升降系统的制作方法

1.本公开涉及升降系统。


背景技术：

2.曾经提出了一种用于提高作为无人驾驶航空器的无人机在飞行时的安全性的控制方法(例如参照专利文献1)。
3.专利文献1公开的技术是，利用各种手段对无人机的飞行的异常进行检测，利用被设置在电线或者电线杆等的回收机构，来回收进行异常飞行的无人机。
4.(现有技术文献)
5.(专利文献)
6.专利文献1日本特开2018-12477号公报
7.然而，采用了上述的专利文献1的无人驾驶航空器的系统中存在改善的余地。


技术实现要素：

8.于是，本公开提供一种与以往相比得到了改善的升降系统。
9.本公开的一个形态所涉及的升降系统具备：无人驾驶航空器；以可装拆的方式安装于所述无人驾驶航空器的第1装置；对所述第1装置与所述无人驾驶航空器进行连接的第1导线；能够卷绕回收所述第1导线的第1卷轴；以可装拆的方式安装于货物、并且以可装拆的方式安装于所述第1装置的第2装置；对所述第1装置与所述第2装置进行连接的第2导线；能够卷绕回收所述第2导线的第2卷轴；以及控制部，所述控制部在所述无人驾驶航空器位于与地面相离的位置的情况下，使第1装置以及第2装置从所述无人驾驶航空器脱离，对所述第1卷轴进行控制，以使所述第1导线放出，使所述第2装置从所述第1装置脱离，对所述第2卷轴进行控制，以使所述第2导线放出。
10.另外，这些概括性的或具体的形态可以由无人驾驶航空器、存放装置、一个或多个推力装置、系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd-rom等记录介质来实现，也可以通过进行任意的组合来实现。
11.本公开的升降系统能够期待进一步改善。
附图说明
12.图1是举例示出实施方式1中的飞行系统的模式图。
13.图2是用于说明实施方式1中的飞行系统的构成的方框图。
14.图3举例示出了实施方式1中的被设置在飞行区域内的建筑物的导轨。
15.图4举例示出了实施方式1中的子无人机与被设置在建筑物的导轨连结、通过导线将母无人机与子无人机连结的状态。
16.图5是示出实施方式1中的飞行系统中的防止掉落用的控制的第1个例子的流程图。
17.图6是示出实施方式1中的飞行系统中的防止掉落用的控制的第2个例子的流程图。
18.图7a是示出实施方式1中的飞行系统中的防止掉落用的控制的第3个例子的流程图。
19.图7b是示出实施方式1中的飞行系统中的防止掉落用的控制的第3个例子的流程图。
20.图8在模式上示出了实施方式1中的通过导线与子无人机的连结的母无人机的外观。
21.图9是对具有用于连接导线的转动环的母无人机进行俯视和从侧面来看时的图。
22.图10是导线连接部在底面的情况下，对具有用于连接导线的转动环的母无人机进行俯视和从侧面来看时的图。
23.图11举例示出了与导线连接的转动环的转动。
24.图12是用于说明实施方式1中的母无人机的掉落时的转动环的作用的模式图。
25.图13在模式上示出了实施方式1中的通过母无人机进行的子无人机的回收过程。
26.图14示出了在母无人机从侧面装载货物的样子。
27.图15举例示出了实施方式1中的被设置在飞行区域内的建筑物的2条导轨。
28.图16举例示出了在实施方式1中的双车道型的导轨上，2个子无人机的一方超越另一方的样子。
29.图17示出了实施方式1中的双车道型的导轨的配置例。
30.图18示出了实施方式1中的双车道型的导轨的配置例。
31.图19是举例示出2条导轨被设置的情况下的子母无人机的配置的模式图。
32.图20举例示出了实施方式1中的与一架母无人机连结的两架子无人机。
33.图21举例示出了与实施方式1中的两架子无人机连结的一架母无人机，超越前方的其他的母无人机以及子无人机的样子。
34.图22是对实施方式1中的母无人机与子无人机进行连结的导线的表面上记载的地址三维位置信息和飞行用数据，以及对其进行读取的传感器的构成图。
35.图23举例示出了被记载在实施方式1中的导轨上的数据的内容。
36.图24是举例示出实施方式1中的与由子无人机进行的导轨位置信息的获得有关的控制的流程图。
37.图25a是举例示出实施方式1中的与母无人机的位置信息的获得有关的控制的流程图。
38.图25b是举例示出实施方式1中的与母无人机的位置信息的获得有关的控制的流程图。
39.图26是举例示出实施方式1中的导轨间的飞行控制的模式图。
40.图27是举例示出实施方式1中的导轨间的飞行控制的流程图。
41.图28在模式上示出了实施方式1中的被设置在子无人机的臂部的开闭的一个例子。
42.图29在模式上示出实施方式1中的被设置在子无人机的臂部的开闭的其他的例子。
43.图30是举例示出本公开的一个形态所涉及的无人飞行体的控制方法的流程图。
44.图31是举例实施方式2中的飞行系统的模式图。
45.图32是用于说明实施方式2中的飞行系统的构成的方框图。
46.图33是举例示出实施方式2中的飞行系统从快递发送方到快递接收方的目的地的工作的例子的流程图。
47.图34a是举例示出实施方式3中的子无人机的臂部被固定在导轨上的状态的模式图。
48.图34b是举例示出实施方式3中的子无人机的臂部被固定在导轨的状态进行下降的样子的模式图。
49.图35是举例示出实施方式4中的飞行系统的子无人机的模式图。
50.图36是用于说明实施方式4中的飞行系统的构成的方框图。
51.图37是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机的臂部的模式图。
52.图38是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机的其他的臂部的模式图。
53.图39是用于说明实施方式4中的飞行系统的构成的方框图。
54.图40是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机又一臂部的缩短状态以及伸长状态的模式图。
55.图41是用于说明实施方式4中的飞行系统的构成的方框图。
56.图42是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机的模式图。
57.图43a是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机缩短臂部的状态的模式图。
58.图43b是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机伸长臂部的状态的模式图。
59.图44是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机的又一其他的臂部的模式图。
60.图45是举例示出实施方式4的变形例1中的飞行系统中的子无人机的模式图。
61.图46是举例示出实施方式4的变形例1中的飞行系统中的子无人机的模式图。
62.图47是对实施方式4的变形例2中的飞行系统中的子无人机从正面来看时的模式图、以及从侧面来看时的模式图。
63.图48是对实施方式4的变形例2中的飞行系统中的其他的子无人机从正面来看时的模式图。
64.图49是对实施方式4的变形例3中的飞行系统的构成进行说明的方框图。
65.图50是举例说明实施方式4的变形例3中的飞行系统中的其他的子无人机的模式图。
66.图51是用于说明实施方式4的变形例4中的飞行系统的构成的方框图。
67.图52是举例示出实施方式5中的飞行系统从快递发送方到快递接收方的目的地的工作的流程图。
68.图53是举例示出实施方式5中的飞行系统从快递发送方到快递接收方的目的地的工作的模式图。
69.图54是举例示出实施方式6中的飞行系统从快递发送方到快递接收方的目的地的
工作的流程图。
70.图55是用于说明实施方式7中的快递系统的构成的方框图。
71.图56是举例示出实施方式7中的快递系统的无人机从快递发送方将货物配送到快递接收方的样子的构思图。
72.图57是实施方式7中的快递系统的无人机的正视图以及侧视图。
73.图58是实施方式7中的快递系统的工作的例子的流程图。
74.图59是举例示出在货物被风吹动向第3方向的情况下，对快递箱的开口与货物的位置进行校正的样子的模式图。
75.图60是举例示出在货物被风吹动向第3方向的情况下，对快递箱的开口与货物的位置进行校正的其他的样子的模式图。
76.图61是举例示出实施方式7中的快递系统的无人机将货物从快递发送方配送到快递接收方的转发地的样子的构思图。
77.图62a是举例示出实施方式7中的快递系统的无人机移动时的相距地面的高度的模式图。
78.图62b是举例示出实施方式7中的快递系统的无人机通行道的位置的模式图。
79.图63是举例示出实施方式7中的快递系统的无人机经由拉引支柱以及拉引导线，将货物存放到快递箱的样子的模式图。
80.图64是举例示出实施方式7中的快递系统的无人机经由拉引支柱以及拉引导线，将货物存放到快递箱的样子的斜视图。
81.图65是举例示出实施方式7中的快递系统的无人机的主体成为与垂直方向大致平行的姿势，经由拉引支柱以及拉引导线，将货物存放到快递箱的样子的模式图。
82.图66是举例示出在实施方式7中的快递系统中，在没有导轨的场所进行飞行的情况下的模式图。
83.图67是举例示出实施方式7的变形例1中的快递系统的拉引支柱、第1拉引导线以及第2拉引导线被设置在住宅楼设施的情况下的模式图。
84.图68是举例示出实施方式7的变形例1中的无人机将货物配送到住宅楼设施的样子的模式图。
85.图69是举例示出实施方式7的变形例2中的快递系统的支柱为街灯的情况下的模式图。
86.图70是举例示出实施方式7的变形例2中的快递系统的支柱为街灯的情况下的无人机通行道的位置的模式图。
87.图71是举例示出实施方式7的变形例3中的快递系统的无人机的斜视图。
88.图72是举例示出对实施方式7的变形例3中的快递系统的无人机的主体的姿势进行变更的样子的斜视图。
89.图73是用于说明实施方式8中的快递系统的构成的方框图。
90.图74是举例示出实施方式8中的快递系统的无人机的正视图。
91.图75是举例示出对实施方式8中的快递系统的无人机以及导轨进行俯视的情况下，将连接体的连接从第1导轨切换到第2导轨的样子的顶视图。
92.图76是举例示出将实施方式8中的快递系统的无人机的连接体，从第1导轨切换到
第2导轨的工作的流程图。
93.图77是举例示出在实施方式8中的快递系统的无人机以及导轨的正面侧，连接体的连接从第1导轨切换到第2导轨的样子的正视图。
94.图78是详细示出将实施方式8中的快递系统的无人机的连接体，从第1导轨切换到第2导轨的工作的例子的流程图。
95.图79是实施方式8中的快递系统的无人机的第1挂钩以及导轨的侧视图、顶视图以及正视图。
96.图80是举例示出实施方式9中的快递系统的推力装置以及被装载于推力装置的货物的斜视图。
97.图81是用于说明实施方式9中的快递系统的构成的方框图。
98.图82是举例说明实施方式9中的快递系统的推力装置将货物存放到快递箱的样子的模式图。
99.图83是实施方式9中的快递系统的推力装置和快递箱的顶视图。
100.图84是举例示出实施方式9中的快递系统的无人机通过推力装置将货物配送到住宅楼设施的样子的模式图。
101.图85是举例示出实施方式10中的推力装置的方框图。
102.图86是举例示出实施方式10中的推力装置的模式图。
103.图87是举例示出实施方式10的变形例1中的推力装置的模式图。
104.图88是举例示出实施方式10的变形例1中的推力装置的纵框以及横框滑动后的样子的模式图。
105.图89是举例示出实施方式10的变形例2中的推力装置的多个电动机中的螺旋桨的旋转方向的模式图。
106.图90是举例示出实施方式11中的推力装置的模式图。
107.图91是举例示出实施方式12中的推力装置的方框图。
108.图92是举例示出实施方式12中的推力装置将货物存放到快递箱的样子的模式图。
109.图93是举例示出实施方式12中的推力装置将货物存放到快递箱的动作的流程图。
110.图94是举例示出实施方式12中的推力装置将货物存放到快递箱的其他的样子的模式图。
111.图95举例示出了实施方式13中的推力装置的螺旋桨的形状。
112.图96举例示出了实施方式14中的升降系统的推力装置卸下货物的样子。
113.图97举例示出了实施方式14中的升降系统的推力装置卸下货物后的样子。
114.图98举例示出了实施方式14中的升降系统的方框图。
115.图99举例示出了实施方式14的变形例1中的升降系统的推力装置卸下货物的样子。
116.图100举例示出了实施方式14的变形例1中的升降系统的推力装置卸下货物后的样子。
117.图101是举例示出实施方式14的变形例2中的升降系统的第1推力装置以及第2推力装置将货物配送到住宅楼设施的模式图。
118.图102是举例示出实施方式14的变形例3中的升降系统的模式图。
119.图103是举例示出实施方式14的变形例4中的升降系统的推力装置的模式图。
120.图104是举例示出实施方式15中的快递箱的模式图。
121.图105是实施方式16中的系统的快递箱的顶视图。
122.图106是举例示出实施方式16中的系统的升降装置卸下货物的样子的模式图。
123.图107是举例示出实施方式17中的无人驾驶航空器的模式图。
124.图108是举例示出将实施方式17中的无人驾驶航空器的第1臂部从关闭的状态变更为打开的状态的工作的流程图。
125.图109是举例示出将实施方式17中的无人驾驶航空器的第1臂部从关闭的状态变更为打开的状态的其他的工作的流程图。
126.图110是举例示出实施方式17的变形例1中的无人驾驶航空器的模式图。
127.图111是举例示出实施方式17的变形例2中的无人驾驶航空器以及导轨的系统的模式图。
128.图112是举例示出实施方式18中的无人驾驶航空器的模式图。
129.图113是举例示出实施方式18中的无人驾驶航空器在导轨上移动的样子的模式图。
130.图114是举例示出实施方式18中的无人驾驶航空器在前进时和逆行时的样子的模式图，以及实施方式18的变形例1、2中的无人驾驶航空器在逆行时的样子的模式图。
131.图115是举例示出实施方式18的变形例1中的无人驾驶航空器的连接体的模式图。
132.图116是举例示出实施方式18的变形例2中的无人驾驶航空器的连接体的模式图。
133.图117是举例示出实施方式18的变形例2中的无人驾驶航空器在前进时和制动时的螺旋桨的旋转方向的模式图。
134.图118是举例示出实施方式19中的无人驾驶航空器以及快递箱的模式图。
135.图119是举例示出实施方式20中的无人驾驶航空器以及快递箱的模式图。
136.图120是举例示出实施方式20中的无人驾驶航空器以及快递箱的斜视图。
137.图121是举例示出实施方式20中的无人驾驶航空器吊挂在导轨的情况下的快递箱的动作的侧面图。
138.图122是举例示出实施方式20中的无人驾驶航空器从开始将货物配送到快递箱直到配送结束为止的处理的流程图。
139.图123是举例示出实施方式20中的无人驾驶航空器从开始将货物存放到快递箱直到第2臂部放开货物为止的模式图。
140.图124是举例示出从相机拍摄由实施方式20中的无人驾驶航空器存放到快递箱的货物之后，直到无人驾驶航空器从导轨脱离为止的模式图。
具体实施方式
141.本公开的一个形态所涉及的无人驾驶航空器的控制方法，在包括第1无人驾驶航空器、以及与所述第1无人驾驶航空器通过连结线连结的第2无人驾驶航空器的系统中，对所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器进行控制，(a)使所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器前进，(b)在所述第2无人驾驶航空器的飞行中发生异常时，使所述第1无人驾驶航空器的前进停止。
142.据此，能够降低第2无人驾驶航空器的坠落的可能性，这样能够进一步期待改善。
143.在所述(b)中，也可以将所述第1无人驾驶航空器的动作从所述前进变更为悬停。
144.据此，在第2无人驾驶航空器发生异常时，第1无人驾驶航空器能够停止在规定的位置。
145.在所述(a)中，也可以使所述第1无人驾驶航空器监视所述连结线上的拉力，在所述(b)中，也可以是，所述第1无人驾驶航空器根据所述拉力的变化，来检测所述第2无人驾驶航空器的飞行的异常。
146.据此，在第2无人驾驶航空器的飞行中出现异常时，第1无人驾驶航空器能够即时地对异常进行检测。
147.在所述(b)中，也可以是，所述第1无人驾驶航空器在所述拉力成为规定值以上的情况下，可以判断为所述第2无人驾驶航空器的飞行为异常。
148.据此，第1无人驾驶航空器在第2无人驾驶航空器在飞行时发生异常的情况下，能够对异常的有无进行定量的判断。第1无人驾驶航空器在第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常的情况下，能够即时地对异常进行检测。
149.在所述(b)中，也可以是，在所述第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常时，使所述第2无人驾驶航空器输出异常信号，所述第1无人驾驶航空器通过接收所述异常信号，来对所述第2无人驾驶航空器的飞行中发生的异常进行检测。
150.据此，第1无人驾驶航空器在第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常的情况下，能够对异常进行电检测。第1无人驾驶航空器能够通过无线通信或者有线通信，来接收信号。第1无人驾驶航空器在第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常的情况下，能够即时地对异常进行检测。
151.所述连结线可以包括通信电缆，所述异常信号可以经由所述通信电缆，从所述第2无人驾驶航空器被传输到所述第1无人驾驶航空器。
152.据此，第1无人驾驶航空器在第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常的情况下，可以不必依存电波状况，而能够即时地对异常进行检测。
153.所述第1无人驾驶航空器可以包括相机，在所述(b)中，所述第1无人驾驶航空器可以根据所述相机的影像，来检测所述第2无人驾驶航空器中发生的异常。
154.据此，第1无人驾驶航空器在第2无人驾驶航空器发生了飞行的异常的情况下，即使连结线的拉力没有发生明显的变化，也能够通过影像来掌握具体的状况，据此对异常进行检测。
155.在所述(b)中，也可以是，在所述第2无人驾驶航空器发生了异常时，使所述连结线的长度进一步变短。
156.据此，在第2无人驾驶航空器发生了异常时，能够减少第2无人驾驶航空器的掉落或者飞行的异常的范围。
157.在所述(b)中，也可以是，通过在所述第1无人驾驶航空器卷绕所述连结线的一部分，来使延长的所述连结线的长度变短。
158.据此，在第2无人驾驶航空器发生了异常时，能够高效地使连结线的长度变短。
159.所述系统还可以包括被固定在与地面远离的位置上的第1导轨，在所述(a)中，可以使所述第1无人驾驶航空器比所述第2无人驾驶航空器，在离所述第1导轨近的位置上前
进。
160.据此，第1无人驾驶航空器的飞行路线被限定，因此能够在空间中以更高的精确度来飞行。
161.在所述(a)中，也可以使所述第1无人驾驶航空器在比所述第1导轨低的位置上前进。
162.据此，第1无人驾驶航空器能够使飞行稳定。
163.在所述(a)中，也可以使所述第1无人驾驶航空器以能够移动的方式连结在所述第1导轨的状态下，沿着所述第1导轨前进。
164.据此，第1无人驾驶航空器能够沿着第1导轨稳定地飞行。
165.在所述(b)中，在所述第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常时，还可以使所述第1无人驾驶航空器连结到所述第1导轨。
166.据此，即使在第2无人驾驶航空器发生了异常的情况下，也能够使第1无人驾驶航空器的飞行稳定。能够防止通过连结线与第1无人驾驶航空器连结的第2无人驾驶航空器的坠落。
167.所述第1无人驾驶航空器包括能够开闭的臂部，在所述(a)中，可以是，使所述第1无人驾驶航空器以所述臂部打开的状态前进，在所述(b)中，可以是，通过使所述臂部围住所述第1导轨，而使所述第1无人驾驶航空器连结到所述第1导轨。
168.据此，在(a)的情况下，在第1无人驾驶航空器的飞行中，能够避开第1无人驾驶航空器与导轨的接触。在(b)的情况下，在第2无人驾驶航空器发生了异常时，能够使第1无人驾驶航空器的飞行稳定。
169.所述臂部可以包括第1臂部和第2臂部，在所述臂部打开的状态下，所述第1臂部的一端与所述第2臂部的一端之间的距离可以比所述第1导轨的宽度大，在所述臂部关闭的状态下，所述第1臂部的一端与所述第2臂部的一端之间的所述距离可以比所述第1导轨的宽度小。
170.据此，在臂部打开的状态下，第1无人驾驶航空器能够脱离导轨，在臂部关闭的状态下，能够使第1无人驾驶航空器不从导轨上脱离。
171.所述第1无人驾驶航空器可以比第2无人驾驶航空器小。
172.据此，第1无人驾驶航空器不会妨碍第2无人驾驶航空器的飞行，并且能够减少噪音等。
173.在所述第1无人驾驶航空器的飞行状态下，所述连结线的一端可以连结在所述第1无人驾驶航空器的底面。
174.据此，对第1无人驾驶航空器与第2无人驾驶航空器进行连结的连结线不会妨碍第1无人驾驶航空器的飞行。
175.所述第2无人驾驶航空器可以包括围着所述第2无人驾驶航空器的主体且能够相对于所述主体转动的环状体，在所述第2无人驾驶航空器的飞行状态下，所述环状体的外周面横切所述第2无人驾驶航空器的所述主体的底面、第1侧面、顶面、以及第2侧面，在所述第2无人驾驶航空器的飞行状态下，所述连结线的另一端被连结在所述第2无人驾驶航空器的所述环状体的所述外周面。
176.据此，第2无人驾驶航空器即使在飞行中发生掉落的情况下，其姿势也不会反转，
而能够悬挂在第1无人驾驶航空器。
177.所述系统可以包括管理服务器，所述第1导轨可以包括记录有用于对所述第1导轨进行确定的第1识别信息的第1记录面，所述第1无人驾驶航空器可以包括用于从所述第1记录面读出所述第1识别信息的至少一个读出传感器，在所述(a)中，可以使所述第1无人驾驶航空器通过所述至少一个读出传感器，对所述第1识别信息进行连续地或者断续地读出，使所述第1无人驾驶航空器根据所述第1识别信息来对自身的位置进行确定，使所述第1无人驾驶航空器将示出所述自身的位置的第1位置信息，经由无线，连续地或者断续地发送到所述管理服务器。
178.据此，第1无人驾驶航空器能够对自身的位置进行确定，从而在空间中能够以更高的精确度飞行。
179.在所述(a)中，进一步可以使所述第1无人驾驶航空器经由无线，将示出所述第1无人驾驶航空器与所述第2无人驾驶航空器之间的相对位置的第2位置信息，连续地或者断续地发送到所述管理服务器，并可以使所述管理服务器根据所述第1位置信息以及所述第2位置信息，对所述第2无人驾驶航空器的位置进行确定。
180.据此，管理服务器能够掌握第2无人驾驶航空器的位置。第2无人驾驶航空器能够在空间中以更高的精确度飞行。
181.在所述(a)之前也可以使所述第1无人驾驶航空器，从所述管理服务器下载与被配置在所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器的预定飞行路线的多个导轨有关的导轨信息，在所述(a)中，通过使所述第1无人驾驶航空器对所述第1识别信息与所述导轨信息进行对照，来确定自身的位置。
182.据此，第1无人驾驶航空器获得导轨信息，并通过根据获得的导轨信息来确定自身的位置，从而能够在空间中以更高的精确度飞行。
183.所述导轨信息也可以包括所述多个导轨的每一个的识别信息、以及示出所述多个导轨的每一个的地理坐标的坐标信息。
184.据此，第1无人驾驶航空器能够识别各个导轨，获得示出导轨的位置的坐标信息，从而能够在空间中以更高的精确度飞行。
185.所述至少一个读出传感器可以是至少一个光学传感器。
186.据此，第1无人驾驶航空器能够掌握导轨的位置，从而能够在空间中以更高的精确度飞行。
187.所述记录面可以被配置在所述第1导轨的外周面，所述至少一个光学传感器可以是多个光学传感器，在所述(a)中，所述多个光学传感器可以从彼此不同的方向来感测所述记录面。
188.据此，第1无人驾驶航空器能够使用多个传感器，从不同的方向读出导轨的识别信息等，这样，能够确实地读出导轨的识别信息。
189.在所述第1记录面还可以记录示出所述第1导轨的高度的高度信息。
190.据此，第1无人驾驶航空器能够获得各个导轨的高度信息，从而能够在空间中以更高的精确度飞行。
191.并且，(c)当在所述第2无人驾驶航空器的后方飞行的后方航空器将要超越所述第2无人驾驶航空器时，可以使所述第2无人驾驶航空器的飞行路线变更。
192.据此，在第2无人驾驶航空器的后方飞行的无人驾驶航空器由于第2无人驾驶航空器的飞行路线被变更，因此不会发生碰撞而超越第2无人驾驶航空器。
193.在所述(c)中，可以将所述第2无人驾驶航空器的所述飞行路线，变更为从所述第1无人驾驶航空器离开的方向。
194.据此，第2无人驾驶航空器在被后方航空器超越时，能够避开与第1无人驾驶航空器的碰撞。
195.在所述(c)中，在所述后方航空器超越所述第2无人驾驶航空器之后，可以使所述第2无人驾驶航空器恢复到原来的飞行路线。
196.据此，第2无人驾驶航空器在被后方航空器超越后，能够恢复到原来的飞行路线，从而能够继续在被超越之前的飞行路线中飞行。
197.在所述(c)中，在所述后方航空器超越所述第2无人驾驶航空器之前，可以使从所述第1无人驾驶航空器延伸到所述第2无人驾驶航空器的所述连结线的长度增长。
198.据此，第2无人驾驶航空器在由后方航空器超越时，能够顺利地变更自身的飞行路线。
199.所述系统还可以包括与所述第1无人驾驶航空器共用所述第1导轨的第3无人驾驶航空器、以及通过连结线与所述第3无人驾驶航空器连结的第4无人驾驶航空器，所述控制方法进一步，(d)在所述第1无人驾驶航空器的后方飞行的所述第3无人驾驶航空器将要超越所述第1无人驾驶航空器时，使所述第1无人驾驶航空器的飞行路线变更。
200.据此，通过使第1无人驾驶航空器的飞行路线变更，从而第3无人驾驶航空器以及与第3无人驾驶航空器通过连结线连结的第4无人驾驶航空器不会发生碰撞，而超越第1无人驾驶航空器。
201.在所述(d)中，可以使所述第1无人驾驶航空器的所述飞行路线，变更为从所述第1导轨离开的方向。
202.据此，第3无人驾驶航空器以及与第3无人驾驶航空器通过连结线连结的第4无人驾驶航空器不必改变行进路线，就能够超越第1无人驾驶航空器。
203.所述系统还可以包括与所述第1导轨平行延伸的第2导轨，且该第2导轨被固定在远离所述地面的位置，在所述(d)中，可以将所述第1无人驾驶航空器的所述飞行路线，变更为向所述第2导轨接近的方向。
204.据此，通过将第1无人驾驶航空器的飞行路线变更为与第2导轨接近，从而，第3无人驾驶航空器以及与第3无人驾驶航空器通过连结线连结的第4无人驾驶航空器不会与第1无人驾驶航空器发生碰撞就能够超越。
205.在所述(a)中，可以是，使所述第1无人驾驶航空器以能够移动的方式连结在所述第1导轨的状态下，沿着所述第1导轨前进，在所述(d)中，可以是，在所述第3无人驾驶航空器超越所述第1无人驾驶航空器之前，使所述第1无人驾驶航空器从所述第1导轨变更为与所述第2导轨连结，在所述第3无人驾驶航空器超越所述第1无人驾驶航空器之后，使所述第1无人驾驶航空器从所述第2导轨变更为与所述第1导轨连结。
206.据此，第3无人驾驶航空器以及与第3无人驾驶航空器通过连结线连结的第4无人驾驶航空器不会与第1无人驾驶航空器发生碰撞，就能够超越第1无人驾驶航空器。
207.在从与所述地面垂直的方向来看时，所述第1导轨与所述第2导轨之间的距离，可
以比所述第1无人驾驶航空器的宽度大。
208.据此，第1无人驾驶航空器在第1导轨与第2导轨之间移动时，不会与导轨发生接触。当第1无人驾驶航空器由跟在后方的无人驾驶航空器超越时，能够降低第1无人驾驶航空器与跟在后方的无人驾驶航空器发生碰撞的可能性。
209.所述第1导轨以及所述第2导轨可以被配置在离所述地面相同的高度上。
210.据此，多个子母无人机在想要超越时，能够以相同的高度飞行。
211.所述系统可以进一步包括第3无人驾驶航空器、第4无人驾驶航空器、以及第5无人驾驶航空器，所述第3无人驾驶航空器通过连结线与所述第2无人驾驶航空器连结且与所述第1无人驾驶航空器共用所述第1导轨，所述第4无人驾驶航空器与所述第1无人驾驶航空器以及第3无人驾驶航空器共用所述第1导轨，所述第5无人驾驶航空器通过连结线与所述第4无人驾驶航空器连结，在所述(a)中，可以是，所述第1无人驾驶航空器以及所述第3无人驾驶航空器分别以能够移动的方式连结在所述第1导轨的状态下，沿着所述第1导轨前进，所述控制方法进一步，(e)在所述第1无人驾驶航空器以及所述第3无人驾驶航空器在所述第4无人驾驶航空器的后方飞行、且所述第2无人驾驶航空器在所述第5无人驾驶航空器的后方飞行的情况下，当所述第2无人驾驶航空器想要超越所述第5无人驾驶航空器时，可以使所述第1无人驾驶航空器解除与所述第1导轨的连结，将所述第1无人驾驶航空器移动到所述第4无人驾驶航空器之前，再次使所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨连结，在所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨再次连结之后，使所述第2无人驾驶航空器移动到所述第5无人驾驶航空器之前，在所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨再次连结之后，使所述第3无人驾驶航空器解除与所述第1导轨的连结，将所述第3无人驾驶航空器移动到所述第4无人驾驶航空器之前，使所述第3无人驾驶航空器再次与所述第1导轨连结。
212.据此，第2无人驾驶航空器不会与连结线缠绕就能够超越第5无人驾驶航空器。
213.所述系统进一步可以包括与所述第1导轨相离且相邻的第2导轨，并且该第2导轨被固定在与所述地面相离的位置，所述控制方法进一步，(f)在所述第1无人驾驶航空器沿着所述第1导轨前进、所述第2导轨位于所述第1无人驾驶航空器的前进方向的情况下，可以使所述第1无人驾驶航空器从所述第1导轨的周围移动到所述第2导轨的周围。
214.据此，第2无人驾驶航空器不会与第1无人驾驶航空器发生碰撞就能够超越第1无人驾驶航空器。
215.在所述(f)中，在所述第1无人驾驶航空器从所述第1导轨离开时，可以使所述第1无人驾驶航空器的高度临时升高。
216.据此，第1无人驾驶航空器能够顺利地离开第1导轨。
217.在所述(f)中，可以将所述第1无人驾驶航空器的所述高度，比所述第1导轨以及所述第2导轨的任一个的高度都高。
218.据此，第1无人驾驶航空器不会与导轨发生碰撞，就能够改变自身的位置。
219.所述控制方法进一步，(g)在所述第2无人驾驶航空器飞行中，可以使所述第1无人驾驶航空器的飞行停止，使所述第2无人驾驶航空器卷绕所述连结线，使所述第1无人驾驶航空器相对于所述第2无人驾驶航空器固定。
220.据此，第2无人驾驶航空器能够将第1无人驾驶航空器固定在与第2无人驾驶航空器之间的规定的位置。
221.在所述(g)中，所述第2无人驾驶航空器可以被存放在所述第1无人驾驶航空器内。
222.据此，第1无人驾驶航空器与第2无人驾驶航空器在没有导轨的情况下，能够以合为一体的状态来飞行。
223.所述第2无人驾驶航空器可以包括用于存放货物的存放口，所述存放口可以被设置在所述第2无人驾驶航空器在飞行状态中的侧面。
224.据此，第2无人驾驶航空器能够将货物存放到存放口来进行搬运。
225.可以使计算机执行无人驾驶航空器的控制方法。
226.据此，上述的无人驾驶航空器的控制方法能够由计算机来执行。
227.并且，在包括无人驾驶航空器、以及与所述无人驾驶航空器通过连结线连结的其他的无人驾驶航空器的系统中，该无人驾驶航空器可以包括第1控制器，所述第1控制器使所述无人驾驶航空器前进，在所述其他的无人驾驶航空器的飞行中发生了异常时，可以使所述无人驾驶航空器的前进停止。
228.据此，第1无人驾驶航空器由于能够由第1控制器被控制成前进或停止前进，从而也能够接受远程控制操作等。
229.并且，在包括第1无人驾驶航空器、以及与所述第1无人驾驶航空器通过连结线连结的第2无人驾驶航空器的系统中，所述第1无人驾驶航空器可以包括第1控制器，所述第2无人驾驶航空器可以包括第2控制器，所述第1控制器使所述第1无人驾驶航空器前进，在所述第2无人驾驶航空器的飞行中发生了异常时，可以使所述第1无人驾驶航空器的前进停止。
230.据此，第1无人驾驶航空器与第2无人驾驶航空器由于能够通过第1控制器和第2控制器，而被控制成前进停止前进，因此也能够接受远程控制操作等。
231.无人驾驶航空器是对货物进行快递的无人驾驶航空器，包括：多个旋翼；使所述多个旋翼的每一个转动的多个第1电动机；支承所述多个第1电动机的主体；以悬挂所述主体的状态而与位于和地面相离的位置上的导轨连接的连接体；可动部，对相对于所述连接体由所述导轨支承时的支承方向，包括所述多个旋翼的虚拟平面的倾斜进行设定；以及控制电路，对所述多个第1电动机以及所述可动部进行控制，所述连接体具有与所述主体连接的第1端、以及用于能够自由滑动地与所述导轨连接的第2端，所述支承方向是从所述连接体的所述第1端朝向所述第2端的方向，所述控制电路在所述连接体的所述第2端被连接在所述导轨的情况下，(i)使所述多个第1电动机的转速成为，比用于使所述无人驾驶航空器悬浮的最小转速小、且比用于将所述无人驾驶航空器在所述导轨的延伸方向上推进的最小转速大的转速，(ii)通过所述可动部，使所述虚拟平面的法线方向相对于所述连接体的所述支承方向所成的角度增大。
232.据此，无人驾驶航空器能够以连接体连接在导轨的状态下，无人驾驶航空器沿着导轨移动。在(i)的情况下，控制电路通过对多个第1电动机的转速进行控制，从而使转速成为比用于使无人驾驶航空器悬浮的最小转速小、且比用于将无人驾驶航空器推进的最小转速大，据此，无人驾驶航空器能够沿着导轨以恰当的速度来移动。在(ii)的情况下，通过控制电路对执行机构进行控制，来对包括多个旋翼的虚拟平面相对于连接体的支承方向的倾斜进行变更，从而能够对无人驾驶航空器的速度进行调节。
233.快递系统可以具备无人驾驶航空器、多个支柱、以及被架设在所述多个支柱中相
邻的两个之间的所述导轨。
234.所述可动部可以配置在所述主体与所述连接体之间。
235.据此，可动部能够容易地变更连接体相对于主体的角度。
236.例如，在将连接体配置在主体的重心部分以及其附近的情况下，可动部也被配置在主体的重心部分以及其附近。这样，能够掌握无人驾驶航空器的重心的平衡。
237.无人驾驶航空器进一步可以具备一对翼。
238.据此，例如在一对翼为偏航翼时，能够使无人驾驶航空器在水平方向上旋转，在一对翼为俯仰翼时，能够使无人驾驶航空器在垂直方向上旋转。这样，由于能够自由地操纵无人驾驶航空器的行进方向，因此无人驾驶航空器能够实现稳定地移动。
239.所述控制电路在由所述可动部使所述角度增大后，在所述无人驾驶航空器的推进速度超越规定值的情况下，可以使所述连接体脱离所述导轨。
240.据此，能够抑制连接体与导轨的接触，从而能够提高无人驾驶航空器的安全性。
241.所述控制电路在所述连接体从所述导轨脱离的情况下，可以通过所述可动部使所述角度变小，以使转速成为比用于使所述无人驾驶航空器悬浮的所述最小转速大的方式，来控制所述多个第1电动机的转速。
242.据此，在连接体从导轨脱离的情况下，通过使角度变小，从而能够使无人驾驶航空器悬浮到距地面规定高度的位置。因此，能够抑制与物体的接触，提高无人驾驶航空器的安全性。
243.所述控制电路也可以是，在所述(ii)中，以使所述角度大于15
°
的方式，来控制所述多个第1电动机的转速。
244.据此，能够对无人驾驶航空器成为恰当的速度。
245.所述控制电路也可以是，在所述(ii)中，以使所述角度大于45
°
的方式，来控制所述多个第1电动机的转速。
246.所述控制电路也可以是，在所述(ii)中，以使所述角度大于65
°
的方式，来控制所述多个第1电动机的转速。
247.所述控制电路也可以是，在所述(ii)中，以使所述角度大于80
°
的方式，来控制所述多个第1电动机的转速。
248.所述连接体可以具有支承部以及第1臂部，该支承部以能够自由摇动的方式与所述主体连接，该第1臂部与所述支承部的一端连接。
249.据此，能够随着支承部的摇动来使第1臂部摇动。因此，能够容易地与导轨连接。
250.所述第1臂部可以是用于将所述无人驾驶航空器悬挂在所述导轨的悬挂架。
251.据此，在无人驾驶航空器停止时，第1臂部能够悬挂在导轨上。因此，无人驾驶航空器能够以悬挂在导轨的状态，将货物载放到快递接收方。
