一种擦窗机清洁路径控制方法及装置与流程

1.本技术涉及擦窗机技术领域，尤其涉及一种擦窗机清洁路径控制方法及装置。


背景技术：

2.擦窗机是用于清洁建筑物或构筑物窗户/外墙的智能工具，随着科技技术的不断发展，擦窗机的应用也越来越广泛。目前擦窗机的清洁路径控制方式通常是对陀螺仪传感器所获取的角度值进行转换。但是，由于陀螺仪在垂直平面上的不同方向位置的角度并不是严格的0
°
～360
°
，在不同方向区域存在相同的角度值，在同一平面内也会存在正角度值和负角度值。这样使得角度值的转换会变得复杂且准确率低。导致擦窗机容易出现重复清洁或漏清洁情况，特别是喷雾清洗方式的擦窗机，重复清洁的情况下，会使得喷雾量过多，使得擦窗机存在打滑跌落风险。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的是提供一种擦窗机清洁路径控制方法，能够解决传统转换角度值带来的复杂以及准确率低的问题，使得擦窗机准确稳定的进行清洁作业。
4.为达到上述技术目的，本技术提供了包括如下步骤：
5.响应于规划路径指令，获取所述陀螺仪的当前角度，及所述擦窗机的驱动轮的轮向信息；
6.根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息，其中匹配数据库由与当前角度对应的角度范围以及对应所述角度范围的所述方向区域信息建立；
7.基于获取的所述当前角度、所述方向区域信息和所述轮向信息，控制所述擦窗机沿预置规划路径行走。
8.进一步地，所述根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息具体包括：
9.根据所述当前角度，匹配包含有与所述当前角度相等角度值的所述角度范围；
10.根据匹配的所述角度范围，获取与匹配的所述角度范围对应的所述方向区域信息。
11.进一步地，所述响应于规划路径指令，获取所述陀螺仪的当前角度，及所述擦窗机的驱动轮的轮向信息之前还包括：
12.判断所述擦窗机内是否具有所述匹配数据库，若是，则执行后续步骤，若否，则建立所述匹配数据库。
13.进一步地，所述建立所述匹配数据库具体包括：
14.分别获取所述擦窗机处于预设基准轴向时的所述陀螺仪的角度；
15.根据获取的所述角度，基于所述角度与所述角度范围的第一预置对应关系获取所述角度范围；
16.根据所述角度范围，基于所述角度范围与所述方向区域信息的第二预置对应关系获取所述方向区域信息；
17.根据所述角度范围和所述方向区域信息建立所述匹配数据库。
18.进一步地，所述判断所述擦窗机内是否具有所述匹配数据库之前还包括：
19.初始化所述擦窗机。
20.一种擦窗机清洁路径控制装置，包括：
21.获取单元，用于响应于规划路径指令，获取陀螺仪的当前角度，及擦窗机的驱动轮的轮向信息；
22.匹配单元，用于根据所述当前角度，从所述擦窗机内的匹配数据库中获取对应所述当前角度的方向区域信息；
23.控制单元，用于基于获取的所述当前角度、所述方向区域信息和所述轮向信息，控制所述擦窗机沿预置规划路径行走。
24.进一步地，所述匹配单元包括第一匹配子单元以及第二匹配子单元；
25.所述第一匹配子单元用于根据所述当前角度，匹配包含有与所述当前角度相等角度值的所述角度范围；
26.所述第二匹配子单元，用于根据匹配的所述角度范围，获取与匹配的所述角度范围对应的所述方向区域信息。
27.进一步地，还包括：
28.判断单元，用于判断所述擦窗机内是否具有所述匹配数据库，若是，则执行后续步骤，若否，则建立所述匹配数据库。
29.进一步地，所述建立所述匹配数据库具体包括：
30.分别获取所述擦窗机处于预设基准轴向时的所述陀螺仪的角度；
31.根据获取的所述角度，基于所述角度与所述角度范围的第一预置对应关系获取所述角度范围；
32.根据所述角度范围，基于所述角度范围与所述方向区域信息的第二预置对应关系获取所述方向区域信息；
33.根据所述角度范围和所述方向区域信息建立所述匹配数据库。
34.进一步地，还包括：
35.初始化单元，用于初始化所述擦窗机。
