摄像头上电初始化控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及汽车视觉控制技术领域，特别涉及一种摄像头上电初始化控制方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着社会的进步、科技的发展和经济生活水平的提高，汽车的发展也越来越完善，且由于其不但可以节省时间，还能提高办事效率，使得汽车逐步成为生活中不可或缺的必需品，同时由于人们对汽车的要求越来越高，使得汽车不再是简单的代步工具，更是一种生活方式的表现。不过，随着汽车逐步成为家庭必备的代步工具后，其在给人们的生活带来便利的同时，由于道路上的车辆越来越多而导致的问题也越来越多，比如交通堵塞、交通事故、环境污染、大量能源的浪费等等。其中，由于交通事故频发，以致汽车的行驶安全已引起人们的广泛关注，比如在倒车时，由于存在视觉盲区，以致频繁出现倒车引发的交通事故，给交通安全埋下了重大隐患。
3.而随着图像、计算机视觉技术以及智能驾驶技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，例如摄像头被越来越广泛的应用到车辆上，以降低上述交通安全事故发生的可能性。比如，基于倒车影像系统将车载后视摄像头的实时图像进行显示，直观的提示驾驶员车后环境情况，为泊车、倒车提供便利。不过，由于传统的基于图像的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，其只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，尤其在狭隘拥堵的市区和停车场极容易出现碰撞和刮蹭事件。因此，为扩大驾驶员视野，就必须能感知360
°
全方位的环境，这就需要多个视觉传感器的相互协同配合作用，然后通过视频合成处理形成全车周围的一整套的视频图像。而全景环视系统就是在上述的需求背景中应运而生。
4.其中，全景环视系统在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的3个及以上的广角摄像头，即通过多个广角摄像头获取周边图像信息，并对同一时刻采集到的多路影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示；具体的，将周边图像信息输入至控制器主机进行图像校正、图像拼接、白平衡处理、灰度调整和模型渲染等，最终将处理好的图像输出至屏幕终端进行显示，为用户提供整车环景视觉感受，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。因此，全景环视系统不仅非常直观，而且不存在任何盲点，可以辅助驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。
5.不过，由于全景环视系统中的摄像头均采用同轴连接器连接至主机电源上，因此摄像头里面有两个系统：一个是串行器芯片tx构成的传输系统，该芯片需要主机端通过i2c(inter-integrated circuit，两线式串行总线)反向通道控制去配置寄存器，但是该步骤需要前端isp(image signal processing，图像信号处理)提供pclk时钟才能进行；另一个是sensor(传感器)和isp构成的图像采集和处理系统，该系统不需要主机端去配置，摄像头上电后flash芯片会自动配置isp，并提供时钟信号、行场同步信号、数据信号给后端串行器
芯片tx。
6.在相关技术中，全景环视系统内的各个摄像头一般需随机循环依次进行上电初始化，且通常单摄像头初始化稳定时间大约需要300～400ms。具体的，比如全景环视系统内包含4个摄像头(分别是摄像头a、摄像头b、摄像头c和摄像头d)，则各个摄像头在一个循环周期内的初始化过程可以为：对摄像头a进行上电和重置(reset)并等待400毫秒后，开始初始化摄像头a；待摄像头a初始化完成后，对摄像头b进行上电和重置并等待400毫秒后，开始初始化摄像头b，并以同样的方式再依次初始化摄像头c和摄像头d。由此可见，在摄像头a完成上电初始化后接收外部图像信号时，摄像头b、摄像头c和摄像头d都还未完成上电初始化，而在摄像头上电初始化的循环周期内，此时全景环视系统中的环视主机已完成上电并启动，但是，由于摄像头b、摄像头c和摄像头d还未完成初始化，以致摄像头的isp参数信息还未进行配置，进而使得环视主机无法与摄像头b、摄像头c和摄像头d进行isp参数信息的交互，从而导致屏幕无图像输出。
7.于是，在整车处于acc档及以上，整车显示终端、环视主机及摄像头均处于启动阶段时，当整车显示终端启动后，由于各个摄像头需随机循环依次初始化，以致部分摄像头isp在没有提供稳定的pclk信号给串行器芯片tx时，环视主机已经对串行器芯片tx进行初始化配置，进而导致串行器芯片tx配置失效，从而使得整车显示终端上出现图像显示异常的问题。


技术实现要素：

8.本技术提供一种摄像头上电初始化控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中由于摄像头需随机循环依次进行上电初始化而导致的整车显示终端上出现图像显示异常的问题。
9.第一方面，提供了一种摄像头上电初始化控制方法，包括以下步骤：
