自移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人。


背景技术：

2.现在市面上的自移动机器人，按照功能来分，可包括导购机器人、扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、引路机器人、巡检机器人、割草机器人等等。一般自移动机器人的底盘距地面的间隙较小，特别的像拖地自移动机器人的底盘与地面间隙更小，当遇到障碍物或行进至较大坡度的路面时，自移动机器人就有可能无法行进。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的问题，本实用新型各实施例提供一种具有较好的地形适应能力的自移动机器人。
4.在本实用新型的一个实施例中，提供了一种自移动机器人。所述自移动机器人包括机体、压杆组件、驱动轮组件及控制器。其中，压杆组件可活动的设置在所述机体上；驱动轮组件，可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；控制器，设置在所述机体上，用于确定所述自移动机器人的工作需求，并依据所述工作需求确定所述压杆组件的动作参数，根据所述动作参数向驱动部件发送相应的控制指令；其中，所述动作参数包括动作方向及动作量；所述驱动部件，与所述控制器电连接，并与所述压杆组件驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件相对所述机体动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度及行进姿态。
5.可选的，所述压杆组件，通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件，通过第二旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动部件，包括电机，所述电机按照所述控制指令驱动所述压杆组件沿第一方向绕所述第一旋转轴旋转；所述驱动轮组件响应于所述压杆组件的旋转，沿第二方向绕所述第二旋转轴旋转；其中，所述第一方向与所述第二方向为不同的两个方向。
6.可选的，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴平行；沿所述机体的行进方向，所述第一旋转轴位于所述第二旋转轴的后侧。
7.可选地，所述驱动部件还包括凸轮；所述凸轮的凸轮轴与所述电机的动力输出轴连接；所述凸轮与所述压杆组件相抵顶，以带动所述压杆组件绕所述第一旋转轴旋转。
8.可选地，所述压杆组件包括压杆及弹性体。其中，所述压杆的一端通过所述第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述弹性体的一端固定在所述机体上，另一端与所述压杆接触或连接；所述压杆具有两相对的第一工作面及所述第二工作面，所述第一工作面与所述第二工作面分别位于所述第一旋转轴的上方和下方；所述第一工作面与所述凸轮相抵顶，所述第二工作面与所述驱动轮组件相接触。
9.可选地，所述电机位于所述第一旋转轴的上方。
10.可选地，所述压杆沿其长度方向，具有第一端及伸向所述驱动轮组件的第二端；所
述第一端具有与所述第一旋转轴同步转动的套轴；所述套轴的周围具有一容纳空间；所述弹性体为扭簧，该容纳空间内设有所述扭簧；所述扭簧的一端与所述第一旋转轴连接，另一端施力于所述压杆。
11.可选的，所述驱动轮组件包括驱动轮的轮轴；在所述驱动轮组件上，位于所述第二旋转轴至所述轮轴之间设有抵顶部；所述抵顶部与所述第二工作面接触。
12.可选的，所述自移动机器人还包括拖擦组件及辅助前轮。拖擦组件设置在所述机体上，且位于所述驱动轮组件的后侧。辅助前轮设置在所述机体上，位于所述驱动轮组件的前侧。所述控制器，用于在所述自移动机器人行进至已清洁区域或禁止拖擦区域时，根据设定参数确定所述压杆组件的动作参数，以使所述机体相对地面的行进姿态为后翘倾斜姿态，所述拖擦组件与地面存在间隙；在所述自移动机器人越障时，根据所述机体的姿态确定所述压杆组件的动作参数。