36.从以上技术方案可以看出，本技术提供的一种擦窗机清洁路径控制方法，先获取陀螺仪的当前角度及擦窗机的驱动轮的轮向信息，再根据获取的当前角度，从擦窗机内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息，进而获知当前擦窗机的所处的方向区域信息，利用角度范围以及与角度范围对应的方向区域信息来建立匹配数据库，进而直接对当前角度进行匹配即可得到当前擦窗机所处的方向区域信息，运算简单，结果准确；再根据获取的当前角度、方向区域信息以及轮向信息，控制擦窗机能够准确沿预置规划路径行走，使得擦窗机能够稳定进行清洁作业。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
38.图1为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法实施例一的流程示意图；
39.图2为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法实施例二的流程示意图；
40.图3为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的第一划分角度范围应用例示意图；
41.图4为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的第二划分角度范围应用例示意图；
42.图5为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的第三划分角度范围应用例示意图；
43.图6为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的擦窗机执行n型预置规划路径的初始示意图；
44.图7为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的擦窗机执行n型预置规划路径的第一路径段后的示意图；
45.图8为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的擦窗机执行n型预置规划路径的第二路径段后的示意图；
46.图9为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制装置的实施例一的流程框图；
47.图10为本技术中提供的一种擦窗机清洁路径控制装置的实施例二的流程框图；
48.图中：100、擦窗机；1、控制单元；2、获取单元；3、匹配单元；31、第一匹配子单元；32、第二匹配子单元；4、初始化单元；5、判断单元；6、重启单元。
具体实施方式
49.下面将结合附图对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
50.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
52.本技术实施例公开了一种擦窗机清洁路径控制方法，应用于安装有所述陀螺仪的擦窗机。
53.请参阅图1，本技术实施例中提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的一个实施例包括如下步骤：
54.s1，响应于规划路径指令，获取陀螺仪的当前角度，及擦窗机100的驱动轮的轮向信息；需要说明的是，规划路径指令可以是由手机、平板等智能终端发出给擦窗机100，其中规划路径指令可以包含预置规划路径，也即是设定好的规划路径。轮向信息可以为驱动轮的当前转角信息等，以确定当前驱动轮的转向状态。
55.s2，根据当前角度，从擦窗机100内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息，其中匹配数据库由划分的角度范围以及对应角度范围的方向区域信息建立；需要说明的是，如图3至图5所示，先将0
°
～360
°
的角度进行划分，形成多个角度范围，而每个角度范围分别建立一个对应的方向区域信息，进而利用角度范围与方向区域信息建立形成匹配数据库。具体来说，实现对角度值的分区归类，进而根据当前角度去快速匹配得到与之对应的方向区域信息，以确定当前擦窗机100所处的方向区域情况，其中具体可以为确定当前擦窗机100的头部所处的方向区域情况。
