基于协作的自动拣取系统及电子设备的制作方法

1.本公开涉及物体运输领域，尤其涉及基于协作的自动拣取系统及电子设备。


背景技术：

2.单一的机械手进行货箱拣取存在效率低的技术问题，但是相关技术中多机械手拣取货箱又可能产生碰撞，为了防止碰撞通常可以考虑降低多机械手的数量，也就是降低机械手密度，但是并没有从协作的角度考虑这一技术问题的解决方案，也就是说，多机械手的拣取效率还存在较大的提升空间。


技术实现要素：

3.为了解决上述至少一个技术问题，本公开提出了基于协作的自动拣取系统及电子设备。
4.根据本公开的一些实施例中，提供了一种基于协作的自动拣取系统，所述系统包括：
5.滑动输送平台，用于将堆垛有货箱的栈板输送至机械手拣取区域；
6.基于协作的拣取装置，用于将所述栈板上的货箱拣取到输送线；
7.输送线，用于将所述货箱输送至接收端口；
8.调度装置，用于控制所述滑动输送平台、所述基于协作的拣取装置和所述输送线。
9.在一个实施例中，所述基于协作的拣取装置，包括：
10.第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手以同步或异步的方式进行货箱的拣取。
11.在一个实施例中，所述调度装置，包括：
12.拣取序列确定模块，用于确定栈板上待拣取的货箱的分布；根据所述分布，确定所述第一机械手对应的第一拣取序列和所述第二机械手对应的第二拣取序列；
13.控制模块，用于根据所述第一拣取序列控制所述第一机械手，以及根据所述第二拣取序列控制所述第二机械手。
14.在一个实施例中，所述输送线上设置有扫码装置，所述扫码装置适于对输送线上的货箱进行扫码识别，并进行记录。
15.在一个实施例中，所述输送线上设置有下料通道，所述下料通道设置于所述扫码装置的下游，所述下料通道适于将扫码识别后的货箱转运至相应的接收端口。
16.在一个实施例中，所述系统还包括：
17.日志系统，其适于所述调度装置进行交互，对所述调度装置的调度过程进行记录以及对扫码装置的扫码结果进行记录。
18.在一个实施例中，所述调度装置，还包括：
19.分布获取模块，用于获取栈板上待拣取的货箱的分布。
20.在一个实施例中，所述分布获取模块包括：
21.图像获取模块，用于对栈板顶层的货箱进行拍摄，得到拍摄结果；
22.图像分析模块，用于对所述拍摄装置进行分析，得到所述分布。
23.在一个实施例中，所述图像分析模块基于预设的神经网络执行所述分析，得到所述分布。
24.根据本公开的另一些实施例中，还提供一种电子设备，所述电子设备包括上述的系统中的调度装置。
25.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
26.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
27.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
28.图1示出根据本公开实施例的一种基于协作的自动拣取系统示意图；
29.图2示出根据本公开实施例的调度装置示意图；
30.图3示出根据本公开实施例的分布获取模块示意图。
具体实施方式
31.下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
34.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
35.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文
中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
36.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
37.本公开提供了一种基于协作的自动拣取系统，如图1所示，所述系统包括：
38.滑动输送平台101，用于将堆垛有货箱的栈板输送至机械手拣取区域。
39.基于协作的拣取装置102，用于将所述栈板上的货箱拣取到输送线。
40.输送线103，用于将所述货箱输送至接收端口。
41.调度装置104，用于控制所述滑动输送平台、所述基于协作的拣取装置和所述输送线。
42.在一个实施例中，所述基于协作的拣取装置，包括：第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手以同步或异步的方式进行货箱的拣取。
43.在一个实施例中，所述调度装置，如图2所示，包括：
44.拣取序列确定模块201，用于确定栈板上待拣取的货箱的分布；根据所述分布，确定所述第一机械手对应的第一拣取序列和所述第二机械手对应的第二拣取序列。
45.控制模块202，用于根据所述第一拣取序列控制所述第一机械手，以及根据所述第二拣取序列控制所述第二机械手。
