自移动机器人的制作方法

技术特征：
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体；压杆组件，可活动的设置在所述机体上；驱动轮组件，可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；控制器，设置在所述机体上，用于确定所述自移动机器人的工作需求，并依据所述工作需求确定所述压杆组件的动作参数，根据所述动作参数向驱动部件发送相应的控制指令；其中，所述动作参数包括动作方向及动作量；所述驱动部件，与所述控制器电连接，并与所述压杆组件驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件相对所述机体动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度及行进姿态。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述压杆组件，通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件，通过第二旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动部件，包括电机，所述电机按照所述控制指令驱动所述压杆组件沿第一方向绕所述第一旋转轴旋转；所述驱动轮组件响应于所述压杆组件的旋转，沿第二方向绕所述第二旋转轴旋转；所述第一方向与所述第二方向为不同的两个方向。3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴平行；沿所述机体的行进方向，所述第一旋转轴位于所述第二旋转轴的后侧。4.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动部件还包括凸轮；所述凸轮的凸轮轴与所述电机的动力输出轴连接；所述凸轮与所述压杆组件相抵顶，以驱动所述压杆组件绕所述第一旋转轴旋转。5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述压杆组件包括：压杆，所述压杆的一端通过所述第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；弹性体，所述弹性体的一端固定在所述机体上，另一端与所述压杆接触或连接；所述压杆具有两相对的第一工作面及第二工作面，所述第一工作面与所述第二工作面分别位于所述第一旋转轴的上方和下方；所述第一工作面与所述凸轮相抵顶，所述第二工作面与所述驱动轮组件相接触。6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述电机位于所述第一旋转轴的上方。7.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述压杆沿其长度方向，具有第一端及伸向所述驱动轮组件的第二端；所述第一端具有与所述第一旋转轴同步转动的套轴；所述套轴的周围具有一容纳空间；所述弹性体为扭簧，该容纳空间内设有所述扭簧；所述扭簧的一端与所述第一旋转轴连接，另一端施力于所述压杆。8.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包含有驱动轮的
轮轴；在所述驱动轮组件上，位于所述轮轴的上方设有抵顶部；所述抵顶部与所述第二工作面接触。9.根据权利要求1至8中任一项所述的自移动机器人，其特征在于，还包括：拖擦组件，设置在所述机体上，且位于所述驱动轮组件的后侧；辅助前轮，设置在所述机体上，位于所述驱动轮组件的前侧；所述控制器，用于在所述自移动机器人行进至已清洁区域或禁止拖擦区域时，根据设定参数确定所述压杆组件的动作参数，以使所述机体相对地面的行进姿态为后翘倾斜姿态，所述拖擦组件与地面存在间隙；在所述自移动机器人越障时，根据所述机体的姿态确定所述压杆组件的动作参数。10.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体；压杆组件，可活动的设置在所述机体上；驱动轮组件，可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；驱动部件，与所述压杆组件驱动连接，用于驱动所述压杆组件相对所述机体动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度。11.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体；压杆组件，可活动的设置在所述机体上；驱动轮组件，可活动的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；控制器，设置在所述机体上，用于确定所述自移动机器人的工作需求，并依据所述工作需求向驱动部件发送相应的控制指令；所述驱动部件，与所述控制器电连接，并与所述压杆组件驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动所述压杆组件相对所述机体动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度。12.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体；压杆组件，通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；驱动轮组件，通过第二旋转轴可旋转的设置在所述机体上，并与所述压杆组件联动；控制器，设置在所述机体上，用于确定所述机器人的工作需求，并依据所述工作需求确定向电机发送相应的控制指令；所述电机，与所述控制器电连接，并与所述压杆组件驱动连接，用于按照接收到的所述控制指令，驱动凸轮旋转；所述凸轮，与所述压杆组件相抵顶，以驱动所述压杆组件动作；所述驱动轮组件跟随所述压杆组件动作，以改变所述机体相对地面的高度。13.根据权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮的轮轴；在所述驱动轮组件上，位于所述第二旋转轴至所述轮轴之间设有抵顶部；所述抵顶部与所述压杆组件接触。

技术总结
本实用新型实施例提供一种自移动机器人。其中，自移动机器人包括：机体；压杆组件可活动的设置在机体上；驱动轮组件可活动的设置在机体上，并与压杆组件联动；控制器设置在机体上，用于确定自移动机器人的工作需求，并依据工作需求确定压杆组件的动作参数，根据动作参数向驱动部件发送相应的控制指令；其中，所述动作参数包括动作方向及动作量；驱动部件与控制器电连接，并与压杆组件驱动连接，用于按照接收到的控制指令，驱动压杆组件相对机体动作；驱动轮组件跟随压杆组件动作，以改变机体相对地面的高度及行进姿态。本实用新型实施例提供的技术方案，具有更好的地形适应能力，工作模式更多样。更多样。更多样。


技术研发人员：尹相超 郭豹 班永 耿鹤
受保护的技术使用者：科沃斯机器人股份有限公司
技术研发日：2020.12.15
技术公布日：2022/1/18