10.同时分别对每个摄像头进行上电重置处理；
11.待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置处理后，同时分别对每个摄像头进行初始化处理。
12.在上述技术方案的基础上，所述第一预设时长为1秒。
13.在上述技术方案的基础上，所述同时分别对每个摄像头进行初始化处理，包括：
14.同时分别对每个摄像头的图像格式、视频输出分辨率、串行器芯片的引脚位和isp输出格式进行初始化配置。
15.在上述技术方案的基础上，在所述待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置后，同时对每个摄像头进行初始化处理的步骤之后，还包括：
16.在第二预设时长内启动整车显示终端。
17.第二方面，提供了一种摄像头上电初始化控制装置，包括：
18.第一处理单元，其用于同时分别对每个摄像头进行上电重置处理；
19.第二处理单元，其用于待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置处理后，同时分别对每个摄像头进行初始化处理。
20.在上述技术方案的基础上，所述第一预设时长为1秒。
21.在上述技术方案的基础上，所述第二处理单元具体用于：
22.同时分别对每个摄像头的图像格式、视频输出分辨率、串行器芯片的引脚位和isp输出格式进行初始化配置。
23.在上述技术方案的基础上，所述第二处理单元还用于：
24.在第二预设时长内启动整车显示终端。
25.第三方面，提供了一种摄像头上电初始化控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的摄像头上电初始化控制方法。
26.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的摄像头上电初始化控制方法。
27.本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：可使得摄像头的初始化及读取参数的时间流程被固化，进而使得整车显示终端可正常进行图像的显示。
28.本技术提供了一种摄像头上电初始化控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括：同时分别对每个摄像头进行上电重置处理；待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置处理后，同时分别对每个摄像头进行初始化处理。本技术实施例先同时对所有摄像头进行上电和重置，并待摄像头上电预设时长之后，再对摄像头进行初始化操作，使得摄像头的初始化及读取参数的时间流程被固化，进而保证在环视主机启动前，各个摄像头均已完成初始化操作，以使得isp可提供稳定的pclk信号给串行器芯片，从而确保串行器芯片配置有效，使得整车显示终端可正常进行图像的显示。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本技术实施例提供的一种摄像头上电初始化控制方法的流程示意图；
31.图2为本技术实施例提供的一种摄像头上电初始化控制设备的结构示意图。
具体实施方式
32.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.本技术实施例提供了一种摄像头上电初始化控制方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中由于摄像头需随机循环依次进行上电初始化而导致的整车显示终端上出现图像显示异常的问题。
34.图1是本技术实施例提供的一种摄像头上电初始化控制方法，包括以下步骤：
35.步骤s10：同时分别对每个摄像头进行上电重置处理；
36.步骤s20：待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置处理后，同时分别对每个摄像头进行初始化处理。
37.本技术实施例先同时对所有摄像头进行上电和重置，并待摄像头上电预设时长之后，再对摄像头进行初始化操作，使得摄像头的初始化及读取参数的时间流程被固化，进而保证在环视主机启动前，各个摄像头均已完成初始化操作，以使得isp可提供稳定的pclk信号给串行器芯片，从而确保串行器芯片配置有效，使得整车显示终端可正常进行图像的显示。
38.更进一步的，在本技术实施例中，所述第一预设时长为1秒。
39.示范性的，由于摄像头上电后，i2c的pclk时钟信号需要接近一秒钟的时间才能达到稳定状态，因此可以使摄像头上电1秒后，再通过i2c对isp进行配置，确保isp相关参数可以成功写入环视主机中，进而确保图像能够正常显示。需要说明的是，上述将第一预设时长设为1秒仅为实施例呈现，还可以根据实际需求确定，比如还可以设置为2秒、3秒等，在此不作限定。
40.更进一步的，在本技术实施例中，所述同时分别对每个摄像头进行初始化处理，包括：
41.同时分别对每个摄像头的图像格式、视频输出分辨率、串行器芯片的引脚位和isp输出格式进行初始化配置。
