冲击力会传递给云台的惯性测量单元，会快速增加误差累计，导致噪音偏大，使得云台需要频繁校准，不利于提高用户体验。
49.基于此，有必要提供一种云台，能够减少惯性测量单元的受到的冲击，降低误差累计的速度，减小噪音，避免频繁校准。
50.为了更好地理解本技术的云台，下面结合应用了本技术的云台的拍摄系统进行阐述。
51.如图1至图4所示，为一实施例中所示的拍摄系统及其云台的结构视图。图1为一实施例中所示的拍摄系统的结构示意图。图2为图1所示的云台的局部结构示意图。图 3为图2所示的云台的局部结构在仰视视角下的示意图。图4为图3所示的a-a的半剖示意图。
52.如图1及图2所示，在本技术的一个实施例中，提供了一种拍摄系统，包括拍摄装置 20以及云台10，负载包括拍摄装置20。该拍摄系统进行拍摄时，无需频繁校准云台10，有利于提高用户体验。
53.如图3及图4所示，该云台10包括转动部件100、惯性测量单元400以及阻尼脂500；转动部件100相对于固定部件200转动，转动部件100用于连接承载负载的承载组件300；惯性测量单元400设置于转动部件100；阻尼脂500分别与惯性测量单元400至少部分以及转动部件100相接触。
54.如此，上述云台10发生碰撞时，冲击力会传递给惯性测量单元400，此时利用阻尼脂500可以吸收该冲击能量，从而减少了惯性测量单元400的震动噪声，改善了云台10 在使用一定次数后必须校准的问题，避免频繁校准云台10，提高了云台10的可靠性。
55.此外，在云台10使用过程中，由于阻尼脂500能够吸收高频能量冲击，从而可以减少了惯性测量单元400的高频震动噪声，而且阻尼脂500的特性不会吸收云台10低速运行过程中产生低频震动噪音，进而有利于提高云台10的控制精度。
56.如图1及图2所示，一些实施例中，云台10包括横滚轴电机11，横滚轴电机11包括转动部件100，转动部件100带动负载绕横滚轴转动。如此，拍摄系统使用时，可以利用云台10实现横滚轴a1的轴向抖动补偿。
57.可选地，转动部件为横滚轴轴臂。
58.如图1所示，进一步地，云台10设备还包括俯仰轴电机12以及偏航轴电机13，并与横滚轴电机11相配合实现三轴防抖增稳或角度切换。如此，拍摄系统使用时，还可以利用云台10实现俯仰轴a2的轴向抖动补偿以及偏航轴a3的轴向抖动补偿。具体地，若拍摄装置20在横滚轴a1、俯仰轴a2和偏航轴a3中某一轴的旋转方向发生抖动，则横滚轴电机11、俯仰轴电机12以及偏航轴电机13中的对应轴沿拍摄装置20的轴向抖动方向相反的方向转动，以补偿轴向抖动对拍摄装置20拍摄的影响。
59.如图1及图2所示，一些实施例中，云台10还包括固定部件200，转动部件100与固定部件200转动连接。如此，利用固定部件200可以实现对转动部件100的安装，并使转动部件100相对于固定部件200转动。
60.可选地，俯仰轴电机12能够带动固定部件200沿俯仰轴a2转动，固定部件200为俯仰轴轴臂。
61.需要说明的是，轴向抖动泛指具有横滚轴a1、俯仰轴a2和偏航轴a3中任一轴向分量的抖动，即只要拍摄装置20的抖动在横滚轴a1、俯仰轴a2和偏航轴a3中任一轴向具有分量，即可称为轴向抖动。也就是说，轴向抖动的拍摄装置20的宏观运动方向并不一定是横滚轴a1、俯仰轴a2和偏航轴a3中任一轴向，也可以与横滚轴a1、俯仰轴a2 和偏航轴a3中任一轴向具有一定的夹角。
62.此外，云台通常基于姿态角或欧拉角(euler angle)原理，利用俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)、横滚角(roll)来表达拍摄装置的摄像头的坐标系与地面的坐标系的关系，反应了拍摄装置相对地面的姿态，进而可以建立三轴坐标系，例如xyz坐标系，或者pyr坐标系。云台基于上述原理可以在俯仰轴(pitch轴)、偏航轴(yaw轴)和横滚轴(roll轴)三个转动轴方向中的至少一个轴向以对拍摄装置进行抖动补偿，实现拍摄增稳。也即，在一些实施例中，云台可以包括横滚轴电机、俯仰轴电机以及偏航轴电机中的至少一种，实现对拍摄装置
的至少一个轴向进行抖动补偿。
63.如图1所示，一些实施例中，云台10还包括手持部14，手持部14用于支撑云台10 的转动组件。利用手持部14方便用户把持云台10进行拍摄。
