一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离方法及装置与流程

1.本发明涉及一种脉冲电技术领域，特别是涉及一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离方法及装置。


背景技术：

2.近年来，随着新能源汽车产业的不断发展，对汽车轻量化的要求越来越高，为此不少汽车厂商在车型上采用轻质金属(铝合金、镁合金)与传统金属(钢)组合方式降低车身重量。然而，不同材料的应用使得传统的焊接工艺无法满足生产所需，为此，粘接成为了轻量化材料连接的重要技术之一，结构胶粘合剂也被大量应用于车身的生产。当汽车报废后，可视为重要的可再生资源，但是，结构胶粘合剂给报废汽车的拆解和回收带来了巨大的挑战。目前汽车材料回收多采用手动拆卸，机械化程度低，而结构胶粘合剂胶接接头拉伸强度大，传统方式难以分离。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离方法及装置。
4.为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路，包括直流高压电源、充电开关s1、放电开关s2、电容器组、泄流开关s3、泄流电阻r3和充电电压检测模块；
5.直流高压电源的正极端与充电开关s1的第一端相连，充电开关s1的第二端分别与放电开关s2的第一端、泄流开关s3的第一端、电容器组的第一端和充电电压检测模块的第一端相连，放电开关s2的第二端与待分离回路的第一端相连；
6.直流高压电源的负极端与泄流电阻r3的第二端、电容器组的第二端、充电电压检测模块的第二端和待分离回路的第二端相连；
7.通过充电开关s1、放电开关s2、泄流开关s3之一或者组合实现充电、放电和泄流。具体包括以下阶段：
8.阶段一：初始时，充电开关s1、放电开关s2和泄流开关s3处于断开状态；
9.阶段二：充电时，放电开关s2和泄流开关s3处于断开状态，充电开关s1处于闭合状态；
10.阶段三：放电时，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值大于或者等于预设电压第一阈值时，充电开关s1和泄流开关s3处于断开状态，放电开关s2处于闭合状态，向待分离回路放电；
11.阶段四：泄流时，当其放电开关s2处于闭合状态持续时长大于或者等于预设时长阈值时，泄流开关s3处于闭合状态；
12.阶段五：泄流完成时，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值小于或者等于预设电压第三阈值时，预设电压第三阈值小于预设电压第二阈值，充电开关s1、放电开
关s2和泄流开关s3处于断开状态；执行阶段六或阶段七；
13.阶段六：结束；
14.阶段七：提高预设电压第一阈值，返回阶段二。
15.在本发明的一种优选实施方式中，充电电压检测模块包括电阻一r1、电阻二r2、控制器和显示屏；
16.电阻一r1的第一端与电容器组的第一端相连，电阻一r1的第二端分别与电阻二r2的第一端和控制器的电压检测端相连，电阻二r2的第二端分别与电容器组的第二端和控制器的电压参考端相连，控制器的显示数据端与显示屏的显示数据端；
17.电阻一r1的电阻值远大于电阻二r2的电阻值，其比值为k，电容器组的电压值为：
[0018][0019]
其中，u表示电容器组的电压值；
[0020]
r1表示电阻一r1的电阻值；
[0021]
r2表示电阻二r2的电阻值；
[0022]
u表示控制器的电压检测端检测的电压值；
[0023]
k表示电阻一r1的电阻值与电阻二r2的电阻值的比值；
[0024]
显示屏上显示电容器组的电压值。
[0025]
在本发明的一种优选实施方式中，还包括电流检测模块，电流检测模块包括罗氏线圈c1，待分离回路的第一端或待分离回路的第二端穿过罗氏线圈c1，罗氏线圈c1的电流数据输出端与控制器的电流数据输入端相连，将放电电流显示在显示屏上。
[0026]
在本发明的一种优选实施方式中，充电开关s1为高压继电器开关，放电开关s2为触发信号控制的真空触发开关，泄流开关s3为机械开关；
[0027]