42.示范性的，图像格式可以配置为raw10格式，视频输出分辨率可以配置为1280x720、30fps，串行器芯片的引脚位可以配置为对应图像数据位的最高位到最低位，isp的输出格式可以配置为yuv422。需要说明的是，上述图像格式、视频输出分辨率、引脚位配置以及isp的输出格式的配置仅为实施例呈现，还可以根据实际需求确定，在此不作限定。
43.更进一步的，在本技术实施例中，在所述待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置后，同时对每个摄像头进行初始化处理的步骤之后，还包括：在第二预设时长内启动整车显示终端。
44.示范性的，可以将第二预设时长设为7秒，以保证整车显示终端能够正常显示。需要说明的是，此处的7秒仅为实施例的呈现，该第二预设时长可根据具体屏反馈时间确定，在此不作限定。
45.在本技术实施例中，将对摄像头上电初始化控制方法的工作原理作进一步阐释和说明。
46.现有技术中，全景环视系统内的各个摄像头一般需随机循环依次进行上电初始化，且通常单摄像头初始化稳定时间大约需要300～400ms，其具体工作流程参见背景技术所述，为了描述的简洁，在此不再赘述。发明人发现，由于全景环视系统内的各个摄像头是随机循环上电，因此，不同的摄像头在循环上电周期内具体上电时刻是随机的，于是在一个循环上电周期内，可能存在部分摄像头还未完成初始化，而环视主机已经完成上电并启动，此时摄像头的isp参数信息还未进行配置，若将摄像头的isp参数写入环视主机内，将导致isp参数写入不成功，进而导致屏幕无图像输出。此外，发明人还发现当摄像头上电后，i2c的pclk时钟信号需要接近一秒钟的时间才能达到稳定状态，如果此时通过i2c对isp进行配置，将导致isp相关参数可能写入不成功，进而导致图像显示异常。
47.因此，为了解决上述问题，本技术实施例对摄像头的初始化时序进行优化，即将各个摄像头上电检测逻辑更改为整车摄像头统一上电和重置，且摄像头在上电1秒(该1秒即为第一预设时长)后，再开始进行摄像头的初始化，进而确保各个摄像头在同一时间完成上
电并输出图像。
48.具体的，待摄像头上电1秒之后再对摄像头的串行器芯片进行初始化操作，即主机通过i2c通讯方式对摄像头进行初始化配置，包括将图像格式配置为raw10格式，将视频输出分辨率配置为1280x720、30fps，以及将串行器芯片的引脚位配置为对应图像数据位的最高位到最低位。待串行器芯片配置完成后，串行器芯片再通过i2c接头对isp芯片进行配置，即设置isp的输出格式为yuv422。
49.而整个系统的上电流程如下：待环视主机上电后，环视主机的摄像头输出电源即可开始工作，当摄像头上电1秒后，环视主机对摄像头完成初始化，此时全景环视系统完全启动，并使整车显示终端在7秒后再完成启动，进而使得摄像头的初始化及读取参数的时间流程被固化，以保证在环视主机启动前，各个摄像头均已完成初始化操作，以使得isp可提供稳定的pclk信号给串行器芯片，从而确保串行器芯片配置有效，使得整车显示终端可正常进行图像的显示。通过本技术实施例中的摄像头上电逻辑时序，可以确保整车上多个摄像头上电后可同步输出图像。
50.本技术实施例还提供了一种摄像头上电初始化控制装置，包括：
51.第一处理单元，其用于同时分别对每个摄像头进行上电重置处理；
52.第二处理单元，其用于待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置处理后，同时分别对每个摄像头进行初始化处理。
53.本技术实施例先同时对所有摄像头进行上电和重置，并待摄像头上电预设时长之后，再对摄像头进行初始化操作，使得摄像头的初始化及读取参数的时间流程被固化，进而保证在环视主机启动前，各个摄像头均已完成初始化操作，以使得isp可提供稳定的pclk信号给串行器芯片，从而确保串行器芯片配置有效，使得整车显示终端可正常进行图像的显示。
54.更进一步的，在本技术实施例中，所述第一预设时长为1秒。
55.示范性的，由于摄像头上电后，i2c的pclk时钟信号需要接近一秒钟的时间才能达到稳定状态，因此可以使摄像头上电1秒后，再通过i2c对isp进行配置，确保isp相关参数可以成功写入环视主机中，进而确保图像能够正常显示。需要说明的是，上述将第一预设时长设为1秒仅为实施例呈现，还可以根据实际需求确定，比如还可以设置为2秒、3秒等，在此不作限定。
56.更进一步的，在本技术实施例中，所述第二处理单元具体用于：
57.同时分别对每个摄像头的图像格式、视频输出分辨率、串行器芯片的引脚位和isp输出格式进行初始化配置。
58.示范性的，图像格式可以配置为raw10格式，视频输出分辨率可以配置为1280x720、30fps，串行器芯片的引脚位可以配置为对应图像数据位的最高位到最低位，isp的输出格式可以配置为yuv422。需要说明的是，上述图像格式、视频输出分辨率、引脚位配置以及isp的输出格式的配置仅为实施例呈现，还可以根据实际需求确定，在此不作限定。
59.更进一步的，在本技术实施例中，所述第二处理单元还用于：在第二预设时长内启动整车显示终端。
60.示范性的，可以将第二预设时长设为7秒，以保证整车显示终端能够正常显示。需要说明的是，此处的7秒仅为实施例的呈现，该第二预设时长可根据具体屏反馈时间确定，
在此不作限定。
61.在本技术实施例中，将对摄像头上电初始化控制装置的工作原理作进一步阐释和说明。