64.需要说明的是，转动组件包括偏航轴电机和俯仰轴电机中至少一种。偏航轴电机能够驱动对应的偏航轴轴臂，俯仰轴电机能够驱动对应的俯仰轴轴臂。
65.手持部的具体实现形式可以有多种，包括但不限于把手、握持杆等。
66.可选地，具有手持部的云台，也叫手持云台，具有折叠功能，可以在使用展开状态和折叠收纳状态之间切换。当云台从使用状态切换至收纳状态时，各增稳电机(横滚轴电机、俯仰轴电机以及偏航轴电机)可以从上电模式直接切换到掉电模式。相反，当云台从收纳状态切换至展开状态时，各增稳组件可以从掉电模式切换至上电模式直接使用。例如，云台从展开使用状态切换至收纳状态时，此时俯仰轴电机的轴臂可以进行相对转动，以贴近手持组件，横滚轴电机的轴臂也可以旋转至贴靠俯仰轴电机的轴臂，完成云台的收纳。
67.在其他实施例中，云台设备可以设置于可移动平台中，可移动平台包括无人飞行器、无人车等等。
68.一些实施例中，承载组件与负载可拆卸连接。如此，方便负载与承载组件拆卸，使得云台可以对不同类型的负载进行防抖增稳或角度切换。
69.可选地，承载组件与拍摄装置可拆卸连接。
70.需要说明的是，“承载组件”的具体实现方式可以有多种，包括但不限于夹固结构、螺接结构、卡扣结构、绑带结构、磁吸固定等能够将拍摄装置可拆卸固定即可。
71.如图2及图3所示，一些实施例中，承载组件300包括安装座310以及可自动收缩设置于安装座310的至少两个夹持件320，至少两个夹持件320相配合，以夹固拍摄装。如此，利用至少两个夹持件320可以夹固拍摄装置20，可以将不同尺寸大小的拍摄装置20固定在安装座310上。
72.如图4所示，一些实施例中，承载组件300与转动部件100可拆卸连接。如此，承载组件300能够与转动部件100分离，方便进行收纳，可以与云台10本体分别存放或运输。
73.此外，在其他实施例中，承载组件可以用做车载手机支架或者自拍手机支架或者直播手机支架等使用，能够应用于更多场景，进而有利于扩展云台的应用场景，以满足用户的不同需求。
74.需要说明的是，“承载组件300”的具体实现方式可以有多种，包括但不限于夹固结构、螺接结构、卡扣结构、绑带结构、磁吸结构等能够可拆卸固定在转动部件100上即可。
75.如图5所示，一些实施例中，转动部件100包括磁吸件120，承载组件300包括与磁吸件120磁吸配合的被磁吸件330。如此，利用磁吸件120与被磁吸件330的磁吸可拆卸固定配合，可以实现承载组件300与转动部件100的快速拆卸，提高拆卸效率。
76.需要说明的是，“磁吸件”的具体实现方式包括但不限于磁铁块、磁条、磁片等能够产生磁吸力的构件。
77.而“被磁吸件”的具体实现方式包括但不限于磁铁块、磁条、磁片等能够产生磁吸力的构件以及包括但限于铁块等能够被磁铁吸固的构件。
78.如图5所示，在一些实施例中，云台10还包括第一磁轭件130，第一磁轭件130设置于转动部件100，并位于磁吸件120与惯性测量单元400之间。如此，可以减少磁吸件120的磁
路泄漏，且在被磁吸件330与磁吸件120通过磁力吸附在一起时，使得磁路封闭，可以提高磁吸件120与被吸件磁吸固定的牢靠程度。此外，由于磁路封边，还可以减少磁吸件120的磁场对惯性测量单元400的干扰。
79.在一些实施例中，第一磁轭件包括硅钢片、碳钢片、铁镍合金片。
80.如此，可有效减少磁吸件的磁路泄漏。可以理解，硅钢片、碳钢片和铁镍合金片的导磁率比较高，从而减少磁吸件的磁路泄漏，而有利于提高磁吸力。
81.在上述任一实施例的基础上，如图5所示，一些实施例中，转动部件100包括转子 140，固定部件200包括与转子140相配合的定子210云台10还包括角度传感器220；角度传感器220设于固定部件200，用于检测转动部件100的转动角度。如此，将角度传感器220设置于固定部件200上，便于检测转动部件100的转动角度，安装方便。此外，将角度传感器220设置于固定部件200上，与磁吸件120的间距拉大，能够减少或避免磁吸件120对角度传感器220的影响，提高转动部件100的角度控制的可靠性。
82.需要说明的是，“角度传感器”的具体实现方式可以有多种，包括但不限于编码器或角度传感器等。
83.如图5所示，一些实施例中，云台10还包括设置于固定部件200的电调板600，角度传感器220设置于电调板600上。将角度传感器220设置于电调板600上，方便安装于固定部件200上，并可以充分利用固定部件200的厚度空间来安装电调板600，使得云台10的结构更加紧凑，有利于小型化发展。