或者，充电开关s1、放电开关s2、泄流开关s3为触发信号控制的真空触发开关；
[0028]
控制器的充电闭合状态控制端与充电开关s1的闭合状态控制端相连，控制器的充电断开状态控制端与充电开关s1的断开状态控制端相连，当其控制器向充电开关s1发送断开状态控制信号，则充电开关s1由闭合状态或者断开状态转换为断开状态，当其控制器向充电开关s1发送闭合状态控制信号，则充电开关s1由断开状态或者闭合状态转换为闭合状态；
[0029]
控制器的放电闭合状态控制端与放电开关s2的闭合状态控制端相连，控制器的放电断开状态控制端与放电开关s2的断开状态控制端相连，当其控制器向放电开关s2发送断开状态控制信号，则放电开关s2由闭合状态或者断开状态转换为断开状态，当其控制器向放电开关s2发送闭合状态控制信号，则放电开关s2由断开状态或者闭合状态转换为闭合状
态；
[0030]
控制器的泄流闭合状态控制端与泄流开关s3的闭合状态控制端相连，控制器的泄流断开状态控制端与泄流开关s3的断开状态控制端相连，当其控制器向泄流开关s3发送断开状态控制信号，则泄流开关s3由闭合状态或者断开状态转换为断开状态，当其控制器向泄流开关s3发送闭合状态控制信号，则泄流开关s3由断开状态或者闭合状态转换为闭合状态。
[0031]
本发明还公开了一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离装置，包括胶接金属板一、胶接金属板二以及处于胶接金属板一和胶接金属板二间的胶接接头、夹具和用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路；
[0032]
夹具包括夹具一和夹具二，夹具一的放电输入端与用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路的放电输出第一端相连，夹具二的放电输入端与用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路的放电输出第二端相连，夹具一夹持在胶接金属板一上，夹具二夹持在胶接金属板二上；
[0033]
胶接金属板一、胶接金属板二以及处于胶接金属板一和胶接金属板二间的胶接接头构成待分离回路；
[0034]
利用用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路放电使其胶接金属板一或/和胶接金属板二与胶接接头相分离。
[0035]
在本发明的一种优选实施方式中，在胶接金属板一或/和胶接金属板二上设置有至少一个向胶接接头方向凹陷的金属板介质。
[0036]
在本发明的一种优选实施方式中，通过压孔装置在金属板一或/和胶接金属板二上压孔使得胶接金属板一或/和胶接金属板二上的材质向胶接接头方向凹陷。
[0037]
本发明还公开了一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离方法，包括以下步骤：
[0038]
s1，将夹具一和夹具二分别与用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路相连接，夹具一和夹具二分别夹持在待分离回路上；
[0039]
s2，向待分离回路放电，使其分离回路分离。
[0040]
在本发明的一种优选实施方式中，在步骤s2中包括以下步骤：
[0041]
s21，初始时，充电开关s1、放电开关s2和泄流开关s3均处于断开状态；
[0042]
s22，充电时，控制器向其充电开关s1发送闭合状态控制命令，使其充电开关s1处于闭合状态；直流高压电源为电容器组充能；
[0043]
s23，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值大于或者等于预设电压第一阈值时，控制器向其充电开关s1发送断开状态控制命令，使其充电开关s1处于断开状态，当其充电开关s1处于断开状态后，控制器向其放电开关s2发送闭合状态控制命令，使其放电开关s2处于闭合状态，电容器组向待分离回路放电；
[0044]
s24，当其放电开关s2处于闭合状态持续时长大于或者等于预设时长阈值时，控制器向其泄流开关s3发送闭合状态控制命令，使其泄流开关s3闭合，电容器组剩余的能量向泄流电阻r3释放；