46.在一个实施例中，所述输送线上设置有扫码装置，所述扫码装置适于对输送线上的货箱进行扫码识别，并进行记录。所述输送线上设置有下料通道，所述下料通道设置于所述扫码装置的下游，所述下料通道适于将扫码识别后的货箱转运至相应的接收端口。
47.在一个实施例中，所述系统还包括：日志系统，其适于所述调度装置进行交互，对所述调度装置的调度过程进行记录以及对扫码装置的扫码结果进行记录。
48.在一个实施例中，所述调度装置，还包括：
49.分布获取模块203，用于获取栈板上待拣取的货箱的分布。
50.在一个实施例中，所述分布获取模块203，如图3所示，包括：
51.图像获取模块2031，用于对栈板顶层的货箱进行拍摄，得到拍摄结果。
52.图像分析模块2032，用于对所述拍摄装置进行分析，得到所述分布。具体来说，所述图像分析模块基于预设的神经网络执行所述分析，得到所述分布。本公开实施例对于神经网络不做赘述。
53.具体来说，将所述待拣取的货箱所在区域分为第一区域、第二区域和第三区域，所述第一区域为所述第一机械手可以触及并且不可能与所述第二机械手发生任何碰撞的区域，所述第二区域为所述第二机械手可以触及并且不可能与所述第一机械手发生任何碰撞的区域，所述第三区域为所述第一机械手和所述第二机械手均可触达并且可能产生碰撞的区域。根据所述第一区域中货箱的分布、所述第二区域中货箱的分布以及所述第三区域中货箱的分布，确定所述第一拣取序列以及所述第二拣取序列。本公开实施例中第一区域中的货箱的数量为第一数量、所述第二区域中的货箱的数量为第二数量以及所述第三区域中的货箱的数量为第三数量。
54.本公开实施例中首先对对所述第一区域中的货箱排序，得到所述第一拣取序列，
对所述第二区域中的货箱排序，得到所述第二拣取序列，对第一区域和第二区域货箱排序的排序方法不做限定。当然，如果第三数量为零，并且所述第一数量等于所述第二数量，第一拣取序列和第二拣取序列可以至此被完全确定。
55.但是，如果所述第一数量不等于所述第二数量，以所述第一数量大于所述第二数量的情况为例，执行下述操作进一步得到第一拣取序列和/或第二拣取序列：
56.s1.响应于所述第一数量大于所述第二数量的情况，确定所述第一数量和所述第二数量的差值。
57.s2.响应于所述第三数量小于等于所述差值的情况，对所述第一区域的货箱排序，得到第一拣取序列，对所述第二区域的货箱以及第三区域的货箱进行排序，得到所述第二拣取序列。第一拣取序列和第二拣取序列可以至此被完全确定。
58.s3.响应于所述第三数量大于所述差值的情况，对所述第一区域的货箱进行排序，得到第一拣取序列，对所述第二区域的货箱进行排序得到第三拣取序列，在所述第三区域中选取所述差值个货箱进行排序得到第四拣取序列，连接所述第三拣取序列和所述第四拣取序列得到所述第二拣取序列。
59.在执行完前文之后，如果符合第一预设情况还需要执行下述操作：执行第一算法，所述第一算法用于在第三区域中选择第一货箱和第二货箱，并基于所述第一货箱扩充所述第一拣取序列，以及基于所述第二货箱扩充所述第二拣取序列，所述第一机械手拾取所述第一货箱的操作和所述第二机械手拾取所述第二货箱的操作被限定为同步执行；重复执行所述第一算法直至达到第一终止执行条件。本公开实施例并不限定第一货箱和第二货箱的选取方式。
60.第一预设情况包括两种：(1)第三数量不为零，并且所述第一数量等于所述第二数量。(2)第一数量不等于第二数量，但是在执行上述步骤之后第三区域中还存在未被选中的货箱。
61.第一终止执行条件也包括两种情况：第三区域中不存在未被选择过的货箱(无法选择出第一货箱)或者，在选择第一货箱之后，无法选择出第二货箱。
62.如果第一终止条件被触发并且第三区域中不存在未被选择过的货箱，则第一拣取序列和第二拣取序列可以被完全确定。
63.在执行完前文之后，如果达到第一终止执行条件并且所述第三区域中存在待选货箱时(待选货箱为不属于第一拣取序列并且不属于第二拣取序列的货箱)，还需要执行下述操作：执行第二算法，所述第二算法用于在所述第三区域的待选货箱中选择第三货箱，基于所述第三货箱扩充所述第一拣取序列，以及响应于所述第三区域中依然存在待选货箱的情况，在所述第三区域的待选货箱中选择第四货箱，基于所述第四货箱扩充所述第二拣取序列，所述第一机械手拾取所述第三货箱的操作和所述第二机械手拾取所述第四货箱的操作被限定为交替执行；重复执行所述第二算法直至达到第二终止执行条件。本公开实施例并不限定第三货箱和第四货箱的选取方式。交替执行的含义是第一机械手拾取第三货箱的操作完成后，第四机械手拾取第四货箱。
64.第二终止执行条件包括两种情况：无法选择出第三货箱或者无法选择出第四货箱。
65.根据本公开的另一些实施例中，还提供一种电子设备，所述电子设备包括上述的
系统中的调度装置。
66.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。