13.在本实用新型的另一个实施例中，提供了一种自移动机器人。其中，自移动机器人包括：机体、压杆组件、驱动轮组件及控制器。机体上可设有如清洁装置等功能装置；压杆组件，可活动的设置在所述机体上；驱动轮组件，可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；所述驱动部件，与所述压杆组件驱动连接，用于驱动所述压杆组件相对所述机体动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度。
14.在本实用新型的又一个实施例中，提供了一种自移动机器人。该自移动机器人包括：机体、压杆组件、驱动轮组件及控制器。其中，压杆组件，可活动的设置在所述机体上；驱动轮组件，可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；控制器，设置在所述机体上，用于确定所述自移动机器人的工作需求，并依据所述工作需求向驱动部件发送相应的控制指令；所述驱动部件，与所述控制器电连接，并与所述压杆组件驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件相对所述机体动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度。
15.在本实用新型的又一个实施例中，还提供一种机器人系统。该机器人系统包括自移动机器人及基站。基站，具有容置所述自移动机器人的空间，为所述自移动机器人提供所需服务，如充电服务、清洁机器人外表面服务、清洁机器人拖擦件的服务、补水服务、排污水服务等等。自移动机器人包括：机体、压杆组件、驱动轮组件及控制器。其中，压杆组件，可活动的设置在所述机体上；驱动轮组件，可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；控制器，设置在所述机体上，用于确定所述自移动机器人的工作需求，并依据所述工作需求确定所述压杆组件的动作参数，根据所述动作参数向驱动部件发送相应的控制指令；其中，所述动作参数包括动作方向及动作量；所述驱动部件，与所述控制器电连接，并与所述压杆组件驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件相对所述机体动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度及行进姿态。
16.本实用新型实施例提供的技术方案中，自移动机器人的控制器可根据自移动机器人的工作需求，比如避免污染已清洁地面、或障碍、或爬坡等等，确定一合适的压杆组件动作参数，然后根据确定好的动作参数向驱动部件发送相应的控制指令，以便驱动部件输出合适的动力以驱动压杆组件相对自移动机器人机体动作，驱动轮组件跟随压杆组件动作，进而改变所述机体相对地面的高度及行进姿态。由此可见，本实用新型提供的技术方案，可
根据自移动机器人不同的工作需求，控制自移动机器人以不同的姿态及对地高度行进，使得自移动机器人具有更好的地形适应能力，工作模式更多样；比如，改变机体对地高度及姿态，除可越障外，还可在自移动机器人(特别是带有拖擦组件的自移动机器人)行进至已清洁区域时，通过改变对地姿态以抬起拖擦组件，避免脏拖擦组件污染已清洁区域。
17.本实用新型实施例提供的技术方案中，自移动机器人中的驱动部件可驱动压杆组件动作，以改变机体相对地面的高度，使得自移动机器人具有较好的地形适应能力，工作模式更多样；比如，改变机体对地高度，除可越障外，还可在自移动机器人(特别是带有拖擦组件的自移动机器人)行进至已清洁区域时，通过机器人对地高度可避免机器人底部脏的拖擦组件污染已清洁区域。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型一实施例提供的自移动机器人的结构简图；
20.图2为本实用新型一实施例提供的自移动机器人中部分机体、压杆组件及驱动轮组的立体视图；
21.图3为图2所示视图对应的投影图；