[0045]
s25，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值小于或者等于预设电压第三阈值时，预设电压第三阈值小于预设电压第二阈值，则控制器向其泄流开关s3发送断开
状态控制命令，使其泄流开关s3断开，以及控制器向其放电开关s2发送断开状态控制命令，使其放电开关s2断开；
[0046]
s26，判断其待分离回路是否分离：
[0047]
若待分离回路分离，则结束；
[0048]
若待分离回路未分离，则提高预设电压第一阈值，返回步骤s21。
[0049]
在本发明的一种优选实施方式中，在步骤s1中包括：在待分离回路上设置有金属板向胶接接头凹陷的金属板介质。
[0050]
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明解决了汽车异种(或同种)金属结构胶粘接接头分离困难、水中放电分离不易操作等难题，通过本发明，可以使得胶接接头内部由于电场分布不均放电，产生高温高压的放电等离子体通道，伴随着会有瞬间大冲击波的产生，以达到分离粘接异种金属的目的。
[0051]
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0052]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0053]
图1是本发明电路连接示意图。
具体实施方式
[0054]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0055]
本发明提供了一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路，如图1所示，包括直流高压电源、充电开关s1、放电开关s2、电容器组、泄流开关s3、泄流电阻r3和充电电压检测模块；电容器组可以是由多个电容串联或者并联构成的大容量电容，也可以是单个大容量电容。
[0056]
直流高压电源的正极端与充电开关s1的第一端相连，充电开关s1的第二端分别与放电开关s2的第一端、泄流开关s3的第一端、电容器组的第一端和充电电压检测模块的第一端相连，放电开关s2的第二端与待分离回路的第一端相连；
[0057]
直流高压电源的负极端与泄流电阻r3的第二端、电容器组的第二端、充电电压检测模块的第二端和待分离回路的第二端相连；通过充电开关s1、放电开关s2、泄流开关s3实现充电、放电和泄流。具体包括以下阶段：
[0058]
阶段一：初始时，充电开关s1、放电开关s2和泄流开关s3处于断开状态；
[0059]
阶段二：充电时，放电开关s2和泄流开关s3处于断开状态，充电开关s1处于闭合状态；
[0060]
阶段三：放电时，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值大于或者等于预设电压第一阈值时，充电开关s1和泄流开关s3处于断开状态，放电开关s2处于闭合状态，向待分离回路放电；
[0061]
阶段四：泄流时，当其放电开关s2处于闭合状态持续时长大于或者等于预设时长阈值时，泄流开关s3处于闭合状态；优选的，在此阶段放电开关s2处于断开状态；保证安全。
[0062]
阶段五：泄流完成时，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值小于或者等于预设电压第三阈值时，预设电压第三阈值小于预设电压第二阈值，充电开关s1、放电开关s2和泄流开关s3处于断开状态；执行阶段六或阶段七；
[0063]
阶段六：结束；
[0064]
阶段七：提高预设电压第一阈值，返回阶段二。
[0065]
在本发明的一种优选实施方式中，充电电压检测模块包括电阻一r1、电阻二r2、控制器和显示屏；
[0066]
电阻一r1的第一端与电容器组的第一端相连，电阻一r1的第二端分别与电阻二r2的第一端和控制器的电压检测端相连，电阻二r2的第二端分别与电容器组的第二端和控制器的电压参考端相连，控制器的显示数据端与显示屏的显示数据端；
[0067]