252.所述连接体还可以具有与所述第1臂部连接的机轮，该机轮用于与所述导轨自由旋转地接触。
253.据此，无人驾驶航空器与导轨连接时，能够以机轮与导轨接触的状态来移动。机轮通过与导轨的摩擦来开始转动，这样，无人驾驶航空器通过旋翼的旋转，从而以向行进方向的推进力，在导轨上行驶。因此，无人驾驶航空器可以不必将旋翼的旋转力用于使自身升高的升力。这样，能够实现无人驾驶飞行器的节能。
254.所述连接体还可以具有与所述支承部的所述一端连接的第2臂部。
255.据此，不仅是第1臂部，第2臂部也能够连接到导轨，因此能够防止无人驾驶航空器从导轨脱离掉落，从而能够提高采用了无人驾驶航空器的系统中的安全性。
256.所述第1臂部可以包括用于将所述无人驾驶航空器悬挂在所述导轨的第1悬挂架，所述第2臂部可以包括用于将所述无人驾驶航空器悬挂在所述导轨的第2悬挂架，所述连接体还可以具有第1执行机构和第2执行机构，该第1执行机构对所述第1臂部相对于所述支承部的角度进行设定，该第2执行机构对所述第2臂部相对于所述支承部的角度进行设定。
257.据此，无人驾驶航空器能够确实地悬挂在导轨，因此能够抑制无人驾驶航空器从导轨脱离掉落，从而能够提高采用了无人驾驶航空器的系统中的安全性。
258.所述连接体还可以具有基体以及第3执行机构，该基体被配置在所述支承部与所述第1臂部以及所述第2臂部之间，该第3执行机构对所述基体相对于所述支承部的角度进行设定。
259.据此，仅通过改变基体的角度，就能够变更相对于主体的第1臂部的高度以及第2臂部的高度。因此，可以不必使主体倾斜就能够变更第1臂部以及第2臂部的高度，从而能够保持无人驾驶航空器的稳定性。
260.所述第1臂部可以具有从与所述第1执行机构连接的第1连接端延伸到第1开放端的第1挂钩，所述第2臂部可以具有从与所述第2执行机构连接的第2连接端延伸到第2开放端的第2挂钩，所述第1挂钩可以具有从所述第1连接端至所述第1开放端，向第1方向弯曲的第1弯曲部，所述第2挂钩可以具有从所述第2连接端至所述第2开放端，向与所述第1方向的相反的第2方向弯曲的第2弯曲部。
261.据此，在第1挂钩悬挂在导轨的情况下，能够将主体保持成水平的姿势，在第2挂钩悬挂在导轨的情况下，也能够将主体保持成水平的姿势。因此，第1挂钩以及第2挂钩能够将无人驾驶航空器保持成恰当的姿势。
262.通过第1挂钩以及第2挂钩，能够容易地挂在导轨上。
263.所述控制电路在所述无人驾驶航空器通过所述第1挂钩，能够自由滑动地悬挂在第1导轨的情况下，可以对所述第2执行机构进行控制，以使所述第2挂钩挂在以与所述第1导轨邻接的状态而沿着所述第1导轨在其旁边延伸的第2导轨上，也可以对所述第1执行机构进行控制，以使所述第1挂钩从所述第1导轨脱离。
264.据此，例如在无人驾驶航空器的第1挂钩与第1导轨连接时，在将第2挂钩连接到第2导轨之后，通过使第1挂钩从第1导轨脱离，从而无人驾驶航空器能够从第1导轨切换连接到其他的导轨即第2导轨来移动。因此，无人驾驶航空器在导轨与导轨的分支点，能够确实地切换导轨，因此能够抑制无人驾驶航空器的掉落，从而能够进一步提高采用了无人驾驶航空器的系统中的安全性。
265.快递系统可以具备无人驾驶航空器、多个支柱、以及被架设在所述多个支柱中的相邻的两个支柱间的所述第1导轨和所述第2导轨。
266.所述控制电路在所述无人驾驶航空器通过所述第1挂钩以及所述第2挂钩能够自由滑动地悬挂在第1导轨的情况下，可以对所述第2执行机构进行控制，以使所述第2挂钩从所述第1导轨脱离，并挂在沿着所述第1导轨且在其旁边延伸的第2导轨上，也可以对所述第1执行机构进行控制，以使所述第1挂钩从所述第1导轨脱离，而挂在所述第2导轨上。
267.据此，例如无人驾驶航空器的第1挂钩以及第2挂钩与第1导轨连接时，在使第2挂钩从第1导轨脱离而与第2导轨连接后，使第1挂钩从第1导轨脱离而与第2导轨连接，这样，无人驾驶航空器能够从第1导轨切换连接到其他的导轨即第2导轨来移动。因此，无人驾驶航空器在导轨与导轨的分支点，能够确实地对导轨进行切换，从而能够抑制无人驾驶航空器的掉落，这样，能够进一步提高采用了无人驾驶航空器的系统中的安全性。
268.所述控制电路在所述第2挂钩被挂在所述第2导轨时，可以使所述主体或者所述支承部向所述第2方向倾斜，以使所述第2连接端比所述第1连接端高，在所述第1挂钩从所述第1导轨脱离时，使所述主体或者所述支承部向所述第1方向倾斜，以使所述第1连接端比所述第2连接端高。
269.据此，通过使主体或者支承部倾斜，从而能够容易地将第1挂钩以及第2挂钩挂在导轨，并且能够容易使第1挂钩以及第2挂钩从导轨脱离。
270.无人驾驶航空器进一步可以具备与所述主体连接的用于悬挂所述货物的悬挂导线、以及能够卷绕回收所述悬挂导线的升降电动机，所述控制电路在所述连接体与所述导轨连接的状态下，使所述无人驾驶航空器位于用于容纳所述货物的存放装置的垂直上方，通过驱动所述升降电动机，并陆续放出所述悬挂导线，从而针对所述主体使所述货物下降而存放到所述存放装置。
271.据此，在无人驾驶航空器到达目的地时，通过控制电路对升降电动机进行控制而陆续放出悬挂导线，从而使货物下降，存放到存放装置。因此，无人驾驶航空器能够将货物投递到快递接收方。
272.所述控制电路在陆续放出所述悬挂导线的期间，可以按照所述货物相对于所述存放装置的相对位置，对所述主体的位置以及朝向的至少一方进行调整。
273.据此，即使无人驾驶航空器针对存放装置的正上方发生位置的偏移，也能够通过控制电路对主体的位置以及朝向的至少一方进行调整，来使主体与存放装置吻合。因此，无人驾驶航空器能够确实地将货物放下并存放到存放装置，从而能够确实地将货物投递到快递接收方。
274.尤其是，当因为刮风等而使无人驾驶航空器相对于存放装置的正上方发生了移动的情况下，在该无人驾驶航空器能够使主体与存放装置的位置吻合。
275.所述控制电路在所述货物的位置从所述存放装置的垂直上方的位置向第3方向发生了变位的情况下，可以使所述无人驾驶航空器沿着所述导轨的延伸方向，向与所述第3方向相反的第4方向移动。
276.据此，即使在因为刮风等，货物经由悬挂导线被吹动向第3方向而发生了位置的变化(移动)，控制电路也能够将无人驾驶航空器向与第3方向相反的第4方向变位。因此，无人驾驶航空器能够确实地将货物放下并存放到存放装置，因此能够确实地将货物投递到快递接收方。
277.所述控制电路在所述货物的位置从所述存放装置的垂直上方的位置变位到第5方向的情况下，可以将所述导轨作为支点，使所述无人驾驶航空器摆动，使所述无人驾驶航空器的重心移动向与所述第5方向相反的第6方向。
278.据此，即使货物因为刮风等而经由悬挂导线变位到第5方向，控制电路也能够使无人驾驶航空器的重心移动，来使货物变位到与第5方向相反的第6方向。因此，无人驾驶航空
器能够确实地放下货物并存放到存放装置，从而能够更确实地将货物投递到快递接收方。
279.无人驾驶航空器进一步可以具备能够在所述货物进行装拆的推力装置，所述推力装置可以具有多个螺旋桨、使所述多个螺旋桨的每一个旋转的多个第2电动机、以及支承所述多个第2电动机的支承体。
280.据此，即使无人驾驶航空器相对于存放装置的正上方发生了位置的偏离，推力装置也能够将货物诱导到存放装置。因此，无人驾驶航空器能够确实地放下货物并存放到存放装置，能够更确实地将货物投递到快递接收方。即使在存放装置的开口狭窄，难于将货物插入的状况下，无人驾驶航空器也能够确实地将货物插入到存放装置。据此，无需准备用于使无人驾驶航空器着陆的大的场所。
281.尤其是，在因为刮风等，无人驾驶航空器从存放装置的正上方移动了的情况下，该无人驾驶航空器也能够通过推力装置使货物存放到存放装置。
282.所述多个螺旋桨可以包括被配置在所述支承体的第1侧面部的第1螺旋桨、以及被配置在所述支承体的与所述第1侧面部不同的第2侧面部的第2螺旋桨。
283.据此，能够调节相对于存放装置的推力装置的位置以及朝向。这样，该无人驾驶航空器能够通过推力装置，更确实地将货物存放到存放装置。
284.所述控制电路在陆续放出所述悬挂导线的期间中的至少一部分期间中，控制成使所述推力装置对所述多个第2电动机的至少一个进行驱动。
285.据此，在将货物从无人驾驶航空器放下时，能够调节相对于存放装置的推力装置的位置以及朝向。这样，该无人驾驶航空器能够顺利地将货物存放到存放装置。
286.在快递系统中，所述多个支柱的每一个可以是电线杆。
287.据此，能够将现有的电线杆用作支柱，因此不必重新设置用于架设导轨的支柱。因此，该系统能够抑制在设置时的成本的增高。
288.快递系统进一步可以具备被配置在规定场地内的拉引支柱、以及架设在所述导轨上的拉引导线，从所述地面到连接所述拉引导线与所述拉引支柱的第1连接点的高度，可以比从所述地面到连接所述拉引导线与所述导轨的第2连接点的高度低。
289.据此，由于导轨被配置在比第1连接点高的位置，因此无人驾驶航空器能够在高的位置移动。无人驾驶航空器由于在人不容易目视到的位置行驶，因此，快递接收方的用户的个人隐私以及面向导轨设置的住宅等设施中的人的个人隐私能够得到保护。
290.所述电线杆支承输电线，所述导轨位于所述输电线的下方，并且被设置在比所述拉引支柱的尖端高的位置。
291.据此，由于在输电线的下方配置导轨，因此导轨能够被配置在不与输电线接触的位置来使无人驾驶航空器行驶。这样，能够确保用于投递货物的无人驾驶航空器的安全性。
292.所述多个支柱可以是街灯。
293.据此，由于能够将现有的街灯用作支柱，因此无需重新设置用于架设导轨的支柱。这样，该系统在设置时能够抑制成本的增高。
294.快递系统可以进一步具备防护网，该防护网可以被设置与所述第1导轨和所述第2导轨的接近区域的垂直下方，所述接近区域可以是，所述第1导轨与所述第2导轨之间的距离接近到比所述无人驾驶航空器的宽度以下的区域。
295.据此，由于第1导轨与第2导轨之间的距离比主体的宽度(尺寸)小，因此无人驾驶
航空器能够容易地从第1导轨切换移动到第2导轨。
296.由于在第1导轨和第2导轨的接近区域的垂直下方设置了防护网，因此，即使无人驾驶航空器从第1导轨以及第2导轨脱离，也能够抑制无人驾驶航空器掉落到地面。这样，能够进一步提高采用了无人驾驶航空器的系统中的安全性。
297.所述第2导轨的至少一部分的高度可以比相邻的所述第1导轨的高度高。
298.据此，在两个无人驾驶航空器在第1导轨相对行驶的情况下，可以使两个无人驾驶航空器中的一方的无人驾驶航空器退避到第2导轨。即可以将第2导轨作为退避路线来利用。这样，能够抑制无人驾驶航空器发生碰撞以及出现混乱。
299.装置可以是具备：以货物能够被装拆的方式来装载货物的支承体；导线，通过一端与所述支承体连接，另一端与被配置在与地面相离的位置的物体连接，从而能够吊挂所述支承体；被配置在所述支承体的侧面部的多个电动机；由所述多个电动机驱动的多个螺旋桨；以及对所述多个电动机进行控制的控制部，并且可以是，所述多个电动机的旋转轴相对于通过所述多个螺旋桨的每一个的中心的虚拟面所成的角度为-45度以上且 45度以下。
300.据此，通过对多个电动机的旋转轴相对于虚拟面的角度进行控制，从而在将货物载置于规定位置时，能够将货物的位置与规定位置对准。通过使该装置向所希望的方向行进，从而能够对相对于规定位置的装置的位置进行微调。
301.在以支承体经由导线被吊挂在物体的状态，在装置下降时，由于能够以从垂直方向来看使货物对准规定位置的方式来进行对位，因此能够对装置的位置进行微调。
302.因此，在该装置中，能够将货物配置到规定位置。尤其是在户外使用该装置时，即使由于风等装置相对于规定位置发生了位置偏离，也能够对位置偏离进行校正，以使装置向规定位置移动，因此能够将货物配置到规定位置。
303.所述角度可以是-30度以上且 30度以下。
304.据此，由于装置的漂浮推力不容易增大，例如能够抑制因装置的急速上升而造成的导线的松弛。
305.所述装置也可以进一步具备一个以上的执行机构，对所述多个电动机的旋转轴相对于所述虚拟面所成的所述角度进行调节。
306.据此，能够对多个电动机相对于支承体的姿势进行调节。因此，装置能够向水平方向移动，或者向垂直方向移动。据此，能够更准确地进行位置对准，以使货物对准规定位置。
307.所述控制部也可以具有第1模式和第2模式，所示第1模式是指，通过对所述一个以上的执行机构进行控制，来调节所述一个以上的旋转轴针对所述虚拟面所成的所述角度，以使所述角度成为0度的方式，来使所述一个以上的旋转轴倾斜的模式，所述第2模式是指，通过对所述一个以上的执行机构进行控制，来调节所述一个以上的旋转轴针对所述虚拟面所成的所述角度，以使所述角度成为仰角的方式，来使所述一个以上的旋转轴倾斜的模式。
308.据此，能够对多个电动机的旋转轴中的一个以上的电动机的旋转轴的姿势进行分别控制。因此，为了使装置移动到规定位置，而能够对装置的姿势以及行进方向等进行详细的控制，从而能够以更高的精度，对装置的位置进行微调。
309.所述导线也可以与所述支承体的至少一个连接点直接连接。
310.据此，仅在支承体设置一个连接点，就能够经由导线来吊挂支承体。因此，能够简化导线的构成。
311.也可以是，所述导线具有主导线和多个辅助导线，所述多个辅助导线的一端与所述支承体的多个连接点直接连接，所述多个辅助导线的另一端与一个共用的连接点即所述主导线的一端连接，所述主导线经由所述多个辅助导线将所述支承体吊挂在所述物体并支承。
312.据此，能够经由多个连接点，一对一地将多个辅助导线连接到支承体。因此，能够使通过导线来吊挂支承体的状态下的支承体的姿势稳定。
313.也可以是，所述支承体具有被配置在所述货物的周围的多边形的边框，所述多个连接点被配置在相当于多个顶点的所述边框的多个部分。
314.据此，能够确实地使通过导线来吊挂支承体的状态下的支承体的姿势稳定。
315.也可以是，所述支承体具有被配置在所述货物的周围的多边形的边框，所述一个连接点能够在与所述虚拟面平行的所述边框形成的面上移动。
316.据此，能够变更一个连接点针对支承体的位置。因此，例如即使保持了货物的状态下的支承体的重心位置从中心偏离，也能够以使该连接点的位置与重心吻合的方式来变更该连接点的位置。因此，能够将由导线吊挂的支承体的姿势调整为所希望的姿势。
317.也可以是，所述支承体的所述侧面部具有：第1侧面部、以及与所述第1侧面部隔着所述支承体以及/或者所述货物相对的第2侧面部，所述多个电动机具有第1电动机和第2电动机，所述第1电动机被设置在所述第1侧面部，具有第1旋转轴，所述第2电动机被设置在所述第2侧面部，具有第2旋转轴，所述控制部具有第3模式和第4模式，所述第3模式是指，使所述第1旋转轴向第1旋转方向旋转、且使所述第2旋转轴向与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转的模式，所述第4模式是指，使所述第1旋转轴以及所述第2旋转轴向所述第2旋转方向旋转。
318.据此，通过使第1电动机的第1旋转轴与第2电动机的第2旋转轴的旋转方向相反，从而装置能够得到向所希望的方向推进的推力。据此，装置能够高精度地调整装置相对于规定位置的位置。
319.也可以是，所述多个电动机进一步具有第3电动机和第4电动机，所述第3电动机被设置在所述第1侧面部，具有第3旋转轴，并且所述第3电动机与所述第1电动机在所述虚拟面内相邻，所述第4电动机被设置在所述第2侧面部，具有第4旋转轴，并且所述第4电动机与所述第2电动机在所述虚拟面内相邻，在所述第3模式中，所述控制部使所述第3旋转轴向所述第2旋转方向旋转、且使所述第4旋转轴向所述第1旋转方向旋转，在所述第4模式中，使所述第3旋转轴以及所述第4旋转轴向所述第1旋转方向旋转。
320.据此，通过使第3电动机的第3旋转轴以及第4电动机的第4旋转轴的旋转方向相反，从而能够得到向所希望的方向推进的推力。由于也能够对第1电动机的第1旋转轴以及第2电动机的第2旋转轴的旋转方向进行控制，因此，能够对装置相对于规定位置的位置进行更高精度地微调。
321.也可以是，所述装置还具有包围所述多个螺旋桨的防护体。
322.据此，由于防护体能够保护旋转的螺旋桨，因此能够抑制螺旋桨与其他的物体接触。
323.也可以是，所述装置进一步具备与所述导线的另一端连接的卷轴、以及使所述卷轴旋转从而送出所述导线的升降电动机，在所述卷轴位于用于容纳所述货物的存放装置的
垂直上方的情况下，在被放出的所述导线的部分的长度超过规定的长度之后，所述控制部开始驱动所述多个电动机。
324.据此，当装置接近存放装置时，开始调整装置相对于规定位置的位置，从而能够容易地将装置与规定位置对准。
325.所述装置还可以具备传感器，在所述卷轴位于用于容纳所述货物的存放装置的垂直上方时，对所述存放装置的位置进行检测。
326.据此，由于能够高精度地检测装置相对于存放装置的位置，因此能够以更高的精度来对装置相对于存放装置的位置进行微调。
327.所述规定的长度可以相当于从所述存放装置到所述卷轴的距离的一半。
328.据此，在装置位于存放装置的附近时，开始进行装置相对于规定位置的位置的调整，因此能够更容易地使装置对准规定位置。
329.也可以是，所述多个螺旋桨的每一个具有多个叶片，在所述多个叶片的每一个的表面设置多个凸部，所述多个凸部为沿着所述多个叶片的旋转方向延伸的条状图案。
330.据此，能够抑制装置在飞行中受到的风的影响。因此，即使在刮风的环境下，也能够使装置的姿势稳定，从而能够更容易地使装置与规定位置吻合。
331.也可以是，升降系统具备：无人驾驶航空器、以可装拆的方式安装于所述无人驾驶航空器的第1装置、对所述第1装置所述无人驾驶航空器进行连结的第1导线、能够卷绕回收所述第1导线的第1卷轴、以可装拆的方式安装于货物且以可装拆的方式安装于所述第1装置的第2装置、对所述第1装置与所述第2装置进行连结的第2导线、能够卷绕回收所述第2导线的第2卷轴、以及控制部，所述控制部在所述无人驾驶航空器位于与地面相离的位置时，使第1装置以及第2装置从所述无人驾驶航空器脱离，对所述第1卷轴进行控制，以放出所述第1导线，使所述第2装置从所述第1装置脱离，对所述第2卷轴进行控制，以放出所述第2导线。
332.据此，即使在规定位置的垂直上方有障碍物等而难于将货物搬运到规定位置的情况下，第1装置以及第2装置也能够绕开障碍物来移动。因此，通过使第2装置移动到规定位置的垂直上方，从而能够确实地将货物配送到规定位置。
333.也可以是，所述第1装置具有：以可装拆的方式安装于所述无人驾驶航空器的第1支承体、被配置在所述第1支承体的多个侧面部的多个第1电动机、以及由所述多个第1电动机驱动的多个第1螺旋桨，所述第2装置具有：以可装拆的方式安装于所述第1装置的第2支承体、被配置在所述第2支承体的多个侧面部的多个第2电动机、以及由所述多个第2电动机驱动的多个第2螺旋桨。
334.据此，能够调整针对无人驾驶航空器的第1装置的位置，且能够调整针对第1装置的第2装置的位置。因此，第1装置以及第2装置能够绕开障碍物来移动。这样，能够确实地将货物配送到规定位置。
335.也可以是，所述控制部在使第1装置以及第2装置从所述无人驾驶航空器脱离后，驱动所述多个第1电动机以及/或者所述多个第2电动机，使所述第2装置从所述第1装置脱离，在此之后，驱动所述多个第1电动机以及所述多个第2电动机。
336.据此，直到为了绕开障碍物的目的位置为止，能够使第1装置以及第2装置成为一体来移动。因此，控制部能够抑制对多个第1电动机以及多个第2电动机进行驱动控制的处
理负担的增大。
337.也可以是，所述控制部在使所述第2装置从所述第1装置脱离后，对所述多个第1电动机以及所述多个第2电动机进行不同的控制，以使在所述无人驾驶航空器和所述第1装置之间延伸的所述第1导线的第1吊挂方向、与在所述第1装置和所述第2装置之间延伸的所述第2导线的第2吊挂方向不同。
338.据此，即使在规定位置的垂直上方有障碍物，也能够绕开障碍物，来使控制第1装置以及第2装置的位置。这样，在该升降系统中，能够确实地将货物配送到规定位置。
339.也可以是，所述控制部在使所述第2装置从所述第1装置脱离后，对所述多个第1电动机以及所述多个第2电动机进行不同的控制，在从与地面垂直的方向来看时，使所述第1装置与所述第2装置重叠的面积减少，或者使所述第1装置与所述第2装置不重叠。
340.据此，能够以在第2装置的垂直上方不配置第1装置的方式，对第1装置与第2装置的相对位置进行变更。因此，即使在规定位置的垂直上方有障碍物，也能够确实地使第1装置以及第2装置绕开障碍物。这样，能够确实地将货物配送到规定位置。
341.也可以是，所述控制部在使所述货物从所述第2装置脱离后，使所述第2卷轴卷绕回收所述第2导线，使所述第2装置装配到所述第1装置，使所述第1卷轴卷绕回收所述第1导线，使所述第1装置以及所述第2装置装配到所述无人驾驶航空器。
342.据此，在将货物配送到规定位置后，能够通过卷绕回收第2导线来使第2装置装配到第1装置，通过卷绕回收第1导线来使第1装置以及第2装置装配到无人驾驶航空器。据此，能够抑制第1导线以及第2导线与障碍物接触而造成的导线损坏或者缠绕等。因此，能够抑制升降系统的运转效率的降低。
343.也可以是，所述无人驾驶航空器具有能够抓住导轨的臂部，所述控制部在所述无人驾驶航空器位于与地面相离的位置、且所述臂部抓住所述导轨的状态下，使第1装置以及第2装置从所述无人驾驶航空器脱离。
344.据此，能够通过臂部将无人驾驶航空器保持在导轨。因此，即使将第1装置以及第2装置从无人驾驶航空器脱离，也能够经由第1导线以及第2导线来保持第1装置以及第2装置。据此，能够抑制第1装置以及第2装置的掉落。
345.即便不使无人驾驶航空器飞行，由于能够保持在导轨上，因此能够抑制无人驾驶航空器造成的能量消费。
346.也可以是，所述升降系统进一步具备：以可装拆的方式安装于所述第1装置和所述第2装置之间的第3装置；对所述第1装置与所述第3装置之间进行连接的第3导线；能够卷绕回收所述第3导线的第3卷轴；对所述第3装置与所述第2装置之间进行连接的第4导线；以及能够卷绕回收所述第4导线的第4卷轴。
347.据此，在将货物配送到规定位置之后，能够通过卷绕回收第4导线，将第2装置装配到第3装置，能够卷绕回收第3导线，将第2装置以及第3装置装配到第1装置，通过卷绕回收第1导线，将第2装置、第3装置以及第1装置装配到无人驾驶航空器。因此，能够抑制因第1导线、第3导线以及第4导线与障碍物接触而造成的这些导线的损坏或缠绕等。据此，能够抑制升降系统的运转效率的降低。
348.也可以是，存放装置具备：容器，划分用于存放货物的空间；能够开闭的上盖，被设置在所述容器的顶面部，为了使所述货物从顶面开口放入到所述空间内，而对所述顶面开
口进行开闭；以及能够开闭的侧面盖，被设置在所述容器的侧面部，为了使所述空间内的所述货物能够从侧面开口取出，而对所述侧面开口进行开闭。
349.据此，能够将货物从存放装置的上方放入到存放装置的空间内，并且能够将存放在空间中的货物从存放装置的侧方取出。因此，能够容易地取出货物。
350.也可以是，系统具备存放装置和升降装置，以可装拆的方式装配于所述货物，能够从所述存放装置的垂直上方下降，所述升降装置具有凸部，所述存放装置具有被设置在所述顶面部的供所述凸部插入的孔部、以及当所述凸部被插入到所述孔部时能够打开所述上盖的机构。
351.据此，在升降装置将货物存放到存放装置时，通过将凸部插入到孔部，从而能够将升降装置与存放装置的顶面开口的位置吻合。因此，能够确实地将货物存放到存放装置的空间。
352.也可以是，无人驾驶航空器具备：多个旋翼；使所述多个旋翼的每一个旋转的多个电动机；支承所述多个电动机的主体；以及连接体，以吊挂所述主体的方式来与位于和地面相离的位置的导轨连接，所述连接体具备：固定部；第1臂部，一端与所述固定部连接，另一端可相对于所述固定部开闭；第2臂部，一端与所述固定部连接，另一端可相对于所述固定部开闭；第1执行机构，使所述第1臂部开闭；第2执行机构，使所述第2臂部开闭；以及控制部，对所述第1执行机构与所述第2执行机构进行控制，由关闭的状态的所述第1臂部和所述固定部包围的第1区域，与关闭的状态的所述第2臂部和所述固定部包围的第2区域相离。
353.据此，在无人驾驶航空器的第1臂部连接到作为导轨的第1导轨时，在将第2臂部连接到第2导轨后，能够将第1臂部从第1导轨卸下。因此，无人驾驶航空器能够从第1导轨切换为与作为其他的导轨的第2导轨连接来移动。
354.也可以是，所述固定部具有从所述主体向上方延伸、且对所述第1区域与所述第2区域进行隔开的分割部。
355.据此，能够以一个连接体，与两个导轨连接。因此，与采用两个连接体的情况相比，能够保持连接体的姿势。
356.也可以是，所述控制部对所述第1执行机构以及所述第2执行机构进行控制，以使所述第1臂部以及所述第2臂部的至少一方成为关闭的状态。
357.据此，只要在成为关闭的状态的第1区域以及第2区域的至少一方配置导轨，就能够确实地将无人驾驶航空器吊挂在导轨。
358.也可以是，所述控制部在接受到将所述第1臂部从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况下，对所述第2臂部是否为关闭的状态进行判断，在所述第2臂部为关闭的状态的情况下，使所述第1臂部变更为打开的状态，在所述第2臂部为打开的状态的情况下，使所述第1臂部维持关闭的状态。
359.据此，在关闭的状态的第2臂部与第2导轨连接的情况下，能够将第1导轨与第1臂部连接。在第2臂部为打开的状态的情况下，只要关闭的状态的第1臂部与第1导轨连接，就无需使第1臂部成为打开的状态，而能够维持第1臂部的关闭的状态。这样，由于能够确实地将无人驾驶航空器吊挂在导轨，因此能够抑制无人驾驶航空器的掉落。
360.所述控制部在接受到将所述第2臂部从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况下，可以对所述第1臂部是否为关闭的状态进行判断，在所述第1臂部为关闭的状态的情
况下，使所述第2臂部变更为打开的状态，在所述第1臂部为打开的状态的情况下，使所述第2臂部维持关闭的状态。
361.据此，在关闭的状态的第1臂部与第1导轨连接的情况下，能够使第2臂部与第2导轨连接。只要第1臂部为打开的状态、关闭的状态的第2臂部与第2导轨连接，就能够不使第2臂部成为打开的状态，而维持第2臂部的关闭的状态。这样，由于能够确实地将无人驾驶航空器吊挂在导轨，因此能够抑制无人驾驶航空器的掉落。
362.所述控制部进一步对所述多个电动机的旋转速度进行控制，在所述第1臂部为打开的状态、所述第2臂部为关闭的状态、且所述第2臂部吊挂在通过所述第2区域的所述导轨的情况下，所述控制部将所述多个电动机之中的离所述第1臂部最近的第1电动机的第1旋转速度，比离所述第2臂部最近的第2电动机的第2旋转速度大，或者在所述第2臂部为打开的状态、所述第1臂部为关闭的状态、且所述第1臂部吊挂在通过所述第1区域的所述导轨的情况下，所述控制部使所述多个电动机之中的离所述第2臂部最近的第2电动机的第2旋转速度，比离所述第1臂部最近的第1电动机的第1旋转速度大。
363.据此，当第2臂部为关闭的状态、第1臂部为打开的状态时，由于第1臂部的重量，而重心向第1臂部侧移动。因此，通过使第1臂部侧的第1电动机的第1旋转速度比第2臂部侧的第2电动机的第2旋转速度大，从而能够将相当于偏离向第1臂部侧的重心部分的重量的浮力，附加到无人驾驶航空器。
364.在第1臂部为关闭的状态、第2臂部为打开的状态的情况下也是同样，因第2臂部的重量，而重心向第2臂部侧移动。因此，通过使第2臂部侧的第2电动机的第2旋转速度比第1臂部侧的第1电动机的第1旋转速度大，从而能够将相当于向第2臂部侧偏离的重心部分的重量的浮力，附加到无人驾驶航空器。
365.因此，即使在该无人驾驶航空器中，重心从无人驾驶航空器的主体的中心发生了偏离，也能够将无人驾驶航空器的主体的姿势保持成与水平方向大致平行。
366.所述连接体进一步具有第3执行机构，对所述固定部相对于所述主体的角度进行变更，所述控制部进一步对所述第3执行机构进行控制，在所述第1臂部为打开的状态、所述第2臂部为关闭的状态、且所述第2臂部吊挂在通过所述第2区域的所述导轨时，所述控制部通过所述第3执行机构，对所述角度进行变更，以使所述第2区域位于所述主体的中心的正上方，或者，在所述第2臂部为打开的状态、所述第1臂部为关闭的状态、且所述第1臂部吊挂在通过所述第1区域的所述导轨的情况下，所述控制部通过所述第3执行机构，对所述角度进行变更，以使所述第1区域位于所述主体的中心的正上方。
367.据此，在第1臂部为打开的状态、吊挂在第2导轨的第2臂部为关闭的状态时，可以仅通过变更固定部相对于无人驾驶航空器的主体的姿势(角度)，就能够使存在于第1区域的第1导轨从第1区域解脱，而使其位于第1区域的外侧。
368.在第2臂部为打开的状态，吊挂在第1导轨的第1臂部为关闭的状态时，可以仅通过变更固定部相对于无人驾驶航空器的主体的姿势(角度)，就能够使存在于第2区域的第2导轨从第2区域解脱，而使其位于第2区域的外侧。
369.这样，只要将固定部相对于该主体倾斜，就能够使第1导轨与连接体脱离，从而能够容易地将第2导轨与连接体脱离。并且，能够容易地将连接于第1导轨的连接体切换为第2导轨，将连接于第2导轨的连接体切换到第1导轨。
370.系统是具备所述无人驾驶航空器和所述导轨的系统，在所述导轨也可以设置包括规定的信息的标记。
371.据此，附加到导轨上的标记所示的规定的信息能够由无人驾驶航空器读取。例如，通过使规定的信息中包括地址、位置信息等信息，从而能够更准确地将货物配送到规定位置。
372.系统是具备所述无人驾驶航空器和所述导轨的系统，在所述导轨也可以设置包括规定的信息的凹凸部分。
373.据此，当无人驾驶航空器在导轨上移动时，能够从附加到导轨上的凹凸部分来获得规定的信息。例如，通过使规定的信息中包括地址、位置信息等信息，从而能够更准确地将货物配送到规定位置。
374.也可以是，无人驾驶航空器具备：多个旋翼；使所述多个旋翼分别旋转的多个电动机；支承所述多个电动机的主体；以吊挂所述主体的状态而与和地面相离的导轨连接的连接体；执行机构，使包括所述多个旋翼的虚拟平面的法线方向，相对于所述连接体在由所述导轨支承时的支承方向所成的角度发生变化；以及控制部，对所述多个电动机以及所述执行机构进行控制，所述连接体具有第1端和第2端，所述第1端与所述主体连接，所述第2端以能够自由滑动的方式与所述导轨连接，所述支承方向是从所述连接体的所述第1端向所述第2端的方向，所述控制部在第1模式中，通过所述执行机构，使包括所述虚拟平面的所述法线方向与所述支承方向一致，在第2模式中，通过所述执行机构，使所述虚拟平面的所述法线方向与所述支承方向正交。
375.据此，当在导轨上行进时，控制部能够变更无人驾驶航空器的主体相对于支承方向的姿势。例如，在无人驾驶航空器在导轨上行进的情况下，执行第2模式，在无人驾驶航空器从导轨脱离的情况下，执行第1模式。因此，无人驾驶航空器能够按照状况适宜地对飞行状态进行变更。
376.也可以是，所述控制部在第3模式中，通过所述执行机构，使所述角度在10度以上且30度以下。
377.据此，导轨与支承体不会接触，就能够使无人驾驶航空器沿着导轨移动。
378.也可以是，所述无人驾驶航空器进一步具备对所述导轨的倾斜进行检测的传感器，所述控制部按照所述导轨的倾斜，使所述角度变化。
379.据此，即使在导轨相对于水平方向为倾斜的情况下，无人驾驶航空器也能够沿着倾斜的导轨移动。
380.也可以是，所述控制部通过所述执行机构，使所述虚拟平面的所述法线方向与所述导轨的倾斜一致。
381.据此，由于连接体能够沿着导轨来移动，因此能够抑制导轨与支承体的接触。
382.也可以是，所述控制部在接受到使所述无人驾驶航空器沿着所述导轨向第1方向推进的第1指示的情况下，使所述虚拟平面的所述法线方向从所述支承方向向第2方向倾斜，使所述多个电动机中的与所述主体的中心相比更位于所述第1方向的第1电动机的旋翼向第1旋转方向旋转，使所述多个电动机中的与所述主体的中心相比更位于所述第2方向的第2电动机的旋翼向第2旋转方向旋转，所述第2方向与所述第1方向相反，所述第2旋转方向与所述第1旋转方向相反。
383.据此，能够在将无人驾驶航空器的主体相对于支承方向的姿势维持成所希望的状态的同时，使无人驾驶航空器前进。
384.也可以是，所述控制部在接受到使所述无人驾驶航空器沿着所述导轨向所述第2方向推进的第2指示的情况下，使所述第1电动机的旋翼向所述第2旋转方向旋转，使所述第2电动机的旋翼向所述第1旋转方向旋转。
385.据此，通过使第1电动机以及第2电动机的旋转相反，从而能够使无人驾驶航空器逆行。例如，在配送了货物之后，能够沿着移动过的导轨来返回。
386.也可以是，所述控制部在获得了所述第2指示的情况下，进一步通过所述执行机构，使所述虚拟平面的所述法线方向从所述支承方向向所述第1方向倾斜，使所述第1电动机的旋翼向所述第1旋转方向旋转，使所述第2电动机的旋翼向所述第2旋转方向旋转。
387.据此，能够使无人驾驶航空器的主体相对于支承方向的倾斜相反。虚拟平面的法线方向相对于支承方向，从第2方向一侧向第1方向一侧倾斜。据此，无人驾驶航空器能够逆行。例如即使在这种情况下，在配送了货物之后，能够沿着移动过的导轨来返回。
388.也可以是，所述连接体具有：与主体连接的固定部、与所述导轨连接的臂部、以及被配置在所述固定部与所述臂部之间的第2执行机构，该第2执行机构能够将所述支承方向作为旋转轴来旋转，所述控制部在获得了使所述无人驾驶航空器沿着所述导轨向所述第2方向推进的第2指示的情况下，通过所述第2执行机构，将所述支承方向作为旋转轴来使主体的朝向反转。
389.据此，通过将支承方向作为旋转轴，来使固定部相对于臂部旋转，从而能够使无人驾驶航空器的主体的倾斜相对于支承方向反转对称。据此，无人驾驶航空器能够逆行。例如即使在这种情况下，在配送了货物之后，也能够沿着移动过的导轨来返回。
390.也可以是，所述连接体具有：与所述导轨连接且能够开闭的臂部、以及使所述臂部开闭的第3执行机构，所述控制部在获得了使所述无人驾驶航空器沿着所述导轨向所述第2方向推进的第2指示的情况下，通过所述第3执行机构，使所述臂部从关闭的状态变更为打开的状态，对所述多个电动机进行控制，将所述支承方向作为中心，使所述主体的朝向反转，通过所述第3执行机构，使所述臂部从打开的状态变更为关闭的状态。
391.据此，能够先使无人驾驶航空器从导轨脱离，在无人驾驶航空器使朝向反转后，再次使无人驾驶航空器的连接体与导轨连接。例如即使在这种情况下，在配送了货物之后，也能够沿着移动过的导轨来返回。
392.也可以是，所述连接体具有：与所述导轨连接的臂部、以及被设置在所述臂部的内周面的以能够旋转的方式与所述导轨接触的辊子。
393.据此，在无人驾驶航空器的连接体与导轨连接的情况下，通过辊子与导轨接触，从而，无人驾驶航空器能够沿着导轨来移动。无人驾驶航空器仅通过自身的向行进方向的推进力，就能够沿着导轨移动。无人驾驶航空器由于不必花费为了将自身抬起的升力所需要的能量，因此能够实现节能型的无人驾驶航空器。
394.也可以是，所述连接体具有一对制动垫片以及制动机构，该制动机构使所述一对制动垫片的间隔发生变化，以使所述一对制动垫片夹住所述导轨。
395.据此，在无人驾驶航空器的连接体与导轨连接的情况下，能够以一对制动垫片夹住导轨。因此，移动的无人驾驶航空器能够容易地减速，并能够容易地停止。
396.也可以是，所述控制部在获得了使所述无人驾驶航空器停止的停止指示的情况下，使所述第1电动机的旋翼向所述第2旋转方向旋转，使所述第2电动机的旋翼向所述第1旋转方向旋转。
397.据此，针对前进时的第1电动机的旋翼以及第2电动机的旋翼的旋转方向，能够使停止指示的第1电动机的旋翼以及第2电动机的旋翼的旋转方向反转。据此，能够使无人驾驶航空器的移动停止。
398.也可以是，存放装置是能够存放由无人驾驶航空器配送的货物的存放装置，具备：具有底面部和侧面部的容器；被设置在所述容器的上方的上盖；以及载荷支承体，能够支承具有所述货物的所述无人驾驶航空器的载荷，所述无人驾驶航空器具有能够降落在所述载荷支承体上的多个插脚，所述载荷支承体具有能够支承所述多个插脚的多个凹部，所述多个凹部的每一个是上方为开口的擂钵或圆锥形的凹部。
399.据此，在无人驾驶航空器下降时，多个凹部能够与多个插脚卡合，来引导多个插脚。因此，载荷支承体能够以规定的姿势来保持无人驾驶航空器。为此，在无人驾驶航空器配送货物时，能够容易地使无人驾驶航空器位于容器的垂直上方。因此，能够确实地将货物存放到存放装置。
400.也可以是，存放装置是能够存放由无人驾驶航空器配送的物品的存放装置，具备：具有底面部和侧面部的容器；以能够相对于所述容器旋转的方式来连结的盖；载荷支承体，能够支承具有所述物品的所述无人驾驶航空器的载荷；以及连结在所述载荷支承体与所述盖之间的一个以上的连杆，所述一个以上的连杆在由所述无人驾驶航空器向所述载荷支承体施加了载荷时，将该载荷传递到所述盖，使所述盖打开。
401.据此，仅通过无人驾驶航空器吊挂在载荷支承体，就能够自动地使容器的盖打开。因此，能够将无人驾驶航空器配送的物品存放到容器。