62.本技术实施例对摄像头的初始化时序进行优化，即通过第一处理单元和第二处理单元将各个摄像头上电检测逻辑更改为整车摄像头统一上电和重置，且摄像头在上电1秒(该1秒即为第一预设时长)后，再开始进行摄像头的初始化，进而确保各个摄像头在同一时间完成上电并输出图像。
63.具体的，通过第一处理单元控制各个摄像头上电和重置1秒钟后，再通过第二处理单元对摄像头的串行器芯片进行初始化操作，其中，可将第一处理单元和第二处理单元集成至全景环视系统中，即环视主机中的第二处理单元通过i2c通讯方式对摄像头进行初始化配置，包括将图像格式配置为raw10格式，将视频输出分辨率配置为1280x720、30fps，以及将串行器芯片的引脚位配置为对应图像数据位的最高位到最低位。待串行器芯片配置完成后，串行器芯片再通过i2c接头对isp芯片进行配置，即设置isp的输出格式为yuv422。
64.而整个系统的上电流程如下：待环视主机上电后，环视主机的摄像头输出电源即可开始工作，当摄像头上电1秒后，环视主机对摄像头完成初始化，此时全景环视系统完全启动，并使整车显示终端在7秒后再完成启动，进而使得摄像头的初始化及读取参数的时间流程被固化，以保证在环视主机启动前，各个摄像头均已完成初始化操作，以使得isp可提供稳定的pclk信号给串行器芯片，从而确保串行器芯片配置有效，使得整车显示终端可正常进行图像的显示。通过本技术实施例中的摄像头上电逻辑时序，可以确保整车上多个摄像头上电后可同步输出图像。
65.上述实施例提供的摄像头上电初始化控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图2所示的摄像头上电初始化控制设备上运行。
66.本技术实施例还提供了一种摄像头上电初始化控制设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的摄像头上电初始化控制方法的全部步骤或部分步骤。
67.其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
68.处理器可以是cpu，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
69.存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根
据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart mediacard，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
70.其中，在本技术实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
71.同时分别对每个摄像头进行上电重置处理；
72.待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置处理后，同时分别对每个摄像头进行初始化处理。
73.更进一步的，在本技术实施例中，所述第一预设时长为1秒。
74.更进一步的，在本技术实施例中，所述处理器在实现所述同时分别对每个摄像头进行初始化处理时，用于实现：
75.同时分别对每个摄像头的图像格式、视频输出分辨率、串行器芯片的引脚位和isp输出格式进行初始化配置。
76.更进一步的，在本技术实施例中，所述处理器在实现所述待每个摄像头进行第一预设时长的上电重置后，同时对每个摄像头进行初始化处理的步骤之后，还用于实现：在第二预设时长内启动整车显示终端。
77.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的摄像头上电初始化控制方法的全部步骤或部分步骤。
78.本技术实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
79.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
80.其中，在本技术实施例中，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现如下步骤：
81.同时分别对每个摄像头进行上电重置处理；
82.待所述每个摄像头进行第一预设时长的上电重置处理后，同时分别对所述每个摄像头进行初始化处理。
83.更进一步的，在本技术实施例中，所述第一预设时长为1秒。
84.更进一步的，在本技术实施例中，当所述计算机程序被处理器执行时，具体用于实
现：
85.同时分别对所述每个摄像头的图像格式、视频输出分辨率、串行器芯片的引脚位和isp输出格式进行初始化配置。
86.更进一步的，在本技术实施例中，当所述计算机程序被处理器执行时，还具体用于实现：在第二预设时长内启动整车显示终端。
87.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
88.上述本技术实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
89.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
90.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。