电阻一r1的电阻值远大于电阻二r2的电阻值，其比值为k，一般的，电阻一r1的电阻值为兆欧级，电阻二r2的电阻值为欧姆或千欧级，优选电阻一r1的电阻值为2.2m，电阻二r2的电阻值为200ω，其k＝2.2m/200ω＝11000，电容器组的电压值为：
[0068][0069]
其中，u表示电容器组的电压值；
[0070]
r1表示电阻一r1的电阻值；
[0071]
r2表示电阻二r2的电阻值；
[0072]
u表示控制器的电压检测端检测的电压值；
[0073]
k表示电阻一r1的电阻值与电阻二r2的电阻值的比值；
[0074]
显示屏上显示电容器组的电压值。
[0075]
在本发明的一种优选实施方式中，还包括电流检测模块，电流检测模块包括罗氏线圈c1，待分离回路的第一端或待分离回路的第二端穿过罗氏线圈c1，罗氏线圈c1的电流数据输出端与控制器的电流数据输入端相连，将放电电流以电流-时间显示在显示屏上，可以清晰了解放电时的最大电流值；其实时电流的计算方法为：
[0076]it
＝k
×it
，
[0077]
其中，i
t
表示t时刻的放电回路的电流值；
[0078]
k表示罗氏线圈c1比例系数；
[0079]it
表示控制器的电流数据输入端t时刻采集的电流值。
[0080]
在本发明的一种优选实施方式中，充电开关s1为高压继电器开关，放电开关s2为
触发信号控制的真空触发开关，泄流开关s3为机械开关；
[0081]
或者，充电开关s1、放电开关s2、泄流开关s3为触发信号控制的真空触发开关；
[0082]
控制器的充电闭合状态控制端与充电开关s1的闭合状态控制端相连，控制器的充电断开状态控制端与充电开关s1的断开状态控制端相连，当其控制器向充电开关s1发送断开状态控制信号，则充电开关s1由闭合状态或者断开状态转换为断开状态，当其控制器向充电开关s1发送闭合状态控制信号，则充电开关s1由断开状态或者闭合状态转换为闭合状态；其中，充电开关s1由断开状态转换为断开状态，或者充电开关s1由闭合状态转换为闭合状态，表示充电开关s1不动作。
[0083]
控制器的放电闭合状态控制端与放电开关s2的闭合状态控制端相连，控制器的放电断开状态控制端与放电开关s2的断开状态控制端相连，当其控制器向放电开关s2发送断开状态控制信号，则放电开关s2由闭合状态或者断开状态转换为断开状态，当其控制器向放电开关s2发送闭合状态控制信号，则放电开关s2由断开状态或者闭合状态转换为闭合状态；其中，放电开关s2由断开状态转换为断开状态，或者放电开关s2由闭合状态转换为闭合状态，表示放电开关s2不动作。
[0084]
控制器的泄流闭合状态控制端与泄流开关s3的闭合状态控制端相连，控制器的泄流断开状态控制端与泄流开关s3的断开状态控制端相连，当其控制器向泄流开关s3发送断开状态控制信号，则泄流开关s3由闭合状态或者断开状态转换为断开状态，当其控制器向泄流开关s3发送闭合状态控制信号，则泄流开关s3由断开状态或者闭合状态转换转换为闭合状态。其中，泄流开关s3由断开状态转换为断开状态，或者泄流开关s3由闭合状态转换为闭合状态，表示泄流开关s3不动作。
[0085]
本发明还公开了一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离装置，包括胶接金属板一、胶接金属板二以及处于胶接金属板一和胶接金属板二间的胶接接头(结构胶粘合剂)、夹具和用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路；
[0086]
夹具包括夹具一和夹具二，夹具一的放电输入端与用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路的放电输出第一端相连，夹具二的放电输入端与用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路的放电输出第二端相连，夹具一夹持在胶接金属板一上，夹具二夹持在胶接金属板二上；其用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路可以通过夹具一和夹具二将用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路上放电电源输到胶接金属板一和胶接金属板二上。