402.也可以是，在将由无人驾驶航空器配送的物品存放到存放装置的方法中包括如下的步骤，即：使所述存放装置的载荷支承体支承所述无人驾驶航空器的步骤；在所述存放装置的盖打开后，从所述无人驾驶航空器利用导线使所述物品下降后，将所述物品存放到所述容器中的步骤；解除所述物品与所述导线的连接的步骤；卷绕回收所述导线的步骤；以及使所述无人驾驶航空器离开所述载荷支承体的步骤。
403.也可以是，所述盖在施加到所述载荷支承体的载荷消失时关闭，以覆盖所述容器的上部。
404.据此，在无人驾驶航空器离开载荷支承体飞走时，容器的盖能够自动地关闭。
405.也可以是，所述载荷支承体被配置在所述容器的上方。
406.据此，只要无人驾驶航空器吊挂在载荷支承体，容器的盖就会打开，这样，能够容易地将无人驾驶航空器配送的物品存放到容器。
407.也可以是，所述载荷支承体是能够吊挂所述无人驾驶航空器的吊杆。
408.据此，能够确实地支承吊挂在载荷支承体的无人驾驶航空器的载荷。
409.也可以是，所述吊杆具有位于所述容器的正上方的v字状或u字状的弯曲部。
410.据此，无人驾驶航空器能够容易地抓住弯曲部，从而能够容易地决定无人驾驶航空器的位置。因此，只要无人驾驶航空器吊挂在载荷支承体，容器的盖就会打开，从而，能够更容易地将无人驾驶航空器配送的物品存放到容器。
411.也可以是，所述一个以上的连杆具有第1连杆、第2连杆、以及第3连杆，所述第1连杆的第1端以相对于所述吊杆能够旋转的方式而与所述吊杆连结，所述第1连杆的第2端以相对于所述第2连杆的第3端能够旋转的方式而与所述第2连杆的第3端连结，所述第2连杆的第4端以相对于所述第3连杆的第5端能够旋转的方式而与所述第3连杆的第5端连结，所述第3连杆的第6端以相对于所述盖能够旋转的方式而与所述盖连结。
412.据此，当无人驾驶航空器吊挂于吊杆时，由于无人驾驶航空器的载荷而吊杆向垂直下方弯曲。据此，经由吊杆，所述载荷通过第1连杆、第2连杆、以及、第3连杆而被传递到容器的盖。因此，仅通过无人驾驶航空器吊挂在吊杆，就能够确实地使容器的盖打开。因此，在该存放装置中，能够更容易地将无人驾驶航空器配送的物品存放到容器。
413.也可以是，所述存放装置进一步具备：位于所述吊杆的两端之间的用于支承所述载荷支承体的旋转的第1轴、以及位于所述第3连杆的所述第5端与所述第6端之间的用于支承所述第3连杆的旋转的第2轴。
414.据此，无人驾驶航空器的载荷能够经由第1轴，确实地传递到第1连杆。将传递到第3连杆的无人驾驶航空器的载荷，经由第2轴确实地传递到容器的盖。因此，能够打开容器的盖。
415.也可以是，进一步具备用于使所述第1轴和所述第2轴的位置固定的支承部件。
416.据此，吊挂于吊杆的无人驾驶航空器的重量能够经由第1连杆、第2连杆、以及第3连杆被确实地传递到容器的盖，因此能够确实地使容器的盖打开。
417.也可以是，所述存放装置进一步具备：被设置在所述容器的侧面部的门；以及在所述盖被打开时对所述门进行上锁的第1联动部。
418.据此，在将物品存放到容器时，能够抑制物品从门越出。
419.并且通过对门上锁，能够抑制因忘记锁门而造成的存放在存放装置的货物被偷盗的可能性，因此提高了方便性。
420.也可以是，所述存放装置进一步具备在所述盖关闭时，对所述盖进行上锁的第2联动部。
421.据此，当盖关闭时，就能够自动地对盖上锁。因此，能够避开对盖上锁等繁琐的操作。通过对盖上锁，从而能够抑制因忘记上锁而造成的存放装置中存放的货物被偷盗的可能性，因此提高了方便性。
422.也可以是，系统具备所述存放装置和所述无人驾驶航空器。
423.也可以是，所述无人驾驶航空器具有用于吊挂在所述载荷支承体的第1臂部。
424.据此，无人驾驶航空器由于能够确实地吊挂在载荷支承体，因此，例如即使停止电动机驱动等，也能够维持姿势。
425.也可以是，在所述系统中，所述无人驾驶航空器具有：导线、与所述导线的一端连接且保持所述物品的第2臂部、与所述导线的另一端连接且能够卷绕回收所述导线的卷轴、以及控制部，所述控制部在所述盖打开后，使所述导线陆续放出，将所述物品搬运到所述容器中，在所述物品被放置到所述容器的所述底面部之后，解除所述第2臂部对所述物品的保持，使所述卷轴卷绕回收所述导线。
426.据此，当无人驾驶航空器吊挂在载荷支承体时，通过陆续放出导线，从而能够使第2臂部以及物品向容器下降。当物品被载置到容器的底面部时，能够使第2臂部与物品分离。
因此，在该系统中，能够确实地将物品存放到容器的内部。
427.也可以是，在所述系统中，所述无人驾驶航空器进一步具有能够对所述容器的内部进行拍摄的相机。
428.据此，能够确认无人驾驶航空器是否将货物存放到容器中。因此，在物品没有被存放到容器的内部时，能够使第2臂部不从物品离开。在将货物升高后能够再次放入到容器中。
429.也可以是，在所述系统，所述控制部通过所述相机来获得所述存放装置的内部的图像，根据所述图像，来执行认证处理，确认所述无人驾驶航空器是否存放了所述物品。
430.据此，由于能够证明物品被存放到了存放装置，因此能够担保物品被放到了容器内的确实性。
431.也可以是，相对于通过所述多个第1螺旋桨的每一个的中心的虚拟面，所述多个第1电动机的每一个的旋转轴所成的角度为-45度以上且 45度以下。
432.也可以是，所述升降系统进一步具备对相对于所述虚拟面的所述多个第1电动机的每一个的旋转轴所成的所述角度进行调节的一个以上的执行机构。
433.也可以是，所述一个以上的执行机构在第1模式中，以使所述角度成为0度的方式，使所述旋转轴倾斜，在第2模式中，以使所述角度成为仰角的方式，使所述旋转轴倾斜。
434.也可以是，所述第1导线与所述第1支承体的至少一个连接点直接连接。
435.也可以是，所述第1导线具有第1主导线和多个第1辅助导线，所述多个第1辅助导线的一端与所述第1支承体的多个连接点一对一地直接连接，所述多个第1辅助导线的另一端与作为一个共用的连接点的所述第1主导线的一端连接，所述第1主导线经由所述多个第1辅助导线，将所述第1支承体吊挂于所述无人驾驶航空器并支承。
436.也可以是，所述第1支承体具有呈多边形的第1边框，所述多个连接点被配置在相当于多个顶点的所述第1边框的多个部分。
437.也可以是，所述第1支承体具有呈多边形的第1边框，所述一个连接点能够在与虚拟面平行的所述第1边框形成的面上移动。
438.也可以是，所述第1支承体的所述侧面部包括第1侧面部和第2侧面部，所述第2侧面部隔着所述第1支承体以及/或者所述货物，与所述第1侧面部相对，所述多个第1电动机具有：被设置在所述第1侧面部且具有第1旋转轴的第一个第1电动机；以及被设置在所述第2侧面部且具有第2旋转轴的第二个第1电动机，所述控制部执行第3模式和第4模式，所述第3模式是指，使所述第1旋转轴向第1旋转方向旋转、且使所述第2旋转轴向与所述第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，所述第4模式是指，使所述第1旋转轴以及所述第2旋转轴向所述第2旋转方向旋转。
439.也可以是，所述多个第1电动机进一步包括：被设置在所述第1侧面部且具有第3旋转轴的第三个第1电动机，并且所述第三个第1电动机与所述第一个第1电动机在所述虚拟面内相邻；以及被设置在所述第2侧面部且具有第4旋转轴的第四个第1电动机，并且所述第四个第1电动机与所述第二个第1电动机在所述虚拟面内相邻，所述控制部，在所述第3模式中，使所述第3旋转轴向所述第2旋转方向旋转，并且使所述第4旋转轴向所述第1旋转方向旋转，在所述第4模式中，使所述第3旋转轴以及所述第4旋转轴向所述第1旋转方向旋转。
440.也可以是，所述第2装置进一步具备传感器，对用于容纳所述货物的存放装置的位
置进行检测。
441.另外，这些概括性的或具体的形态可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的cd-rom等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质的任意组合来实现。
442.以下针对实施方式参照附图进行具体说明。
443.另外，以下将要说明的实施方式均为概括性的或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，主旨并非是对本发明进行限定。对于以下的实施方式的构成要素之中没有记载在独立技术方案的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
444.(实施方式1)
445.图1是实施方式1中的飞行系统10的模式图。参照图1对本实施方式中的飞行系统10进行说明。本实施方式中的飞行系统10包括：管理部100，导轨400的位置信息或者示出无人机的飞行状态的信息等进行管理；作为无人驾驶航空器的母无人机200；作为无人驾驶航空器的子无人机300，该子无人机300的形状比母无人机200小。管理部100可以由服务器或者云服务器来实现。子无人机300可以与导轨400连结，母无人机200可以存放货物500。母无人机200与子无人机300分别通过无线与管理部100连接。母无人机200与子无人机300彼此例如通过导线600等连结线来连结。
446.子无人机300与母无人机200以连结线彼此连结的状态飞行。以下，将母无人机200与子无人机300通过连结线以彼此连结的状态来飞行称为子母连结飞行。在母无人机200发生了飞行的异常时，子无人机300停止前进。子无人机300或者母无人机200可以包括控制器，在母无人机200发生了飞行的异常时，控制器使子无人机300的前进停止。
447.图2是用于说明实施方式1中的飞行系统10的构成的方框图。管理部100具备通信部110、显示器120、以及存储器130。通信部110具备发送机111和接收机112。通信部110对母无人机200与子无人机300进行通信存储器130是用于存放(存储)导轨400的识别信息等信息的记录介质。
448.母无人机200具备控制部230、驱动部210、以及通信部220。通信部220具备接收机221和发送机222。驱动部210具备电池211和导线控制模块212。控制部230由飞行控制器231、陀螺仪传感器232、gps(global positioning system)传感器233、以及速度传感器234来构成。
449.通信部220利用接收机221和发送机222，与管理部100进行通信。电池211是用于驱动母无人机200的电池，由锂电池等来实现。导线控制模块212对连结母无人机200与子无人机300的导线600进行控制。导线控制模块212可以是升降电动机的一个例子。飞行控制器231对飞行中的机体的倾斜以及角度等进行检测，根据这些信息进行各种运算处理，针对机体发出关于飞行中的姿势等的指示。陀螺仪传感器232对飞行中的机体的角速度和加速度进行检测。gps传感器233对纬度经度信息等地理空间信息等进行检测。速度传感器234对母无人机200的速度进行检测。
450.子无人机300具备通信部320、驱动部310、控制部330、以及臂部340。通信部320具备接收机321和发送机322。驱动部310具备导线控制模块311、导轨控制模块312、以及电池313。控制部330由陀螺仪传感器331、gps传感器332、拉力传感器333、相机传感器334、速度
传感器335以及激光传感器336来构成。另外，控制部330可以具备飞行控制器。臂部340由第1臂部341和第2臂部342构成。
451.通信部320利用接收机321和发送机322，与管理部100进行通信。电池313是用于驱动子无人机300的电池，由锂电池等来实现。导线控制模块311对连接母无人机200与子无人机300的导线600进行控制。导轨控制模块312是在子无人机300与导轨400连结时，对子无人机300进行控制的模块。陀螺仪传感器331对飞行中的机体的角速度和加速度进行检测。gps传感器332对纬度经度信息等地理空间信息等进行检测。速度传感器335对子无人机300的速度进行检测。拉力传感器333是对连结子无人机300的导线控制模块311与母无人机200的导线控制模块212的导线600的拉力进行检测的传感器。相机传感器334是根据由相机拍摄的图像来检测母无人机200的飞行的异常的传感器。激光传感器336是对物体的位置进行检测的传感器，对母无人机200有无飞行的异常等进行检测。臂部340通过对第1臂部341与第2臂部342进行驱动，来与导轨400连结。
452.母无人机200与子无人机300经由母无人机200的导线控制模块212以及子无人机300的导线控制模块311而通过导线600来连结。
453.导轨400包括地址部401j、始端部402k、末端部403。地址部401j存放导轨400的识别信息等。始端部402k是导轨400的开始地点，末端部403是导轨400的结束地点。导轨400由金属或者树脂形成。在导轨400的表面能够写入导轨400的识别信息或者位置信息等数据。另外，导轨400的识别信息、或者位置信息等数据被保持在作为地址部401j的导轨400。
454.图3示出了实施方式1中的被设置在飞行区域内的建筑物700的导轨400。在图3中，设定了3轴的坐标轴，x轴方向为无人机的行进方向，无人机的朝前的方向为x轴方向正侧，无人机的朝后的方向为x轴方向负侧。y轴方向是与x轴方向以及垂直方向垂直的方向，从建筑物700或者导轨400离开的方向为y轴方向正侧，向建筑物700或者导轨400接近的方向为y轴方向负侧。z轴方向是垂直方向，垂直方向的朝上的方向为z轴方向正侧，垂直方向的向下的方向是z轴方向负侧。在建筑物700的侧壁，导轨400被设置在水平方向。导轨400被固定设置在与地面远离的位置。导轨400在图3中被设置在建筑物700的上半部分。另外，导轨400也可以被设置在建筑物700的下半部分。例如在本实施方式中的飞行系统10中，使子无人机300比母无人机200在更接近导轨400的位置飞行。子无人机300在比导轨400低的位置飞行。据此，通过被设置在子无人机300的顶面的臂部340，能够容易地将子无人机300连结到导轨400。子无人机300可以沿着被设置的导轨400飞行，也可以将被设置在子无人机300的臂部340连结在导轨400，以防止掉落的方式来飞行。子无人机300可以通过被设置在子无人机300的臂部340，以能够移动的方式与导轨400连结，在与导轨400连结的状态下飞行。
455.图4示出的状态是，在实施方式1中，将子无人机300连结到被设置在建筑物700的导轨400，在子无人机300通过导线600连结了母无人机200。在图4中，子无人机300与被设置在建筑物700的导轨400连结。子无人机300通过导线600与母无人机200连结。子无人机300为了避开导轨400的磨损，以导轨400与子无人机300的臂部340为非接触的状态飞行。母无人机200以通过导线600与子无人机300的连结点为起点，能够在导线600可达到的范围内自由飞行。并且，子无人机300沿着被设置在建筑物700的导轨400直线飞行，由于臂部340与导轨400连结，即使在子无人机300或者母无人机200发生了飞行的异常的情况下，掉落的可能性也较少。
456.图5是示出实施方式1中的飞行系统10中的防止掉落用的控制的第1个例子的流程图。子无人机300判断是否与母无人机200进行了无线连接(s5001)。在子无人机300与母无人机200进行了无线连接的情况下(s5001的“是”)，子无人机300进行飞行(s5002)。在子无人机300与母无人机200没有进行无线连接的情况下(s5001的“否”)，返回到步骤s5001。接着，子无人机300通过拉力传感器333，检测导线600的拉力中是否有异变(s5003)。子无人机300在检测到导线600的拉力有异变的情况下(s5003的“是”)，停止子无人机300的前进(s5004)。接着，子无人机300判断对子无人机300与母无人机200进行连结的导线600是否为规定的长度以下(s5005)。在导线600为规定的长度以下的情况下(s5005的“是”)，子无人机300与导轨400连结(s5007)。在导线600不是规定的长度以下的情况下(s5005的“否”)、子无人机300通过导线控制模块311，进行导线600的卷绕回收(s5006)。在此之后，子无人机300与导轨400连结(s5007)。接着，子无人机300进行子无人机300是否检测到下降压力的判断(s5008)。例如，在控制部230具备压力传感器的情况下，子无人机300对由该压力传感器检测到的下降压力是否为阈值以上进行判断。在子无人机300检测到下降压力的情况下(s5008的“是”)，子无人机300使子无人机300的螺旋桨的旋转停止(s5009)。
457.母无人机200判断是否与子无人机300进行了无线连接(s5010)。在与子无人机300进行了无线连接的情况下(s5010的“是”)，母无人机200进行飞行(s5011)。接着，判断在母无人机200是否发生了紧急的电源关断(s5012)。在发生了紧急的电源关断的情况下(s5012的“是”)，母无人机200掉落(s5013)。此时，子无人机300察觉步骤s5003的拉力的异变。接着，掉落的母无人机200通过对子无人机300与母无人机200进行连结的导线600，而成为悬在空中(s5014)。
458.通过以上的一系列的动作，子无人机300在飞行中，当在母无人机200发生了紧急的电源关断的情况下，能够从对母无人机200与子无人机300进行连结的导线600的拉力的变化，检测到母无人机200的掉落。在导线600的拉力成为规定的阈值以上时，可以判断为母无人机200的飞行发生异常。在母无人机200掉落的情况下，子无人机300通过导线控制模块311对与母无人机之间的导线600进行卷绕回收，在使导线600的长度变短后，与导轨400连结。据此，子无人机300与母无人机200的距离接近，能够抑制子无人机300以及母无人机200的坠落。最后，子无人机300使螺旋桨的旋转停止，中止飞行。
459.图6是示出实施方式1中的飞行系统10中的防止掉落用的控制的第2个例子的流程图。子无人机300判断是否与母无人机200进行了无线连接(s6001)。在与母无人机200进行无线连接的情况下(s6001的“是”)，子无人机300进行飞行(s6002)。在没有与母无人机200进行无线连接的情况下(s6001的“否”)，返回到步骤s6001。接着，子无人机300进行是否接收到来自母无人机200的颠倒信号的判断(s6003)。在接收到来自母无人机200的颠倒信号的情况下(s6003的“是”)，子无人机300停止前进(s6004)。接着，子无人机300判断对母无人机200与子无人机300进行连结的导线600是否为规定的长度以下(s6005)。在导线600已经足够短的情况下(s6005的“是”)，子无人机300与导轨400连结(s6007)。在导线600没有充分变短的情况下，子无人机300通过导线控制模块311对与母无人机200之间的导线600进行卷绕。在此之后，子无人机300与导轨400连结(s6007)。接着，子无人机300判断是否从母无人机200接收到恢复信号(s6008)。子无人机300在从母无人机200接收到恢复信号的情况下(s6008的“是”)，子无人机300从导轨400脱离(s6010)。子无人机300在从母无人机200没有
接收到恢复信号的情况下(s6008的“否”)，子无人机300使螺旋桨停止(s6009)。
460.母无人机200判断是否与子无人机300进行了无线连接(s6011)。在与子无人机300进行了无线连接的情况下(s6011的“是”)，母无人机200进行飞行(s6012)。在没有与子无人机300进行无线连接的情况下(s6011的“否”)，返回到步骤s6011。接着，母无人机200判断自身是否颠倒(s6013)。在此，颠倒是指，母无人机200的机体在飞行中，机体姿势接近于上下反转的状态。在母无人机200发生了颠倒的情况下(s6013的“是”)，向子无人机300发送颠倒信号(s6014)。在此之后，母无人机200进行复原处理(s6015)。在此，复原处理是指，收集用于使颠倒的自身的姿势重新恢复原状的信息的处理。于是，母无人机200判断自身是否能够恢复(s6016)。在此，恢复是指，母无人机200将颠倒的自身的姿势恢复到通常的飞行状态的姿势。在母无人机200能够恢复的情况下(s6016的“是”)，母无人机200复原到飞行状态(s6017)。在母无人机200不能够恢复的情况下(s6016的“否”)，母无人机200使螺旋桨停止(s6018)。在步骤s6017，在母无人机200复原到飞行状态之后，母无人机200将恢复信号发送到子无人机300(s6019)。
461.据此，子无人机300能够通过从母无人机200发送来的电信号，来检测母无人机200的颠倒。子无人机300在检测到母无人机200的颠倒的情况下，通过子无人机300的导线控制模块311，对在母无人机200与子无人机300之间连结的导线600进行卷绕。这样，能够使母无人机200与子无人机300之间的导线600的长度变短。之后，通过子无人机300与导轨400连结，从而能够避免母无人机200和子无人机300的坠落。在母无人机200复原到飞行状态的情况下，子无人机300通过接收从母无人机200发送来的恢复信号，从导轨400脱离。据此，母无人机200以及子无人机300能够进行自由度更高的飞行。子无人机300在没有接收到从母无人机200发送来的恢复信号的情况下，母无人机200以及子无人机300使螺旋桨停止，子无人机300保持与导轨400连结的状态。据此，能够避免母无人机200以及子无人机300的坠落，从而能够安全地停止。
462.图7a以及图7b是示出实施方式1中的飞行系统10中的防止掉落用的控制的第3个例子的流程图。
463.首先，对无人机进行操作的管理部100通过无线，向母无人机以及无人机300发出飞行准备的指示(s1000)。子无人机300接收飞行准备指示(s1001)。母无人机200接收飞行准备指示(s1002)。接着，子无人机300尝试通过无线或者有线与母无人机200进行相互连接(s1003)。母无人机200尝试通过无线或者有线与子无人机300进行相互连接(s1004)。子无人机300判断与母无人机200的连接是否完成(s1005)。母无人机200判断与子无人机300的连接是否完成(s1006)。子无人机300在判断为与母无人机200的连接完成的情况下(s1005的“是”)，子无人机300向管理部100发送准备完成的信号(s1007)。管理部100在从子无人机300接收到准备完成信号时，判断子无人机300的飞行准备是否ok(s1008)。管理部100在判断为子无人机300的飞行准备ok的情况下(s1008的“是”)，管理部100向子无人机300发出飞行指示(s1009)。子无人机300在接收到来自管理部100的飞行指示时，进行飞行(s1010)。管理部100在没有判断为子无人机300的飞行准备ok的情况下(s1008的“否”)，管理部100通过无线，向母无人机200和子无人机300发送飞行准备的指示(返回到步骤s1000)。子无人机300在判断为与母无人机200的连接完成了的情况下(s1005的“否”)，子无人机300尝试通过无线或者有线与母无人机200进行相互连接(返回到步骤s1003)。接着，母无人机200在判断
为与子无人机300的连接完成了的情况下(s1006的“是”)，母无人机200进行飞行(s1011)。母无人机200在没有判断为与子无人机300的连接完成的情况下(s1006的“否”)，母无人机200尝试通过无线或者有线与子无人机300进行相互连接(返回到步骤s1004)。
464.在飞行中，子无人机300不断地将利用gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)而获得的自身的位置信息，断续地发送到管理部100(s1012)。母无人机200也不断地将利用gnss而获得的自身的位置信息，断续地发送到管理部100(s1013)。
465.如图7b所示，在飞行中，当在母无人机200发生异变时，即由于某种原因而发生了妨碍稳定地飞行的事态时(s1017的“是”)，首先，母无人机200判断自身的电源是否为接通(s1018)，在电源成为关断的情况下(s1018的“否”)，母无人机200使螺旋桨强制停止，以自身的重量而掉落(s1020)。
466.这是因为可以考虑到例如母无人机200的电池211的残余量消失时、或者因与障碍物发生碰撞等而电源系统瞬间被破坏的情况等。
467.在能够将电源维持成接通的情况下(s1018的“是”)，母无人机200接着维持与子无人机300的电连接，判断是否能够将传达异变的信号发送给子无人机300(s1019)。
468.在不能将传达异变的信号发送到子无人机300的情况下(s1019的“否”)，母无人机200进行用于通过自力的飞行复原的处理(s1022)。
469.具体而言，不能发送信号的情况例如是指，由于与障碍物发生碰撞等而母无人机200的通信部220受到损坏的情况、或者由于电波干扰等而无线连接中断的情况等。
470.在此的复原处理是指，母无人机200的飞行控制器231利用搭载于母无人机200的传感器群，来测定以及分析飞行状况或位置信息，以此来尝试恢复到稳定的飞行状态的处理。该复原处理可以考虑到母无人机200单体进行自主的尝试的情况，以及尝试通过管理部100进行远程操作的情况。
471.经过该复原处理，判断母无人机200的飞行状态是否恢复(s1024)，在恢复的情况下(s1024的“是”)，进行暂时的悬停(s1025)，尝试与子无人机300再次进行电连接的处理(s1039)。在经过了一定的时间后仍然没有恢复飞行状态的情况下(s1024的“否”)，母无人机200自动地使自身的螺旋桨停止，向地表掉落(s1026)。此时，可以考虑到管理部通过远程来发送緊急的螺旋桨停止的信号，来使其掉落的情况。
472.在尝试与子无人机300的再次连接处理(s1039)的结果为，判断为实现电连接，信号能够被发送(s1040)，在能够发送的情况下(s1040的“是”)，母无人机200向子无人机300发送与母无人机200的飞行状态有关的信号(s1041)，再次进行基于当初的飞行计划的飞行准备(s1043)。在一定的时间经过后仍然不能发送的情况下，母无人机200自动的、或者通过管理部100以手动的方式使螺旋桨停止，使其掉落(s1042)。
473.在当初就能够发送异变信号的情况下(s1019的“是”)，向子无人机300发送异变信号(s1021)，进行复原处理(s1023)。这样，母无人机200判断是否恢复了飞行状态(s1035)，在恢复了的情况下，进行再次飞行的准备(s1037)，在没有恢复的情况下，向子无人机300发送传达掉落的信号(s1036)，通过手动或者自动地使螺旋桨停止，从而掉落(s1038)。子无人机300随时判断母无人机200的异变信号的接收(s1014)，在接收到异变信号的情况下(s1014的“是”)，子无人机300使按照飞行计划的前进停止(s1015)，进入针对母无人机200
的掉落的准备。
474.首先，子无人机300对与母无人机200连结的导线600的长度进行计测，考虑目前的母无人机200的速度或者位置信息，判断是否达到以不至于冲击到地面的充分短的长度(s1027)。在判断为没有达到充分短的情况下，子无人机300卷绕所需长度的导线600(s1044)，尝试与自身附近的导轨400的连结(s1028)。在此与导轨400的连结是指，通过子无人机300的导轨控制模块312，臂部340与导轨400物理上的连结。
475.在此之后，子无人机300判断是否从母无人机200接收到掉落信号、或者在导线控制模块311是否检测到掉落(s1029)。在检测到掉落的情况下(s1029的“是”)，子无人机300也使螺旋桨停止(s1030)，向管理部100发送传达自身也掉落的信号(s1034)。不过，此时的掉落是因子无人机300失去通过螺旋桨的升力而高度在一定程度上降低，由于与导轨400连结，因此不会冲击到地面。母无人机200掉落的情况也一样，不会冲击到地面。
476.在即使经过一定的时间也没有检测到掉落的情况下(s1029的“否”)，判断为母无人机200复原的成功，进行再次飞行的准备(s1031)。
477.即使在没有接收到来自母无人机200的异变信号的情况下(s1014的“否”)，子无人机300在检测到母无人机200的掉落的情况下(s1016的“是”)，在将示出自身的掉落的信号发送到管理部100之后，也使自身的螺旋桨停止(s1033)。
478.图8在模式上示出了实施方式1中的通过导线600与子无人机300连结的母无人机200的外观。图8的(a)是对母无人机200进行俯视的图。母无人机200在顶面具备4个螺旋桨。在4个螺旋桨具备围在螺旋桨的周围且被形成为环状的螺旋桨罩800。通过具备螺旋桨罩800，从而母无人机200能够防止在飞行中导线600等被卷入螺旋桨。在母无人机200的底面连结有导线600，用于对母无人机200与子无人机300进行连结。导线600被安装在导线连接部241，导线连接部241被设置在转动环240，转动环240以能够旋转的方式环绕母无人机200的机体而被安装。通过使转动环240旋转，从而导线连接部241既能够设置在母无人机200的顶面，又能够设置在母无人机200的底面。因此，导线600相对于母无人机200而言，可以是从母无人机200的顶面延伸的形态，也可以是挂在母无人机200的底面的形态。如图8的(b)所示，母无人机200经由被连结在导线连接部241的导线600，与子无人机300连结。
479.图9是对具有连结导线600的转动环240的母无人机200进行俯视以及侧面视的图。图9的(a)是对母无人机200进行俯视的图。母无人机200在顶面具备4个螺旋桨。另外，母无人机200所持有的螺旋桨并非受4个所限，只要是多个即可。母无人机200具备转动环240，转动环240以能够旋转的方式覆盖母无人机200的机体。在转动环240经由导线连接部241与导线600连结。在图9的(a)中，以转动环240的与导线600的连接部即导线连接部241位于母无人机200的顶面的方式，来设置转动环240。图9的(b)是从对母无人机200进行侧面视的图。母无人机200也可以是机体的底面在垂直方向上隆起的形状。母无人机200的机体可以是近似于圆筒的形状。母无人机200可以具备单个或多个用于在地面站立的脚部。被设置在母无人机200的螺旋桨可以被配置成从母无人机200的中心呈放射状。在图9的(b)中，与母无人机200连结的导线600经由转动环240上的导线连接部241，被设置在母无人机200的顶面。这样，导线600可以是在母无人机200的顶面延伸的形状。
480.图10是在导线连接部241位于具有连结导线600的转动环240的母无人机200的底面的情况下，对该母无人机200进行俯视以及侧面视的图。
481.图10的(a)是对母无人机200进行俯视的图。母无人机200在顶面具有4个螺旋桨。另外，母无人机200所持有的螺旋桨并非受4个所限，只要是多个即可。母无人机200具备转动环240，转动环240以能够转动的方式覆盖母无人机200的机体。在转动环240经由导线连接部241与导线600连结，在图10的(a)中，以与转动环240的导线600的连接部即导线连接部241位于母无人机200的底面的方式，来设置转动环240。图10的(b)是对母无人机200进行侧面视的图。在转动环240连结有导线600，在图10的(b)中，以能够旋转的方式被安装在母无人机200的转动环240所具备的导线连接部241，被设置在母无人机200的底面。这样，导线600成为从母无人机200的底面垂下的形状。
482.图11是示出与导线600连结的转动环240的动作的图。在图11中的坐标轴为，将左右方向设为x轴、将纵深方向设为y轴、将上下方向设为z轴。在母无人机200安装有转动环240。转动环240以围绕母无人机200的机体的方式而被安装。转动环240以沿着x轴方向的轴为旋转中心来旋转。转动环240为环状。转动环240由金属或者树脂等来实现。在转动环240的一部分设置导线连接部241。导线连接部241可以是被形成在转动环240上的筒状的凸起状。在导线连接部241安装导线600。按照导线600上的拉力，转动环240旋转。因此，母无人机200能够不受导线600上的拉力的影响而在一定程度上保持自身的姿势。
483.图12是用于说明实施方式1中的母无人机200的掉落时的转动环240的作用的模式图。在通常的情况下，转动环240所具备的导线连接部241位于母无人机200的机体的下端。通常的状态是，从母无人机200的机体的下端的导线连接部241经由导线600，母无人机200与子无人机300连结。转动环240被装配在母无人机的机体中央部附近。导线连接部241被安装在转动环240。因此，转动环240向导线600的拉力方向旋转。
484.在母无人机掉落时，具备被设置在母无人机200的导线连接部的转动环240旋转半周，成为母无人机200悬挂在子无人机300的下方的状态。通过转动环240的旋转，能够降低导线600缠绕母无人机200的可能性。在掉落时能够防止母无人机的机体颠倒旋转，从而能够防止母无人机200的机体以及母无人机200所装载的货物500的破损。
485.在母无人机200不具备转动环240的情况下，在母无人机200掉落时，母无人机将会使具有导线连接部241的下端朝上，以颠倒的状态悬挂在子无人机300。
486.图13是在模式上示出由实施方式1中的母无人机200对子无人机300进行回收的过程的图。在子无人机300也可以具备用于与导线连结的转动环。在图13的(a)中，子无人机300由于某种原因而螺旋桨停止。于是，如图13的(b)所示，子无人机300以悬挂在母无人机200的状态悬在空中。之后，如图13的(c)所示，母无人机200通过驱动部210的导线控制模块212，对连接母无人机200与子无人机300的导线600进行卷绕回收。通过该动作，子无人机300由母无人机200回收。将该状态视为母无人机200与子无人机300的合体。子无人机300可以被存放在母无人机200的内部。通过母无人机200与子无人机300的合体，从而在郊外等没有设置导轨400的场所能够实现快速飞行。即使在母无人机200搬运货物的集散站等，通过进行合体状态的飞行，从而导线600不会妨碍其他的母无人机200和子无人机300，从而能够使更多的无人机高效地进出集散站。
487.图14是示出将货物500从母无人机200的侧面进行装载的样子的图。在母无人机200的侧面设置有开口部250，用于将货物500存放到机身的空洞部。开口部250的形状可以为矩形，也可以为圆形。存放货物500之处也可以不是母无人机200的机体的空洞部，而可以
是被安装在母无人机200的机体的下方的箱状的容器。母无人机200可以在下方存放子无人机300。以使子无人机300的螺旋桨停止的状态，通过母无人机200的导线控制模块212来卷绕连结母无人机200与子无人机300的导线600，从而，母无人机200能够将子无人机300存放到母无人机200的下方。
488.将以在母无人机200存放了子无人机300的状态，并以比子母连结飞行快的速度进行的飞行，视为合体快速飞行。合体快速飞行不仅是指在母无人机200存放了子无人机300的状态，而且可以是使连结母无人机200与子无人机300的连结线变短，母无人机200与子无人机300能够成为一体来进行飞行的状态。
489.图15示出了在实施方式1中的飞行区域内的建筑物700设置2条导轨400。与图3同样，在建筑物的侧壁以水平方向设置导轨400。不过，在此被设置的导轨400的数量为2条。导轨400可以在水平方向上排列2条，也可以在上下方向上错开排列。将由彼此连结的母无人机200与子无人机300构成的飞行体称为子母无人机30。在子母无人机30为2个以上沿着导轨400飞行的情况下，能够使用2条导轨，一方的子母无人机30超越另一方的子母无人机30。
490.在图16中对采用了2条导轨400的2台无人机的超越的方法进行说明。图16示出了在实施方式1中的双车道型的导轨400中，2个子无人机300的一方超越另一方的样子。图16所示的导轨400a以及400b是图15示出的2条导轨400。例如，导轨400a比导轨400b靠近建筑物的侧壁。图16所示的子无人机300a以及300b具有与子无人机300同样的功能以及构成。在图16的1)中，在导轨400连结子无人机300a和子无人机300b。子无人机300a行驶在子无人机300b的前方。
491.子无人机300b在超越子无人机300a的情况下，采取以下的顺序。如图16的2)所示，首先，被超越的子无人机300a暂时退避到超越用的导轨400b。此时，通过导线600与子无人机300a连结的母无人机200a(未图示)可以向离开子无人机300a的方向移动。接着，如图16的3)所示，留在导轨400a的子无人机300b沿着导轨400a前进。如图16的4)所示，在子无人机300b沿着导轨400a充分地行进之后，子无人机300a从导轨400b返回到导轨400a。此时，对被超越的一方的母无人机200a与子无人机300进行连结的导线600的长度变长。通过以上的动作，子无人机300b完成超越子无人机300a的动作。在此之后，可以将通过导线600与子无人机300a连结的母无人机200a(未图示)返回到原来的飞行路线。