22.图4为图2所示结构的立体效果图；
23.图5为本实用新型一实施例提供的自移动机器人的机体底部的示意图；
24.图6为本实用新型一实施例提供的驱动轮组件下摆后机体后翘倾斜姿态的示意图；
25.图7为本实用新型一实施例提供的自移动机器人跨越台阶时一状态的示意图；
26.图8为本实用新型一实施例提供的自移动机器人跨越台阶时另一状态的示意图；
27.图9为本实用新型一实施例提供的机器人系统的示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
29.在本实用新型的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些内容中，“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的结构、部件、单元等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下文描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.图1、图2和图3示出了本实用新型一实施例提供的自移动机器人的结构示意图。如图1所示，所述自移动机器人包括：机体1、压杆组件2、驱动轮组件3及驱动部件7。其中，压杆组件2可活动的设置在所述机体1上；驱动轮组件3可活动的设置在所述机体1上，并与所述压杆组件2联动；驱动部件7与所述压杆组件2驱动连接，用于驱动所述压杆组件2相对所述
机体1动作；所述驱动轮组件3跟随所述压杆组件2动作，以改变所述机体1 相对地面的高度。
31.其中，上述驱动部件7可在控制器的控制下驱动所述压杆组件动作。即，本实施例提供的所述自移动机器人还包括控制器4。所述控制器4设置在所述机体1上。所述控制器4用于所述自移动机器人的工作需求，并依据所述工作需求向驱动部件7发送相应的控制指令。所述驱动部件7与所述控制器 4电连接，并与所述压杆组件2驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件2相对所述机体1动作。
32.本实施例提供的所述方案中，驱动部件驱动压杆组件动作后，驱动轮组件跟随压杆组件动作，除可改变机体相对地面的高度外，还可改变机体的行进姿态。比如，图1所示的行进姿态为水平姿态；图2所示的行进姿态为倾斜姿态，即机体的后部抬高，前部高度不变。
33.综上，图1、图2和图3示出的自移动机器人包括机体1、压杆组件2、驱动轮组件3及控制器4。其中，压杆组件2可活动的设置在所述机体1上。驱动轮组件3可活动的设置在所述机体1上，并与所述压杆组件2联动。控制器4设置在所述机体1上，用于确定所述自移动机器人的工作需求，并依据所述工作需求确定所述压杆组件2的动作参数，根据所述动作参数向驱动部件7发送相应的控制指令；其中，所述动作参数包括动作方向及动作量。所述驱动部件7与所述控制器4电连接，并与所述压杆组件2驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件2相对所述机体1动作。所述驱动轮组件3跟随所述压杆组件2动作，以改变所述机体1相对地面的高度及行进姿态。
34.上述“可活动”可理解为：所述压杆组件可相对机体动作，比如相对机体做旋转动作，或相对机体做直线动作等。“联动”可理解为：假设a与b 联动，那么a动作，b就会跟随a的动作而动作；或者b动作，a会跟随b的动作而动作；a和b的动作方式可以相同，也可不同。比如，a旋转动作，b 因a的旋转动作，可做旋转动作，也可做直线运动。本实施例中，压杆组件与驱动部件就是这样的联动关系。
35.若压杆组件做旋转动作，则上文动作参数中的动作方向可以是顺时针方向或逆时针方向，动作量可以是旋转角度；若压杆组件做直线动作，则上文动作参数中的动作方向即某一直线方向，动作量为直线运动距离。