56.s3，基于获取的当前角度、方向区域信息和轮向信息，控制擦窗机100沿预置规划路径行走；需要说明的是，当确定了当前擦窗机100所处方向区域后，与预置规划路径中的目标方向区域相比，即可快速判定擦窗机100头部应该做往何调整，才能调整到目标方向区域，而轮向信息可以确定当前驱动轮的转向状态，即可计算并确定如何控制驱动轮驱动以使得擦窗机100调整到目标方向区域。在调整过程中，可以通过当前角度与预置规划路径的预置角度进行比对，当获取的当前角度与预置角度相等时，即可判定为擦窗机100校准到清洁路径上，从而控制擦窗机100沿预置规划路径行走。
57.从以上技术方案可以看出，本技术提供的一种擦窗机清洁路径控制方法，先获取陀螺仪的当前角度及擦窗机100的驱动轮的轮向信息，再根据获取的当前角度，从擦窗机100内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息，进而获知当前擦窗机100的所处的方向区域信息，利用角度范围以及与角度范围对应的方向区域信息来建立匹配数据库，进而直接对当前角度进行匹配即可得到当前擦窗机100所处的方向区域信息，运算简单，结果准确；再根据获取的当前角度、方向区域信息以及轮向信息，控制擦窗机100能够准确沿预置规划路径行走，使得擦窗机100能够稳定进行清洁作业。
58.以上为本技术实施例提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的实施例一，以下为本技术实施例提供的一种擦窗机清洁路径控制方法的实施例二，具体请参阅图2至图8。
59.包括如下步骤：
60.s10，初始化擦窗机100；需要说明的是，对擦窗机100的系统进行初始化操作能够对上一次运行遗留的规划路径等数据进行清零规整，避免数据干扰对后续执行路径规划指令造成干扰，其可以是擦窗机100开机即完成初始化，具体不做限制。
61.s20，判断擦窗机100内是否具有匹配数据库，若是，则执行后续步骤；需要说明的是，完成初始化之后，可以先判断一下擦窗机100内是否具有匹配数据库，若已经具有匹配数据库了，则继续执行后续步骤。
62.s21，若否，则建立匹配数据库；需要说明的是，若不具有匹配数据库，则需要重新建立匹配数据库。具体建立匹配数据库的过程可以例如下：
63.首先，分别获取擦窗机100处于预设基准轴向时的陀螺仪的角度；其中预设基准轴
向可以是如图2所示的向左轴向、向右轴向、向上轴向以及向下轴向，具体的四个轴向之间可以相互垂直，从而以擦窗机100的所在初始点作为原点，构建平面的坐标系。角度的具体获取过程可以例如，将擦窗机100的头部竖直朝上，处于向上轴向时，获取此时陀螺仪的角度a；将擦窗机100的头部竖直朝下，处于向下轴向时，获取此时陀螺仪的角度c；将擦窗机100的头部水平朝左，处于向左轴向时，获取此时陀螺仪的角度b；将擦窗机100的头部水平朝右，处于向右轴向时，获取此时陀螺仪的角度d。
64.根据获取的角度，基于角度与角度范围的第一预置对应关系获取角度范围；当获取了各个预设基准轴向对应的角度a、角度b、角度c以及角度d后，可以存储于flash等储存模块中作为基准角度数据；再根据这些基准角度数据，基于角度与角度范围的第一预置对应关系获取角度范围，也即是划分角度范围。其中第一预置对应关系可以根据历史实验数据建立，具体不做限制。例如，图2、图3以及图4所示，划分的角度范围可以分别是(a d)/2～(a b)/2角度范围、(a b)/2～(b c)/2角度范围、(b c)/2～(c d)/2角度范围、(c d)/2～(a b)/2角度范围、d～b角度范围、b～d角度范围、a～c角度范围、c～a角度范围；具体的，以a为90
°
、b为180
°
、c为270
°
、d为0
°
为例，各个划分的角度范围具为45
°
～135
°
、135
°
～225
°
、225
°
～315
°
、315
°
～45
°
、90
°
～270
°
、270
°
～90
°
、0
°
～180
°
、180
°
～0
°
，当然，还可以是其它划分情况的角度范围组合，具体不做限制。
65.根据角度范围，基于角度范围与方向区域信息的第二预置对应关系获取方向区域信息；其中第二预置对应关系可以是根据角度范围划分情况对应的方向区域划分情况以及预设基准轴向建立的。例如，当角度范围划分为四个的时候，对应的方向区域划分也为四个，可以根据角度范围内所在的预设基准轴向确定该角度范围对应的方向区域。