492.图17示出了实施方式1中的双车道型的导轨400的配置例。此时，2条导轨400a与400b之间的距离可以比子无人机300的宽度大。在图17中，低位置上的导轨400a被设置在距建筑物近的位置，高的位置上的导轨400b被设置在比导轨400a离建筑物远的位置。子无人机300b与导轨400a连结，子无人机300a与导轨400b连结。
493.在多台无人机在沿着导轨飞行的状态中的无人机彼此超越中使用多条导轨的情况下，如图17所示，可以将导轨400a与导轨400b在垂直方向上的高度错开设置。这样，在将导轨400a与导轨400b在垂直方向上的高度错开设置的情况下，能够降低与子无人机300a连结的母无人机200a(未图示)、和与子无人机300b连结的母无人机200b(未图示)的碰撞的可能性。
494.图18示出了实施方式1中的双车道型的导轨400的配置例。在图18中，导轨400a被设置在距建筑物近的位置，导轨400b被设置在比导轨400a离建筑物远的位置。导轨400a与导轨400b在水平方向上排列，垂直方向中的高度相同。子无人机300b与导轨400a连结，子无
人机300a与导轨400b连结。
495.在多台无人机沿着导轨飞行的状态中的无人机彼此超越中使用多条导轨的情况下，如图18所示，导轨400a与导轨400b可以被设置成在垂直方向的高度相等。这样，在将导轨400a与导轨400b水平排列，设置成在垂直方向中的高度相等的情况下，子无人机300a与子无人机300b能够顺利地在导轨400a与400b之间移动。
496.图19是示出设置了2条导轨400的情况下的子母无人机30的配置的模式图。如图19的(a)所示，在建筑物700将导轨400a与400b水平设置。此时，被设置在离建筑物700近的一侧的导轨400与子无人机300b连结，被设置在离建筑物远的一侧的导轨400b与子无人机300a连结。对此，在子无人机300b上经由导线600连结母无人机200b，在子无人机300a上经由导线600连结母无人机200a。因此，子无人机300a和母无人机200a进入到子无人机300b与母无人机200b的内侧。因此，经由导线600与连结在离建筑物700最近的导轨400a的子无人机300b连结的母无人机200b，在所有的无人机中位于最外侧，即在最远离建筑物的位置飞行。
497.如图19的(b)所示，对在建筑物700将导轨400a与400b在垂直方向上的高度错开设置的情况进行说明。被设置在离建筑物700近的位置的导轨400a上连结子无人机300b。被设置在离建筑物700远且比导轨400a高的位置的导轨400b上连结子无人机300a。在子无人机300b经由导线600与母无人机200b连结。在子无人机300a经由导线600与母无人机200a连结。子无人机300b与母无人机200b位于比子无人机300a和母无人机200a低的位置。子无人机300b与母无人机200b位于比子无人机300a和母无人机200a离建筑物700近的位置。因此，子无人机300a以及母无人机200a在子无人机300b以及母无人机200b的右斜上空飞行。连结子无人机300a以及母无人机200a的导线600的长度、与连结子无人机300b以及母无人机200b的导线600的长度成为相等的状态。因此，在超越侧的子母无人机与被超越侧的子母无人机之间，可以对导线600的控制进行变更。子母无人机由于在上下方向上错开飞行，因此超越时发生碰撞的可能性低。
498.图20示出了实施方式1中的在一架母无人机200连结了两架子无人机300。图21示出了实施方式1中的在两架子无人机300连结了一架母无人机200、且超越前方的其他的母无人机200以及子无人机300的样子。
499.如图20所示，子无人机300a与导轨400连结，通过导线600与该子无人机300a连结的母无人机200a正在飞行，在其后方，通过导线600与子无人机300ba以及子无人机300bb这两个子无人机连结的母无人机200b正在飞行，子无人机300ba以及子无人机300bb均与导轨400连结。以下对在子无人机300a和母无人机200a的后方飞行的子无人机300ba和子无人机300bb以及母无人机200b，超越子无人机300a和母无人机200a的过程进行说明。
500.如图21所示，子母无人机20为，在母无人机200b连结了2台子无人机300ba和300bb。在图21中，首先，管理部100对在前飞行的子母无人机30的母无人机200a的飞行路线进行变更。变更的方向可以是母无人机200a从导轨400离开的方向。在后飞行的子母无人机20的子无人机300ba从导轨400脱离，超越在前飞行的子无人机300a，在子无人机300a前方的位置，与导轨400连结。接着，在后飞行的子无人机300bb也与子无人机300ba同样，从导轨400脱离，在子无人机300ba后方的位置、且子无人机300a的前方的位置，与导轨400连结。在此之后，母无人机200b移动到离子无人机300ba以及300bb近的位置飞行，超越母无人机
200a。
501.母无人机200b为了超越母无人机200a，通过这样的过程，对母无人机200a与子无人机300a进行连结的导线600、和对母无人机200b与子无人机300ba以及300bb连结的导线600不会缠绕在一起，母无人机200b就能够超越母无人机200a。
502.图22是示出实施方式1中的对母无人机200与子无人机300进行连结的导线600的表面上记载地址三维位置信息和飞行用数据，并对此进行读取的传感器的构成图。如图22的(a)所示，在导轨400的表面记录有数据900。数据900中例如包括导轨400的识别信息、三维中的位置信息、以及子无人机300的飞行用的数据等。数据900可以在导轨400的表面上以环状来记录。此时可以采用在向cd―rom等光盘或磁盘等记录介质写入数据时使用的技术等。
503.子无人机300的臂部340可以安装检测部901、检测部902、检测部903、以及检测部904。检测部901、902、903以及904由光学传感器等来实现。另外，检测部的数量并非受4个所限。通过多个检测部，针对导轨400从不同的角度，来读出被记录在导轨400的数据900。通过多个检测部901、902、903以及904，来进行数据900的读出，从而即使在导轨400上记录的数据900中有缺损，子无人机300也能够读出所需要的数据900。相反，当多个检测部901、902、903以及904的某一个出现破损的情况下，子无人机300也能够从导轨400读出数据900。
504.如图22的(b)所示，在看导轨400的截面时，在其轮廓的部分记录数据900。检测部901、902、903以及904分别作为光学检测装置905来构成。光学检测装置905具备光传感器906。光学检测装置905通过光传感器906读取数据900。数据900例如包括示出导轨400的位置信息的地址、以及子无人机300飞行用数据等。通过无线电波，能够算出母无人机200相对于子无人机300的相对位置，与被记录在导轨400的示出绝对位置的地址信息进行对照，从而能够确定表示母无人机200在三维中的绝对位置的位置信息。子无人机300将从导轨400读出的数据、或者利用这些信息确定的与子无人机300的位置或母无人机200的位置有关的信息，断续地发送到管理部100。
505.图23示出了在实施方式1中的导轨400上记载的数据900的内容。另外，在导轨400上规定了正方向和逆方向。在导轨400上记录的数据900中包括地址、正方向的轨道信息、逆方向的轨道信息、无线位置信息的获取信息以及gps信息等。地址中包括时钟以及位置数据。正方向的轨道信息或者逆方向的轨道信息中包括障碍物信息、导轨400的末端信息、导轨400的分支信息、导轨400的直径信息等。无线位置信息的获取信息中包括频率以及信道调制方式。gps信息中包括gps的有无以及gps的精确度。另外，数据900也可以记录有示出导轨400存在的场所的地理坐标的信息或者示出导轨400的高度的高度信息。
506.图24是示出与实施方式1中的通过子无人机300进行的导轨位置信息的获得有关的控制的流程图。
507.首先，子无人机300在飞行前，管理部100从数据库下载区域内导轨信息(s4001)，将路线内导轨信息发送给子无人机300(s4002)。
508.子无人机300接收该路线内导轨信息，存放(存储)存储器(s4003)。
509.另外，在导轨400的顶面和底面上，将数字、文字或者记号等信息，按照一定的规则转换为一维的代码，并以条状的线来表现。在此的导轨信息是指，记载了多个导轨400被设置在地图数据中的哪个位置、且导轨400的各点中的代码与哪种位置信息对应的信息。
510.并且，在导轨400的两端分别按照一定的规则，规定了始端部402k和末端部403。被记载在导轨400的各代码，按照能够利用与紧前的代码的差分来算出信息的规则而被设定，在从始端部402k向末端部403飞行的情况、和相反的方向进行飞行的情况下、分别能够获得不同的信息。
511.在子无人机300开始飞行时(s4004)，子无人机300以红外线的激光传感器336来检测自身附近的导轨400的条纹形状(s4005)，根据读取的代码在存储器内进行检索(s4006)，算出位置信息(s4007)。
512.于是，子无人机300将该位置信息发送给管理部100(s4008)，并由管理部100来接收(s4009)。
513.通过在导轨400设置led等发光部，并使发光部的亮度发生变化，从而可以针对子无人机300等发送信号。也就是说可以通过可见光通信，将信号从导轨400发送到子无人机300。发光部可以以在一个导轨400中贯通的形状来设置。通过采取这种方法，发光区域越大，则越能够减少通信错误的发生。也可以在导轨400的规定的范围中设置发光部。在夜间不容易识别导轨位置，对于条纹形状的检测的精确度降低，通过在导轨400与子无人机300之间进行可见光通信，从而能够以高的精确度来识别导轨位置。
514.在进行可见光通信时，子无人机300通过摄像元件，来拍摄被设置在导轨400的发光部的亮度变化，获得可见光通信图像。摄像元件可以采用具有多个曝光行的cmos传感器。将cmos传感器的各曝光行的曝光时间设定得比规定的时间短，通过对发光部进行拍摄，从而能够按照各曝光行来拍摄发光部的亮度变化。在此，将与曝光行对应的亮度变化的图像称为亮线。可见光通信图像在1帧中包括与多个曝光行对应的多个亮线，能够从条纹状的多个亮线，来解码信号。
515.采用了cmos传感器的可见光通信中包括以下的步骤。第1步骤，以在可见光通信图像中出现亮线的方式，将曝光时间设定得比规定的时间短；第2步骤，根据设定的曝光时间，以此对多个曝光行进行曝光，从而拍摄发光部，获得可见光通信图像；第3步骤，从可见光通信图像的亮线，解码信号。另外，曝光时间只要设定得比通常拍摄时的曝光时间短即可，通过设定为1/2000秒以下，就能够得到鲜明的亮线。
516.图25a和图25b是示出与实施方式1中的母无人机200的位置信息的获得有关的控制的流程图。
517.首先，子无人机300和母无人机200接受来自管理部100的指示，使飞行开始后(s2001、s2000)，子无人机300通过激光传感器336来读取自身附近的导轨400的地址(s2002)，将据此算出的子无人机300的位置信息发送给管理部100(s2003)。管理部100接收子无人机300的位置信息(s2007)，与事前作成的子无人机300的飞行计划进行对照(s2009)。管理部100判断是否对当初计划的飞行路线进行调整(s2010)。在不对当初的飞行路线与现在的位置进行调整的情况下(s2010的“否”)，管理部100制作用于校正到正规路线的校正信息(s2011)，向子无人机300发送飞行指示(s2012)。
518.在与当初路线进行调整的情况下(s2010的“是”)，管理部100不制作校正信息，而指示子无人机300继续飞行(s2012)。
519.另外，母无人机200在飞行中判断是否能够接收gps的信号(s2004)，在接收信号并能够对自身的位置信息进行测定的情况下(s2004的“是”)，将该信息发送到管理部100
(s2005)。在不能接收的情况下(s2004的“否”)，母无人机200制作示出不能进行gps检测的信息，并发送给管理部100(s2008)。子无人机300使用针对与母无人机200连结的导线600的拉力传感器333，对相对于子无人机300的母无人机200的相对方位、速度以及距离等进行检测(s2013)，利用该信息，计算相对于子无人机300的母无人机200的相对位置位置以及速度信息(s2015)。另外，此时，只要子无人机300能够利用某种传感器来算出母无人机的相对位置以及速度信息，子无人机300例如就可以利用采用了相机传感器334的母无人机的光学的信息、或者采用了接收机321的母无人机发送来的无线的强度以及方向信息、或者在导线600通过有线传递的电信号等，来测定相对的位置以及速度信息。
520.子无人机300在算出母无人机200的相对位置和/或速度信息后，如图25b所示，子无人机300将此发送给管理部100(s2018)。管理部100判断是否接收到母无人机200的gps信息(s2014)，在接收到的情况下(s2014的“是”)，在从子无人机300接收到母无人机200的相对位置以及速度信息之后(s2006)，通过gps算出与母无人机200的位置信息的差分(s2016)，据此，将校正gps上的测定误差的信息发送到母无人机200(s2019)。
521.在没有接收到母无人机的gps信息的情况下(s2014的“否”)，管理部100在从子无人机300接收到母无人机200的相对位置信息之后(s2017)，将该信息与地图数据进行对照，算出母无人机200的绝对位置信息(s2020)，与母无人机200的当初的飞行计划进行对照(s2021)。
522.于是，管理部100判断与当初的飞行计划是否进行了调整(s2022)，在出现了某种偏差的情况下(s2022的“否”)，制作用于校正该误差的飞行计划校正的信息，向母无人机200发送飞行指示(s2025)。在进行了调整的情况下(s2022的“是”)，管理部100不制作校正信息，指示母无人机200继续飞行(s2025)。
523.母无人机200接收该飞行指示(s2027)，按照该指示对飞行计划进行修改来飞行(s2028)。
524.另外，子无人机300判断从管理部100是否接收到飞行指示(s2023)，在接收到的情况下，利用该信息，针对用于与母无人机200进行连结的导线600，判断是否需要对长度以及方向等进行调整(s2026)。在需要调整的情况下，子无人机300对导线600进行调整(s2029)，修改自身的飞行计划来飞行(s2030)。在不需要调整的情况下，子无人机300不进行调整(s2026的“否”)，按照需要对飞行计划进行修改来飞行。
525.图26是示出实施方式1中的导轨间的飞行控制的模式图。在子无人机300沿着导轨400a进行飞行时，在接近导轨400a的末端部时，若在此之前有与导轨400a相离的导轨400b的始端部的情况下，子无人机300将会从导轨400a的周围移动到导轨400b的周围。此时，当子无人机300离开导轨400a移动到400b时，可以临时提高高度。子无人机300在从导轨400a离开而移动到400b时，可以以比导轨400a以及导轨400b高的高度来飞行。据此，在子无人机300离开导轨400a移动到400b之间，只要子无人机300保证充分高的高度，即使在飞行中万一发生异常时，也能够从发生了飞行的异常的地点掉落至导轨400b。可以是，以即使在从导轨400a移动到导轨400b之间出现了飞行的异常，也能够从发生了飞行的异常的地点掉落至导轨400b的方式，算出高度和路线，来使子无人机300飞行。
526.图27是示出实施方式1中的导轨间的飞行控制的流程图。
527.子无人机300进行飞行(s3000)。母无人机200也进行飞行(s3001)。接着，子无人机
300通过传感器等，检测母无人机200相对于子无人机的相对位置(s3002)。接着，子无人机300通过传感器等对导轨400的位置进行检测(s3003)。在此，子无人机300判断是否快要到导轨400的末端(s3004)。在子无人机300的存在位置不是快要到导轨400的末端的情况下(s3004的“否”)，子无人机300继续飞行(返回步骤s3000)。在子无人机300存在的位置是快要到导轨400的末端的情况下(s3004的“是”)，子无人机300向管理部100发送飞翔信号(s3005)。管理部100接收从子无人机300发送来的飞翔信号(s3006)。接着，管理部100算出子无人机300与母无人机200的飞行路线(s3007)。管理部100向子无人机300和母无人机200发送飞翔指示(s3008)。子无人机300判断是否接收到飞翔指示(s3009)。子无人机300在没有接收到飞翔指示的情况下(s3009的“否”)，返回到步骤s3009。母无人机200判断是否接收到飞翔指示(s3010)。在母无人机200没有接收到飞翔指示的情况下(s3010的“否”)，返回到步骤s3010。子无人机300在接收到飞翔指示的情况下(s3009的“是”)，子无人机300进行飞翔(s3011)。在母无人机200接收到飞翔指示的情况下(s3010的“是”)，母无人机200进行飞翔(s3012)。接着，母无人机200判断母无人机200是否掉落(s3013)。在母无人机200没有掉落的情况下(s3013的“否”)，母无人机200返回到步骤s3013。在母无人机200掉落了的情况下(s3013的“是”)，母无人机200将掉落信号发送到子无人机300(s3016)。之后，母无人机200针对子无人机300，通过导线600悬在空中(s3018)。子无人机300判断是否接收到来自母无人机200的掉落信号(s3015)。在子无人机300没有接收到来自母无人机200的掉落信号的情况下(s3015的“否”)，子无人机300返回到步骤s3015。在子无人机300接收到来自母无人机200的掉落信号的情况下(s3015的“是”)，子无人机300与导轨400紧急连结(s3017)。
528.子无人机300可以通过与管理部100的通信，获得与预定飞行路线的导轨400有关的导轨信息，通过对导轨信息与飞行中获得的导轨400的识别信息进行对照，来确定子无人机300的位置。
529.图28在模式上示出了实施方式1中的子无人机300上设置的臂部340的开闭的一个例子。子无人机300具有能够开闭的臂部340。通常时，子无人机300以打开能够开闭的臂部340的状态，沿着导轨400飞行前进。此时，由打开的臂部340围着的空间的中央部附近可以存在导轨400。在母无人机200发生了飞行的异常时，子无人机300以打开的臂部340围住导轨400的方式，使臂部340关闭。此时，通过关闭臂部340，从而子无人机300与导轨400连结。据此，即使在母无人机200飞行时发生了异常，通过与母无人机200连结的子无人机300连结到导轨400，也能够避开陷入异常飞行状态或坠落。
530.图29在模式上示出了实施方式1中的子无人机300上设置的臂部340的开闭的其他的例子。子无人机所具有的臂部340包括第1臂部341和第2臂部342，通过第1臂部341与第2臂部342连结，从而形成环状，来与导轨400连结。在臂部340打开的状态下，第1臂部341与第2臂部342的端部间的距离比导轨400的直径大。因此，子无人机300为能够从导轨400离开的状态。在臂部340关闭的状态下，第1臂部341与第2臂部342的端部间的距离比导轨400的直径小。因此，子无人机300不会从导轨400脱离，子无人机300与导轨400成为连结的状态。
531.图30是示出本公开的一个形态所涉及的无人飞行体的控制方法的流程图。首先，使彼此连结的母无人机200与子无人机300前进(s7000)。接着，判断母无人机200是否发生了异常(s7001)。在母无人机发生了异常的情况下(s7001的“是”)，使子无人机300的前进停止(s7002)。在母无人机没有发生异常的情况下(s7001的“否”)，使彼此连结的母无人机200
与子无人机300前进(返回到步骤s7000)。
532.(实施方式2)
533.关于本实施方式中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统2a的基本的构成，对于与实施方式1等基本的构成相同之处将会适宜地省略说明，以下主要对与实施方式1不同的部分进行说明。
534.图31是实施方式2中的飞行系统2a的模式图。图32是用于说明实施方式2中的飞行系统2a的构成的方框图。
535.如图31以及图32所示，本实施方式中的飞行系统2a是能够使用母无人机200以及子无人机300，将货物从快递发送方发送到快递接收方的系统。快递发送方是发送物体一侧，快递接收方是接受物体一侧。母无人机200以及子无人机300分别是飞行体的一个例子。母无人机200是第2飞行体的一个例子，子无人机300是第1飞行体的一个例子。飞行体例如是无人驾驶航空器。在此的货物是物体的一个例子。
536.母无人机200以及子无人机300不仅是在空中飞行，而且可以沿着铺在地上的导轨400移动。母无人机200以通过导线600与子无人机300彼此连结的状态，追随着子无人机300，沿着导轨400飞行。在母无人机200中装载货物。
537.具体而言，子无人机300以具有环状体3401的臂部340抓住导轨400的状态，沿着导轨400，从快递发送方飞向快递接收方。更具体而言，子无人机300以臂部340的环状体3401以与导轨400连结(以下，有臂部340与导轨400连结的情况)的状态，从快递发送方飞向快递接收方。在此，沿着导轨400移动是指，子无人机300的臂部340并非必需要直接在导轨400上滑行。若臂部340直接在导轨400上滑行，则臂部340以及导轨400会产生摩擦，导轨400与子无人机300的臂部340也可以是非接触的状态的飞行。
538.子无人机300的控制部330的处理部337，在子无人机300接近到快递接收方附近时，对由相机传感器334拍摄的图像信息示出的第1位置、与从gps传感器332a获得的位置信息示出的第2位置进行比较。相机传感器334是图像传感器的一个例子。在第1位置与第2位置不一致的情况下，处理部337对子无人机300的飞行进行控制，以使第1位置与第2位置一致(即对螺旋桨的旋转进行控制)。具体而言，当子无人机300接近到快递接收方的上空附近时，相机传感器334拍摄贴在快递箱470的顶面的被代码化的介质471a1。在被代码化的介质471a1中包括示出快递箱470的位置的第1位置。相机传感器334通过读取被代码化的介质471a1，处理部337对子无人机300的飞行进行控制，以使第1位置与第2位置一致。另外，被代码化的介质471a1例如是二维码，也可以仅是相机传感器334能够识别的记号。gps传感器332a是传感器的一个例子。相机传感器334可以是传感器的一个例子。快递箱470是存放站的一个例子。
539.这样，子无人机300到达快递接收方的上空。
540.另外，母无人机200以及子无人机300的至少一方可以具有相机传感器334。在本实施方式中，子无人机300具有相机传感器334。
541.另外，也可以取代gps传感器332a，而利用相机传感器334测量从快递箱470到子无人机300的相对位置。也可以从利用图像传感器获得的周边的图像来测量子无人机300的位置。
542.当子无人机300到达快递接收方的上空时，处理部337对驱动部310进行控制，以使
臂部340抓住导轨400。这样，子无人机300以规定的位置被固定在导轨400。另外，例如若在臂部340搭载电磁铁，处理部337通过使驱动部310将电流流入到电磁铁的线圈，从而臂部340被固定在导轨400。这样，当子无人机300到达快递接收方的上空时，由于臂部340被固定在导轨400，因此能够抑制因地面效应的影响而造成的位置偏移。在本实施方式中，快递接收方的上空为快递箱470的上空。
543.子无人机300到达快递接收方的上空，在被固定到导轨400时，由于使母无人机200进入下降的准备，因此，处理部337经由通信部320，向母无人机200发送下降指示。
544.母无人机200在从子无人机300接受到下降指示时，向被设置在目的地的快递箱470下降。具体而言，母无人机200的控制部230通过对驱动部210进行控制，使螺旋桨旋转，从而使母无人机200移动到子无人机300的正下方。母无人机200的控制部230判断是否移动到子无人机300的正下方。
545.在母无人机200移动到子无人机300的下方的情况下，母无人机200的控制部230使驱动部210停止螺旋桨的旋转。母无人机200的控制部230对驱动部210的导线控制模块212进行控制，使导线600开始放出。据此，母无人机200从子无人机300开始下降。这样，母无人机200从快递箱470的开口进入，降落到作为目的地的快递箱470。在此，目的地是用于母无人机200降落的地点。
546.另外，母无人机200也可以搭载测距传感器、气压传感器等。据此，母无人机200在下降时，能够通过测距传感器、气压传感器等来检查周围的环境，从而能够恰当地降落到快递箱470。
547.导轨400例如可以被架设在离地表几米至几十米的高度的位置上，可以由被设置在地面的支柱、设施设施等来固定。另外，导轨400可以被设置在地上所有的区域，可以至少被设置在快递接收方的周边。导轨400例如沿着道路而被设置。
548.导轨400具有连接点p。连接点p是一个导轨由其他的导轨连接的部分。在连接点p的正下方被配置载放结构物450。
549.载放结构物450能够至少在连接点p的正下方的地表与连接点p之间载放子无人机300。载放结构物450可以被直接配置在地面，也可以与导轨400连接。在直接配置在地面的情况下，载放结构物450例如可以是载放台。在与导轨400连接的情况下，载放结构物450可以是被形成有与导轨400正交的开口的箱状的结构物。开口是能够使母无人机200以及子无人机300通过的大小。载放结构物450例如也可以是具有缓冲性的网状的结构物。
550.快递箱470被设置在快递接收方的目的地。快递箱470的构成可以是任意的。本实施方式的快递箱470被形成有至少能够使母无人机200进入到内部的开口、以及容纳空间。
551.在本实施方式中，在快递箱470上设置了被代码化的介质471a1，且介质471a1位于能够由子无人机从上空以相机传感器来检测的位置。
552.在本实施方式中，快递箱470被配置在导轨400的正下方。另外，快递箱470也可以被配置在偏离导轨400的正下方的位置。快递箱470只要是以子无人机300抓住导轨400的状态下，母无人机200能够进入到快递箱470的容纳空间的距离即可。
553.[动作]
[0554]
接着，对本实施方式中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统2a的动作进行说明。
[0555]
图33是示出实施方式2中的飞行系统2a从快递发送方到快递接收方的目的地为止的工作例子的流程图。
[0556]
如图33所示，首先，管理部100根据地图数据，选定从快递发送方到快递接收方的飞行路线。管理部100将选定的飞行路线发送到子无人机300。于是，在快递发送方将货物装载到母无人机200之后，通过用户的操作，子无人机300开始飞行。例如，子无人机300通过图22等的检测部901、902、903以及904来检测导轨400的位置。臂部340为了抓住导轨400而驱动第1臂部341和第2臂部342，从而与导轨400连结(s8001)。
[0557]
据此，母无人机200以及子无人机300沿着导轨400移动(s8002)。
[0558]
母无人机200以及子无人机300将示出由gps传感器233a、332a检测到的各自的当前位置的位置信息(例如是上述的纬度经度信息等地理空间信息)，以规定的时间间隔连续地发送到管理部100。此时，管理部100依次接收母无人机200以及子无人机300的各自的位置信息，从而能够即时地获得母无人机200以及子无人机300的当前位置。
[0559]
接着，子无人机300的处理部337判断是否到达快递接收方的上空(s8003)。处理部337对从gps传感器332a得到的当前位置、与从管理部获得的快递接收方的上空进行比较，判断是否一致。在当前位置与目的地一致的情况下，处理部337判断为到达了快递接收方的上空，对驱动部310进行控制，以使臂部340抓住导轨400。这样，子无人机300被固定在导轨400(s8004)。
[0560]
接着，处理部337通过通信部320将下降指示发送到母无人机200(s8005)。处理部337使螺旋桨停止(s8006)。在这种情况下，子无人机300通过与导轨400连结的臂部，而成为悬在空中的状态。另外，在子无人机300到达快递接收方的上空时，子无人机300也可以不通过臂部340抓住导轨400，而可以是以臂部连结到导轨400的状态来悬停。
[0561]
接着，母无人机200在接收到下降指示时(s8011)，根据下降指示而进入降落准备。具体而言，母无人机200的控制部230使驱动部210控制螺旋桨的旋转，以移动到子无人机300的正下方(s8012)。
[0562]
母无人机200的控制部230判断母无人机200是否移动到子无人机300的正下方(s8013)。例如，可以对母无人机200的gps传感器233a得到的位置信息、与子无人机300的gps传感器332a得到的位置信息是否一致进行判断，也可以通过子无人机300以相机传感器334等检测到的信号等来进行判断。
[0563]
接着，在母无人机200移动到子无人机300的下方的情况下(s8013的“是”)，母无人机200的控制部230使驱动部210停止螺旋桨的旋转(s8014)。在母无人机200没有移动到子无人机300的下方的情况下(s8013的“否”)，母无人机200的控制部230返回到s8012的处理。
[0564]
母无人机200的控制部230对驱动部210的导线控制模块212进行控制，开始导线600的放出(s8015)。据此，母无人机200从子无人机300下降。这样，母无人机200从快递箱470的开口进入，降落到作为目的地的快递箱470。
[0565]
在母无人机200降落到快递箱470时，母无人机200的控制部230对导线控制模块212进行控制，停止导线600的放出。母无人机200卸下货物。具体而言，母无人机200的控制部230通过对驱动部210进行控制，从而将母无人机200上装载的货物卸下。这样，货物被存放到快递箱470的容纳空间。
[0566]
母无人机200在卸下货物后，母无人机200从快递箱470的开口退出。具体而言，母
无人机200的控制部230对驱动部210的导线控制模块212进行控制，开始导线600的卷绕。于是，在导线600成为规定长度时，母无人机200以及子无人机300的螺旋桨旋转，母无人机200以及子无人机300成为能够飞行的状态。处理部337对驱动部310进行控制，使子无人机300的臂部340离开导轨400。于是，母无人机200以及子无人机300沿着从快递发送方到快递接收方时的飞行路线，返回快递发送方。另外，在有下一个快递接收方时，通过与上述相同的处理，将货物快递到下一个快递接收方。
[0567]
[作用效果]
[0568]
接着，对本实施方式中的飞行体的控制方法以及飞行系统的作用效果进行说明。
[0569]
如以上所述，本实施方式所涉及的飞行体的控制方法对第1飞行体以及通过连结线连结的第2飞行体进行控制，所述第1飞行体具备臂部以及对所述第1飞行体的位置进行测量的传感器，所述臂部具有环状体，能够使被固定的导轨从中间通过，在该控制方法中，利用所述传感器，测量所述第1飞行体的位置，判断所述位置是否为第1规定位置(快递接收方的一个例子)，在所述位置是所述第1规定位置的情况下，停止所述第1飞行体的飞行，使所述环状体与所述导轨连结，通过进行使所述连结线的长度增长的控制，使所述第2飞行体降落到第2规定位置(目的地的一个例子)。
[0570]
例如，在以往的飞行体的控制方法中，在飞行中的飞行体降落时，由于被称为地面效应的风的影响，会与作为第2规定位置的目的地产生半径1m左右的误差来降落。在降落时，飞行体会受到损伤而坠落，或者会与物体发生接触事故。因此，需要使飞行体安全地从快递发送方移动到快递接收方。
[0571]
通过该飞行体的控制方法，第1飞行体能够以与导轨连结的状态来移动，因此，即使产生地面效应，第1飞行体也能够沿着导轨安全地移动到第1规定位置。第2飞行体由于通过连结线与第1飞行体连结，因此不会远离第1飞行体。在第1飞行体到达快递接收方时，由于第1飞行体是与导轨接触的状态，因此，即使发生地面效应，第1飞行体和第2飞行体也不容易离开目的地。因此，第2飞行体能够根据指示，容易地将货物快递到目的地。
[0572]
因此，通过该飞行系统，第2飞行体能够将货物配送到目的地。
[0573]
本实施方式所涉及的飞行系统是将货物从快递接收方配送到快递发送方的飞行系统，具备第1飞行体和第2飞行体，所述第1飞行体以与被固定在远离地面的位置的导轨连结的状态来移动，所述第2飞行体通过连结线与所述第1飞行体连结，所述第1飞行体具有：臂部，该臂部具有使被固定的所述导轨从中间通过的环状体；控制部，判断所述第1飞行体是否到达快递接收方；以及通信部，将配送指示发送到所述第2飞行体，所述配送指示用于将货物配送到快递接收方的目的地，在所述第1飞行体到达快递接收方时，所述控制部以所述环状体与所述导轨连结的状态，将用于使货物配送到快递接收方的目的地的配送指示，通过所述通信部，发送到所述第2飞行体。
[0574]
在本实施方式所涉及的飞行体的控制方法中，在使所述第1飞行体的飞行停止后，使所述第2飞行体的飞行停止。
[0575]
因此，第2飞行体以追随第1飞行体的方式移动。
[0576]
在本实施方式所涉及的飞行体的控制方法中，所述传感器为图像传感器，根据利用所述图像传感器获得的周边的图像，测量所述第1飞行体的位置。
[0577]
因此，能够根据周边的图像，来正确地掌握第1飞行体的位置。通过由图像传感器
来拍摄第2规定位置，从而能够正确地掌握第2规定位置。
[0578]
在本实施方式所涉及的飞行体的控制方法中，所述传感器为gps传感器，通过所述gps传感器，测量所述第1飞行体的位置。
[0579]
因此，能够正确地掌握第1飞行体的位置。
[0580]
在本实施方式所涉及的飞行体的控制方法中，所述第2规定位置是设置了用于存放所述第2飞行体的存放站的位置。
[0581]
因此，能够正确地掌握第1飞行体的位置。
[0582]
在本实施方式所涉及的飞行体的控制方法中，所述第2飞行体在降落到所述存放站之后，将所述第2飞行体保持的货物存放到所述存放站。
[0583]
因此，所述第2飞行体能够确实地将货物存放到目的地。
[0584]
本实施方式所涉及的飞行系统进一步具备被固定在远离地面的位置上的一个导轨、以及与所述一个导轨不同的其他的导轨，所述一个导轨与所述其他的导轨在连接点p连接。
[0585]
据此，能够制作出用于第1飞行体以及第2飞行体飞行的多个飞行路线。
[0586]
本实施方式所涉及的飞行系统进一步具备能够载放所述第1飞行体的载放结构物，该载放结构物至少位于对导轨和导轨进行连接的连接点的正下方的地表与所述连接点之间。
[0587]
据此，在连接点，例如与一个导轨连结的第1飞行体，在与其他的导轨连结时，即使第1飞行体不小心从导轨掉落，也能够由载放结构物接住。因此，至少能够抑制第1飞行体的破损。
[0588]
在本实施方式所涉及的飞行系统中，在快递接收方的目的地设置了示出用于使所述第2飞行体降落的目的地的被代码化的介质，所述第1飞行体以及所述第2飞行体的至少一方进一步具有相机传感器，所述第2飞行体根据由所述相机传感器拍摄所述介质而得到的图像信息，从而降落到所述目的地。
[0589]
据此，到达快递接收方的第1飞行体以及第2飞行体能够根据图像信息，容易地识别应该货物的位置。因此，第2飞行体能够正确且容易地降落到目的地。
[0590]
在本实施方式所涉及的飞行系统中进一步具备获得所述第1飞行体的位置信息的gps传感器，所述控制部对由所述图像信息示出的第1位置、与从所述gps传感器获得的所述位置信息示出的第2位置进行比较，在所述第1位置和所述第2位置不一致的情况下，对所述第1飞行体的飞行进行控制，以使所述第1位置和所述第2位置一致。
[0591]
据此，即使第2飞行体偏离目的地的垂直上方，也能够通过读取图像信息，来校正第2飞行体的位置偏离。因此，第2飞行体能够更加正确地降落到目的地。
[0592]
本实施方式所涉及的飞行系统进一步具备驱动部，当所述第1飞行体到达快递接收方时，对所述臂部进行驱动控制，以使臂部抓住所述导轨。
[0593]
据此，在第1飞行体到达快递接收方时，由于臂部被固定在导轨，因此能够抑制因地面效应而影响到第1飞行体以及第2飞行体的位置偏离。
[0594]
(实施方式3)
[0595]
以下对本实施方式中的飞行体的控制方法以及飞行体的基本的构成进行说明，对于与实施方式1等相同的基本的构成，将适宜地省略说明。在本实施方式中不存在上述的实