84.需要说明的是，该电调板至少能够实现横滚轴电机控制，如启动、停止，加速、减速等。
85.一些实施例中，“定子”包括横滚轴电机的线圈，“转子”包括横滚轴电机的磁铁。
86.进一步地，如图5所示，一些实施例中，角度传感器220与磁吸件120之间的间距为l3，l3≥20mm。如此，使磁吸件120尽量靠近承载组件300设置，并充分利用转动部件100的厚度，使得角度传感器220与磁吸件120之间的间距足够大，以进一步减少或避免磁吸件120对角度传感器220的影响，保证角度传感器220的检测精度，提高转动部件100的角度控制的可靠性，进而提高云台10的可靠性。
87.可选地，l3在20mm～30mm之间。具体地，l3＝20mm、21mm、22mm、23mm、24mm、25mm、 26mm、27mm、28mm、29mm、30mm等。
88.如图5所示，可选地，一些实施例中，转动部件100还包括随转子140转动的输出轴150，输出轴150的部分伸入固定部件200中，并与角度传感器220相配合，输出轴 150设有与角度传感器220相配合的磁环151。如此，利用与转子140同步转动的输出轴150上的磁环151与角度传感器220相配合来实现转动部件100的角度检测，可以减少装配难度，保证转子140与定子210配合可靠。
89.如图5所示，可选地，一些实施例中，固定部件200包括固定定子210的轴套240，输出轴150可以穿出轴套240设置。
90.在上述任一角度传感器220的实施例的基础上，如图5所示，一些实施例中，第一磁轭件130设置于转动部件100，并位于磁吸件120与角度传感器220之间。如此，利用第一磁轭件130可以减少磁吸件120的磁路泄漏，从而减少磁吸件120的磁场对角度传感器220的干扰，保证角度传感器220的检测精度。
91.如图5所示，和/或，另一实施例中，云台10还包括第二磁轭件230，第二磁轭件 230设置于固定部件200，并位于磁吸件120与角度传感器220之间。如此，可以减少转动部件100的的磁路泄漏，从而减少磁吸件120以及转动部件100上的磁铁的磁场对角度传感器220的干扰，也可以保证角度传感器220的检测精度。
92.在上述任一实施例的基础上，如图5所示，一些实施例中，转动部件100包括容纳槽111，阻尼脂500容置于容纳槽111内，惯性测量单元400至少部分伸入容纳槽111 内，以与阻尼脂500相接触。如此，通过在转动部件100上设置容纳槽111，可以更好地存放阻尼脂500，便于惯性测量单元400至少部分伸入容纳槽111内，以与阻尼脂500 可靠接触。而当云台10受到冲击时，利用阻尼脂500吸收惯性测量单元400的受到的冲击能量时，该容纳槽111可以起到限位作用，防止阻尼脂500移走而与惯性测量单元400 分离，进而使得阻尼脂500与惯性测量单元400可靠接触，提高云台10的可靠性。
93.如图5所示，一些实施例中，伸入容纳槽111内的惯性测量单元400与容纳槽111 的侧壁之间的间距为l1，0.3mm≤l1≤5mm。如此，可以保证伸入容纳槽111内的惯性测量单元400与容纳槽111的侧壁之间可以填充足够的阻尼脂500，同时又不浪费阻尼脂 500。
94.可选地，l1＝0.3mm、0.4mm、0.5mm、0.6mm、0.7mm、0.8mm、1mm、1.5mm、2mm、2.5mm、 3mm、3.5mm、4mm、5mm等。
95.如图5所示，一些实施例中，惯性测量单元400包括伸入容纳槽111的端部410，端部410的端面与容纳槽111的底壁之间的间距为l2，0.3mm≤l2≤5mm。如此，可以保证端部410的端面与容纳槽111的底壁之间可以填充足够的阻尼脂500，同时又不浪费阻尼脂500。此外，与前述实施例相配合，便于控制阻尼脂500的点胶量，有利于降低装配难度，提高阻尼脂500设置精度，进而可以保证惯性测量单元400减震防护的可靠性，有利于提高云台10大规模生产质量的一致性。
96.可选地，l2＝0.3mm、0.4mm、0.5mm、0.6mm、0.7mm、0.8mm、1mm、1.5mm、2mm、2.5mm、 3mm、3.5mm、4mm、5mm等。
