一种基于图像的冰柱识别和定位方法与流程

技术特征：
1.一种基于图像的冰柱识别装置，包括安装座(1)和设置于安装座(1)上端的摄像头(2)，其特征在于：所述安装座(1)的上端固定设置有电控箱(3)和支撑柱(4)，所述摄像头(2)固定安装于支撑柱(4)的上端，所述电控箱(3)的上端通过弧形杆(5)固定连接有防护罩(6)，所述电控箱(3)的内部固定安装有图像处理模块(7)、图像识别模块(8)和主机系统(9)，所述防护罩(6)的一侧固定设置有清理箱(10)，所述清理箱(10)的底端设置有旋转轴(11)，所述旋转轴(11)的一端固定连接设置于防护罩(6)内侧的第一微型电机(32)，且所述旋转轴(11)的上下两端均固定设置有透明防尘罩(12)，所述清理箱(10)上设置有通孔(13)，所述通孔(13)两端的侧壁上均设置有第一密封圈(14)，所述清理箱(10)的内侧壁上固定安装有第二微型电机(15)，所述第二微型电机(15)的输出端固定连接有清洁杆(16)，所述清洁杆(16)上设置有清洁棉(17)，所述清理箱(10)的上端一侧设置有喷头(18)，所述清理箱(10)的底端一侧设置有排液口(19)，所述排液口(19)的一端连接有排液管(20)，所述安装座(1)的上端一侧固定设置有支撑座(21)，所述支撑座(21)的上端一侧嵌入安装有多个激光跟踪仪(22)。2.根据权利要求1所述的一种基于图像的冰柱识别装置，其特征在于：所述摄像头(2)为高清摄像头，且所述摄像头(2)的外侧设置有密封垫圈(23)，所述密封垫圈(23)成锥形状设置。3.根据权利要求1所述的一种基于图像的冰柱识别装置，其特征在于：所述清理箱(10)的一侧焊接设置在防护罩(6)上，所述清理箱(10)上的通孔(13)与透明防尘罩(12)相匹配。4.根据权利要求1所述的一种基于图像的冰柱识别装置，其特征在于：所述清理箱(10)的内部底端设置有凸起(24)，所述透明防尘罩(12)穿过凸起(24)设置，且所述凸起(24)与透明防尘罩(12)的接触处设置有第二密封圈(25)。5.根据权利要求1所述的一种基于图像的冰柱识别装置，其特征在于：所述防护罩(6)的两端均固定设置有吸尘管(26)，所述吸尘管(26)的一端通过输风管(27)连接有吸尘风机(28)。6.根据权利要求5所述的一种基于图像的冰柱识别装置，其特征在于：所述吸尘风机(28)固定安装于安装座(1)上，所述吸尘风机(28)的输出端通过输风管(27)连接有集尘箱。7.根据权利要求1所述的一种基于图像的冰柱识别装置，其特征在于：所述喷头(18)通过输液管(29)和水泵连接有储液箱(30)，所述排液管(20)的一端连接有回收箱。8.根据权利要求1所述的一种基于图像的冰柱识别装置，其特征在于：所述安装座(1)上靠近摄像头(2)的一侧嵌入安装有多个补光灯(31)。9.根据权利要求1-8所述的一种基于图像的冰柱识别装置的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：利用摄像头(2)对隧道内部状况进行拍摄，拍摄过程中，若隧道内部光线不足，可以打开补光灯(31)进行补光，使得摄像头(2)采集的图像更加准确；步骤二：将摄像头(2)采集的图像传输给图像处理模块(7)，图像处理模块(7)对摄像头(2)采集的图像进行强化处理，然后传输给图像识别模块(8)进行识别；步骤三：若图像识别模块(8)识别到隧道内含有冰柱时，图像识别模块(8)将数据传输给主机系统(9)，主机系统(9)在冰柱上选取外部特征点，然后将信息传递给激光跟踪仪(22)；
步骤四：根据主机系统(9)选取的冰柱外部特征点，利用激光跟踪仪(22)对冰柱的外部特征点进行测距，并将激光跟踪仪(22)测量得到的数据传输给主机系统(9)进行建模；步骤五：将主机系统(9)建立的数据模型发送给除冰系统，除冰系统对冰柱进行精准除冰。10.根据权利要求9所述的一种基于图像的冰柱识别装置的定位方法，其特征在于：所述步骤四中冰柱的外部特征点至少选取五个。

技术总结
本发明公开了一种基于图像的冰柱识别和定位方法，具体涉及隧道除冰领域，包括安装座和设置于安装座上端的摄像头，所述安装座的上端固定设置有电控箱和支撑柱，所述摄像头固定安装于支撑柱的上端，所述电控箱的上端通过弧形杆固定连接有防护罩，所述电控箱的内部固定安装有图像处理模块、图像识别模块和主机系统，所述防护罩的一侧固定设置有清理箱，所述清理箱的底端设置有旋转轴，所述旋转轴的一端固定连接设置于防护罩内侧的第一微型电机，且所述旋转轴的上下两端均固定设置有透明防尘罩。本发明能够准确识别到隧道内的冰柱，而且能够对冰柱精确定位。能够对冰柱精确定位。能够对冰柱精确定位。


技术研发人员：白国强 乔东 王文军 李震 韩涛 周宇 张青海
受保护的技术使用者：鑫宏图科贸有限公司
技术研发日：2020.07.01
技术公布日：2022/1/21