施方式1所示的母无人机。
[0596]
图34a是实施方式3中的子无人机300a的模式图。图34b是举例示出实施方式3中的子无人机300a的臂部340a被固定在导轨400的状态下进行下降的模式图。
[0597]
如图34a以及图34b所示，子无人机300a进一步具有对臂部340a和子无人机主体301a进行连结的导线611。臂部340a经由子无人机主体301a以及导线611与导轨连接，并且能够与子无人机主体301a相离。
[0598]
导线控制模块进行导线611的卷绕回收、以及导线611的放出。
[0599]
在本实施方式的飞行系统2a中，在子无人机300a到达快递接收方时，处理部337对驱动部310进行控制，使臂部340a抓住导轨400，将臂部340a固定导轨400。处理部337对导线控制模块进行控制，进行导线611的陆续放出。这样，如图34b所示，子无人机主体301a从导轨400下降，降落到快递箱的容纳空间。据此，子无人机300a能够将货物存放到快递箱。
[0600]
(实施方式4)
[0601]
以下对本实施方式中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统2b的基本构成进行说明，对于与实施方式1等基本的构成相同之处将适宜地省略说明，以下主要对与实施方式1不同之处进行说明。
[0602]
图35是示出实施方式4中的飞行系统2b的子无人机300c的模式图。图36是用于说明实施方式4中的飞行系统2b的构成的方框图。图37是示出实施方式4中的飞行系统2b中的子无人机300c的臂部340c的模式图。在图37中示出了第2臂部3421对第1臂部3411的开口部3411k进行开放或者关闭的状态的例子。
[0603]
如图35至图37所示，构成本实施方式中的飞行系统2b的子无人机300c的臂部除了具有第1臂部3411以及第2臂部3421以外，还具有弹簧349、用于支承的支承部344、第1电动机315、以及第1传感器391。第1臂部3411以及第2臂部3421是环状体的一个例子。
[0604]
第1臂部3411与支承部344被一体构成。第1臂部3411为挂钩状，该挂钩状是在从子无人机300c的行进方向来看时，环状的一部分欠缺而形成的“c”的形状。在第1臂部3411通过其外壳部分切开，从而设置了允许导轨400进入的开口部3411k。
[0605]
开口部3411k为了允许导轨400的进入，因此开口部3411k的长度(图37的从第1臂部3411的一侧的端部a到另一侧的端部b的长度)比导轨400的直径大。第1臂部3411的一侧的端部与第2臂部3421抵接，第1臂部3411的另一侧的端部形成有用于收容第2臂部3421的容纳部341a。容纳部341a沿着第1臂部3411的形状为圆弧状。
[0606]
在第1臂部3411的一侧的端部形成有用于第2臂部3421的一侧的端部插入的凹部341b。据此，在第2臂部3421对第1臂部3411的开口部3411k进行关闭的情况下，即使从导轨400侧向第2臂部3421施加力，由于第2臂部3421嵌入到凹部341b，因此，第2臂部3421不会容易地从第1臂部3411脱离。
[0607]
第2臂部3421通过滑动而被收容到容纳部341a。容纳部341a可以容纳第2臂部3421的全部，也可以容纳其中的一部分。在容纳部341a的内部设置有用于向第2臂部3421施力的弹簧349，以使第2臂部3421对第1臂部3411的开口部3411k进行关闭。弹簧349的一端被连接在第2臂部3421的另一侧的端部，弹簧349的另一端被连接在容纳部341a的里侧的底部。弹簧349例如是线圈弹簧、橡胶等弹性体。
[0608]
在从子无人机300c的行进方向来看第1臂部3411以及第2臂部3421的情况下，虽然
形状为圆形，但是在将臂部340c立起时，第1臂部3411的开口部3411k被形成在通过该圆形的中心轴的水平线的下侧。因此，即使第1臂部3411的开口部3411k开放，第1臂部3411也能够起到挂钩的作用，与导轨400连结的第1臂部3411也不容易脱离。
[0609]
第2臂部3421以对第1臂部3411的开口部3411k进行开放或者关闭的方式，通过第1电动机315而滑动。在第2臂部3421封闭了开口部3411k时，第1臂部3411以及第2臂部3421成为环状，在第2臂部3421对开口部3411k进行打开时，臂部340c为“c”的形状(圆弧状)。第2臂部3421是与容纳部341a的形状相对应的圆弧状。
[0610]
支承部344是用于在子无人机主体301a支承第1臂部3411以及第2臂部3421的支柱。支承部344的一端与第1臂部3411连接，支承部344的另一端与子无人机主体301a连接。在支承部344的一端与第1臂部3411的连接部分的附近，安装了第1电动机315。在对子无人机主体301a进行俯视时，支承部344从其中央部分被竖立设置。
[0611]
第1电动机315是由控制部330的处理部337驱动控制的电动机。第1电动机315使第2臂部3421滑动，以便收容到容纳部341a。具体而言，第1电动机315的旋转轴上具备的齿轮等，通过与被形成在第2臂部3421的外周面的齿部咬合，从而第2臂部3421滑动。当然，第1电动机315的驱动力比弹簧349的弹性大。
[0612]
第1电动机315被设置在能够使第2臂部3421滑动的位置，即被设置在支承部344与第1臂部3411的连接部分。连接部分位于第1臂部3411的开口部3411k的附近，且是容纳部341a的外周侧。
[0613]
第1传感器391对导轨400与臂部340c的第1距离进行测量。第1传感器391被设置在臂部340c的环状体的至少上侧部分或者下侧部分。第1传感器391将示出测量的第1距离的第1距离信息输出到控制部330的处理部337。
[0614]
处理部337按照第1距离信息示出的第1距离，来进行控制，以使臂部340c上下移动。具体而言，处理部337判断第1距离是否比规定值大。在第1传感器391被设置在臂部340c的环状体的上侧部分的情况下，处理部337在第1距离比规定值大时，以使臂部340c向上方移动的方式，来控制驱动部310。处理部337在第1距离为规定值以下的情况下，以使臂部340c向下方移动的方式，来控制驱动部310。在第1传感器391被设置在臂部340c的环状体的下侧部分的情况下，处理部337在第1距离比规定值大时，以使臂部340c向下方移动的方式来控制驱动部310，在第1距离为规定值以下时，以使臂部340c向上方移动的方式来控制驱动部310。
[0615]
处理部337仅在第1臂部3411的开口部3411k开放时，才驱动第1电动机315，以使第2臂部3421滑动而收容到容纳部341a。在第1臂部3411的开口部3411k封闭时，处理部337不驱动第1电动机315，即停止第1电动机315的驱动。此时，第2臂部3421通过弹簧349的施力，而封闭第1臂部3411的开口部3411k。
[0616]
另外，在本实施方式中，也可以不使用弹簧349，而可以通过第1电动机315来使第2臂部3421滑动，从而对第1臂部3411的开口部3411k进行开放以及关闭。
[0617]
这样的子无人机300c在臂部340c与导轨400连结时，以使第1臂部3411的开口部3411k开放的状态，在将臂部340c配置在导轨400的斜上方之后、或者以第1臂部3411的开口部3411k开放的状态向水平方向移动后与导轨400连结。
[0618]
臂部的环状部分的形状并非受上述所限。
[0619]
图38是举例示出实施方式4中的飞行系统中的子无人机的其他的臂部340d的模式图。
[0620]
例如图38所示，第1臂部3411a可以是“u”形状。在这种情况下，允许导轨400进入的第1臂部3411a的开口部3411k被形成在第1臂部3411a的侧方。第1臂部3411a是从开口部3411k向水平方向隆起的形状。
[0621]
第2臂部3421a是呈直线状的柱状部件。第2臂部3421a通过弹簧349以能够在垂直方向上滑动的方式而被支承在支承部344。第2臂部3421a通过弹簧349，而在垂直方向的上方被施力。
[0622]
在图38中，在支承部344被形成有用于收容第2臂部3421a的容纳部344d。
[0623]
这样，在子无人机与导轨400连结时，子无人机以第1臂部3411a的开口部3411k为开放的状态向水平方向移动，来与导轨400连结。因此，导轨400与臂部340d不容易碰触，能够容易地对导轨400与臂部340d进行连结。
[0624]
臂部340d的功能并非受上述所限。
[0625]
图39是用于说明实施方式4中的飞行系统2b的构成的方框图。图40是举例示出实施方式4中的飞行系统2b中的子无人机300e的其他的使臂部340e缩短的状态以及伸长的状态的模式图。
[0626]
例如图39以及图40所示，可以使臂部340e(即第1臂部3411以及第2臂部3421)滑动。具体而言，子无人机300e进一步具有与子无人机主体301a连接的管状的导向部344b、第2电动机316、以及弹簧348。在导向部344b被形成有用于收容支承部344a的容纳部344d。
[0627]
支承部344a的一端与第1臂部3411连接，支承部344a的另一端与弹簧348连接。弹簧348的与支承部344a相反一侧的端部与导向部344b或者子无人机主体301a连接。弹簧348进行施力，以使支承部344a收容到导向部344b的容纳部344d。换而言之，弹簧348的施力是针对支承部344a向垂直的下方向施加的力。
[0628]
第2电动机316是由控制部330的处理部337驱动控制的电动机。第2电动机316使支承部344a滑动，以使其从导向部344b伸长。具体而言，通过第2电动机316的旋转轴所具备的齿轮等与被形成在支承部344a的外周面歯部咬合，从而支承部344a向垂直的上方向滑动。
[0629]
第2电动机316被设置在能够使支承部344a滑动的位置，即被设置在导向部344b的尖端侧。
[0630]
处理部337只有在臂部340e从子无人机300e伸出时，才驱动第2电动机316，以使支承部344a滑动而从导向部344b伸长。在臂部340e缩回时，处理部337不驱动第2电动机316，即停止第2电动机316的驱动。此时，通过弹簧348的施力，从而支承部344a被收容到导向部344b，臂部340e缩回。
[0631]
臂部也可以设置多个。
[0632]
图41是用于说明实施方式4中的飞行系统2b的构成的方框图。图42是举例示出实施方式4中的飞行系统2b中的子无人机300f的又一个其他的臂部340f的模式图。图43a是举例示出实施方式4中的飞行系统2b中的子无人机300f使臂部340f缩回的状态的模式图。图43b是举例示出实施方式4中的飞行系统2b中的子无人机300f使臂部340f伸出的状态的模式图。
[0633]
例如图41、图42、图43a以及图43b所示，具有在子无人机主体301a上向垂直的上方
向延伸的臂部340f(以下也有称为一方的臂部340f的情况)、在子无人机主体301a上向垂直的下方向延伸的臂部340f(以下也有称为另一方的臂部340f的情况)、计数平衡器3441、第1电动机315。
[0634]
一方的臂部340f以及另一方的臂部340f分别具有与上述相同的构成。一方的臂部340f与另一方的臂部340f相对于子无人机主体301被对称配置。
[0635]
计数平衡器3441是用于使子无人机300f的重心平衡的平衡器。计数平衡器3441为管状。在计数平衡器3441的内部形成有供一方的臂部340f的支承部344和另一方的臂部340f的支承部344插入的容纳部344d，收容第3电动机317。
[0636]
第3电动机317被配置在一方的臂部340f的支承部344与另一方的臂部340f的支承部344之间。第3电动机317使一方的臂部340f的支承部344和另一方的臂部340f的支承部344滑动，以便从计数平衡器3441伸出，并且使一方的臂部340f的支承部344和另一方的臂部340f的支承部344滑动，以便收容到计数平衡器3441中。即，第3电动机317为了使子无人机300f的重心的位置不发生变化，而使一方的臂部340f以及另一方的臂部340f移动。
[0637]
第3电动机317被固定在一方的臂部340f的支承部344、另一方的臂部340f的支承部344、或者计数平衡器3441的某一个上。
[0638]
在本实施方式中，一方的臂部340f以及另一方的臂部340f虽然被设置在子无人机主体301a的中央部分，例如一方的臂部340f以及另一方的臂部340f也可以被配置在子无人机主体301a边缘。在这种情况下，还可以配置计数平衡器，为了使子无人机300f的重心均等，该计数平衡器可以配置在相对于子无人机300f的重心，一方的臂部340f以及另一方的臂部340f成为对角的位置上。
[0639]
另外，也可以取代另一方的臂部340f而可以使用其他的计数平衡器。因此，准备2个臂部340f并非是必需的构成条件。
[0640]
图44是举例示出实施方式4中的飞行系统2b中的子无人机300g的又一个其他的臂部340g的模式图。
[0641]
例如图44所示，在计数平衡器的尖端形成有能够与导线600连结的穿通孔。通过导线600穿过穿通孔，从而被连结。导线600被连结在母无人机200。
[0642]
子无人机300g也可以取代计数平衡器，而具有平衡架。
[0643]
例如在子无人机主体301a与臂部340f连接的部分配置平衡架。即，子无人机主体301a经由平衡架与臂部340f连接。在这种情况下，在子无人机300g飞行时，即使子无人机主体301a发生倾斜，臂部340f也不容易相对于垂直方向发生倾斜。因此，子无人机300g能够稳定地飞行。
[0644]
[作用效果]
[0645]
接着，对本实施方式中的飞行体的控制方法以及飞行体的作用效果进行说明。
[0646]
如以上所述，本实施方式所涉及的飞行体的控制方法对通过连结线与其他的飞行体连结的飞行体进行控制，所述飞行体具备臂部以及第1传感器，该臂部具有用于使固定的导轨从中穿过的环状体，第1传感器对所述导轨与所述环状体的第1距离进行测量，在该飞行体的控制方法中，利用所述第1传感器，测量所述第1距离，按照所述第1距离，进行使所述臂部上下移动的控制。
[0647]
因此，在飞行体的臂部与导轨连结的状态进行移动时，不会使臂部与导轨发生碰
撞，而能够使飞行体沿着导轨恰当地移动。
[0648]
本实施方式所涉及的飞行体是通过连结线与其他的飞行体连结的飞行体，具备臂部以及第1传感器，该臂部具有用于使固定的导轨从中穿过的环状体，第1传感器被设置在所述环状体的上侧部分或者下侧部分，对所述导轨与所述环状体的第1距离进行测量。
[0649]
在本实施方式所涉及的飞行体的控制方法中，在所述第1传感器被设置在所述环状体的上侧部分，且所述第1距离比规定值大的情况下，使所述臂部向上方向移动，在所述第1距离为规定值以下的情况下，使所述臂部向下方向移动。
[0650]
因此，在飞行体的臂部中的环状体的上侧或者下侧过于接近导轨时，为了不使环状体与导轨碰撞，而能够保持环状体与导轨的距离。因此，在飞行体的飞行中，环状体与导轨不容易发生碰撞。
[0651]
在本实施方式所涉及的飞行体的控制方法中，在所述第1传感器被设置在所述环状体的下侧部分，且所述第1距离比规定值大的情况下，使所述臂部向下方向移动，在所述第1距离为规定值以下的情况下，使所述臂部向上方向移动。
[0652]
在本实施方式所涉及的飞行体中，所述臂部具备第1臂部、第2臂部、以及第1电动机，所述第1臂部大致为具有开口部的圆弧状，所述第2臂部大致为圆弧状，与所述第1臂部形成环状，所述第1电动机通过使所述第2臂部滑动，至少能够使所述开口部开放，在所述开口部为开放时，允许导轨进入，从而所述臂部与所述导轨连结。
[0653]
据此，通过使第1臂部的开口部开放，使导轨从开开口部进入，从而能够容易地对臂部与导轨进行连结。
[0654]
在本实施方式所涉及的飞行体中，所述臂部进一步具有弹簧，对第2臂部进行施力，以封闭第1臂部的开口部，在所述导轨被配置在所述第1臂部的内周侧时，所述第1电动机停止用于所述开口部的开放的驱动，使所述第2臂部滑动。
[0655]
据此，第1电动机仅在将臂部连结到导轨的情况下才进行驱动，在使第1电动机停止时，第2臂部通过弹簧的施力，自动地对第1臂部的开口部进行封闭，从而能够抑制飞行体的使用电力的增大。
[0656]
(实施方式4的变形例1)
[0657]
以下对本变形例中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式1等相同的构成将适宜地省略说明。
[0658]
图45是举例示出实施方式4的变形例1中的飞行系统中的子无人机的模式图。
[0659]
如图45所示，本变形例的子无人机进一步具有机轮390和轮轴390a。
[0660]
机轮390是用于能够自由旋转地与导轨400接触的机轮，以能够旋转的方式被设置在第1臂部3411的上端部。具体而言，机轮390由被设置在第1臂部3411的上端部的轮轴390a支承，以轮轴390a作为轴心来转动。在此，在臂部340h与导轨400连结，子无人机进行飞行时，轮轴390a的轴心是与导轨400的延伸方向正交的方向，且与水平方向大致平行的方向。轮轴390a构成第1臂部3411的一部分，两端被固定。
[0661]
另外，也可以取代机轮390而设置球状物。多个机轮390、球状物等可以被设置在臂部340h的环状体的内周侧。
[0662]
在第1臂部3411的上端侧的内周形成有凹状的切口部3411h，用于回避导轨400与第1臂部3411的接触。机轮390的轮轴390a被配置在第1臂部3411的与内周面相比更靠外周
面一侧。机轮390的外周面被配置在与第1臂部3411的内周面相比更靠近外周面侧。
[0663]
图46是举例示出实施方式4的变形例1中的飞行系统中的子无人机300h在导轨400上行驶中，子无人机主体301a成为竖立的姿势的情况下的模式图。
[0664]
如图46所示，旋转轴350被设置在对子无人机主体301a与臂部340h进行连接的连接部分。具体而言，在臂部340h与导轨400连结，子无人机300h进行飞行时，旋转轴350以保持臂部340h的姿势的状态下，使子无人机主体301a成为竖立的姿势。具体而言，在臂部340h与导轨400连结，子无人机300h进行飞行时，臂部340h的姿势为，臂部340h的长度方向与垂直方向大致平行。由于子无人机主体301a是平板状，因此，子无人机主体301a竖立的姿势为，子无人机主体301a与垂直方向大致平行的姿势。这样，旋转轴350主要是在子无人机主体301a从水平的姿势到竖立的姿势之间转动。
[0665]
控制部330的处理部337在臂部340h与导轨400连结，子无人机300h进行飞行时，对子无人机主体301a进行控制，以使其成为竖立的姿势。具体而言，处理部337通过驱动部310来驱动旋转轴350，从而使子无人机主体301a围绕旋转轴350的轴心转动。在本变形例中，驱动部310能够使旋转轴350旋转180
°
。
[0666]
在这样的子无人机300h中，在臂部340h与导轨400连结来进行飞行时，能够以机轮390与导轨400接触的状态来飞行。机轮390由于与导轨400摩擦来开始转动，因此，子无人机300h能够仅以螺旋桨的旋转而产生的向行进方向的推进力在导轨400上行驶。这样，子无人机300h可以不必将螺旋桨的旋转力，用于升起自身的升力。
[0667]
在该子无人机300h中，通过处理部337对驱动部310进行控制，从而子无人机主体301a围绕旋转轴350的轴心转动，因此，能够改变子无人机主体301a的姿势。
[0668]
子无人机300h在臂部340h与导轨400连结来飞行时，通过旋转轴350使子无人机主体301a成为竖立的姿势，从而能够将螺旋桨的旋转力直接转换为向行进方向的推进力。因此，子无人机300h能够在导轨400上通畅地行驶。
[0669]
而且，由于在切口部3411h配置了导轨400，因此，即使子无人机300h在导轨400上行进时发生摇晃，导轨400也不容易从机轮390脱离。因此，子无人机300h能够稳定地在导轨400上行进。
[0670]
(实施方式4的变形例2)
[0671]
以下对本变形例中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式1等相同的构成，将会适宜地省略说明。
[0672]
图47是针对实施方式4的变形例2中的飞行系统中的子无人机300i从正面来看的情况下的模式图、以及从侧面来看的情况下的模式图。
[0673]
如图47所示，本变形例的子无人机主体301i为环状。子无人机主体301i与导轨400连结。因此，子无人机300i的主体的形状也具有臂部的功能。在子无人机主体301i的4个方向上配置螺旋桨801。
[0674]
子无人机主体301i进一步具备一对偏航翼371、一对俯仰翼372、以及未进行图示的方向舵控制部。
[0675]
一对偏航翼371被设置在子无人机主体301i的外周部分。在子无人机主体301i为竖立的姿势的情况下，一对偏航翼371被配置成相对于子无人机主体301i的重心，在垂直方向上对称。一对偏航翼371每一个具有第1轴部371a以及以能够转动的方式由第1轴部371a
支承的第1叶片部371b，第1轴部371a以垂直方向为轴心。第1叶片部371b以垂直方向为轴心进行旋转。通过第1叶片部371b进行旋转，来对左右方向的风力进行控制。在从行进方向来看时，若使第1叶片部371b向左旋转，则向左方向掌舵，若使第1叶片部371b向右旋转，则向右方向掌舵。
[0676]
一对俯仰翼372被设置在子无人机主体301i的外周部分。在子无人机主体301i为竖立的姿势的情况下，一对俯仰翼372被配置成相对于子无人机主体301i的重心在水平方向上对称。一对俯仰翼372的每一个具有以水平方向为轴心的第2轴部372a、以及以能够转动的方式由第2轴部372a支承的第2叶片部372b。第2叶片部372b以水平方向为轴心进行旋转。通过第2叶片部372b进行旋转，从而对上下方向的风力进行控制。在从行进方向来看时，若使第2叶片部372b向上旋转，则向上方向掌舵，若使第2叶片部372b向下旋转，则向下方向掌舵。
[0677]
方向舵控制部对一对偏航翼371的每一个的第1叶片部371b、以及一对俯仰翼372的每一个的第2叶片部372b的转动进行控制。
[0678]
在子无人机主体301i与导轨400连结，子无人机300i进行飞行时，控制部330的处理部337进行控制，以使子无人机主体301i成为倾斜的姿势。具体而言，处理部337通过对方向舵控制部进行驱动，来对一对俯仰翼372的每一个的第2叶片部372b的转动进行控制。
[0679]
在这样的子无人机300i中，通过在偏航翼371使第1叶片部371b转动，从而能够在水平方向上旋转，通过在俯仰翼372使第2叶片部372b转动，从而能够在垂直方向上旋转。子无人机300i在以与导轨400连结的状态进行飞行时，以相对于水平面倾斜的状态飞行。
[0680]
另外，图48是示出针对实施方式4的变形例2中的飞行系统中的其他的子无人机300i在从正面来看时的模式图。在本变形例中，如图48所示，子无人机主体301i也可以适用第1臂部3411以及第2臂部3421这样的功能以及构成。子无人机主体301i具有挂钩状的第1主体301i1、以及圆弧状的第2主体301i2。第2主体301i2通过针对第1主体301i1的容纳部341a2进行滑动，从而对第1主体301i1的外周侧的开口部3411k1进行关闭以及开放。
[0681]
上述这样的本变形例所涉及的飞行体在所述飞行体的顶面以及底面具备第1翼，相对于所述飞行体的行进方向，在左侧部以及右侧部具备第2翼。
[0682]
据此，通过这4个翼，能够使第1飞行体更加确切地移动。
[0683]
本变形例所涉及的所述飞行体具有：主体(例如是子无人机主体301i)，具有由固定的导轨从中通过的环状体；4个螺旋桨，以夹着所述主体对称地配置在所述主体；以及4个翼(例如一对偏航翼以及一对俯仰翼)，以夹着所述主体对称地配置在所述主体，且在每个所述螺旋桨之间各配置一个，被配置在第1规定方向上的2个翼(例如一对俯仰翼)在垂直方向上操纵所述主体，被配置在与所述第1规定方向不同的第2规定方向上的2个翼(例如一对偏航翼)在水平方向操纵所述主体。
[0684]
据此，通过操纵4个翼，从而能够自由地操纵第1飞行体的行进方向，因此，第1飞行体能够实现稳定的移动。
[0685]
(实施方式4的变形例3)
[0686]
以下对本变形例中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统2c的基本的构成进行说明，对于与实施方式4的变形例2等中相同的构成将会适宜地省略说明。
[0687]
图49是举例示出实施方式4的变形例3中的飞行系统2c中的其他的子无人机300j
的模式图。图50是举例示出实施方式4的变形例3中的飞行系统2c中的其他的子无人机300j的模式图。
[0688]
如图49以及图50所示，在本变形例中，子无人机300j进一步具有第1传感器391、间隔检测部392、环状体位置控制部393、以及环状体位置变更部394。在子无人机300j的臂部340j设置有一对偏航翼371、一对俯仰翼372、第1传感器391、间隔检测部392、环状体位置控制部393、以及环状体位置变更部394。
[0689]
一对偏航翼371被设置在臂部340j的外周部分。一对偏航翼371在臂部340j的垂直方向上被对称配置。一对偏航翼371的每一个具有以垂直方向为轴心的第1轴部371a1、以及以能够转动的方式由第1轴部371a1支承的第1叶片部371b1。第1叶片部371b1以垂直方向为轴心进行旋转。
[0690]
一对俯仰翼372被设置在臂部340j的外周部分。一对俯仰翼372在臂部340j的水平方向上被对称配置。一对俯仰翼372的每一个具有以水平方向为轴心的第2轴部372a1、以及以能够转动的方式由第2轴部372a1支承的第2叶片部372b1。第2叶片部372b1将水平方向作为轴心进行旋转。
[0691]
第1传感器391例如在导轨400与环状体连结的情况下，对导轨400和环状体进行拍摄。第1传感器391将拍摄的图像信息输出到间隔检测部392。在该本变形例中，第1传感器391为相机传感器，不直接对距离进行测量。另外，图50中的第1传感器391的位置是一个例子。第1传感器391可以配置在环状体的下侧、左侧、右侧等。第1传感器391并非受一个所限，也可以被设置多个。例如，第1传感器391至少可以被设置在环状体的上侧、下侧、左侧以及右侧这4个位置。
[0692]
间隔检测部392根据由第1传感器391拍摄的图像信息，算出导轨400与环状体的第1距离。间隔检测部392将示出算出的第1距离的距离信息输出到环状体位置控制部393。
[0693]
环状体位置控制部393根据第1距离，对环状体位置变更部394进行控制，以使导轨400与环状体恰当地连结。环状体位置变更部394例如是电动机。
[0694]
环状体位置变更部394对臂部340j的姿势进行变更，以使导轨400与环状体恰当地连结。环状体位置变更部394在子无人机主体301j与导轨400连结，子无人机300j进行飞行时，对俯仰翼372等进行控制，以使子无人机主体301j相对于水平方向成为倾斜的姿势。具体而言，环状体位置控制部393通过对环状体位置变更部394进行驱动，从而对一对俯仰翼372的每一个中的第2叶片部372b1的转动进行控制。环状体位置控制部393通过对环状体位置变更部394进行驱动，从而对偏航翼371等进行控制，子无人机主体301j相对于垂直方向成为倾斜的姿势。具体而言，环状体位置控制部393通过对环状体位置变更部394进行驱动，从而对一对俯仰翼372的每一个的第2叶片部372b1的转动进行控制。
[0695]
另外，环状体位置变更部394也可以使臂部340j从子无人机主体301j伸出或缩回。即，环状体位置变更部394也可以调节支承部344的长度。
[0696]
据此，通过对4个翼进行操纵，从而能够对飞行体的行进方向自由地进行操纵，因此飞行体能够实现稳定的移动。
[0697]
(实施方式4的变形例4)
[0698]
以下对本变形例中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统2d的基本的构成进行说明，对于与实施方式1等相同的构成将会适宜地省略说明。
[0699]
图51是用于说明实施方式4的变形例4中的飞行系统2d的构成的方框图。
[0700]
如图51所示，在本变形例中，虽然子无人机300m的臂部340m不具有第1传感器，不过可以在母无人机200m具有第2传感器291。第1传感器和第2传感器291是同样的构成。
[0701]
第2传感器291对导轨400与臂部340m的环状体的第2距离进行测量。第2传感器291针对子无人机300m的行进方向，至少被设置在臂部340m的环状体的左侧部分或者右侧部分。第2传感器291将示出测量的第2距离的第2距离信息，经由通信部220发送到子无人机300m。第2传感器291可以与间隔检测部相同。
[0702]
环状体位置控制部393获得接收的第2距离信息。环状体位置控制部393按照第2距离信息所示的第2距离，进行控制，以使针对母无人机200m的行进方向在左右方向上移动。此时，环状体位置控制部393判断第2距离是否比规定值大。
[0703]
具体而言，在相对于行进方向，第2传感器291被设置在环状体的左侧部分的情况下，在第2距离比规定值大时、或者相对于行进方向，第2传感器291被设置在环状体的右侧部分的情况下，第2距离在规定值以下时，环状体位置控制部393对环状体位置变更部394进行控制，以使子无人机300m相对于行进方向，向右方向移动。具体而言，环状体位置变更部394通过使偏航翼371的第1叶片部371b1向右旋转，从而子无人机300m的臂部340m相对于行进方向，向右方向移动。
[0704]
具体而言，在相对于行进方向，第2传感器291被设置在环状体的左侧部分的情况下，在第2距离为规定值以下时、或者相对于行进方向，第2传感器291被设置在环状体的右侧部分的情况下，第2距离比规定值大时，环状体位置控制部393对环状体位置变更部394进行控制，以使子无人机300m相对于行进方向，向左方向移动。具体而言，环状体位置变更部394通过使俯仰翼372的第2叶片部372b1向左旋转，子无人机300m的臂部340m相对于行进方向，向左方向移动。
[0705]
另外，虽然没有进行图示，子无人机300m的臂部340m可以具有上述的第1臂部以及第2臂部，第1臂部的开口部通过第2臂部的滑动，而成为开放以及关闭。
[0706]
在这样的本变形例所涉及的飞行体的控制方法中，所述其他的飞行体具备对所述导轨与所述环状体的第2距离进行测量的第2传感器，按照所述第2距离，使所述飞行体相对于行进方向，在左右方向上移动。
[0707]
因此，在飞行体的臂部与导轨连结的状态下进行移动时，能够以臂部与导轨不接触的方式，飞行体沿着导轨恰当地移动。
[0708]
本变形例所涉及的飞行体进一步具备对所述导轨与所述环状体的第2距离进行测量的第2传感器，该第2传感器相对于所述飞行体的行进方向，被设置在所述环状体的左侧部分或者右侧部分。
[0709]
在本变形例所涉及的飞行体的控制方法中，所述第2传感器相对于所述飞行体的行进方向被设置在所述环状体的左侧部分，且所述第2距离比规定值大的情况下，使所述飞行体相对于行进方向，向右方向移动，在所述第2距离为规定值以下的情况下，使所述飞行体相对于行进方向，向左方向移动。
[0710]
因此，若飞行体的臂部中的环状体的右侧或者左侧过于接近导轨，能够以环状体与导轨不接触的方式，使环状体与导轨相离，来控制飞行体的行进。因此，在飞行体的飞行中，环状体不容易与导轨接触。
[0711]
在本变形例所涉及的飞行体的控制方法中，所述第2传感器相对于所述飞行体的行进方向，可以被设置在所述环状体的右侧部分。在这种情况下，在飞行体的控制方法中，在所述第2距离比规定值大的情况下，使所述飞行体相对于行进方向，向左方向移动，在所述第2距离为规定值以下的情况下，使所述飞行体相对于行进方向，向右方向移动。
[0712]
(实施方式5)
[0713]
以下对本实施方式中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式1等相同的构成，将会适宜地省略说明。
[0714]
在本实施方式的飞行系统中不存在母无人机。利用后述的图53的编号进行说明。子无人机3000具有第1延长臂部5340a、以及第2延长臂部5340b。
[0715]
第1延长臂部5340a与第2延长臂部5340b分别为相同的构成。第1延长臂部5340a和第2延长臂部5340b通过导线611a、611b，与子无人机主体连接，能够对导线611a、611b进行卷绕回收或者放出。子无人机3000具有：导线611a和611b，分别对第1延长臂部5340a和第2延长臂部5340b与子无人机主体进行连接；导线驱动控制部，通过对导线611a和611b分别进行卷绕回收或者放出，来对导线611a和611b的长度分别进行控制。
[0716]
导线驱动控制部的构成与导线控制模块相同。导线驱动控制部通过处理部的控制，按照子无人机3000与导轨的距离，对导线611a和611b的长度进行调节。
[0717]
[动作]
[0718]
接着，对本实施方式中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统的动作进行说明。
[0719]
图52是示出实施方式5中的飞行系统从快递发送方到快递接收方的目的地的工作的例子的流程图。图53是示出实施方式5中的飞行系统从快递发送方到快递接收方的目的地的工作的例子的模式图。
[0720]
在本实施方式中设想的情况是，经由被设置在建筑物的第1导轨400a，将货物从快递发送方投递到快递接收方。
[0721]
如图52以及图53的(a)所示，首先，子无人机3000向被设置在建筑物的第1导轨400a飞行。当子无人机3000接近第1导轨400a时，子无人机3000使第1延长臂部5340a与第1导轨400a连结(s8021)。
[0722]
如图52以及图53的(b)所示，接着，子无人机3000向第2导轨400b飞行，该第2导轨被设置在位于具有与第1延长臂部5340a进行了连结的第1导轨400a的建筑物的附近的其他的建筑物(s8022)。此时，子无人机3000为了不使导线611a垂下，而暂时上升后向其他的建筑物的第2导轨400b飞行。子无人机3000以第1延长臂部5340a与第1导轨400a连结的状态，向其他的建筑物的第2导轨400b飞行。此时，子无人机3000的处理部以陆续放出对第1延长臂部5340a与子无人机主体进行连接的导线611a的方式，来对导线控制模块进行控制，调节导线611a的长度。于是，在子无人机3000接近到其他的建筑物的第2导轨400b时，使第2延长臂部5340b与第2导轨400b连结(s8023)。
[0723]
具体而言，处理部驱动电动机，使第2延长臂部5340b的第2臂部滑动，从而使第1臂部的开口部开放。这样，子无人机3000使第2导轨400b与臂部连结。处理部在臂部与第2导轨400b连结后，停止向电动机的供电。这样，第2臂部通过弹簧的施力，而封闭第1臂部的开口部。
[0724]
另外，在子无人机3000向其他的建筑物飞行之前，控制部的处理部通过相机传感器等，来识别从第1延长臂部5340a目前抓住的建筑物到子无人机3000将要以第2延长臂部5340b抓住的其他的建筑物的距离，对第1延长臂部5340a以及第2延长臂部5340b各自的导线611b的长度的总和与到其他的建筑物的距离进行比较，判断子无人机3000是否能够到达其他的建筑物。
[0725]
如图52以及图53的(c)所示，接着，子无人机3000在使第2延长臂部5340b与第2导轨400b连结后(例如在通过第1传感器等检测到连结后)，子无人机3000为了不使导线611b垂下，而暂时上升后，解除第1延长臂部5340a与第1导轨400a的连结。处理部驱动第1延长臂部5340a的电动机，使第2臂部滑动，使第1臂部的开口部打开(s8024)。这样，子无人机3000的第1延长臂部5340a从第1导轨400a脱离。处理部在第1延长臂部5340a从第1导轨400a脱离后，使电动机停止向第2延长臂部5340b的第2臂部的驱动力。这样，第2臂部通过弹簧的施力，来封闭第1臂部的开口部。
[0726]
这样，子无人机3000通过反复进行步骤s8021至s8024，从而能够向云梯传递那样，按照飞行路线，从快递发送方移动到快递接收方。
[0727]
[作用效果]
[0728]
接着，对本实施方式中的飞行体的控制方法以及飞行体的作用效果进行说明。
[0729]
