吸尘器、吸尘器系统、打扫控制方法及存储介质与流程

技术特征：
1.一种吸尘器，在规定的空间中自主地行走来进行打扫，所述吸尘器具备：位置传感器，其获取自身与存在于沿着所述吸尘器的行走面的二维的被测定空间中的物体之间的位置关系；估计地图获取部，其获取与所述被测定空间对应的自身位置估计用地图；打扫路径获取部，其获取沿着所述行走面基于路径计划用地图所制作出的打扫路径，其中，所述路径计划用地图的形状不同于所述自身位置估计用地图的形状；自身位置估计部，其使用基于所述位置传感器的所述位置关系和所述自身位置估计用地图来进行自身位置的估计；以及行走控制部，其基于由所述自身位置估计部估计出的所述自身位置使所述吸尘器沿着所述打扫路径行走。2.一种吸尘器系统，具备包括根据权利要求1所述的吸尘器的多个吸尘器，所述吸尘器中的至少一台是为了进行打扫而潜入的容许高度相对高的高吸尘器，所述吸尘器中的除所述高吸尘器以外的至少一台是为了进行打扫而潜入的容许高度比所述高吸尘器的容许高度低的低吸尘器，所述高吸尘器的所述打扫路径获取部获取的打扫路径即高打扫路径与所述低吸尘器的所述打扫路径获取部获取的打扫路径即低打扫路径互不相同。3.根据权利要求2所述的吸尘器系统，其中，所述高吸尘器的所述估计地图获取部制作与所述高吸尘器中安装的所述位置传感器的被测定空间对应的所述自身位置估计用地图即高移动地图，所述低吸尘器的所述估计地图获取部制作与所述低吸尘器中安装的所述位置传感器的被测定空间对应的所述自身位置估计用地图即低移动地图。4.根据权利要求2或3所述的吸尘器系统，其中，还具备打扫路径制作部，所述打扫路径制作部制作基于表示所述高吸尘器能够到达的区域的所述路径计划用地图即高计划地图的高打扫路径、以及基于表示所述低吸尘器能够到达的区域的所述路径计划用地图即低计划地图的低打扫路径中的至少一方。5.根据权利要求4所述的吸尘器系统，其中，还具备计划地图制作部，所述计划地图制作部制作基于来自所述高吸尘器所具备的所述位置传感器的数据的所述高计划地图、以及基于来自所述低吸尘器所具备的所述位置传感器的数据的所述低计划地图。6.根据权利要求2或3所述的吸尘器系统，还具备：计划地图获取部，其获取所述路径计划用地图；以及信息呈现部，其将打扫路径或实际进行了打扫的实际打扫路径以叠加于所述路径计划用地图上的方式进行呈现。7.一种计算机可读的存储介质，存储有用于控制吸尘器的打扫控制程序，所述吸尘器用于在规定的空间中自主地行走来进行打扫，所述打扫控制程序使计算机执行以下处理：估计地图获取处理，在该估计地图获取处理中，获取与被测定空间对应的自身位置估计用地图；打扫路径获取处理，在该打扫路径获取处理中，获取沿着行走面基于路径计划用地图所制作出的打扫路径，其中，所述路径计划用地图的形状不同于所述自身位置估计用地图
的形状；自身位置估计处理，在该自身位置估计处理中，从位置传感器获取自身与存在于沿着所述吸尘器的行走面的二维的被测定空间中的物体之间的位置关系，使用获取到的所述位置关系和所述自身位置估计用地图来进行自身位置的估计；以及行走控制处理，在该行走控制处理中，基于通过所述自身位置估计处理估计出的所述自身位置使所述吸尘器沿着所述打扫路径行走。8.一种打扫控制方法，用于控制吸尘器，所述吸尘器用于在规定的空间中自主地行走来进行打扫，所述打扫控制方法具备以下处理：估计地图获取处理，在该估计地图获取处理中，获取与被测定空间对应的自身位置估计用地图；打扫路径获取处理，在该打扫路径获取处理中，获取沿着行走面基于路径计划用地图所制作出的打扫路径，其中，所述路径计划用地图的形状不同于所述自身位置估计用地图的形状；自身位置估计处理，在该自身位置估计处理中，从位置传感器获取自身与存在于沿着所述吸尘器的行走面的二维的被测定空间中的物体之间的位置关系，使用获取到的所述位置关系和所述自身位置估计用地图来进行自身位置的估计；以及行走控制处理，在该行走控制处理中，基于通过所述自身位置估计处理估计出的所述自身位置使所述吸尘器沿着所述打扫路径行走。

技术总结
提供一种吸尘器、吸尘器系统、打扫控制方法及存储介质。吸尘器在规定的空间中自主地行走来进行打扫，吸尘器具备：位置传感器，获取自身与存在于沿着吸尘器的行走面的二维的被测定空间中的物体之间的位置关系；估计地图获取部，获取与被测定空间对应的自身位置估计用地图；打扫路径获取部，获取沿着行走面基于路径计划用地图制作出的打扫路径，路径计划用地图的形状不同于自身位置估计用地图的形状；自身位置估计部，使用基于位置传感器的位置关系和自身位置估计用地图来进行自身位置的估计；行走控制部，基于由自身位置估计部估计出的自身位置使吸尘器沿着打扫路径行走。由此，提供一种能够准确地识别自身位置并准确地进行打扫路径行走的吸尘器。路径行走的吸尘器。路径行走的吸尘器。


技术研发人员：井口泰成 三浦祐太 津坂优子
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：2021.07.16
技术公布日：2022/1/21