[0087]
胶接金属板一、胶接金属板二以及处于胶接金属板一和胶接金属板二间的胶接接头构成待分离回路；胶接金属板一和胶接金属板二为同种材质金属板或不同材质金属板。
[0088]
利用用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路放电使其胶接金属板一或/和胶接金属板二与胶接接头相分离。
[0089]
在本发明的一种优选实施方式中，在胶接金属板一或/和胶接金属板二上设置有至少一个向胶接接头方向凹陷的金属板介质。该凹陷可以是圆锥状凹陷，也可以是圆形状凹陷，也可以是其他形状的凹陷。
[0090]
在本发明的一种优选实施方式中，通过压孔装置在金属板一或/和胶接金属板二上压孔使得胶接金属板一或/和胶接金属板二上的材质向胶接接头方向凹陷。
[0091]
本发明还公开了一种用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离方法，包括以下步
骤：
[0092]
s1，将夹具一和夹具二分别与用于异种金属胶接接头的脉冲放电分离电路相连接，夹具一和夹具二分别夹持在待分离回路上；
[0093]
s2，向待分离回路放电，使其分离回路分离。
[0094]
在本发明的一种优选实施方式中，在步骤s2中包括以下步骤：
[0095]
s21，初始时，充电开关s1、放电开关s2和泄流开关s3均处于断开状态；
[0096]
s22，充电时，控制器向其充电开关s1发送闭合状态控制命令，使其充电开关s1处于闭合状态；直流高压电源为电容器组充能；
[0097]
s23，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值大于或者等于预设电压第一阈值时，控制器向其充电开关s1发送断开状态控制命令，使其充电开关s1处于断开状态，当其充电开关s1处于断开状态后，控制器向其放电开关s2发送闭合状态控制命令，使其放电开关s2处于闭合状态，电容器组向待分离回路放电；
[0098]
s24，当其放电开关s2处于闭合状态持续时长大于或者等于预设时长阈值时，控制器向其泄流开关s3发送闭合状态控制命令，使其泄流开关s3闭合，电容器组剩余的能量向泄流电阻r3释放；优选的，在此步骤中，当其放电开关s2处于闭合状态持续时长大于或者等于预设时长阈值时，控制器向其放电开关s2发送断开状态控制命令，使其放电开关s2断开，控制器向其泄流开关s3发送闭合状态控制命令，使其泄流开关s3闭合，电容器组剩余的能量向泄流电阻r3释放；
[0099]
s25，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值小于或者等于预设电压第三阈值时，预设电压第三阈值小于预设电压第二阈值，则控制器向其泄流开关s3发送断开状态控制命令，使其泄流开关s3断开，以及控制器向其放电开关s2发送断开状态控制命令，使其放电开关s2断开；
[0100]
s26，判断其待分离回路是否分离：
[0101]
若待分离回路分离，则结束；判断其待分离回路是否分离的方法为：在步骤s23中，当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值大于或者等于预设电压第一阈值时，控制器向其充电开关s1发送断开状态控制命令，使其充电开关s1处于断开状态，当其充电开关s1处于断开状态后，控制器向其放电开关s2发送闭合状态控制命令，使其放电开关s2处于闭合状态，电容器组向待分离回路放电；通过判断当其充电电压检测模块检测到电容器组的电压值小于或者等于预设电压第二阈值时，预设电压第二阈值等于预设电压第一阈值；若充电电压检测模块检测到电容器组的电压值等于预设电压第二阈值，则待分离回路未分离，则提高预设电压第一阈值，返回步骤s21；若充电电压检测模块检测到电容器组的电压值小于预设电压第二阈值，则待分离回路分离，则结束；其中本发明也可以采用图像处理的方式来判断待分离回路是否分离。具体的包括安设在操作台的待分离回路，以及拍摄相机，拍摄相机用于拍摄待分离回路的图像，记作加工图像；拍摄相机的图像数据输出端与控制器的图像数据输入端相连，控制器对拍摄的加工图像进行判断：若拍摄的加工图像分离则结束；若拍摄的加工图像未分离则返回步骤s21；包括以下步骤：