36.上述控制器确定自移动机器人的工作需求，可基于当前自移动机器人上的各传感器，如激光雷达、距离传感器、视觉传感器、姿态传感器(如陀螺仪)、地面材质检测传感器、检测电路(比如用于检测电机工作参数的电路) 等感测到的信号确定。比如，自移动机器人上的激光雷达检测自移动机器人前方有障碍物，此时控制器可基于激光雷达的检测信号确定自移动机器人的工作需求是越障需求。又比如，自移动机器人上的地面材质检测传感器检测到当前行进在地毯上，控制可基于地面材质检测传感器的检测信号确定自移动机器人的工作需求是抬起拖擦组件，避免拖擦组件对地毯进行湿拖；等等。
37.参见图1、图2及图3所示的一种可实施的方案中，所述压杆组件2通过第一旋转轴8可旋转的设置在所述机体1上。所述驱动轮组件3通过第二旋转轴9可旋转的设置在所述机体1上。所述驱动部件7包括电机71，所述电机71按照所述控制指令驱动所述压杆组件2沿第一方向绕所述第一旋转轴8旋转。所述驱动轮组件3响应于所述压杆组件2的旋转，沿第二方向绕所述第二旋转轴9旋转；所述第一方向与所述第二方向为不同的两个方向。
38.比如，参见图1，所述压杆组件2沿顺时针方向绕第一旋转轴8旋转，在所述压杆组
件2的驱动下，驱动轮组件3沿逆时针方向绕第二旋转轴9旋转。或者，所述压杆组件2沿逆时针方向绕第一旋转轴8旋转，驱动轮组件 3响应于压杆组件2的动作(比如，因压杆组件2施加的下压力消失，驱动轮组件3可在弹性回复力的作用下)沿顺时针方向绕第二旋转轴9旋转。例如，所述驱动轮组件3包括驱动轮33、受力件34、轮驱动单元(图中未示出，所述轮驱动单元可包括：电机、传动部件等)及抵顶部30。所述受力件 34的一端可旋转的连接在第二旋转轴9上，另一端与驱动轮33的轮轴可旋转的连接。参见图4所示，所述抵顶部30可设置在受力件34上。所述受力件34的与第二旋转轴9连接的一端可设有弹簧，如扭簧。参见图1所示的视角，压杆组件2顺时针向下受力件34上的抵顶部30后，受力件34逆时针旋转使得驱动轮组件3的驱动轮向外伸出机体1，相对应的机体1抬升；此时设置在第二旋转轴9处的扭簧发生形变。在压杆组件逆时针旋转释放受力件34后，受力件34在扭簧的弹性回复力的作用下，顺势针旋转致使驱动轮组件3的驱动轮向机体内部缩回，相对应的机体1下降。
39.参见图1所示，所述第一旋转轴8与所述第二旋转轴9平行；沿所述机体的行进方向，所述第一旋转轴8位于所述第二旋转轴9的后侧。
40.更进一步的，如图2和图3所示，所述驱动部件7还包括凸轮72；所述凸轮72的凸轮轴与所述电机71的动力输出轴连接；所述凸轮72与所述压杆组件2相抵顶，以驱动所述压杆组件2绕所述第一旋转轴8旋转。如图2 所示的例子，所述凸轮72可以是半圆形凸轮，半圆形凸轮的一角连接有凸轮轴。
41.继续参见图2所示，所述压杆组件2的一种可实现的实施例可包括：压杆21及弹性体22。其中，所述压杆21的一端通过所述第一旋转轴8可旋转的设置在所述机体1上。所述弹性体22的一端固定在所述机体1上，另一端与所述压杆21接触或连接。参见图3所示，所述压杆21具有两相对的第一工作面211及所述第二工作面212，所述第一工作面211与所述第二工作面212分别位于所述第一旋转轴22的上方和下方；所述第一工作面211与所述凸轮72相抵顶，所述第二工作面212与所述驱动轮组件3相接触。
42.具体的，如图2所示，所述驱动轮组件3可包含固定座31及可旋转的设置在所述固定座31上的滚轮32。所述第二工作面212与所述滚轮32线接触。所述第二工作面212上可设有一段弧形的与所述滚轮32协同工作的压力段。
43.在一种实现方案中，如图2所示的方案，所述电机71可位于所述第一旋转轴8的上方，这样可充分利用空间，以减小自移动机器人的外观尺寸。
44.除了采用图2和图3所示的方案驱动所述压杆绕第一旋转轴8旋转外，还可采用其他结构实现，比如压杆的一端与电机的动力输出轴连接，电机直接驱动压杆旋转，而不通过凸轮驱动。
45.更详尽的，参见图2和3所示，所述压杆21沿其长度方向，具有第一端及伸向所述驱动轮组件3的第二端；所述第一端具有与所述第一旋转轴8同步转动的套轴213；所述套轴213的周围具有一容纳空间214；所述弹性体 22为扭簧，该容纳空间214内设有所述扭簧22；所述扭簧22的一端与所述第一旋转轴8连接，另一端施力于所述压杆21。