66.根据划分的角度范围和方向区域信息建立匹配数据库。以图2至图4所示，建立的匹配数据库可以例如下表：
[0067][0068][0069]
从上述该表格，可以看出，方向区域与角度方位的对应关系；其中，角度范围1-5与角度范围5-8之间存在部分重合情况，这样角度区域之间就会产生交集角度范围，从而进一步细化角度范围，而落入该交集角度范围的当前角度则可以结合与该交集范围关联的方向区域来进一步判断当前所处方向区域。以上述角度范围1-8分别为45
°
～135
°
、135
°
～225
°
、
225
°
～315
°
、315
°
～45
°
、90
°
～270
°
、270
°
～90
°
、0
°
～180
°
、180
°
～0
°
为例，当获取的当前角度为150
°
，那么从角度匹配来说，其不仅落入135
°
～225
°
角度范围、90
°
～270
°
角度范围，还落入0
°
～180
°
角度范围，也即是对分别对应到向左方向、上半区域以及左半区域三个方向区域信息，而可以根据预置规划路径中的目标方向区域进行比较，然后确定其中一个方向区域信息进行应用，具体的确定规则可以根据实际需要做适当的变换，不做限制。
[0070]
s22，重启擦窗机100；另外，构建完匹配数据库后可以对擦窗机100的系统进行重启，再重新执行步骤s10，具体不做限制。
[0071]
s30，响应于规划路径指令，获取陀螺仪的当前角度，及擦窗机100的驱动轮的轮向信息；需要说明的是，该步骤与上述实施例一中的步骤s1相同，具体不做过多赘述。
[0072]
s40，根据当前角度，从擦窗机100内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息；需要说明的是，匹配过程可以是例如下：
[0073]
先根据当前角度，匹配到包含有与当前角度相等角度值的角度范围；再根据匹配的角度范围，获取与匹配的角度范围对应的方向区域信息。具体可以参阅上述步骤s21中的当前角度为50
°
的匹配应用例，不做过多赘述。
[0074]
s50，基于获取的当前角度、方向区域信息和轮向信息，控制擦窗机100沿预置规划路径行走；需要说明的是，基于当前角度、方向区域信息以及轮向信息对擦窗机100的控制可以是例如下：
[0075]
以预置规划路径为n型路径f为例，该n型路径f的第一路径段f1与向上轴向重合。
[0076]
如图6所示，初始时，获取当前角度与匹配数据库匹配后，可以知道擦窗机100当前的头部所处的方向区域，假设擦窗机100头部处于向左方向或者向左轴向或者左半区域，而已知的预置规划路径的起始点所处区域方向为向上轴向或者上半区域或者向上方向；此时即可快速得到擦窗机100应当往那个方向进行调整，如果擦窗机100确定的初始方向区域信息是向左方向，那么可以确定擦窗机100应该从向左方向往到向上方向调整，由于向左方向与向上方向都是范围型方向，为此调整的过程中还需要校准，需要通过当前角度与预置规划路径的第一路径段f1所对应的预置角度进行比对，当调整到当前角度与预置角度相等时，即可判断为调整到位了。同理，如果擦窗机100确定的初始方向区域信息是左半区域，那么可以确定擦窗机100应该从左半区域往上半区域调整，调整过程中对比当前角度与预置角度，当调整至当前角度与预置角度相等时，即可判断为调整到位了。而如果确定的擦窗机100初始方向区域信息为向左轴向，那么可以确定擦窗机100应该从向左轴向往向上轴向调整，同样调整过程中比对当前角度与预置角度，当调整至当前角度与预置角度相等时，即可判断调整到位。调整到位后，此时擦窗机100即可沿预置规划路径的第一路径段f1行走预置距离。
[0077]
如图7所示，当擦窗机100到达第一路径段f1与第二路径段f2之间的拐点位置时，此时，擦窗机100需要再次调整。同理，可以再获取当前角度，匹配得到擦窗机100当前头部所处方向区域信息，再将该方向区域信息与第二路径段f2对应的方向区域信息进行比较，进而获取擦窗机100在该拐点位置应当往那个方向调整。以图7为例，擦窗机100在该拐点的调整情况可以是向上轴向往向下轴向方向调整，或者向上方向往向下方向调整，或者上半区域往下半区域调整；同理，调整至当前角度与第二路径段f2对应的预置角度相等，即可判断为调整到位，再沿第二路径段f2行走预置距离。