[0102]
s261，获取初始图像；
[0103]
s262，找寻初始图像中的胶接接头，根据胶接接头获取金属板一和金属板二的像素坐标；
[0104]
s263，根据步骤s262中的像素坐标得到其间距，间距的计算方法为：
[0105][0106]
其中，(x
1,i
,y
1,i
)表示金属板一上的第i像素坐标；(x
1,1
,y
1,1
)、(x
1,2
,y
1,2
)、(x
1,3
,y
1,3
)、
……
、(x
1,i
,y
1,i
)在同一条直线上，为第一直线；(x
1,1
,y
1,1
)表示金属板一上的第1像素坐标，(x
1,2
,y
1,2
)表示金属板一上的第2像素坐标，(x
1,3
,y
1,3
)表示金属板一上的第3像素坐标，(x
1,i
,y
1,i
)表示金属板一上的第i像素坐标；
[0107]
(x
2,i
,y
2,i
)表示金属板二上的第i像素坐标；(x
2,1
,y
2,1
)、(x
2,2
,y
2,2
)、(x
2,3
,y
2,3
)、
……
、(x
2,i
,y
2,i
)在同一直线上，为第二直线；第二直线与第一直线平行，且胶接接头在第一直线与第二直线间；(x
2,1
,y
2,1
)表示金属板二上的第1像素坐标，(x
2,2
,y
2,2
)表示金属板二上的第2像素坐标，(x
2,3
,y
2,3
)表示金属板二上的第3像素坐标，(x
2,i
,y
2,i
)表示金属板二上的第i像素坐标；优选的i＝5。
[0108]
表示金属板一与金属板二间的间距；
[0109]
i表示选取金属板一与金属板二上像素对；
[0110]
s264，找寻初始图像的像素坐标点(x
1,i
,y
1,i
)、(x
2,i
,y
2,i
)对应的加工图像的移位像素坐标点(x
1,i
′
,y
1,i
′
)、(x
2,i
′
,y
2,i
′
)；
[0111]
s265，根据加工图像的像素坐标点(x
1,i
′
,y
1,i
′
)、(x
2,i
′
,y
2,i
′
)计算变化间距，其变化间距的计算方法为：
[0112][0113]
其中，(x
1,i
′
,y
1,i
′
)表示金属板一上的第i像素坐标(x
1,i
,y
1,i
)所对应的移位像素坐标点；(x
1,1
′
,y
1,1
′
)表示金属板一上的第1像素坐标(x
1,1
,y
1,1
)所对应的移位像素坐标点，(x
1,2
′
,y
1,2
′
)表示金属板一上的第2像素坐标(x
1,2
,y
1,2
)所对应的移位像素坐标点，(x
1,3
′
,y
1,3
′
)表示金属板一上的第3像素坐标(x
1,3
,y
1,3
)所对应的移位像素坐标点，(x
1,i
′
,y
1,i
′
)表示金属板一上的第i像素坐标(x
1,i
,y
1,i
)所对应的移位像素坐标点；
[0114]
(x
2,i
′
,y
2,i
′
)表示金属板二上的第i像素坐标(x
2,i
,y
2,i
)所对应的移位像素坐标点；(x
2,1
′
,y
2,1
′
)表示金属板二上的第1像素坐标(x
2,1
,y
2,1
)所对应的移位像素坐标点，(x
2,2
′
,y
2,2
′
)表示金属板二上的第2像素坐标(x
2,2
,y
2,2
)所对应的移位像素坐标点，(x
2,3
′
,y
2,3
′
)表示金属板二上的第3像素坐标(x
2,3
,y
2,3
)所对应的移位像素坐标点，(x
2,i
′
,y
2,i
′
)表示金属板二上的第i像素坐标(x
2,i
,y
2,i
)所对应的移位像素坐标点；
[0115]
表示金属板一与金属板二间的变化间距；
[0116]
s266，判断与d间的大小关系：
[0117]
若则分离；
[0118]
若则未完全分离。
[0119]
若待分离回路未分离，则提高预设电压第一阈值，提高的预设电压第一阈值不高于预设最高电压阈值，返回步骤s21。
[0120]
在本发明的一种优选实施方式中，在步骤s1中包括：在待分离回路上设置有金属板向胶接接头凹陷的金属板介质。
[0121]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。