如以上所述，本实施方式所涉及的飞行体的控制方法对按照飞行路线来飞行的第1飞行体进行控制，所述第1飞行体具有：进行飞行的主体；第1延长臂部，具有使固定的第1导轨从中通过的环状体；第2延长臂部，具有使固定的第2导轨从中通过的环状体；第1导线，对所述主体与所述第1延长臂部连结；以及第2导线，对所述主体与所述第2延长臂部进行连结，在飞行体的控制方法中包括如下的动作，即：所述第1延长臂部与所述第1导轨连结，在所述第1延长臂部与所述第1导轨连结的状态下，在延长第1导线的长度的同时，所述第1飞行体向所述第2导轨飞行，使所述第2导轨与所述第2延长臂部连结，在所述第2导轨与所述第2延长臂部连结后，解除所述第1延长臂部与所述第1导轨的连结。
[0730]
这样，由于第1飞行体与第1导轨或者第2导轨连结，因此即使发生故障，也不容易掉落到地上。因此，该飞行体的控制方法的安全性高。
[0731]
(实施方式6)
[0732]
以下对本实施方式中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式1相同的构成，将会适宜地省略说明。
[0733]
另外，本实施方式中的母无人机200具有与子无人机300相同的构成。即母无人机200也具有臂部以及对臂部进行控制的处理部等。
[0734]
[动作]
[0735]
接着，对本实施方式中的飞行体的控制方法、飞行体以及飞行系统的动作进行说明。
[0736]
图54是示出实施方式6中的飞行系统从快递发送方到快递接收方的目的地的工作的例子的流程图。由于针对图54的模式图为图53所示的模式图，因此省略图示。
[0737]
在本实施方式中设想的情况是，经由被设置在建筑物的导轨400，将货物从快递发送方投递到快递接收方。
[0738]
如图54所示，首先，子无人机300以及母无人机200向被设置在建筑物的导轨400飞
行。当子无人机300接近导轨400时，子无人机300使臂部与导轨400连结(s8031)。子无人机300将飞行连结指示发送到母无人机200(s8032)。
[0739]
接着，母无人机200在接收到飞行连结指示时，子无人机300向位于具有进行了连接的导轨400的建筑物的附近的其他的建筑物的导轨400飞行(s8041)。子无人机300以抓住建筑物的导轨400的状态，母无人机200离开子无人机300，向其他的建筑物飞行。此时，子无人机300的处理部对导线控制模块进行控制，使导线放出。于是，母无人机200在接近导轨400时，使臂部与导轨400连结(s8042)。
[0740]
具体而言，处理部驱动电动机，使第2臂部滑动，使第1臂部的开口部打开。这样，子无人机300使导轨400与臂部连结。处理部在臂部与导轨400连结后，停止向电动机的供电。于是，第2臂部通过弹簧的施力，来封闭第1臂部的开口部。
[0741]
另外也可以是，在母无人机200向其他的建筑物飞行之前，控制部的处理部通过相机传感器等，来识别从现在抓住的建筑物到母无人机200将要抓住的其他的建筑物的距离，对导轨400的长度与到其他的建筑物的距离进行比较，判断母无人机200是否能够到达其他的建筑物。
[0742]
接着，母无人机200在使臂部与导轨400连结后，将示出连结完成的信息发送到子无人机300(s8043)。
[0743]
接着，子无人机300在接收到示出连结完成的信息时，子无人机300的处理部对臂部与导轨400的连结进行解除(s8033)。处理部驱动电动机，使第2臂部滑动，以使第1臂部的开口部打开。这样，子无人机300离开导轨400。处理部在臂部从导轨400脱离后，使电动机停止向臂部的第2臂部赋予的驱动力。这样，第2臂部通过弹簧的施力，来封闭第1臂部的开口部。
[0744]
这样，母无人机200和子无人机300通过反复进行步骤s8031至s8033、步骤s8041至s8043，从而从快递发送方移动到快递接收方。
[0745]
[作用效果]
[0746]
接着，对本实施方式中的飞行体的控制方法以及飞行体的作用效果进行说明。
[0747]
如以上所述，本实施方式所涉及的飞行体的控制方法对沿着飞行路线飞行、且通过连结线与第1飞行体连结的第2飞行体进行控制，所述第1飞行体以及所述第2飞行体的每一个具有臂部，该臂部具有使固定的导轨从中通过的环状体，在该飞行体的控制方法中包括如下的动作，即：所述第1飞行体与所述导轨连结；在所述第1飞行体与所述导轨连结后，在延长所述连结线的长度的同时，所述第2飞行体向其他的导轨飞行，对所述其他的导轨与所述第2飞行体的臂部进行连结；在所述其他的导轨与所述第2飞行体的臂部连结后，解除所述第1飞行体的臂部与所述导轨的连结。
[0748]
因此，第1飞行体以及第2飞行体的至少一方由于与导轨连结，这样，即使在某一方发生了故障的情况下，也不会容易地掉在地上。第1飞行体以及第2飞行体能够像云梯传递那样，沿着飞行路线移动。因此，该飞行体的控制方法的安全性高。
[0749]
(实施方式7)
[0750]
以下对本实施方式中的无人机701以及快递系统3a的基本的构成进行说明，对于与实施方式1等无人机以及飞行系统相同的构成将会适宜地省略说明，以下主要对与实施方式1等不同之处进行说明。
[0751]
图55是用于说明实施方式7中的快递系统3a的构成的方框图。图56是举例示出实施方式7中的快递系统3a的无人机701将货物从快递发送方发送到快递接收方的构思图。
[0752]
如图55以及图56所示，快递系统3a具备无人机701、管理部100、多个支柱791a、以及导轨400。
[0753]
快递系统3a是能够利用无人机701，将货物从快递发送方配送到快递接收方的系统。无人机701是无人驾驶航空器的一个例子。
[0754]
在本实施方式中，快递发送方是配送中心、快递物流公司的设施、以及成为转发地的便利店等。快递接收方是接收货物一方，即投递处，例如是住宅、成为转发地的便利店等。转发地可以是便利店或者与便利店共同设立的设施，但是并非受此所限。
[0755]
作为一个例子，在快递发送方为配送中心的情况下，为了将更多的货物搬运到转发地，因此采用中型大小的无人机701，在从转发地到快递接收方的住宅时，则可以采用小型的无人机701。在这种情况下，中型的无人机701从配送中心到转发地搬运较多的货物，在从转发地向各个住宅分别进行配送时，则采用小型的无人机701。
[0756]
在本实施方式中的该快递系统3a中，可以主要进行近距离的配送。例如，近距离是指，从快递发送方到快递接收方的距离为几百米左右。无人机701在以快递发送方为中心的半径几百米的范围内移动。另外，在本实施方式中，半径约为500m或1000m以内。在本实施方式中设想半径约为400m。
[0757]
[无人机701的构成]
[0758]
该快递系统3a的无人机701从快递发送方的管理部100获得路线信息，该路线信息是地图数据所示的从快递发送方到快递接收方的飞行路线。无人机701根据从管理部100获得的路线信息，将装载的货物从快递发送方移动到快递接收方。
[0759]
图57是实施方式7中的快递系统3a的无人机701的正视图以及侧视图。具体而言，图57是示出连接体730的延伸方向与虚拟平面的法线方向大致正交的姿势中的无人机701的正视图以及侧视图。
[0760]
如图55以及图57所示，无人机701具备多个螺旋桨709a、多个第1电动机711、主体712、一对翼713、连接体730、可动部740、以及控制部330。
[0761]
多个螺旋桨709a与多个第1电动机711一一对应，通过每个第1电动机711的旋转驱动，围绕第1电动机711的旋转轴心进行旋转，从而向无人机701的主体712赋予推力。螺旋桨709a是旋翼的一个例子。多个螺旋桨709a被固定在主体712。在本本实施方式中，在进行平面视时，主体712为矩形，多个螺旋桨709a被分别配置在主体712的各个角部。
[0762]
多个第1电动机711是使多个螺旋桨709a的每一个旋转的电动机。每个第1电动机711由控制部330的处理部734驱动控制。
[0763]
主体712是对多个第1电动机711、多个螺旋桨709a、一对翼713、连接体730等进行支承的无人机701的机体主体。在主体712被设置控制部330、通信部320、驱动部310等。
[0764]
一对翼713被设置在主体712的外周部分。一对翼713作为上述的一对偏航翼或者一对俯仰翼发挥作用。另外，可以在主体712的外周部分设置上述的一对偏航翼以及一对俯仰翼。
[0765]
连接体730以悬挂主体712的状态，能够与远离地面的位置上的导轨400连接。连接体730是相对于主体712向离开的方向(垂直的上方向)延伸的细长状的支承连接部件。
[0766]
连接体730具有第1端730a和第2端730b。
[0767]
第1端730a是连接体730的在主体712一侧的端部，相对于主体712以能够摇动的方式被轴支承，而与主体712连接。第2端730b是与第1端730a相反一侧的端部，以能够自由滑动的方式与导轨400连接。
[0768]
连接体730具有第1臂部731、支承部732、基体733、角度驱动部743、以及第1执行机构741。
[0769]
第1臂部731与支承部732的一端连接。本实施方式的第1臂部731经由基体733，与支承部732连接。第1臂部731是用于将无人机701悬挂在导轨400的悬挂架。
[0770]
第1臂部731具有第1挂钩731a。
[0771]
第1挂钩731a从与第1执行机构741连接的第1连接端731a1延伸到另一端的第1开放端731b1，从第1连接端731a1到第1开放端731b1具有向第1方向弯曲的第1弯曲部731c。第1挂钩731a的形状为，在从无人机701的行进方向来看时，是环状的外壳的一部分欠缺而形成的大致“c”的形状、大致“f”的形状、大致“j”的形状或者大致“u”的形状等。在第1挂钩731a中，由于一部分欠缺，而形成了允许导轨400进入的开口部731d。开口部731d在第1开放端731b1与第1连接端731a1之间。第1挂钩731a相当于连接体730的第2端730b。另外，如以上所述，在第1挂钩731a也可以设置能够自由旋转地与导轨400接触的机轮。
[0772]
支承部732以一端相对于主体712能够自由摇动的方式，与主体712连接，且另一端经由基体733被连接到第1臂部731，第1臂部731由主体712支承。在本实施方式中，支承部732相对于主体712为竖立的姿势时，能够进行
±
90
°
的摇动。支承部732是相对于主体712，向离开的方向延伸的细长状的支柱。支承部732与主体712连接的部分相当于第1端730a。
[0773]
基体733是对支承部732与第1臂部731进行连接的部分，被配置在支承部732与第1臂部731之间，是用于支承第1臂部731的支承体。基体733被连接在第1臂部731的第1连接端731a1和支承部732的另一端。在基体733设置有角度驱动部743。
[0774]
角度驱动部743通过对基体733相对于支承部732的延伸方向(或者主体712)的角度进行变更，从而能够使基体733相对于支承部732摇动。角度驱动部743是第3执行机构的一个例子。
[0775]
第1执行机构741对第1挂钩731a相对于支承部732的角度进行设定。第1执行机构741被配置在支承部732与第1挂钩731a之间，以第1挂钩731a的第1连接端731a1能够摇动的方式进行轴支承。在本实施方式中，第1执行机构741被配置在基体733。
[0776]
另外，连接体730可以是上述的实施方式1至6以及变形例的臂部，也可以适用于本实施方式的无人机701。例如，第1臂部731也可以具有对开口部731d进行开闭的开闭部。据此，在将导轨400与第1臂部731连接后，为了使第1臂部731不从导轨400脱离，而可以关闭开口部731d。
[0777]
可动部740对包括多个螺旋桨709a的虚拟平面，相对于在连接体730由导轨400支承时的支承方向的倾斜进行设定。可动部740可以是接受处理部734的指示，能够主动对倾斜进行变更的执行机构。或者，可动部740也可以是能够自由旋转的部件，通过多个第1电动机711的每一个的转速的差异，利用主体712接受的旋转力，而主动地变更倾斜。可动部740虽然被配置在主体712与连接体730之间，也可以被收容在主体712。支承方向是从连接体730的第1端730a朝向第2端730b的方向，也是支承部732的延伸方向。
[0778]
可动部740以由主体712轴支承的支承部732的一端作为轴心来摇动，从而能够对支承部732相对于主体712的姿势进行控制。在此，虚拟平面与主体712成为水平的姿势时的水平方向大致平行，与主体712成为竖立的姿势时的垂直方向大致平行。
[0779]
控制部330除了具备相机传感器334、处理部734等以外，还具备风速传感器735。
[0780]
风速传感器735是对无人机701的周围的风速进行检测的传感器，主要对悬停状态时的无人机701的周围的风速进行检测。更具体而言，通过处理部734而导线控制模块311被控制，在对用于悬挂货物的悬挂导线792陆续放出时，风速传感器735对无人机701的周围的风速进行检测。风速传感器735将示出无人机701的周围的风速的信息即风速信息输出到处理部734。导线控制模块311为升降电动机的一个例子。
[0781]
控制部330具有相机传感器334。相机传感器334被设置在主体712，能够从上空对货物以及快递箱进行拍摄。相机传感器334对货物以及快递箱进行拍摄，将作为拍摄的图像的图像信息输出到处理部734。例如，在图像信息中包括示出货物与快递箱的相对位置(距离)、主体712到货物的距离、主体712到快递箱的距离、地面到快递箱的开口的高度等的信息。相机传感器334例如可以是tof(time-of-flight)相机、测距传感器等。快递箱是存放装置的一个例子。
[0782]
控制部330具有处理部734。处理部734是对多个第1电动机711、可动部740以及第1执行机构741等进行控制的控制装置，被设置在控制部330。另外，处理部734也可以是与控制部330不同的装置，本实施方式并非受此所限定。处理部734是控制电路的一个例子。
[0783]
处理部734在连接体730与导轨400连接的情况下，通过对从相机传感器334等获得的图像信息所示的导轨400进行识别，将连接体730与导轨400连接。
[0784]
处理部734在连接体730从导轨400脱离的情况下，通过驱动第1执行机构741，来使连接体730相对于虚拟平面的法线方向倾斜。处理部734对第1执行机构741进行控制，以使连接体730的延伸方向相当于法线方向的角度增大，从而连接体730从导轨400脱离。处理部734通过对角度驱动部743进行控制，来变更基体733相对于支承部732的延伸方向的角度，抬高第1挂钩731a，并使第1挂钩731a摇动，从而使第1挂钩731a从导轨400脱离。另外，处理部734也可以通过对第1执行机构741以及可动部740等进行控制，使连接体730从导轨400脱离。处理部734也可以通过使无人机701摆动，变更飞行高度，从而使连接体730从导轨400脱离。
[0785]
处理部734在连接体730的第1挂钩731a与导轨400连接的情况下，(i)使多个第1电动机711的转速成为，比用于使无人机701悬浮的最小转速小、且比用于将无人机701向导轨400的延伸方向推进的最小转速大的转速，(ii)通过可动部740，使虚拟平面的法线方向相对于连接体730的支承方向所成的角度θ增大。
[0786]
在(i)中，处理部734以无人机701能够沿着导轨400移动的方式，既保持恰当的速度，又对每个第1电动机711的转速进行控制。例如，处理部734在保持连接体730与导轨400不接触的状态的同时，对无人机701的移动进行控制。处理部734通过对该角度θ进行调节，从而对无人机701的速度进行调节、或者对导轨400与第1挂钩731a的距离进行调节。在(ii)中，处理部734通过使角度θ增大，从而无人机701接近于竖立的姿势，这样，无人机701的推力增加，无人机701的速度增快。
[0787]
例如，在(ii)中，处理部734以角度θ比15
°
、45
°
、65
°
或者80
°
大的方式，对多个第1
电动机711的转速进行控制。
[0788]
(i)的动作可以在(ii)的动作之前执行，也可以在(ii)的动作之后执行，或者可以使两者的动作中的至少一部分并行执行。
[0789]
处理部734在通过第1执行机构741使角度θ增大后，在基于推进力的无人机701的速度超过规定值的情况下，使连接体730从导轨400脱离。换而言之，处理部734在将无人机701的速度比规定值大的情况下，使连接体730从导轨400脱离，使多个第1电动机711的转速增加，使无人机701的速度上升。处理部734通过从速度传感器335获得速度信息，来判断速度是否超过了规定值。
[0790]
处理部734在连接体730从导轨400脱离的情况下，通过可动部740使角度θ变小，使转速比用于使无人机701悬浮的最小转速大的方式，对多个第1电动机711的转速进行控制。例如，处理部734可以使多个第1电动机711的转速增加、使速度上升、使飞行高度上升。
[0791]
处理部734在对悬挂导线792进行陆续放出的过程中，按照货物相对于快递箱的相对位置，来调整(校正)无人机701的位置。具体而言，处理部734在从风速传感器735获得了风速信息以及图像信息时，对图像信息所示的快递箱与货物的相对位置(距离)、以及快递箱的开口与货物的朝向等进行识别。例如，处理部734在货物的位置从快递箱的垂直上方的位置向第3方向发生了变位的情况下，使无人机701沿着导轨400的延伸方向，向与第3方向相反的第4方向移动。这样，处理部734对无人机701的位置进行校正。
[0792]
[动作]
[0793]
接着，对本实施方式中的无人机701以及快递系统3a的动作进行说明。在该动作中对从无人机701到达目的地时陆续放出悬挂导线792开始到放下装载的货物进行说明。
[0794]
图58是示出实施方式7中的快递系统3a的工作的例子的流程图。
[0795]
如图55至图58所示，首先，无人机701以连接体730与导轨400连接的状态，当到达作为快递接收方的快递箱的垂直上方时(找好位置)，处理部734对导线控制模块311进行控制，开始放出悬挂导线792(s8101)。使货物下降。此时，处理部734从相机传感器334获得图像信息，算出货物与快递箱的距离。
[0796]
接着，处理部734对货物与快递箱的距离是否达到第1规定距离进行判断(s8102)。例如，第1规定距离是从主体712到快递箱的距离的1/2、1/3等的距离。第1规定距离可以是处理部734能够算出快递箱与货物的相对位置的误差的距离，并非受主体712到快递箱的距离的1/2、1/3等所限。另外，处理部734可以对导线控制模块311进行控制，以第1速度来使货物下降，该第1速度是悬挂导线792的放出速度快的速度。处理部734可以在开始放出悬挂导线792之后，到货物到达第1规定距离之间，以第1速度使货物下降。
[0797]
关于货物与快递箱的距离是否到达第1规定距离的判断，能够从通过相机传感器334获得的图像信息、或者悬挂导线792的放出长度等来算出第1规定距离。
[0798]
处理部734在判断为货物与快递箱的距离没有到达第1规定距离的情况下(s8102的“否”)，返回到步骤s8101进行处理。
[0799]
处理部734在判断为货物与快递箱的距离到达第1规定距离的情况下(s8102的“是”)，根据从相机传感器334获得的图像信息，对货物以及快递箱的位置进行测定，算出快递箱与货物的相对位置的误差(位置偏离)。在此，处理部734算出在对货物与快递箱进行俯视时的快递箱的开口与货物的误差。在此，误差是指，针对以快递箱的开口的纵方向以及横
方向为基准的xy平面，货物的x轴、y轴以及横滚角的偏离。
[0800]
在步骤s8102的“是”的情况下，处理部734可以对导线控制模块311进行控制，以第2速度使货物下降，该第2速度是悬挂导线792的陆续放出速度慢的速度。处理部734可以在从开始悬挂导线792的陆续放出时以第1速度使货物下降，当货物到达第1规定距离之后，以第2速度使货物下降。第2速度是比第1速度慢的速度。
[0801]
接着，处理部734对误差是否为规定值以上进行判断。在误差大的情况下，货物与快递箱的位置发生偏离，在这种状态下，货物会不能被存放到快递箱。规定值是表示是否能够将货物从快递箱的开口插入的指标。
[0802]
处理部734在判断为误差是规定值以上的情况下(s8104的“是”)，对导线控制模块311进行控制，停止悬挂导线792的陆续放出(s8105)。
[0803]
处理部734对货物的位置进行校正(修改误差)，以使货物与快递箱的开口对准，也就是说使货物能够容纳在快递箱的开口中。具体而言，处理部734根据图像信息，通过对多个第1电动机711进行控制，来使无人机701移动，据此对货物相对于快递箱的开口的位置进行校正(s8106)。于是，处理部734返回到步骤s8103进行处理。这样，反复进行货物相对于快递箱的开口位置的校正。
[0804]
在此，举例示出对货物相对于快递箱的开口的位置进行校正的情况。
[0805]
图59是举例示出货物被风吹动到第3方向的情况下，对快递箱470的开口471与货物的位置进行校正的模式图。图59的a示出了无人机701移动到快递箱470的垂直上方，陆续放出悬挂导线792来使货物下降的例子。在图59的a中，箭头的方向(第3方向的一个例子)是风吹动的方向，从快递箱470的垂直上方的位置变位到风的下方。因此，在图59的b中示出了无人机701向风的上方(第4方向的一个例子)移动的例子。
[0806]
图60是一模式图，示出了货物被风吹动向箭头所示的方向(第3方向的一个例子)的情况下，对快递箱470的开口471与货物的位置进行校正的其他的例子。图60的a是没有风吹动的状态。在这种情况下，能够直接将货物存放到快递箱470。图60的b以及d示出了风吹向箭头的方向，货物从快递箱470的开口471的垂直上方变位(偏离)到风的下方(第5方向的一个例子)的样子。在图60的c以及e中，处理部734对多个第1电动机711以及可动部740进行控制，通过使主体712的姿势倾斜，也就是说使主体712向箭头的方向摆动，使悬挂导线792所连结的货物向风的上方(第6方向的一个例子)移动。具体而言，处理部734对多个第1电动机711以及可动部740进行控制，使货物向风的上方变位，使主体712的姿势向风的上方倾斜。处理部734在货物的位置从快递箱470的垂直上方的位置变位到第5方向的情况下，以导轨400作为支点，使无人机701摆动，使无人机701的重心向与第5方向相反的第6方向移动。
[0807]
这样，处理部734根据图像信息，对多个第1电动机711以及可动部740进行控制，使无人机701移动并摆动，据此，对快递箱470的开口471与货物的位置进行校正。
[0808]
另外，可以在陆续放出悬挂导线792的同时，对快递箱470的开口471与货物的位置进行校正。在这种情况下，可以省略步骤s8105。在对快递箱470的开口471与货物的位置进行校正时，处理部734对导线控制模块311进行控制，可以使悬挂导线792的放出速度成为比第2速度慢的第3速度。
[0809]
处理部734在判断为误差小于规定值的情况下(s8104的“否”)，继续进行悬挂导线792的放出(s8111)。
[0810]
接着，处理部734判断货物与快递箱470的距离是否到达比第1规定距离短的第2规定距离(s8112)。例如，第2规定距离是从主体712到快递箱470的距离的1/5、1/10、或者1/10以下等距离。另外，处理部734可以对导线控制模块311进行控制，以第2速度或者第3速度来放出悬挂导线792，使货物下降。处理部734可以在从开始放出悬挂导线792到货物从第1规定距离到达第2规定距离之间，以第2速度或者第3速度来使货物下降。
[0811]
关于货物与快递箱470的距离是否到达第2规定距离的判断，能够从通过相机传感器334获得的图像信息、或者悬挂导线792的放出长度等来算出第2规定距离。
[0812]
处理部734在判断为货物与快递箱470的距离没有到达第2规定距离的情况下(s8112的“否”)，返回到步骤s8111进行处理。
[0813]
接着，处理部734在判断为货物与快递箱470的距离到达了第2规定距离的情况下(s8112的“是”)，对导线控制模块311进行控制，停止悬挂导线792的放出，根据通过相机传感器334获得的图像信息，对货物与快递箱470的位置进行测定，算出快递箱470与货物的相对位置的误差。在此，处理部734算出在对货物与快递箱470进行俯视时的快递箱470的开口471与货物的误差(位置偏离)。
[0814]
处理部734以货物能够被容纳在快递箱470的开口471中的方式，对多个第1电动机711进行控制，使无人机701移动，以便对快递箱470的开口471与货物的位置进行校正。另外，可以如步骤s8104那样，处理部734判断误差是否为规定值以上。
[0815]
接着，处理部734对导线控制模块311进行控制，开始放出悬挂导线792(s8114)。
[0816]
接着，处理部734根据通过相机传感器334获得的图像信息，判断是否能够将货物从快递箱470的开口471通过，而放到快递箱470中(s8115)。例如，处理部734从通过相机传感器334获得的图像信息，算出快递箱470的开口471与货物的重叠，通过拉力传感器333对悬挂导线792的拉力的弛缓进行检测，根据从拉力传感器333获得的拉力信息，来判断货物是否被放置到快递箱470的底部。
[0817]
处理部734在判断为货物被存放到快递箱470的情况下(s8115的“是”)，对没有进行图示的悬挂导线792的尖端的货物安装部进行控制，使货物从货物安装部卸下(放开)。据此，货物被存放到快递箱470(s8116)。货物安装部能够连结保持货物，或者能够抓住货物。处理部734对导线控制模块311进行控制，进行悬挂导线792的卷绕，在卷绕完成时，返回到快递发送方。于是，处理部734结束处理。
[0818]
另外，处理部734在判断为货物没有被存放到快递箱470的情况下(s8115的“否”)，从通过相机传感器334获得的图像信息，不能算出快递箱470的开口471与货物的重叠，且根据从拉力传感器333获得的拉力信息，不能检测到悬挂导线792的拉力的弛缓。因此，处理部734使导线控制模块311对悬挂导线792仅卷绕规定的量，使货物离开快递箱470的开口471(s8117)。在此，规定量例如是几厘米以下、几十厘米以下。于是，处理部734返回到步骤s8111。
[0819]
[快递系统3a的构成]
[0820]
接着，利用本实施方式中的无人机701以及快递系统3a，对快递货物的样子进行举例说明。
[0821]
图61是举例示出实施方式7中的快递系统3a的无人机701将货物从快递发送方配送到快递接收方的转发地的构思图。
[0822]
如图56以及图61所示，在快递接收方为转发地的情况下，当货物被送到转发地时，该转发地成为快递发送方，通过运输手段配送到下一个快递接收方。转发地也是用于向各住宅等快递接收方分别进行配送的快递发送方，也是汇聚以转发地为中心的规定距离内的各快递接收方的货物的快递接收方。在转发地对汇集的货物进行分配，例如利用无人机701等配送方法，将货物配送到各个快递接收方。在这种情况下，在转发地也可以设置图55的管理部100，无人机701可以从该管理部100获得路线信息，无人机701也可以从配送中心的管理部100获得路线信息。在此，运输手段不仅可以是上述的无人机701，也可以是快递机器人、车辆、人等。
[0823]
另外，在转发地也可以按照发送到快递接收方的货物的重量，来分配是采用无人机701还是采用快递机器人等。若货物的重量小于规定值则采用无人机701进行配送，若货物的重量在规定值以上，则可以采用快递机器人进行配送。例如，在货物的重量小于5kg是采用无人机701进行配送，在货物的重量为5kg以上时可以采用快递机器人进行配送。
[0824]
快递系统3a对多个无人机701进行同时管理，能够向多个快递接收方配送货物。另外，虽然是1台无人机701在向一个快递接收方送到货物后返回快递发送方，不过也可以是向两个以上的快递接收方配送货物。
[0825]
图62a是举例示出实施方式7中的快递系统3a的无人机701进行移动时的距地面的高度的模式图。
[0826]
如图56以及图62a所示，快递系统3a进一步具备：导轨支承部793、将会后述的图63的防护网794、拉引支柱791b、拉引导线795、以及图59的快递箱470。
[0827]
多个支柱791a的每一个是电线杆或者街灯。每个支柱791a被设置在地面。在每个支柱791a上固定用于快递系统3a的导轨400。例如，在多个支柱791a的每一个上固定导轨支承部793。具体而言，导轨支承部793是对快递系统3a的导轨400进行支承的支承部件，以从支柱791a的延伸方向突出的方式而被固定，能够以与支柱791a相离的状态来保持导轨400。
[0828]
快递系统3a的导轨400例如被架设在多个支柱791a、设施等。导轨400以无人机701的连接体被连接的状态，来导向无人机701的移动，以使无人机701沿着导轨400移动。导轨400即使无人机701经由连接体悬挂在导轨400，也能够支承无人机701以及装载于无人机701的货物。例如，导轨400是细长的棒状的部件、导线等。
[0829]
如图62a所示，导轨400在多个支柱791a彼此之间，被设置在远离地面的位置上。例如，为了使无人机701能够在距离地表大约10米以上大约13米以下的高度即无人机通行道上移动，导轨400被架设在大约10米以上大约13米以下的高度。因此，导轨400被架设在距离地表大约12米以上大约13米以下的高度。
[0830]
这是因为，在支柱791a为电线杆的情况下，电线杆上被设置了避雷针、输电线等的缘故。通常，避雷针被设置在电线杆的尖端，在其下方配置有高压用的输电线，在高压用的输电线的下方、且大约13米以上的高度上配置有低压用的输电线。由于，一般的住宅等的高度大约10米，因此可以想到在大约10米以上大约13米以下的高度具有空余。由于无人机701在比住宅的高度高的位置上飞行，因此既不容易与住宅以及输电线接触，又能够保护快递接收方的用户的个人隐私以及住宅等设施内的人的个人隐私。
[0831]
另外，这些高度的数值为一个例子，由于会受到周围环境的影响而发生变化，因此并非受这些高度的数值所限。因此，无人机通行道也会被设置在大约比10米低的位置。
[0832]
图62b是举例示出实施方式7中的快递系统3a的无人机通行道的位置的模式图。图62b的a是从无人机701的移动方向来看的情况，图62b的b是从与无人机701的移动方向正交的方向来看的情况。
[0833]
如图62b的a以及图62b的b所示，例如在从地面的高度为17m的电线杆等支柱791a的情况下，导轨400被配置在大约15米以上大约16米以下的位置。无人机701与货物合在一起位于大约13米以上大约16米以下的范围。
[0834]
无人机通行道的宽度大约为2米。因此，在导轨400的对面一侧也设置其他的导轨400的情况下，同样需要考虑宽度来设置。
[0835]
在支柱791a设置防护网794，该防护网794位于距地面大约13米处。防护网794被设置在导轨支承部793的垂直下方，由支柱791a支承。具体而言，防护网794以大致平行于与支柱791a的长度方向正交的平面的姿势，由支柱791a支承。防护网794从支柱791a铺展，被配置在无人机通行道的垂直下方。在图62b中，防护网794的大小为，从支柱791a大约伸出2.5米、且在无人机701移动的移动方向(导轨400的延伸方向)上的长度大约为6米以上。在对防护网794和无人机701进行平面视时，防护网794的大小比无人机701大。防护网794例如是具有缓冲性的网状或者布状的结构体，即使连接体730从导轨400脱离，也能够抑制无人机701碰撞到地面。
[0836]
图63是举例示出实施方式7中的快递系统3a的无人机701经由拉引支柱791b以及拉引导线795，将货物存放到快递箱470的模式图。图64是举例示出实施方式7中的快递系统3a的无人机701经由拉引支柱791b以及拉引导线795，将货物存放到快递箱470的斜视图。
[0837]
如图63以及图64所示，拉引支柱791b被配置在规定场地内，例如被设置在地面或者设施。在图63以及图64中举例示出了拉引支柱791b被设置在地面的情况。拉引支柱791b的高度比支柱791a低，对拉引导线795的一端进行固定。拉引支柱791b的尖端位于导轨400以及输电线的下方。
[0838]
拉引导线795被架设在导轨400。具体而言，拉引导线795的一端被连接固定到拉引支柱791b，拉引导线795的另一端被架设在导轨400。在拉引导线795的另一端与导轨400的连接点(分支点)，由于无人机701的连接体具有挂钩，因此可以从导轨400与拉引导线795直接连接。该连接点被设置在多个支柱791a中的彼此相邻的第1支柱和第2支柱之间，也可以设置在第1支柱或者第2支柱。
[0839]
在连接点的垂直下方设置了防护网794，由支柱791a支承。即使连接体脱离连接点，由于防护网794，也能够抑制无人机701碰撞到地面。
[0840]
在连接点，由于与导轨400连接的连接体被切换到拉引导线795，因此，拉引导线795与连接体连接，将连接体引导到拉引支柱791b。据此，无人机701到达拉引支柱791b。在这种情况下，拉引支柱791b成为实质上的快递接收方。
[0841]
另外，在本实施方式中，快递系统3a虽然具备防护网794、拉引支柱791b以及拉引导线795，也可以不具备拉引支柱791b以及拉引导线795。在无人机701到达快递接收方时，可以直接放下货物，拉引支柱791b以及拉引导线795并非是快递系统3a的必需构成要素。
[0842]
快递箱470被设置在住宅等快递接收方。在图63以及图64中，被设置在拉引支柱791b的下部，只要无人机701能够存放货物，设置位置没有特殊的限定。快递箱470成为用于存放无人机701所搬运的货物的目的地。
[0843]
如图63以及图64所示，拉引支柱791b被配置在规定场地内，例如被设置在地面。拉引支柱791b的高度比支柱791a低，对拉引导线795的一端进行固定。
[0844]
拉引导线795被架设在导轨400。具体而言，拉引导线795的一端被连接固定在拉引导线795，拉引导线795的另一端被连接在导轨400。在拉引导线795的另一端与导轨400的连接点，由于无人机701的连接体具有挂钩，因此能够从导轨400与拉引导线795直接连接。该连接点可以被设置在多个支柱791a之中彼此相邻的第1支柱和第2支柱之间，也可以被设置在第1支柱或者第2支柱。更具体而言，从设置面到连接拉引导线795与拉引支柱791b的第1连接点p1的高度，比从设置面到连接拉引导线795与支柱791a或者与导轨400的第2连接点p2的高度低。设置面在本实施方式中为地面。另外，在建筑物设置支柱791a或者拉引支柱791b的情况下，被连接的建筑物的部分成为设置面。
[0845]
图65是一侧视图，示出了实施方式7中的快递系统3a的无人机701的主体712成为与垂直方向大致平行的姿势，经由支柱791a以及导轨400，将货物存放到快递箱470的样子。
[0846]
在快递箱470的开口471小的情况下，会出现无人机701与支柱791a(也可以是拉引支柱)接触，而不能将货物存放到快递箱470的情况。因此，如图55以及图65所示，无人机701的处理部734对执行机构进行控制，通过使主体712的姿势成为与垂直方向大致平行的姿势，从而使主体712竖立。处理部734对执行机构进行控制，从而使图57所示的包括多个螺旋桨709a的虚拟平面的法线方向相对于连接体的支承方向(垂直方向)所成的角度θ增大，据此使主体712竖立。
[0847]
快递箱470的开口471是否小，可以通过由无人机701上搭载的相机传感器334等获得的图像信息等来判断。
[0848]
例如图55、图65的a以及图65的b所示，无人机701沿着导轨400移动。无人机701的处理部734通过相机传感器334等来拍摄快递箱470的开口471，根据拍摄的图像信息，以主体712的虚拟平面与水平方向大致平行的姿势，来判断是否能够将货物存放到快递箱470。根据判断结果，当判断为以主体712的虚拟平面与水平方向大致平行的姿势不能将货物存放到快递箱470时，处理部734对可动部740进行控制，使主体712的姿势成为与垂直方向大致平行的姿势。如图65的c所示，无人机701到达快递箱470的垂直上方。如图65的d所示，处理部734通过对导线控制模块311进行控制，使悬挂导线792陆续放出，使货物下降，将货物存放到快递箱470。在这样的快递系统3a，能够确实地将货物存放到快递箱470。
[0849]
图66是举例示出在实施方式7中的快递系统3a中，飞行在没有导轨400的场所的情况下的模式图。像河流等由于宽度而不能设置导轨400的情况下，图66举例示出了无人机701横断河流的情况等。
[0850]
如图55、图66的a至图66的c所示，可动部740使主体712倾斜，以从与主体712的虚拟平面大致水平的姿势成为竖立的姿势。无人机701为了横断河流而加速。