46.参见图1所示，所述驱动轮组件3包含有驱动轮的轮轴33，在所述驱动轮组件3上，位于所述轮轴33的上方设有抵顶部30；所述抵顶部30与所述第二工作面212接触。具体的，所述抵顶部30可包含上文提及的固定座31 及滚轮32，所述滚轮32与所述第二工作面212接触。从图1所示的结构中，还可看出，所述抵顶部30位于所述第二旋转轴9与所述第一旋转轴
8之间。
47.本实施例提供的所述自移动机器人可以是任意功能的机器人，如在商场、酒店或银行中的为用户提供相应服务(如导购、引路等)的服务机器人、或清洁机器人(如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人等)、或施工场地或工厂等地方的巡检机器人等等。
48.下面以本实施例提供的自移动机器人为拖地机器人或扫拖一体机器人为例，所述自移动机器人还包括拖擦组件5及辅助前轮6，参见图1、图5和图 6所示，拖擦组件5，设置在所述机体1上，且位于所述驱动轮组件3的后侧。辅助前轮6，设置在所述机体1上，位于所述驱动轮组件3的前侧。相应的，所述控制器4，用于在所述自移动机器人行进至已清洁区域或禁止拖擦区域时，根据设定参数确定所述压杆组件2的动作参数，以使所述机体相对地面的行进姿态为后翘倾斜姿态，所述拖擦组件5与地面存在间隙(如图 6所示)；在所述自移动机器人越障时，根据所述机体的姿态确定所述压杆组件的动作参数(如图7和图8所示)。
49.本实施例中控制器4可基于设定参数确定压杆组件的动作参数，使得机体能采用后翘倾斜姿态行进，这样拖擦组件5可与地面之间维持一定的距离，适于在拖擦组件5脏污时避免脏污的拖擦组件5污染已清洁区域的情况。比如，自移动机器人对场地内的一片区域进行了清洁，自移动机器人的控制器根据当前剩余电量，判定自移动机器人需穿过已清洁区域回至基站进行充电，此时自移动机器人的控制器便可向驱动部件发送相应的控制指令，以使驱动部件驱动压杆组件按照设定参数动作，驱动轮组件随动，使得自移动机器人的机体处于如图6所示的后翘倾斜姿态行进。又或者，自移动机器人在对场地内的一片区域进行了清洁，机体上设置的传感器检测拖擦组件需穿过已清洁区域回至基站进行清洗，同样的，控制器控制驱动部件驱动压杆组件按照设定参数动作，驱动轮组件随动，使得自移动机器人的机体处于如图6所示的后翘倾斜姿态行进。又或者，自移动机器人上的传感器检测到自移动机器人行进至地毯上，地毯上不能使用拖擦组件进行湿拖，此时，控制器控制驱动部件驱动压杆组件按照设定参数动作，驱动轮组件随动，使得自移动机器人的机体处于如图6所示的后翘倾斜姿态行进，直至从地毯上下来检测到地砖或木地板地面后再通过驱动部件、压杆组件及驱动轮组件恢复至图1所示的姿态。
50.本实施例提供的技术方案，通过控制器控制驱动部件，以改变所述机体相对地面的高度及行进姿态，除可解决上述越障、避免拖擦件二次污染问题以外，还可提升湿滑状态自移动机器人的驱动力，解决湿态机器打滑问题。
51.本实用新型主要是利用机器驱动轮的主动升降来实现机体底盘升降，参见图1至图4所示的具体结构，其原理是电机驱动凸轮旋压压杆，压杆下压驱动轮组件的抵顶部，抵顶部受压杆作用致使驱动轮组件下摆，因驱动轮组件受地面限位无法下摆，则对机体底盘起到反作用，使机体底盘抬升。机体底盘抬升后，拖擦组件(如抹布)不接触地面，驱动轮组件分担的整机重量增大，驱动力增大，则可以更好的越过障碍，同时拖擦组件不接触地面，在机器返回基站时，不会使脏拖擦组件污染其他地方。此外，本实用新型实施例提供的技术方案机体升降由电机驱动，可根据实际需要调整凸轮旋转角度，实现不同高度的抬升。升降方式简单，空间占用小，无需其他辅助轮支撑机体底盘，仅靠驱动轮组件自身就可实现升降。驱动轮组件的摆动与驱动轮自身的行进转动不干涉。使用电机控制升降，控制方式简单，成本较低。另外，机体抬升后，驱动轮组件的驱动轮正压力变大，则驱动力增大解决了湿态打滑的问题，同时越障时拖擦组件不接触地地面，减小了机体底盘与障碍干涉，提高了越
障能力；同时也解决了脏的拖擦组件对干净地面的二次污染问题，升降高度可根据实际需求调整，如只需避免抹布接触地面，控制电机旋转较小角度即可。