97.进一步地，如图5及图6所示，一些实施例中，转动部件100设有安装腔110，安装腔110的内壁上设有容纳槽111，惯性测量单元400设置于安装腔110内。如此，利用安装腔110便于将惯性测量单元400设置于转动部件100上，并利用容纳腔来防护惯性测量单元400。此外，将容纳槽111设置于安装腔110的内壁上，可以更好地实现将惯性测量单元400的部分伸入容纳槽111设置，以与阻尼脂500接触。
98.如图5及图6所示，一些实施例中，云台10还包括设于安装腔110的线路板700，惯性测量单元400设于线路板700，且惯性测量单元400的一端伸入容纳槽111内，使得惯性测量单元400的一面与阻尼脂500相接触。如此，将惯性测量单元400集成在线路板700上，方便设置于容纳腔中，充分利用转动部件100的厚度空间来容纳电气元件，使得云台10的结构更加紧凑，有利于小型化发展。
99.如图5及图6所示，一示例性中，转动部件100包括转动座160以及盖板170，转动座160设有安装槽161，安装槽161的底部设有容纳槽111，盖板170固设于转动座 160，并覆盖安装槽161形成安装腔110。如此，便于将阻尼脂500通过安装槽161设置于容纳槽111中，而惯性测量单元400以及线路板700设置于盖板170或转动座160中，将盖板170盖设于转动座160后，将惯性测量单元400以及线路板700设置于容纳腔中进行防护，进而可以分开模块组
装，再模块化组装，有利于提高云台10的组装效率。
100.需要说明的是，该“盖板170”可以为“转动部件100”这一模块的其中一个零件，即与“转动部件100的其他构件”组装成一个模块，再进行模块化组装；也可以与“转动部件100的其他构件”相对独立，可分别进行安装，即可在本装置中与“转动部件100 的其他构件”构成一个整体。
101.等同的，本技术“固定部件”、“电机”、“云台”、“拍摄系统”所包含的构件亦可灵活进行组合，即可根据实际进行模块化生产，作为一个独立的模块进行模块化组装；也可以分别进行组装，在本装置中构成一个模块。本技术对上述构件的划分，仅是其中一个实施例，为了方便阅读，而不是对本技术的保护的范围的限制，只要包含了上述构件且作用相同应当理解是本技术等同的技术方案。
102.如图7及图8所示，为一些实施例中，云台10在不同的使用状态下，转动部件100 处于不同位置时，阻尼脂500与惯性测量单元400能够保持接触。
103.如图9所示，在另一些实施例中，惯性测量单元400包括容纳槽111，阻尼脂500 容置于容纳槽111内，转动部件100的部分伸入容纳槽111内，以与阻尼脂500相接触。如此，可以将容纳槽111设置于惯性测量单元400上，亦可方便存放阻尼脂500，便于转动部件100的部分(如凸起等)伸入容纳槽111内，以与阻尼脂500可靠接触。当云台10受到冲击时，该容纳槽111可以起到限位作用，防止阻尼脂500移走而与惯性测量单元400分离，使得阻尼脂500与惯性测量单元400可靠接触，提高云台10的可靠性。
104.需要说明的是，拍摄系统包括可移动平台(如无人车、无人飞行器等)、手持拍摄设备等。
105.此外，负载除了包括拍摄装置，还可以包括其他需要进行防抖增稳或角度切换的装置，如扫描装置等。也即，云台除了应用于拍摄增稳或拍摄角度切换，还可以应用于扫描增稳或扫描角度切换等。
106.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
107.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
108.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
109.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
110.需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，如套接、卡接、一体成型固定、粘接、焊接等，在传统技术中可以实现，在此不再累赘。
111.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
112.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。