[0851]
如图55、图66的c以及图66的d所示，连接体730离开导轨400。
[0852]
如图55、图66的d以及图66的e所示，无人机701通过加速产生的推进力、以及一对翼713来横断河流。处理部734根据图像信息等，算出导轨400的位置，当无人机701接近导轨400时，对可动部740控制，使主体712倾斜，以从竖立的姿势成为与主体712的虚拟平面大致水平的姿势。据此，无人机701减速。
[0853]
如图55、图66的e以及图66的f所示，处理部734根据图像信息等，算出导轨400的位
置，无人机701的连接体730与对岸设置的导轨400连接。
[0854]
如图55、图66的f、图66的g以及图66的h所示，无人机701减速，在将连接体730连接到导轨400后，处理部734通过对可动部740进行控制，使主体712倾斜，以从与主体712的虚拟平面大致水平的姿势成为竖立的姿势。据此，无人机701加速到能够安全地在导轨400上行驶的速度。这样，无人机701即使在河流等不能设置导轨400的场所也能够横断。
[0855]
[作用效果]
[0856]
接着，对本实施方式中的无人机701以及快递系统3a的作用效果进行说明。
[0857]
无人机701是用于配送货物的无人驾驶航空器，具备：多个旋翼；使多个旋翼分别旋转的多个第1电动机711；支承多个第1电动机711的主体712；连接体730，以悬挂主体712的状态，与远离地面的位置上的导轨400连接；可动部740，对包括多个旋翼的虚拟平面相对于连接体730被支承在导轨400时的支承方向的倾斜进行设定；以及处理部734，对多个第1电动机711以及可动部740进行控制，连接体730具有与主体712连接的第1端730a、以及用于能够在导轨400上自由滑动而连接的第2端730b，支承方向是从连接体730的第1端730a朝向第2端730b的方向，处理部734在连接体730的第2端730b被连接在导轨400的情况下，(i)使多个第1电动机711的转速成为，比用于使无人机701悬浮的最小转速小、且比用于将无人机701在导轨400的延伸方向上推进的最小转速大的转速，(ii)通过可动部740，使虚拟平面的法线方向相对于连接体730的支承方向所成的角度θ增大。
[0858]
据此，无人机701能够以连接体730连接在导轨400的状态，沿着导轨400移动。在(i)的情况下，处理部734通过对多个第1电动机711的转速进行控制，从而使转速成为比用于使无人机701悬浮的最小转速小、且比用于推进无人机701的最小转速大，这样，无人机701能够以恰当的速度沿着导轨400移动。在(ii)的情况下，处理部734通过对可动部740进行控制，从而对包括多个旋翼的虚拟平面相对于连接体730的支承方向的倾斜进行变更，据此，能够调节无人机701的速度。
[0859]
快递系统3a具备：无人机701、多个支柱791a、以及被架设在多个支柱791a之中的彼此相邻的2个支柱之间。
[0860]
可动部740被配置在主体712与连接体730之间。
[0861]
据此，可动部740能够容易地变更连接体730相对于主体712的角度θ。
[0862]
例如，在将连接体730配置在主体712的重心部分以及其附近的情况下，可动部740也被配置在主体712的重心部分以及其附近。因此，能够与无人机701的重心取得平衡。
[0863]
无人机701还具备一对翼713。
[0864]
据此，例如在一对翼713为偏航翼的情况下，能够使无人机701在水平方向上旋转，在一对翼713为俯仰翼的情况下，能够使无人机701在垂直方向上旋转。这样，由于能够自由地操纵无人机701的行进方向，因此无人机701能够稳定地移动。
[0865]
处理部734在通过可动部740使角度θ增大后，在无人机701的推进速度超过规定值的情况下，使连接体730从导轨400脱离。
[0866]
据此，由于能够抑制连接体730与导轨400的接触，因此能够提高无人机701的安全性。
[0867]
处理部734在连接体730离开导轨400的情况下，通过可动部740使角度θ变小，并对多个第1电动机711的转速进行控制，以使转速比用于使无人机701悬浮的最小转速大。
[0868]
据此，在连接体730从导轨400脱离的情况下，通过使角度θ变小，无人机701能够悬浮到距离地面为规定高度的位置。这样，由于能够抑制与物体的接触，因此能够提高无人机701的安全性。
[0869]
处理部734可以在(ii)中，对多个第1电动机711的转速进行控制，以使角度θ比15
°
大。
[0870]
处理部734在(ii)中，对多个第1电动机711的转速进行控制，以使角度θ比45
°
大。
[0871]
处理部734在(ii)中，对多个第1电动机711的转速进行控制，以使角度θ比65
°
大。
[0872]
处理部734在(ii)中，对多个第1电动机711的转速进行控制，使角度θ比80
°
大。
[0873]
通过对可动部740的角度进行恰当的设定，从而能够对使无人机701动作的推力与浮力的比例进行调整。角度θ越大，则多个第1电动机711旋转的力相对于无人机701的大致水平方向的推力的比例大。据此，即使降低多个第1电动机711的转速，无人机701也能够得到充分的推力。
[0874]
连接体730具有能够自由摇动地与主体712连接的支承部732、以及与支承部732的一端连接的第1臂部731。
[0875]
据此，在支承部732的摇动的同时，能够使第1臂部731摇动。因此能够容易地与导轨400连接。
[0876]
第1臂部731是用于将无人机701悬挂在导轨400的悬挂架。
[0877]
据此，在无人机701停止时，第1臂部731能够悬挂在导轨400。因此，无人机701能够以悬挂在导轨400的状态，将货物载放到快递接收方。
[0878]
无人机701进一步具备与主体712连接的用于悬挂货物的悬挂导线792、以及能够对悬挂导线792进行卷绕回收的升降电动机，处理部734以连接体730与导轨400连接的状态，使无人机701位于用于容纳货物的快递箱470的垂直上方，驱动升降电动机，使悬挂导线792陆续放出，据此使货物相对于主体712下降，而被存放到快递箱470。
[0879]
据此，在无人机701到达目的地时，处理部734对升降电动机进行控制，使悬挂导线792陆续放出，据此使货物下降，而被存放到快递箱470。因此，无人机701能够将货物配送到快递接收方。
[0880]
处理部734在对悬挂导线792陆续放出的期间，按照货物针对快递箱470的相对位置，对主体712的位置以及朝向的至少一方进行调整。
[0881]
据此，即使无人机701在快递箱470的正上方发生了位置偏离，也能够通过处理部734对主体712的位置以及朝向的至少一方进行调整，从而使主体712的位置与快递箱470吻合。据此，由于无人机701能够确实地使货物下降并存放到快递箱470，因此能够确实地将货物配送到快递接收方。
[0882]
尤其是在该无人机701中，当因为刮风等而无人机701从快递箱470的正上方移动了的情况下，能够将主体712与快递箱470的位置对准。
[0883]
处理部734在货物的位置从快递箱470的垂直上方的位置变位向第3方向的情况下，使无人机701沿着导轨400的延伸方向，向与第3方向相反的第4方向移动。
[0884]
据此，即使因刮风等货物通过悬挂导线792被吹向第3方向而位置发生了变位(移动)，处理部734也能够使无人机701变位到与第3方向相反的第4方向。因此，无人机701能够确实地使货物下降而存放到快递箱470，因此能够更确实地将货物投递到快递接收方。
[0885]
处理部734在货物的位置从快递箱470的垂直上方的位置变位向第5方向的情况下，则将导轨400作为支点来使无人机701摆动，从而使无人机701的重心向与第5方向相反的第6方向移动。
[0886]
据此，即使在因刮风等货物通过悬挂导线792变位到第5方向，处理部734也能够通过使无人机701的重心移动，来使货物变位到与第5方向相反的第6方向。因此，无人机701能够确实地使货物下降而存放到快递箱470，这样能够更确实地将货物投递到快递接收方。
[0887]
快递系统3a中的多个支柱791a的每一个为电线杆。
[0888]
据此，由于能够将现有的电线杆作为支柱791a来使用，因此无需重新设置用于架设导轨400的支柱791a。因此，在该系统中，能够抑制在进行设置时的成本的增高。
[0889]
快递系统3a进一步具备被配置在规定场地内的拉引支柱791b、以及被架设在导轨400的拉引导线795，从地面到对拉引导线795与拉引支柱791b进行连接的第1连接点p1的高度，比从地面
か
到对拉引导线795与导轨400进行连接的第2连接点p2的高度低。
[0890]
据此，导轨400由于被配置在比第1连接点p1高的位置，因此无人机701能够在高的位置上移动。无人机701由于行驶在人不容易看到的位置，因此能够保护快递接收方的用户的个人隐私以及面向导轨400设置的住宅等设施的人的个人隐私。
[0891]
电线杆支承输电线，导轨400在输电线的下方且被设置在比拉引支柱791b的尖端高的位置。
[0892]
据此，由于在输电线的下方配置了导轨400，因此能够在与输电线不接触的位置配置导轨400且能够使无人机701行驶。这样，能够确保对货物进行配送的无人机701的安全性。
[0893]
连接体730进一步可以具有与第1臂部731连接、且用于能够自由旋转地与导轨400接触的实施方式4的变形例1所示的机轮。
[0894]
据此，在无人机701与导轨400连接时，能够以机轮与导轨400接触的状态来移动。机轮通过与导轨400摩擦来开始转动，无人机701能够仅以通过旋翼的旋转而产生的向行进方向的推进力在导轨400上行驶。因此，无人机701无需将旋翼的旋转力用于使自身升高的升力。这样，无人机701能够实现节能。
[0895]
(实施方式7的变形例1)
[0896]
以下对本变形例中的无人机701以及快递系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式7等相同的构成将适宜地省略说明。
[0897]
图67是举例示出实施方式7的变形例1中的快递系统的拉引支柱791b、第1拉引导线795a以及第2拉引导线795b被设置在住宅楼设施的情况的模式图。
[0898]
在图67中举例示出了拉引支柱791b被设置在设施(本变形例中为住宅楼设施)中的房屋顶部的侧壁的情况。在图67中作为拉引导线，而采用了第1拉引导线795a以及第2拉引导线795b。
[0899]
第1拉引导线795a通过被设置在房屋顶部的侧壁的拉引支柱791b，而被架设在各楼层的房屋顶部的侧壁。第2拉引导线795b的一端与拉引支柱791b或者第1拉引导线795a连接，另一端与设施的外壁连接。另外，也可以在外壁设置支柱791b。第2拉引导线795b可以被连接在设施中的每一户，也可以不与每一户连接。
[0900]
图68是举例示出无人机701将货物配送到实施方式7的变形例1中的住宅楼设施的
样子的模式图。
[0901]
例如图68的a以及图68的b所示，无人机701以连接体730与第1拉引导线795a连接的状态，沿着第1拉引导线795a移动。如图68的c所示，无人机701在连接在快递接收方的第2拉引导线795b与第1拉引导线795a或者拉引支柱791b连接点，将连接体730切换到第2拉引导线795b。如图68的d所示，无人机701由第2拉引导线795b引导而到达目的地的快递接收方，将货物卸下。
[0902]
另外，在图67中虽然是第1拉引导线795a以及第2拉引导线795b被架设在住宅楼设施，也可以架设导轨400。
[0903]
(实施方式7的变形例2)
[0904]
以下对本变形例中的无人机701以及快递系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式7等中的相同的构成将是适宜地省略说明。
[0905]
图69是举例示出实施方式7的变形例2中的快递系统的支柱791c为街灯的情况下的模式图。
[0906]
如图69所示，快递箱470被配置在人行道，且按照每个设施来配置。通过拉引支柱791b以及拉引导线795，货物被配送到设施中的各层。拉引支柱791b以及拉引导线795例如也可以被设置在设施的二层以上的情况。
[0907]
图70是举例示出实施方式7的变形例2中的快递系统的支柱791c为街灯的情况下的无人机通行道的位置的模式图。图70的a是从无人机701的移动方向来看的情况，图70的b是从与无人机701的移动方向正交的方向来看的情况。
[0908]
如图70的a以及图70的b所示，在本变形例中，在街灯的照明装置的垂直上方设置防护网794。防护网794被支撑固定在支柱791c所具有的用于保持照明装置的支撑杆。在图70中防护网794的大小为，从支撑杆伸出大约3米，且在无人机701移动的移动方向(导轨400的延伸方向)上的长度大约为4米。防护网794的大小可以根据照明装置的设置环境而变化。
[0909]
对这种本变形例中的无人机701以及快递系统的作用效果进行说明。
[0910]
多个支柱791c为街灯。
[0911]
据此，由于能够将现有的街灯用作支柱791c，因此无需重新设置用于架设导轨400的支柱791c。这样，该系统能够抑制在进行设置时的成本的增高。
[0912]
(实施方式7的变形例3)
[0913]
以下对本变形例中的无人机701b以及快递系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式7等无人机以及快递系统相同的构成将适宜地省略说明。在本变形例中，连接体730c的构成与实施方式7等不同。
[0914]
本变形例的无人机701b的连接体730c具有第1臂部731、支承部732、以及第1执行机构741。在本变形例中，连接体730c不具有实施方式7所示的基体733以及角度驱动部743。
[0915]
图71是示出实施方式7的变形例3中的快递系统的无人机701b的斜视图。
[0916]
如图71所示，本变形例的第1臂部731的第1挂钩731a大致为“c”的形状，在从无人机701b的行进方向来看时，是环状的外壳的一部分欠缺的形状。第1挂钩731a的第1连接端731a1与支承部732的另一端连接。
[0917]
图72是示出对实施方式7的变形例3中的快递系统的无人机701b的主体712的姿势进行变更的样子的斜视图。
[0918]
如图72的a、图72的b以及图72的c所示，图55的处理部734通过对可动部740、多个螺旋桨709a以及一对翼713进行控制，从而以保持连接体730c的支承部732的姿势来变更主体712的姿势。具体而言，变更虚拟平面的法线方向相对于支承部732的延伸方向的角度。
[0919]
(实施方式8)
[0920]
以下对本实施方式中的无人机701c以及快递系统4的基本的构成进行说明，对于与实施方式7等相同构成将会适宜地省略说明。在本实施方式中进一步设置了第2臂部751之处与实施方式7等不同。
[0921]
图73是用于说明实施方式8中的快递系统4的构成的方框图。图74是示出实施方式8中的快递系统4的无人机701c的正视图。具体而言，图74是示出实施方式8中的快递系统4的无人机70ac的正视图。
[0922]
如图73以及图74所示，本实施方式的连接体730d进一步具有第2臂部751、以及第2执行机构752。
[0923]
第2臂部751被连接在支承部732的一端。具体而言，第2臂部751以与第1臂部731相对的方式，经由基体733与支承部732连接。第1臂部731以及第2臂部751以彼此相对的方式被配置在基体733。第2臂部751是用于将无人机701c悬挂在导轨400的悬挂架。
[0924]
第2臂部751具有第2挂钩751a。
[0925]
第2挂钩751a从与第2执行机构752连接的第2连接端751a2延伸到另一侧的第2开放端751b2，在从第2连接端751a2到第2开放端751b2之间，具有向与第1方向相反的第2方向弯曲的第2弯曲部751c。第2挂钩751a的形状成为，在从无人机701c的行进方向来看时，环状的外壳的一部分欠缺而形成的大致“c”的形状、大致“f”的形状、大致“j”的形状或者大致“u”的形状等。第2挂钩751a被设置有允许导轨400进入的开口部，该开口部由环状的外壳的一部分欠缺而形成。开口部位于第2开放端751b2与第2连接端751a2之间。第2挂钩751a是连接体730d的第2端的一个例子。另外，在第2挂钩751a也可以如以上所述那样设置机轮，用于能够自由旋转地与导轨400接触。
[0926]
第2挂钩751a与第1挂钩731a相对，且在从无人机701c的行进方向来看第2挂钩751a以及第1挂钩731a时，第2挂钩751a的第2开放端751b2以及第2连接端751a2、与第1挂钩731a的第1开放端731b1以及第1连接端731a1夹着导轨400相对。
[0927]
基体733是对支承部732与第1臂部731以及第2臂部751进行连接的部分，被配置在支承部732与第1臂部731以及第2臂部751之间。基体733与第1臂部731的第1连接端731a1以及第2臂部751的第2连接端751a2和支承部732的另一端连接。
[0928]
第2执行机构752对第2挂钩751a相对于支承部732的角度进行设定。第2执行机构752被配置在支承部732与第2挂钩751a之间，以能够摇动的方式对第2挂钩751a的第2连接端751a2进行轴支承。在本实施方式中，第2执行机构752被设置在基体733。
[0929]
图75是对实施方式8中的快递系统4的无人机701c以及导轨400进行俯视的情况下，将连接体730d的连接从第1导轨401切换为第2导轨402的样子的俯视图。在图75中举例示出了由支柱791a支承的第1导轨401、第2导轨402等。
[0930]
如图74以及图75所示，本实施方式的处理部734通过对第1执行机构741以及第2执行机构752进行控制，能够将与第1导轨401连接的连接体730d切换到第2导轨402。关于导轨400的切换将后述。导轨400是第1导轨401以及第2导轨402的总称，在本实施方式中，简单称
为导轨400，其含义包括第1导轨401以及第2导轨402。
[0931]
本实施方式的快递系统4具备被架设在多个支柱791a之中彼此相邻的2个支柱791a之间的第1导轨401以及第2导轨402、以及防护网794。
[0932]
若将第1导轨401作为基本导轨，第2导轨402是从第1导轨401分支的导轨，以与第1导轨401相离的状态被配置在第1导轨401的附近，即沿着第1导轨401延伸。第1导轨401与第2导轨402接近的部分是接近区域，是成为无人机701c能够切换导轨400的分支点的转辙器。
[0933]
举例而言，第2导轨402是尖轨。接近区域是第1导轨401与第2导轨402之间的距离接近到无人机701c的宽度h1以下的区域(距离h2)。例如，接近区域是第1导轨401与第2导轨402最接近的区域。
[0934]
防护网794被设置在第1导轨401与第2导轨402的接近区域的垂直下方，由支柱791a支承。
[0935]
[动作]
[0936]
接着，对本实施方式中的无人机701c以及快递系统4的动作进行说明。在该快递系统4的无人机701c中，利用作为2个臂部的第1臂部731以及第2臂部751，能够对从第1导轨401到第2导轨402的连接进行切换。图76是示出将实施方式8中的快递系统4的无人机701c的连接体730d从第1导轨401切换到第2导轨402的工作的例子的流程图。在此，对沿着第1导轨401移动的无人机701c将线路从第1导轨401切换到第2导轨402的情况进行说明。
[0937]
首先，如图73、图75的a以及图76所示，在无人机701c的连接体730d的第1挂钩731a以及第2挂钩751a与第1导轨401连接的情况下，无人机701c通过第1挂钩731a以及第2挂钩751a以能够自由滑动的方式悬挂在第1导轨401。在这种情况下，如图75的b、图75的c以及图76所示，处理部734根据图像信息等，无人机701c接近第2导轨402的尖端部，当经由该尖端部时，通过对第2执行机构752进行控制，从而使第2挂钩751a摇动，这样从第1导轨401脱离，被挂在第2导轨402上(s8201)。处理部734根据图像信息等，对第2导轨402沿着第1导轨401而接近的接近区域进行识别，通过在接近区域对第2执行机构752进行控制，从而使第2挂钩751a摇动，挂在第2导轨402上，这样，第2挂钩751a与第2导轨402连接，从而成为图75的c的状态。
[0938]
接着，如图75的c、图75的d以及图76所示，处理部734通过对第1执行机构741进行控制，从而使第1挂钩731a摇动，使第1挂钩731a从第1导轨401脱离(s8202)，这样，成为图75的d的状态。
[0939]
接着，如图75的d、图75的e以及图76所示，处理部734通过对第1执行机构741进行控制，从而使第1挂钩731a摇动，并使第1挂钩731a挂在第2导轨402上，据此，对第1挂钩731a与第2导轨402连接(s8203)。在此之后，处理部734对第2执行机构752进行控制，据此，使第2挂钩751a摇动，以便从第2导轨402将第2挂钩751a卸下，这样，成为图75的e的状态。于是，无人机701c沿着第2导轨402移动，将连接体730d的连接从第2导轨402切换到第3导轨。
[0940]
在无人机701c一直保持在第2导轨402上移动的情况下，如图75的g以及图76所示，在经由了导轨支承部793之后，处理部734对第2执行机构752进行控制，使第2挂钩751a摇动，以便挂在第2导轨402上，据此，对第2挂钩751a与第2导轨402进行连接(s8204)。通过在第2导轨402上连接第1挂钩731a以及第2挂钩751a，从而无人机701c能够以不离开第2导轨402的方式来连接。
[0941]
接着，对将连接体730d从第1导轨401切换到第2导轨402时的连接体730d的动作进行详细说明。
[0942]
图77是举例示出在实施方式8中的快递系统4的无人机701c以及导轨400的背面侧，将连接体730d的连接从第1导轨401切换到第2导轨402的样子的背面图。图78是详细示出将实施方式8中的快递系统4的无人机701c的连接体730d从第1导轨401切换到第2导轨402的工作的例子的流程图。
[0943]
在图77中举例示出了由支柱791a支承的第1导轨401、第2导轨402等。在图77中示出了从无人机701c的行进方向侧(正面侧)来看无人机701c、第1导轨401以及第2导轨402的情况的例子。
[0944]
如图73、图77的a、b以及图78所示，处理部734在第2挂钩751a挂在第2导轨402时，通过对角度驱动部743进行控制，从而变更基体733相对于支承部732的角度，以第2挂钩751a高于第1挂钩731a的方式，使基体733倾斜(s8301)。此时，第2连接端751a2比第1连接端731a1高。另外，可以不使基体733倾斜，而是使主体712倾斜。
[0945]
如图73、图77的b、图77的c以及图78所示，由于第2挂钩751a从第1导轨401脱离，因此，处理部734对角度驱动部743进行控制，据此使基体733的姿势恢复原状，同时对第2执行机构752进行控制，使第2挂钩751a在第1导轨401与第2导轨402之间通过，通过使第2挂钩751a摇动，从而从第1导轨401脱离(s8302)。
[0946]
如图73、图77的d以及图78所示，处理部734通过对第2执行机构752进行控制，从而使第2挂钩751a摇动，使其接近第2导轨402，以便挂在第2挂钩751a，通过对角度驱动部743进行控制，从而对基体733相对于支承部732的角度进行变更，以使第2挂钩751a高于第1挂钩731a的方式，使基体733倾斜(s8303)。
[0947]
如图73、图77的e以及图78所示，处理部734通过对角度驱动部743进行控制，从而将基体733的姿势复原，同时对第2执行机构752进行控制，使第2挂钩751a摇动，以便挂在第2导轨402上，据此，第2挂钩751a与第2导轨402连接(s8304)。
[0948]
如图73、图77的f以及图78所示，处理部734在将第1挂钩731a从第1导轨401卸下时，对角度驱动部743进行控制，变更基体733相对于支承部732的角度，以第1挂钩731a高于第2挂钩751a的方式，使基体733倾斜(s8305)。此时，第1连接端731a1比第2连接端751a2高。另外，也可以不使基体733倾斜，而是将主体712倾斜。
[0949]
如图73、图77的f、图77的g以及图78所示，由于第1挂钩731a从第1导轨401脱离，处理部734通过对角度驱动部743进行控制，从而使基体733的姿势复原，同时对第1执行机构741进行控制，使第1挂钩731a摇动，从而从第1导轨401脱离(s8306)。
[0950]
如图73、图77的h以及图78所示，处理部734通过对第2执行机构752进行控制，使第1挂钩从第1导轨401与第2导轨402之间通过，为了挂在第2导轨402上而与第2导轨402接近，通过对角度驱动部743进行控制，从而变更基体733相对于支承部732的角度，以第1挂钩731a高于第2挂钩751a的方式，使基体733倾斜(s8307)。
[0951]
如图73、图77的i以及图78所示，处理部734通过对角度驱动部743进行控制，从而使基体733的姿势复原，通过对第1执行机构741进行控制，使第1挂钩731a摇动而挂在第2导轨402，据此，第1挂钩731a与第2导轨402连接(s8308)。据此，第1挂钩731a以及第2挂钩751a被连接到第2导轨402。
[0952]
[作用效果]
[0953]
接着，对本实施方式中的无人机701c以及快递系统4的作用效果进行说明。
[0954]
连接体730d进一步具有与支承部732的一端连接的第2臂部751。
[0955]
据此，不仅是第1臂部731，第2臂部751也能够与导轨400连接，这样，能够抑制无人机701c从导轨400掉落，因此能够进一步提高采用了无人机701c的系统中的安全性。
[0956]
第1臂部731是用于将无人机701c悬挂在导轨400的第1悬挂架，第2臂部751是用于将无人机701c悬挂在导轨400的第2悬挂架，连接体730d进一步具有第1执行机构741以及第2执行机构752，第1执行机构741对第1臂部731相对于支承部732的角度进行设定，第2执行机构752对第2臂部751相对于支承部732的角度进行设定。
[0957]
据此，在无人机701c由于能够确实地悬挂在导轨400，因此能够抑制无人机701c从导轨400掉落，这样，能够进一步提高采用了无人机701c的系统中的安全性。
[0958]
连接体730d进一步具有基体733以及第3执行机构，基体733被配置在支承部732与第1臂部731以及第2臂部751之间，第3执行机构对基体733相对于支承部732的角度进行设定。
[0959]
据此，仅通过改变基体733的角度，就能够变更第1臂部731相对于主体712的高度，并且能够变更第2臂部751的高度。因此，即使不使主体712倾斜，也能够对第1臂部731以及第2臂部751的高度进行变更，从而能够确保无人机701c的稳定性。
[0960]
第1臂部731具有从被连接在第1执行机构741的第1连接端731a1延伸到第1开放端731b1的第1挂钩731a，第2臂部751具有从被连接在第2执行机构752的第2连接端751a2延伸到第2开放端751b2的第2挂钩751a，第1挂钩731a具有从第1连接端731a1至第1开放端731b1，向第1方向弯曲的第1弯曲部731c，第2挂钩751a具有从第2连接端751a2至第2开放端751b2，向与第1方向相反的第2方向弯曲的第2弯曲部751c。
[0961]
据此，在第1挂钩731a悬挂在导轨400的情况下，能够将主体712保持成水平的姿势，在第2挂钩751a悬挂在导轨400的情况下，也能够将主体712保持成水平的姿势。因此，第1挂钩731a以及第2挂钩751a能够将无人机701c保持成恰当的姿势。
[0962]
通过第1挂钩731a以及第2挂钩751a，能够容易地挂在导轨400上。
[0963]
处理部734在无人机701c通过第1挂钩731a以能够自由滑动的方式悬挂在第1导轨401的情况下，对第2执行机构752进行控制，将第2挂钩751a挂在沿着第1导轨401延伸且与第1导轨401相邻的第2导轨402，通过对第1执行机构741进行控制，从而使第1挂钩731a从第1导轨401脱离。
[0964]
据此，例如无人机701c的第1挂钩731a连接在第1导轨401时，在将第2挂钩751a连接到第2导轨402之后，将第1挂钩731a从第1导轨401卸下，据此，无人机701c能够从第1导轨401切换连接到作为其他的导轨400的第2导轨402来移动。因此，无人机701c能够在导轨400与导轨400的分支点确实地对导轨400进行切换，从而能够抑制无人机701c的掉落，据此能够进一步提高采用了无人机701c的系统中的安全性。
[0965]
快递系统4具备无人机701c、多个支柱791a、以及被架设在多个支柱791a之中彼此相邻的2个支柱791a之间的第1导轨401以及第2导轨402。
[0966]
处理部734在无人机701c通过第1挂钩731a以及第2挂钩751a以能够自由滑动的方式悬挂在第1导轨401的情况下，对第2执行机构752进行控制，使第2挂钩751a从第1导轨401
脱离，并挂在与第1导轨401相邻且沿着第1导轨401延伸的第2导轨402，对第1执行机构741进行控制，使第1挂钩731a从第1导轨401脱离，并挂在第2导轨402。
[0967]
据此，例如在无人机701c的第1挂钩731a以及第2挂钩751a与第1导轨401连接时，将第2挂钩751a从第1导轨401卸下并连接到第2导轨402，在此之后，通过将第1挂钩731a从第1导轨401卸下并连接到第2导轨402，从而无人机701c能够从第1导轨401切换连接到其他的导轨400即第2导轨402来移动。因此，无人机701c在导轨400与导轨400的分支点，由于能够确实地对导轨400进行切换，因此能够抑制无人机701c的掉落，从而能够进一步提高采用了无人机701c的系统中的安全性。
[0968]
处理部734在第2挂钩751a挂在第2导轨402时，使主体712或者支承部732向第2方向倾斜，使第2连接端751a2高于第1连接端731a1，在将第1挂钩731a从第1导轨401卸下时，使主体712或者支承部732向第1方向倾斜，从而使第1连接端731a1高于第2连接端751a2。
[0969]
据此，通过使主体712或者支承部732倾斜，从而能够容易地将第1挂钩731a以及第2挂钩751a挂在导轨400，并且能够容易地使第1挂钩731a以及第2挂钩751a从导轨400脱离。
[0970]
快递系统4进一步具备被架设在第1导轨401与第2导轨402的接近区域的垂直下方的防护网794，接近区域是第1导轨401与第2导轨402之间的距离接近到无人机701c的大小以下的区域。
[0971]
据此，由于第1导轨401与第2导轨402之间的距离h2比主体712的宽度h1(尺寸)小，因此，无人机701c能够容易地从第1导轨401切换到第2导轨402来移动。
[0972]
通过在第1导轨401与第2导轨402的接近区域的垂直下方设置防护网794，从而即使无人机701c从第1导轨401以及第2导轨402脱离，也能够抑制无人机701c掉落到地面。因此，能够进一步提高采用了无人机701c的系统中的安全性。
[0973]
(实施方式8的变形例)
[0974]
以下对本变形例中的无人机701c以及快递系统的基本的构成进行说明，对于与实施方式7等的无人机以及快递系统相同的构成将会适宜地省略说明。
[0975]
图79是示出实施方式8的变形例中的快递系统的无人机701c的第1挂钩731a以及导轨的顶视图、侧视图以及正视图。图79的a是对快递系统的无人机701c的第1挂钩731a、第1导轨401以及第2导轨402从侧面来看时的侧视图。图79的b是对快递系统的无人机701c的第1挂钩731a、第1导轨401以及第2导轨402从上方来看时的顶视图。图79的c是从快递系统的无人机701c的行进方向一侧来看无人机701c的第1挂钩731a、第1导轨401以及第2导轨402时的正视图。
[0976]
如图79所示，在本变形例中，第2导轨402的至少一部分的高度比相邻的第1导轨401的高度高。第2导轨402是从第1导轨401的分支，第2导轨402的尖端部沿着第1导轨401的延伸方向而被配置。第2导轨402中的一部分被配置成比第1导轨401高，且第2导轨402是相对于第1导轨401迂回延伸的错开的线路。在2个无人机701c在第1导轨401上相对行驶的情况下，第2导轨402是用于使2个无人机701c中一方的无人机701c离合的导轨。另外，第1导轨401以及第2导轨402也可以是输电线。
[0977]
在本变形例的快递系统中，在2个无人机701c中的第1无人机沿着第1导轨401向第1移动方向行驶，且2个无人机701c中的第2无人机沿着第1导轨401向与第1移动方向相反的第2移动方向行驶的情况下，第1无人机当通过相机传感器334等检测到第2无人机的接近
时，将连接体730d的连接从第1导轨401切换到第2导轨402。由于第2导轨402比第1导轨401高，因此在第1导轨401行驶的第2无人机与在第2导轨402上行驶的第1无人机能够错开。通过改变第1导轨401与第2导轨402的高度，从而第1无人机的主体712或者货物与第2无人机的主体712或者货物不容易接触。
[0978]
另外，第1无人机与第2无人机只要能够错开，也可以使第1导轨401和第2导轨402相离，来确保第1无人机与第2无人机的距离。
[0979]
对这样的本变形例中的无人机701c以及快递系统的作用效果进行说明。
[0980]
第2导轨402的至少一部分的高度比相邻的第1导轨401的高度高。
[0981]
据此，在2个无人机701c相对行驶于第1导轨401的情况下，2个无人机701c中的一方的无人机701c能够退避到第2导轨402。能够将第2导轨402作为退避线路来使用。因此，能够抑制无人机701c发生碰撞或者混乱。
[0982]
(实施方式9)
[0983]
以下对本实施方式中的无人机701以及快递系统5的基本的构成进行说明，对于与实施方式7等相同的构成将会适宜地省略说明。在本实施方式中，进一步在推力装置910设置了货物之处与实施方式7等不同。
[0984]
图80是示出实施方式9中的快递系统5的推力装置910以及被装配在推力装置910的货物的斜视图。图81是用于说明实施方式9中的快递系统5的构成的方框图。
[0985]
如图80以及图81所示，快递系统5进一步具备推力装置910。
[0986]
推力装置910以能够装拆的方式安装于货物，是能够针对快递箱来校正货物的位置的装置。推力装置910可以经由悬挂导线792，来与无人机701的主体712进行通信，也可以利用通信模块等进行无线通信。另外，推力装置910也可以是无人机701。
[0987]
推力装置910具有支承体911、多个螺旋桨912、多个第2电动机913、以及相机传感器914。
[0988]
支承体911是通过与货物的顶面卡合，从而能够以规定的姿势来保持货物的支承部件。在支承体911的中央部与悬挂导线792的下端连结。在本实施方式中，是围住货物的上端缘的框状体。支承体911围住货物的上端缘，以夹着货物的方式抓住货物或者与货物连接，这样，以规定的姿势来保持货物。在本实施方式中，支承体911是矩形的框状体。
[0989]
支承体911对多个第2电动机913与多个螺旋桨912进行支承。在支承体911的外周侧面部911a设置了多个第2电动机913、以及多个螺旋桨912。在本实施方式中，在支承体911的每一个边上设置了2个螺旋桨912和2个第2电动机913。
[0990]
多个螺旋桨912的每一个被配置在支承体911的外周侧面部911a，以在水平方向上产生推力的方式，被设置在支承体911。多个螺旋桨912的每一个，以螺旋桨912的旋转平面与垂直方向大致平行的姿势被设置在支承体911，将空气送出到支承体911的外侧。旋转平面是螺旋桨912的叶片旋转的平面，是与螺旋桨912的旋转轴(第2电动机913的旋转轴)正交的平面。
[0991]
多个螺旋桨912包括第1螺旋桨912a和第2螺旋桨912b，第1螺旋桨912a被配置在支承体911的外周侧面部911a中的第1侧面部911a1，第2螺旋桨912b被配置在与支承体911的第1侧面部911a1不同的外周侧面部911a中的第2侧面部911a2。在本实施方式中，第1螺旋桨912a在外周侧面部911a中的前侧的第1侧面部911a1和后侧的第1侧面部911a1分别设置，第
2螺旋桨912b在外周侧面部911a中的右侧的第2侧面部911a2和左侧的第2侧面部911a2分别设置。前侧是图中的推力装置910的前侧，后侧是图中的推力装置910的后侧，右侧是图中的推力装置910的右侧，左侧是图中的推力装置910的左侧。