52.本实用新型还提供一种清洁机器人。图5示出了清洁机器人底部的外观图。该清洁机器人包括机体、压杆组件、驱动轮组件、控制器及驱动部件。其中，机体上设有清洁装置。压杆组件可活动的设置在所述机体上。驱动轮组件可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动。控制器，设置在所述机体上，用于确定所述清洁机器人的工作需求，并依据所述工作需求确定所述压杆组件的动作参数，根据所述动作参数向驱动部件发送相应的控制指令；其中，所述动作参数包括动作方向及动作量。所述驱动部件，与所述控制器电连接，并与所述压杆组件驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件相对所述机体动作。所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度及行进姿态。
53.本实施例中的清洁机器人的结构与上述实施例类同，有关压杆组件、驱动轮组件、控制器、驱动部件的具体结构，工作原理等内容，可参见上文中的相应内容，本实施例对此不作赘述。
54.本实施例提供的机体上设置的清洁装置可包括：吸尘组件和/或拖擦组件。参见图5所示，吸尘组件10可包括设置在所述机体1底部的吸尘口，以及设置在吸尘口处的滚刷等。所述拖擦组件5可包括但不限于：支架及安装在支架上的抹布等。如图5所示，沿所述清洁机器人的行进方向，所述拖擦组件5位于所述吸尘组件10中吸尘口的后侧，所述驱动轮组件3包括的两个驱动轮33分别位于所述吸尘口的两侧。所述清洁机器人还包括辅助前轮6，所述辅助前轮6位于所述驱动轮组件3的前侧；所述控制器(图中未示出)，用于在所述清洁机器人行进至已清洁区域或禁止拖擦区域时，根据设定参数确定所述压杆组件的动作参数，以使所述机体相对地面的行进姿态为后翘倾斜姿态，所述拖擦组件与地面存在间隙；在所述清洁机器人越障时，根据所述机体的姿态确定所述压杆组件的动作参数。
55.具体的，参见图5所示，所述驱动轮组件3可包含两个驱动轮33，所述辅助前轮6可以是一个万向轮。所述驱动轮可以绕着固定于机体1底部的轮轴转动。正常工作状态下，驱动轮一直接触工作地面，当地面出现坑洞，或整机被轻微抬起，驱动轮在扭簧和压杆组件作用下可以自由下摆，一直保持与地面接触。
56.当清洁机器人的机体需要升降时，固定于机体1上的电机转动带动凸轮转动，凸轮刚性固定于电机的输出轴上，凸轮旋转下压压杆组件的压杆，使驱动轮组件的驱动轮下摆，但驱动轮已接触地面无下摆空间，则会起到反作用，使机体抬升。因电机的旋转角度可控，则当整机面对行走打滑或者避免二次污染等只要拖擦组件轻微离地的需求时，电机旋转较小角度，使整机轻微抬起即可。当整机需要跨越障碍时，电机旋转角度增大，使整机抬升角度增大，实现越障的功能。
57.更具体的，参见图6所示，机体1的底部前端还设有斜面101，该斜面 101用于在机体1越障(如爬坡、攀登台阶)时起到引导机体1的作用。斜面101是形成在主体的前侧的下端而以预定角度倾斜的部分。
58.吸尘组件10包括滚刷，设置在机体1上，可旋转并与待清洁地面接触。吸尘组件10还包括吸尘口，该吸尘口形成在机体1上以经由在机体1内产生的吸入力吸入外部异物。
59.斜面101被布置在机体1的最前面，辅助前轮6被安排的斜面101的后面。驱动轮33
被布置在辅助前轮6的后面。辅助前轮6其高度相对于机体不会改变。与辅助前轮不同，驱动轮33可相对机体变化。
