获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆与流程

技术特征：
1.一种获取道路交通状况的方法，包括：按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，包括：按照预设计算周期，确定所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内；根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围；获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述平均行驶速度和所述平均密度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围，包括：若所述主车辆所在道路位置在交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述交叉路口范围；和/或，若所述主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述主车辆前方第一预设距离至所述主车辆后方第二预设距离范围内的同向行车道。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度，包括：分别针对所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆，采集所述每个其他车辆的行驶速度和所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度；基于所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对所述每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果；根据所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述归一化处理结果，获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的平均行驶速度。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息，包括：利用公式s＝a0v-a1d，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，计算所述主车辆周围的道路交通状况信息；其中，s是所述主车辆周围的道路交通状况信息，v是所述平均行驶速度，d是所述平均密度，a0和a1分别是所述平均行驶速度和所述平均密度的系数，a0和a1的取值预先设定。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：分别获取所述主车辆所在车道的道路类型和所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆所在车道的道路类型；获取天气状况信息；所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息，包括：将所述主车辆所在车道的道路类型、所述每个其他车辆所在车道的道路类型、所述天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，经所述神经网络输出所述主车辆周围的道路交通状况信息。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息之后，还包括：按照时间顺序，存储最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息；其中，所述预设时间窗口大于所述预设计算周期；按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值。8.根据权利要求7所述的方法，所述按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值之后，还包括：向云端服务器上报所述预设计算周期对应的所述交通状况平均值，以便所述云端服务器存储所述主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系。9.一种获取道路交通状况的装置，包括：第一获取单元，用于按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；第二获取单元，用于根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一获取单元，包括：第一确定模块，用于按照预设计算周期，确定所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内；第二确定模块，用于根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围；第一获取模块，用于获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述平均行驶速度和所述平均密度。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二确定模块，具体用于若所述主车辆所在道路位置在交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述交叉路口范围；和/或，若所述主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述主车辆前方第一预设距离至所述主车辆后方第二预设距离范围内的同向行车道。12.根据权利要求9-11中任一项所述的装置，其中，所述第一获取单元获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度时，具体用于分别针对所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆，采集所述每个其他车辆的行驶速度和所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度；基于所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对所述每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果；根据所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述归一化处理结果，获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的平均行驶速度。13.根据权利要求9-12中任一项所述的装置，其中，所述第二获取单元，具体用于利用公式s＝a0v-a1d，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，计算所述主车辆周围的道路交通状况信息；其中，s是所述主车辆周围的道路交通状况信息，v是所述平均行驶速度，d是所述平均
密度，a0和a1分别是所述平均行驶速度和所述平均密度的系数，a0和a1的取值预先设定。14.根据权利要求9-12中任一项所述的装置，还包括：第三获取单元，用于分别获取所述主车辆所在车道的道路类型和所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆所在车道的道路类型；第四获取单元，用于获取天气状况信息；所述第二获取单元，具体用于将所述主车辆所在车道的道路类型、所述每个其他车辆所在车道的道路类型、所述天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，经所述神经网络输出所述主车辆周围的道路交通状况信息。15.根据权利要求9-14中任一项所述的装置，还包括：存储单元，用于按照时间顺序，存储最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息；其中，所述预设时间窗口大于所述预设计算周期；第五获取单元，用于按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值。16.根据权利要求15所述的装置，还包括：上报单元，用于向云端服务器上报所述预设计算周期对应的所述交通状况平均值，以便所述云端服务器存储所述主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系。17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域。一种具体实现方案为：按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。况信息。况信息。


技术研发人员：周仕琪 陈竞凯 王亮 王云鹏 李震宇
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2021.09.26
技术公布日：2022/1/18