[0078]
如图8所示，当到达第二路径段f2与第三路径段f3之间的拐点位置时，此时，擦窗机100需要再次调整。同理，可以再获取当前角度，匹配得到擦窗机100当前头部所处方向区域信息，再将该方向区域信息与第三路径段f3对应的方向区域信息进行比较，进而获取擦窗机100在该拐点位置应当往那个方向调整。以图8为例，擦窗机100在该拐点的调整情况可以是向下轴向往向上轴向方向调整，或者向下方向往向上方向调整，或者下半区域往上半区域调整；同理，调整至当前角度与第二路径段f2对应的预置角度相等，即可判断为调整到位，再沿第三路径段f3行走预置距离。
[0079]
完成n型预置规划路径的行走。需要说明的是，上述仅仅为本技术的一个具体应用例，还是可以是其它类型的预置规划路径，具体不做限制。
[0080]
本技术实施例公开了一种擦窗机清洁路径控制装置，应用于安装有陀螺仪的擦窗机100。
[0081]
请参阅图9，本技术实施例中提供的一种擦窗机清洁路径控制装置的一个实施例包括：
[0082]
获取单元，用于响应于规划路径指令，获取陀螺仪的当前角度，及擦窗机100的驱动轮的轮向信息；匹配单元，用于根据当前角度，从擦窗机100内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息；控制单元，用于基于获取的方向区域信息和轮向信息，控制驱动轮驱动，直至当前角度等于预置角度；控制单元，还用于控制擦窗机100沿预置规划路径行走。
[0083]
以上为本技术实施例提供的一种擦窗机清洁路径控制装置的实施例一，以下为本技术实施例提供的一种擦窗机清洁路径控制装置的实施例二，具体请参阅图10。
[0084]
一种擦窗机清洁路径控制装置包括获取单元2，用于响应于规划路径指令，获取陀螺仪的当前角度，及擦窗机100的驱动轮的轮向信息；匹配单元3，用于根据当前角度，从擦窗机100内的匹配数据库中获取对应当前角度的方向区域信息；控制单元1，用于基于获取的方向区域信息和轮向信息，控制驱动轮驱动，直至当前角度等于预置角度；控制单元1，还用于控制擦窗机100沿预置规划路径行走。
[0085]
进一步地，匹配单元3包括第一匹配子单元31以及第二匹配子单元32；第一匹配子单元31用于根据当前角度，匹配包含有与当前角度相等角度值的角度范围；第二匹配子单元32，用于根据匹配的角度范围，获取与匹配的角度范围对应的方向区域信息。
[0086]
进一步地，还包括：判断单元5，用于判断擦窗机100内是否具有匹配数据库，若是，则执行后续步骤，若否，则建立匹配数据库。
[0087]
进一步地，建立匹配数据库具体包括：分别获取擦窗机100处于预设基准轴向时的陀螺仪的角度；根据获取的角度，基于角度与角度范围的第一预置对应关系获取角度范围；根据角度范围，基于角度范围与方向区域信息的第二预置对应关系获取方向区域信息；根据角度范围和方向区域信息建立匹配数据库。
[0088]
进一步地，还包括：初始化单元4，用于初始化擦窗机100；还可以包括重启单元6，用于重启擦窗机100。
[0089]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的待安装电网网络，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0090]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个待安装电网网络，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0091]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0092]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0093]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0094]
以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。