60.下面以自移动机器人需越过台阶为例，对自移动机器人的工作过程进行说明。行驶在水平表面上的自移动机器人的传感器感测到前方障碍物，如图 7中所示的台阶，控制器会根据传感器感测到的障碍物的参数(如高度)确定自移动机器人是否能过越过该障碍物。若控制器判断能越过该障碍物，则控制器控制驱动轮组件继续前行至障碍物前。在自移动机器人靠近台阶的过程中，机体1底部斜面会先接触台阶。随后，在驱动轮的驱动下，斜面沿着台阶部分的前表面被提升，并且通过斜面的倾斜以及来自驱动轮的驱动力，辅助前轮6会移动至台阶上，如图7所示。驱动轮组件3的驱动轮在台阶下继续旋转，辅助前轮6继续在台阶上前进，控制器可根据自移动机器人上的传感器的感测信号确定辅助前轮是否已在台阶上。控制器在确定辅助前轮6 已在台阶上时，则控制器根据当前机体的姿态控制驱动部件输出动力，以驱动压杆组件、驱动轮组件动作抬升机体，使得机体1处于水平姿态，如图8 所示。驱动轮组件3的驱动轮继续前行，直至爬升至台阶上；在驱动轮爬升到台阶上后，控制器向驱动部件发出相应的控制指令，以控制驱动部件输出相应的动力，以驱动压杆组件及驱动轮组件，使得机体下降恢复至初始姿态，如拖擦组件与地面接触。
61.上述内容中控制器可通过判断机身倾斜的时长来判定辅助前轮是否已在台阶上，如机身倾斜的时长超过预设时长，则判定辅助前轮已在台阶上；否则不在台阶上。或者，通过施加到驱动轮的负荷来判断辅助前轮是否已在台阶上，若施加到驱动轮的负荷增加时，则判定辅助前轮已在台阶上；否则不在台阶上；等等，具体的可参见现有技术中的相应内容，本实施例对此不作赘述。
62.参见图9所示，本实用新型还提供一种机器人系统。该机器人系统包括基站100及自移动机器人200。其中，自移动机器人200的具体结构可参见上文中的具体内容。所述基站100具有容置所述自移动机器人200的空间，为所述自移动机器人200提供所需服务，比如，拖擦件清洗服务、充电服务、灰尘倾倒、注水服务、污水回收服务等等。
63.比如，在如下的一个场景中，自移动机器人200工作一段时间后，没电、储灰桶已满需倾倒或拖擦组件已脏需清洁等，需穿过已清洁区域回至基站，此时为了避免对已清洁区域二次污染，自移动机器人200的控制器可根据设定参数确定压杆组件的动作参数，以使所述机体相对地面的行进姿态为后翘倾斜姿态(如图6所示)，所述拖擦组件与地面存在间隙，自移动机器人采用后翘倾斜姿态行进至基站处。或者，在自移动机器人在基站完成充电、倒灰或拖擦组件清洁后，要穿过已清洁区域至未清洁区域继续工作，同样控制器可控制驱动部件输出相应的动力，以使所述机体相对地面的行进姿态为后翘倾斜姿态，所述拖擦组件与地面存在间隙，自移动机器人采用后翘倾斜姿态行进离开基站至目的位置。
64.又比如，自移动机器人200在移动至基站100的容置空间之前，需爬坡。若自移动机器人200带有拖擦组件，通常该自移动机器人200的底盘高度是比较低的，为此，在行进至基站100跟前后，可抬升机体以便于自移动机器人200爬坡至基站的容置空间内，到达容置空间内，为了便于充电、或清洁拖擦组件，需将自移动机器人的机体降至初始高度。
65.下面将结合具体的应用场景对本实用新型各实施例提供的技术方案进行说明。
66.应用场景1
67.用户在家使用带有拖擦件的自移动机器人(以下称为拖地机器人)对家里地面进
行清洁。拖地机器人在清洁过程中检测到前方存在障碍物，为了能成功越障，拖地机器人的控制器向驱动部件发送控制指令，以使驱动部件输出相应的动力，驱动压杆组件相对拖地机器人的机体动作，驱动轮组件跟随压杆组件动作，以向下伸出机体，相对的，机身被抬升，机身抬升后，在驱动轮组件的驱动下，拖地机器人成功越障。在越过障碍后，控制器再向驱动部件发送另一控制指令，以使驱动部件按照接收到的控制指令控制压杆组件动作，驱动轮组件随动向机体内部回缩，相对的机身下降，拖擦组件(如抹布)又与地面接触，继续对地面进行湿拖清洁。
68.应用场景2
69.扫拖一体机器人具有上述实施例的结构。扫地一体机器人在公共场所，如商场内、酒店大厅、银行营业厅等，进行地面清洁。从基站出发按照规划路径对场地地面进行清洁，清洁一会儿后控制器判定扫拖一体机器人的抹布脏污需要清洁。此时，控制器控制驱动轮组件转向以回至基站处进行充电。因回基站的路径需穿过已清洁区域，所以控制器控制驱动部件输出相应的动力，以驱动压杆组件动作，使得驱动轮组件向机体外伸出一小段距离，此时伸出的驱动轮及辅助前轮致使扫拖一体机器人处于后翘倾斜姿态，所述拖擦组件与地面存在间隙(如图6所示)，这样脏污的拖擦组件就不会污染已清洁区域。
70.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。