[0992]
多个第2电动机913是使多个螺旋桨912分别旋转的电动机。第2电动机913例如经由悬挂导线792，从无人机701的主体的电池313被供电。另外，在支承体911上也可以搭载电池，多个第2电动机913的每一个可以由该电池供电。
[0993]
相机传感器914被设置在支承体911的货物侧即支承体911的垂直下方的一侧，通过拍摄快递箱470，从而将获得的图像信息输出到处理部734。相机传感器914也可以被设置多个。
[0994]
被搭载在无人机701的控制部330的处理部734进行控制，以在悬挂导线792被陆续放出期间的至少一部分的期间中，对推力装置910的多个第2电动机913的至少一个进行驱动。具体而言，处理部734根据从推力装置910的相机传感器914获得的图像信息以及通过无人机701的主体的相机传感器334获得的图像信息，算出快递箱470与货物的位置。处理部734以使货物配置到快递箱的开口的垂直上方的方式，对推力装置910的多个第2电动机913进行控制，使推力装置910以及货物移动，从而在俯视的状态下，使货物能够被容纳在快递箱的开口内。具体而言，处理部734算出快递箱的开口与货物的误差(位置偏离)，通过对算出的误差进行修改，从而对货物相对于快递箱的开口的位置进行校正。
[0995]
接着，对利用推力装置910将货物存放到快递箱470的顺序进行说明。另外，对于与图58相同的部分将会适宜地省略说明。
[0996]
图82是举例示出实施方式9中的快递系统5的推力装置910将货物存放到快递箱470的样子的模式图。
[0997]
如图81、图82的a以及图82的b所示，首先，无人机701在到达快递接收方即快递箱470的垂直上方时，处理部734对导线控制模块311进行控制，开始悬挂导线792的陆续放出。导线控制模块311使悬挂导线792陆续放出，当货物与快递箱470的距离成为规定距离时，快递箱470打开盖子，使开口开放。
[0998]
接着，处理部734在对导线控制模块311进行控制，使悬挂导线792陆续放出时，对货物与快递箱470的位置进行测量，算出从快递箱470到货物的相对位置的误差。在误差为规定值以上的情况下，处理部734通过对推力装置910的多个第2电动机913的每一个进行控制，从而对货物相对于快递箱470的开口471的位置进行校正。处理部734可以通过对多个第1电动机711进行控制，对货物相对于快递箱470的开口471的位置进行校正，从而使无人机701移动。关于采用了推力装置910的货物位置的校正的详细，将在以后说明。
[0999]
如图81、图82的c所示，处理部734反复进行推力装置910与快递箱470的开口471的误差的校正，对推力装置910的位置与快递箱470的开口471进行调整，使快递箱470的开口471与推力装置910一致。处理部734通过推力装置910，使货物存放到快递箱470。具体而言，推力装置910以笼罩快递箱470的开口471的方式下降，将货物存放到快递箱470。
[1000]
如图81、图82的d以及图82的e所示，推力装置910在将货物存放到快递箱470后，放下货物后上升，而被装配到无人机701的主体。于是，无人机701返回到快递发送方。
[1001]
接着，举例示出通过推力装置910来校正货物的位置的情况。
[1002]
图83是实施方式9中的快递系统5的推力装置910和快递箱470的顶面图。在图83中
示出了对推力装置910和快递箱470进行俯视的状态。
[1003]
在图81、图83的a中，快递箱470的开口471与推力装置910虽然一部分重叠，但是，这种状态是无法将货物存放到快递箱470的，因此，处理部734对多个第2电动机913的每一个进行控制，从而使推力装置910向对x轴方向以及y轴方向进行了合成的xy方向移动。例如，处理部734通过对左侧的第2侧面部911a2的2个第2电动机913分别进行控制，从而使无人机701向xy方向移动，成为图83的b的状态。
[1004]
在图81、图83的b中，快递箱470的开口471与推力装置910虽然一部分重叠，但是，快递箱470的开口471与货物之间产生位置偏离。处理部734通过对多个第2电动机913的每一个进行控制，从而使推力装置910在xy平面上，仅转动规定的横滚角。例如，处理部734对后侧的第1侧面部911a1的右侧的第2电动机913进行控制、对前侧的第1侧面部911a1的左侧的第2电动机913进行控制，据此，使推力装置910在xy平面上旋转移动，从而成为图83的c的状态。
[1005]
在图81、图83的c中，快递箱470的开口471与推力装置910虽然一部分重叠，但是，快递箱470的开口471与货物发生位置偏离。处理部734通过对多个第2电动机913的每一个进行控制，从而使推力装置910向y轴方向移动。例如，处理部734对前侧的第1侧面部911a1的2个第2电动机913分别进行控制，从而使无人机701向y轴方向移动，使快递箱470的开口471与推力装置910一致，以使货物能够容纳在快递箱470的开口471。据此，推力装置910将货物存放到快递箱470。
[1006]
图84是举例示出实施方式9中的快递系统5的推力装置910将货物配送到住宅楼设施的样子的模式图。
[1007]
如图81、图84所示，在快递箱470不在导轨400的垂直下方的情况下，处理部734根据从相机传感器914获得的图像信息，来识别快递箱470，通过对推力装置910的多个第2电动机913进行控制，从而使货物存放到快递箱470。
[1008]
具体而言，在图81、图84的a中，处理部734对导线控制模块311进行控制，开始悬挂导线792的陆续放出，根据图像信息，算出快递箱470，对多个第2电动机913进行控制。据此，推力装置910向快递箱470移动。于是，推力装置910移动到快递箱470的开口471的垂直上方。
[1009]
在图81、图84的b中，处理部734使推力装置910将货物存放到快递箱470。具体而言，推力装置910向快递箱470的开口471下降，将货物存放到快递箱470。
[1010]
如图81、图84的c所示，推力装置910在将货物存放到快递箱470之后，在放下货物后开始上升，被装配到主体712。于是，无人机701返回到快递发送方。
[1011]
[作用效果]
[1012]
接着，对本实施方式中的无人机701以及快递系统5的作用效果进行说明。
[1013]
无人机701进一步具备以能够装拆于货物的方式而被装配的推力装置910，推力装置910具有多个螺旋桨912、使多个螺旋桨912的每一个旋转的多个第2电动机913、以及支承多个第2电动机913的支承体911。
[1014]
据此，即使无人机701相对于快递箱470的正上方发生了位置偏离，推力装置910也能够将货物引导到快递箱470。因此，无人机701能够确实地使货物下降而被存放到快递箱470，因此能够更确实地将货物投递到快递接收方。即使快递箱470的开口471窄、难于将货
物插入的状况，无人机701也能够确实地将货物插入到快递箱470。据此，可以不需要用于使无人机701降落的大的空间。
[1015]
尤其是在该无人机701中，即使在因为刮风等无人机701从快递箱470的正上方移动了的情况下，推力装置910也能够使货物存放到快递箱470。
[1016]
多个螺旋桨912包括被配置在支承体911的第1侧面部911a1的第1螺旋桨912a、以及被配置在支承体911的与第1侧面部911a1不同的第2侧面部911a2的第2螺旋桨912b。
[1017]
据此，能够调节推力装置910相对于快递箱470的位置以及朝向。因此，该无人机701能够通过推力装置910，确实地将货物存放到快递箱470。
[1018]
处理部734进行控制，在使悬挂导线792陆续放出期间的至少一部分期间中，使推力装置910对多个第2电动机913的至少一个进行驱动。
[1019]
据此，在货物从无人机701开始下降时，能够对推力装置910相对于快递箱470的位置以及朝向进行调节。因此，在该无人机701能够顺利地将货物存放到快递箱470。
[1020]
(实施方式10)
[1021]
[构成]
[1022]
由于本实施方式中的推力装置1001的基本构成与实施方式9等的推力装置相同的基本构成相同，因此，以下将会适宜地省略本实施方式中的推力装置1001的基本构成的说明。在本实施方式中，推力装置1001的电动机1010相对于边框进行摆动之处与实施方式9等不同。
[1023]
图85是举例示出实施方式10中的推力装置1001的方框图。图86是举例示出实施方式10中的快递系统的推力装置1001的模式图。图86的a是对推力装置1001从垂直上方来看时，电动机1010的旋转轴1012与虚拟面v1平行的情况下的平面图，图86的b是从推力装置1001的侧面来看时，电动机1010的旋转轴1012与虚拟面v1平行的情况下的侧面图。图86的c是对推力装置1001从垂直上方来看时，电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1倾斜的情况下的平面图，图86的d是从推力装置1001的侧面来看时，电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1倾斜的情况下的侧面图。推力装置1001是装置的一个例子。图86中的水平方向和垂直方向的箭头对应的是图86的b和d。
[1024]
如图85以及图86所示，推力装置1001具备：支承体1015、导线1016、多个电动机1010、多个螺旋桨1013、控制部1020、以及一个以上的执行机构1030。
[1025]
支承体1015以可装拆的方式装载货物。支承体1015在平面图中为与货物的形状对应的形状，具有围住货物的周围的多边形的边框。在本实施方式中，支承体1015的形状作为多边形的一个例子而呈矩形。
[1026]
支承体1015的内部容纳货物，能够以围住货物的上端缘来夹着货物的方式抓住货物，或者能够通过与货物连接，以规定的姿势来保持货物。在本实施方式中，支承体1015具有开口部，在后述的虚拟面v1成为与水平面平行的姿势的情况下，所述开口部形成在支承体1015的垂直方向(与后述的主导线1016a的长度方向平行的方向)的下部，以供货物放入。
[1027]
导线1016能够吊挂支承体1015，与支承体1015的至少一个连接点p直接连接。导线1016的一端与支承体1015连接，另一端与被配置在和地面相离的位置的物体连接，来吊挂支承体1015。物体例如是上述的导轨、无人机等无人驾驶航空器。在本实施方式中，在虚拟面v1成为与水平面平行的情况下，导线1016与支承体1015的垂直上部连接。导线1016在将
推力装置1001吊挂在物体的情况下，将推力装置1001保持成水平的姿势。
[1028]
导线1016具有主导线1016a和多个辅助导线1016b。
[1029]
主导线1016a的一端与多个辅助导线1016b连接，主导线1016a的另一端与物体连接。主导线1016a经由多个辅助导线1016b，将支承体1015吊挂在物体来支承。在推力装置1001被吊挂在物体的情况下，主导线1016a由支承体1015而沿着垂直方向被拉伸。
[1030]
多个辅助导线1016b的一端与支承体1015的多个连接点p直接连接而被固定。具体而言，多个辅助导线1016b的各自的一端与在平面图中呈多边形的支承体1015的多个角部一对一地连接。多个辅助导线1016b的另一端与作为一个共用的连接点p的主导线1016a的一端连接。多个连接点p被配置在相当于平面图中的多个顶点的边框的多个角部(边框的部分)。在本实施方式中，由于支承体1015在平面图的情况下为矩形，多个辅助导线1016b与相当于矩形的顶点的4个角一对一地连接。
[1031]
另外，被配置在支承体1015的多个连接点p中的一部分在支承体1015上移动。
[1032]
多个电动机1010被配置在构成支承体1015的外周的侧面部。多个电动机1010以围在支承体1015的周围的方式而被分散配置，由支承体1015支承。多个电动机1010通过执行机构1030以能够相对于边框旋转的方式而被支承。在本实施方式中，多个电动机1010在虚拟面v1成为与水平面平行的姿势的情况下，被配置在支承体1015的垂直方向的上部。
[1033]
多个电动机1010是通过电动机主体使旋转轴1012旋转，来使多个螺旋桨1013分别旋转的电动马达。电动机1010例如可以经由导线1016，由推力装置1001的电池来供电。另外，在吊挂推力装置1001的物体为无人机的情况下，可以由无人机的主体的电池来供电。多个电动机1010的可以由这些电池来供电。
[1034]
多个螺旋桨1013与多个电动机1010的旋转轴1012一一对应，与多个电动机1010的旋转轴1012一对一地固定。多个螺旋桨1013的每一个由多个电动机1010驱动，产生沿着旋转轴1012的长度方向的推力。多个螺旋桨1013的旋转平面与多个电动机1010的转动同步，相对于虚拟面v1倾斜。虚拟面v1是指，在相对于支承体1015的多个电动机1010的每一个的姿势成为相同的情况下，包括多个螺旋桨1013的每一个的中心的面。虚拟面v1优选为是虚拟的平面。螺旋桨1013的中心是指，电动机1010的旋转轴1012的轴心j1与螺旋桨1013的旋转平面交叉的点。
[1035]
相对于虚拟面v1，多个电动机1010的旋转轴1012(即轴心j1)所成的角度θ为-45度以上且 45度以下。该角度θ是多个电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1进行摆动的可动范围，在将虚拟面v1作为基准面时，相对于虚拟面v1的旋转轴1012的轴心j1的角度θ为从-45度到 45度的范围。尤其优选为，该角度θ为-30度以上且 30度以下。
[1036]
控制部1020对多个电动机1010进行控制。
[1037]
具体而言，控制部1020通过对一个以上的执行机构1030进行控制，来调节多个电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1所成的角度θ。控制部1020通过对执行机构1030进行控制，使多个电动机1010针对支承体1015转动，从而对多个电动机1010的姿势进行控制。控制部1020对多个电动机1010针对支承体1015的转动的角度θ、以及多个电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1的角度θ进行控制。另外，控制部1020能够对多个电动机1010相对于虚拟面v1的角度θ分别进行控制。
[1038]
控制部1020也对多个电动机1010的旋转轴1012的转速进行控制。控制部1020通过
对提供给多个电动机1010的电流的值进行变更，来对旋转轴1012的转速进行控制。另外，控制部1020也能够对多个电动机1010的旋转轴1012的转速分别进行控制。
[1039]
控制部1020具有第1模式和第2模式。
[1040]
第1模式是指，使旋转轴1012倾斜，以使多个电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1的角度θ成为0度。第2模式是指，使一个以上的旋转轴1012相对于虚拟面v1倾斜，以使角度θ成为仰角。
[1041]
一个以上的执行机构1030对多个电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1所成的角度θ进行调节。具体而言，一个以上的执行机构1030通过由控制部1020驱动来使多个电动机1010转动，从而对多个电动机1010针对支承体1015的姿势进行变更。一个以上的执行机构1030例如由齿轮、滑轮、传动带等驱动机构构成。
[1042]
[工作]
[1043]
在该推力装置1001，在经由导线1016与物体连接的情况下，例如以旋转轴1012的轴心j1和水平面成为平行的方式，控制部1020经由一个以上的执行机构1030，对多个电动机1010的姿势进行控制。例如，在推力装置1001在水平面上移动了的情况下，如图86的a以及b所示，控制部1020对多个电动机1010的姿势进行控制，以使多个电动机1010的旋转轴1012的轴心j1成为与水平面平行。控制部1020驱动被配置在与想要行进的方向相反的方向的一个以上的电动机1010。据此，推力装置1001能够向所希望的方向行进。
[1044]
在该推力装置1001，在经由导线1016与物体连接的情况下，例如以使旋转轴1012的轴心j1相对于水平面倾斜的方式，由控制部1020经由一个以上的执行机构1030对多个电动机1010的姿势进行控制。例如，在想要使推力装置1001上升或漂浮的情况下，如图86的c以及d所示，控制部1020以使多个电动机1010的旋转轴1012的轴心j1相对于水平面倾斜的方式，对多个电动机1010的姿势进行控制。控制部1020使一个以上的电动机1010驱动。据此，推力装置1001能够上升或漂浮。
[1045]
这样，在想要将货物放入到快递箱的情况下，在从垂直方向来看时，以货物能够放入到快递箱的开口的方式，推力装置1001针对快递箱的开口进行对位。
[1046]
[作用效果]
[1047]
接着，对本实施方式所涉及的推力装置1001的作用效果进行说明。
[1048]
如以上所述，本实施方式所涉及的推力装置1001具备：以可装拆的方式来装载货物的支承体1015；导线1016，一端与支承体1015连接，另一端与被配置在和地面相离的位置的物体连接，据此能够吊挂支承体1015；被配置在支承体1015的侧面部的多个电动机1010；由多个电动机1010驱动的多个螺旋桨1013；以及对多个电动机1010进行控制的控制部1020。并且，多个电动机1010的旋转轴1012相对于通过多个螺旋桨1013的每一个的中心的虚拟面v1所成的角度θ为-45度以上且 45度以下。
[1049]
据此，通过对多个电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1的角度θ进行控制，从而在将货物载置到规定位置时，能够将货物与规定位置对准。通过使该推力装置1001向所希望的方向行进，从而能够对推力装置1001针对规定位置的位置进行微调。
[1050]
在支承体1015经由导线1016而吊挂在物体的状态下，在推力装置1001下降时，以从垂直方向来看时，货物对准规定位置的方式，来进行位置对准，因此能够对推力装置1001的位置进行微调。
[1051]
因此，该推力装置1001能够将货物配置到规定位置。尤其是在户外使用该推力装置1001的情况下，由于风等的影响，即使推力装置1001偏离了规定位置，也能够通过对位置偏离进行校正，来使推力装置1001向规定位置移动，因此能够将货物配置在规定位置。
[1052]
在本实施方式所涉及的推力装置1001中，角度θ为-30度以上且 30度以下。
[1053]
据此，由于推力装置1001漂浮的推力不容易增大，因此例如能够抑制因推力装置1001急速上升而造成的导线1016的松弛。
[1054]
本实施方式所涉及的推力装置1001进一步具备一个以上的执行机构1030，对多个电动机1010的旋转轴1012相对于虚拟面v1所成的角度θ进行调节。
[1055]
据此，能够调节针对支承体1015的多个电动机1010的姿势。因此，推力装置1001能够向水平方向移动，也能够在垂直方向上移动。据此，能够进行更准确地位置调整，来使货物对准规定位置。
[1056]
在本实施方式所涉及的推力装置1001中，控制部1020具有第1模式和第2模式，第1模式是指，通过对一个以上的执行机构1030进行控制，从而对一个以上的旋转轴1012相对于虚拟面v1所成的角度θ进行调节，使一个以上的旋转轴1012倾斜，以使角度θ成为0度，第2模式是指，通过对一个以上的执行机构1030进行控制，从而对一个以上的旋转轴1012相对于虚拟面v1所成的角度θ进行调节，使一个以上的旋转轴1012倾斜，以使角度θ成为仰角。
[1057]
据此，能够对多个电动机1010的旋转轴1012中的一个以上的电动机1010的旋转轴1012的姿势分别进行控制。因此，在推力装置1001想要移动到规定位置时，能够对推力装置1001的姿势以及行进方向等进行细微的控制，从而能够以更高的精度对推力装置1001的位置进行微调。
[1058]
在本实施方式所涉及的推力装置1001中，导线1016具有主导线1016a和多个辅助导线1016b。多个辅助导线1016b的一端与支承体1015的多个连接点p直接连接。多个辅助导线1016b的另一端与作为一个共用的连接点p的主导线1016a的一端连接。并且，主导线1016a经由多个辅助导线1016b，将支承体1015吊挂在物体并支承。
[1059]
据此，能够经由多个连接点p，一对一地将多个辅助导线1016b连接到支承体1015。因此，在通过导线1016来吊挂支承体1015的状态下，能够使支承体1015的姿势稳定。
[1060]
在本实施方式所涉及的推力装置1001中，支承体1015具有被配置在货物的周围的多边形的边框。并且，多个连接点p被配置在相当于多个顶点的边框的多个部分。
[1061]
据此，在通过导线1016来吊挂支承体1015的状态下，能够更确实地使支承体1015的姿势稳定。
[1062]
(实施方式10的变形例1)
[1063]
由于本变形例中的推力装置1001a的基本构成与实施方式10等的推力装置的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本变形例中的推力装置1001a的基本构成的说明。在本变形例中，与实施方式10等不同之处是，连接点p移动(改变)。
[1064]
图87是举例示出实施方式10的变形例1中的推力装置1001a的模式图。图87的a是举例示出在针对推力装置1001a从垂直上方来看时的支承体1015以及导线1016等的平面图，图87的b是举例示出在看推力装置1001a的侧面时的支承体1015以及导线1016等的侧面图。图87中的水平方向和垂直方向的箭头对应的是图87的b。
[1065]
在本变形例中，在支承体1015的中心配置连接点p。具体而言，在虚拟面v1成为与
水平面平行的情况下，连接点p被配置在支承体1015的垂直方向的上表面的中心。
[1066]
支承体1015具有外框1015a、纵框1015b、以及横框1015c。
[1067]
外框1015a构成支承体1015的外围部，以规定的姿势来保持货物。外框1015a被配置在货物的周围，形状为多边形。纵框1015b以及横框1015c以格子状被配置在外框1015a的内侧，在虚拟面v1成为与水平面平行的情况下，被配置在支承体1015的垂直方向的上部。在对外框1015a从垂直方向来看的情况下，纵框1015b与横框1015c在外框1015a的中心交叉。上述的连接点p被配置在纵框1015b与横框1015c交叉的部分。
[1068]
图88是举例示出实施方式10的变形例1中的推力装置1001a的纵框1015b以及横框1015c滑动后的样子的模式图。图88中的水平方向和垂直方向的箭头对应的是图88的b。
[1069]
纵框1015b以及横框1015c能够在外框1015a内滑动。纵框1015b与横框1015c交叉部分的位置在外框1015a的范围内变动。具体而言，纵框1015b能够在与横框1015c的长度方向正交的方向上滑动。换而言之，横框1015c能够在与纵框1015b的长度方向正交的方向上滑动。通过纵框1015b以及横框1015c在外框1015a内侧滑动，从而一个连接点p能够在与虚拟面v1平行的面内移动。与虚拟面v1平行的面内是指，在外框1015a内侧，纵框1015b以及横框1015c能够滑动的区域。
[1070]
这样，在本变形例所涉及的推力装置1001a中，导线1016与支承体1015的至少一个连接点p直接连接。
[1071]
据此，仅在支承体1015设置一个连接点p，就能够通过导线1016来吊挂支承体1015。因此，能够简化导线1016的构成。
[1072]
在本变形例所涉及的推力装置1001a中，支承体1015具有被配置在货物的周围的多边形的边框。并且，一个连接点p能够在与虚拟面v1平行的边框内的面上移动。
[1073]
据此，能够变更针对支承体1015的一个连接点p的位置。因此，例如即使保持货物的状态下的支承体1015的重心位置从中心偏离，也能够通过对该连接点p的位置进行变更，来将连接点p的位置与重心重合。因此，能够将吊挂于导线1016的支承体1015的姿势校正为所希望的姿势。
[1074]
(实施方式10的变形例2)
[1075]
由于本变形例中的推力装置1001a的基本构成与实施方式10的变形例1等的推力装置相同的基本构成，因此，以下将适宜地省略本变形例中的推力装置1001a的基本构成的说明。在本变形例中与实施方式10的变形例1等不同之处是，推力装置1001a的多个电动机1010的一部分向顺时针方向旋转，多个电动机1010的其他的一部分向逆时针方向旋转。
[1076]
图89是举例示出实施方式10的变形例2中的推力装置1001a的多个电动机1010中的螺旋桨1013的旋转方向的模式图。
[1077]
如图89所示，支承体1015的侧面部具有第1侧面部1015d和第2侧面部1015e，第2侧面部1015e与第1侧面部1015d之间夹着支承体1015以及/或者货物而相对配置。第1侧面部1015d以及第2侧面部1015e构成外框1015a的一部分。在本变形例中，由于支承体1015的外框1015a的形状为矩形，因此，第1侧面部1015d是外框1015a的一侧的边，第2侧面部1015e是第1侧面部1015d的另一侧的边。
[1078]
第1电动机1010a是多个电动机1010中的一部分的电动机，被设置在第1侧面部1015d，具有第1旋转轴1012a。第2电动机1010b是多个电动机1010中的一部分的电动机，被
设置在第2侧面部1015e，具有第2旋转轴1012b。第3电动机1010c是多个电动机1010中的一部分的电动机，被设置在第1侧面部1015d，在虚拟面内位于与第1电动机1010a相邻的位置。第3电动机1010c具有第3旋转轴1012c。第4电动机1010d是多个电动机1010中的一部分的电动机，被设置在第2侧面部1015e，在虚拟面内位于与第2电动机1010b相邻的位置。第4电动机1010d具有第4旋转轴1012d。
[1079]
在本变形例中，第1电动机1010a以及第3电动机1010c沿着第1侧面部1015d的长度方向配置，第2电动机1010b以及第4电动机1010d沿着第2侧面部1015e的长度方向配置。
[1080]
控制部1020具有第3模式和第4模式。
[1081]
第3模式是指，控制部1020使第1旋转轴1012a向第1旋转方向旋转、且使第2旋转轴1012b向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转。例如，控制部1020使第1侧面部1015d的第1电动机1010a的第1旋转轴1012a的轴心j1以顺时针方向旋转、且使第2侧面部1015e的第2电动机1010b的第2旋转轴1012b的轴心j1以逆时针方向旋转。顺时针方向是从与螺旋桨相对的方向来看时的旋转方向。
[1082]
并且，第3模式是指，控制部1020使第3旋转轴1012c向第2旋转方向旋转、且使第4旋转轴1012d向第1旋转方向旋转。例如，控制部1020使第1侧面部1015d的第3电动机1010c的第3旋转轴1012c的轴心j1以逆时针方向旋转、且使第2侧面部1015e的第4电动机1010d的第4旋转轴1012d的轴心j1以顺时针方向旋转。
[1083]
第4模式是指，控制部1020使第1旋转轴1012a以及第2旋转轴1012b向第2旋转方向旋转。例如，控制部1020使第1侧面部1015d的第1电动机1010a的第1旋转轴1012a的轴心j1以逆时针方向旋转、且使第2侧面部1015e的第2电动机1010b的第2旋转轴1012b的轴心j1也以逆时针方向旋转。
[1084]
并且，第4模式是指，控制部1020使第3旋转轴1012c以及第4旋转轴1012d向第1旋转方向旋转，例如控制部1020使第1侧面部1015d的第3电动机1010c的第3旋转轴1012c的轴心j1以顺时针方向旋转、且使第2侧面部1015e的第4电动机1010d的第4旋转轴1012d的轴心j1也以顺时针方向旋转。
[1085]
在本变形例中，如图89的a所示，使第1侧面部1015d一方的第1电动机1010a的第1旋转轴1012a以顺时针方向旋转，使第1侧面部1015d的另一方的第3电动机1010c的第3旋转轴1012c以逆时针方向旋转。使第2侧面部1015e的一方的第2电动机1010b的第2旋转轴1012b以逆时针方向旋转，使第2侧面部1015e的另一方的第4电动机1010d的第4旋转轴1012d以顺时针方向旋转。在这种情况下，推力成为图89的a的实线箭头所示。在这种情况下，在第1侧面部1015d一侧，产生从第1侧面部1015d向第2侧面部1015e一侧的小的推力，在第2侧面部1015e一侧，产生从第2侧面部1015e向第1侧面部1015d一侧的大的推力。据此，推力装置1001a从第2侧面部1015e向第1侧面部1015d的方向缓慢行进。
[1086]
在本变形例中，如图89的b所示，使第1侧面部1015d的一方的第1电动机1010a的第1旋转轴1012a以逆时针方向旋转，使第1侧面部1015d的另一方的第3电动机1010c的第3旋转轴1012c以顺时针方向旋转。使第2侧面部1015e的一方的第2电动机1010b的第2旋转轴1012b以逆时针方向旋转，使第2侧面部1015e的另一方的第4电动机1010d的第4旋转轴1012d以顺时针方向旋转。在这种情况下，推力成为图89的a的实线箭头所示。在这种情况下，在第1侧面部1015d一侧，产生向与第2侧面部1015e侧相反方向的小的推力，在第2侧面
部1015e一侧，产生从第2侧面部1015e向第1侧面部1015d一侧的大的推力。据此，推力装置1001a从第2侧面部1015e向第1侧面部1015d行进。
[1087]
在上述这样的本变形例所涉及的推力装置1001a中，支承体1015的侧面部具有第1侧面部1015d和第2侧面部1015e，第2侧面部1015e与第1侧面部1015d之间夹着支承体1015以及/或者货物而相对配置。多个电动机1010具有：被设置在第1侧面部1015d的具有第1旋转轴1012a的第1电动机1010a、以及被设置在第2侧面部1015e的具有第2旋转轴1012b的第2电动机1010b。并且，控制部1020具有第3模式和第4模式，第3模式是指，使第1旋转轴1012a向第1旋转方向旋转、且使第2旋转轴1012b向与第1旋转方向相反的第2旋转方向旋转，第4模式是指，使第1旋转轴1012a以及第2旋转轴1012b向第2旋转方向旋转。
[1088]
据此，通过使第1电动机1010a的第1旋转轴1012a与第2电动机1010b的第2旋转轴1012b的旋转方向相反，从而推力装置1001a能够得到向所希望的方向行进的推力。据此，推力装置1001a能够高精度地对推力装置1001a相对于规定位置的位置进行微调。
[1089]
在本变形例所涉及的推力装置1001a中，多个电动机1010进一步具有第3电动机1010c和第4电动机1010d，第3电动机1010c被设置在第1侧面部1015d且具有第3旋转轴1012c，第3电动机1010c与第1电动机1010a在虚拟面内位于相邻的位置，第4电动机1010d被设置在第2侧面部1015e且具有第4旋转轴1012d，第4电动机1010d与第2电动机1010b在虚拟面内位于相邻的位置。多个电动机1010在第3模式中，使第3旋转轴1012c向第2旋转方向旋转，且使第4旋转轴1012d向第1旋转方向旋转。并且，多个电动机1010在第4模式中，使第3旋转轴1012c以及第4旋转轴1012d向第1旋转方向旋转。
[1090]
据此，通过使第3电动机1010c的第3旋转轴1012c以及第4电动机1010d的第4旋转轴1012d的旋转方向相反，从而能够得到向所希望的方向推进的推力。由于还能够对第1电动机1010a的第1旋转轴1012a以及第2电动机1010b的第2旋转轴1012b的旋转方向进行控制，因此能够以更高的精度对装置相对于规定位置的位置进行微调。
[1091]
(实施方式11)
[1092]
[构成]
[1093]
由于本实施方式中的推力装置1001b的基本构成与实施方式10等的推力装置相同的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的推力装置1001b的基本构成的说明。在本实施方式中，设置了围在推力装置1001b的周围的防护体1014之处与实施方式10等不同。
[1094]
图90是举例示出实施方式11中的推力装置1001b的模式图。
[1095]
如图90所示，推力装置1001b除了具备支承体1015、导线1016、多个电动机1010、多个螺旋桨1013、图85的控制部1020、以及一个以上的执行机构1030以外，还具备防护体1014。
[1096]
防护体1014以与虚拟面v1交叉且围在推力装置1001b的周围的方式，被固定在支承体1015。具体而言，防护体1014以至少围在多个电动机1010的周围的方式而被配置，在从侧面来看推力装置1001b时，其覆盖进行旋转的螺旋桨1013。换而言之，在从侧面来看推力装置1001b时，防护体1014覆盖多个螺旋桨1013的旋转面。
[1097]
在平面图中，防护体1014的形状为与支承体1015的形状对应的多边形。防护体1014虽然可以是任意的结构，不过考虑到空气阻力以及重量等，优选为网状体。在本实施方
式中，作为防护体1014而采用防护网。
[1098]
防护体1014通过连结体1017而与支承体1015连接并被固定。具体而言，连结体1017的一端与支承体1015的角部分连接，连结体1017的另一端与防护体1014的角部分连接。在本实施方式中，不论是支承体1015还是防护体1014，在平面图中都呈矩形，因此，4个连结体1017将防护体1014连接到支承体1015并进行固定。另外，只要支承体1015能够支承防护体1014即可，因此，连结体1017的数量并非受支承体1015的角部分的数量所限。
[1099]
[作用效果]
[1100]
接着，对本实施方式中的推力装置1001b的作用效果进行说明。
[1101]
如以上所述，本实施方式中的推力装置1001b进一步具有围住多个螺旋桨1013的防护体1014。
[1102]
据此，防护体1014能够保护进行旋转的螺旋桨1013，从而能够抑制螺旋桨1013与其他的物体接触。
[1103]
(实施方式12)
[1104]
[构成]
[1105]
由于本实施方式中的推力装置1001c的基本构成与实施方式10等的推力装置相同的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的推力装置1001c的基本构成的说明。在本实施方式中，推力装置1001c具有卷轴1018等之处与实施方式10等不同。
[1106]
图91是举例示出实施方式12中的推力装置1001c的方框图。图92是举例示出实施方式12中的推力装置1001c将货物存放到快递箱1004的样子的模式图。
[1107]
如图91以及图92所示，在本实施方式中，推力装置1001c通过导线1016与作为母机的无人驾驶航空器1003(上述的无人机)连结。另外，在图91中作为一个例子虽然采用了无人驾驶航空器1003，也可以是导线1016与上述的导轨连接，并非受限于无人驾驶航空器1003。
[1108]
推力装置1001c除了具备支承体、导线1016、多个电动机1010、多个螺旋桨1013、控制部1020、以及一个以上的执行机构1030以外，还具备卷轴1018、升降电动机1040、以及传感器1019。
[1109]
卷轴1018与导线1016的另一端连接，能够通过旋转来放出导线1016，并能够卷绕回收导线1016。卷轴1018的旋转由升降电动机1040来控制。
[1110]
升降电动机1040使卷轴1018旋转，来放出导线1016或卷绕回收导线1016。升降电动机1040由控制部1020驱动控制，从而对使卷轴1018旋转的旋转速度进行变更。
[1111]
传感器1019在卷轴1018位于用于容纳货物的快递箱1004的垂直上方时，对快递箱1004的位置进行检测。传感器1019被设置在支承体，能够从上空对货物以及快递箱1004进行检测。例如，在传感器1019为摄像装置的情况下，对货物以及快递箱1004进行拍摄，将拍摄的图像即图像信息输出到控制部1020。图像信息中包括示出货物与快递箱1004的相对位置(距离)、快递箱1004与卷轴1018的相对位置(距离)、从快递箱1004到支承体的距离、从货物到快递箱1004的距离等信息。传感器1019例如是tof(time-of-flight)相机、测距传感器等。
[1112]
控制部1020根据图像信息，判断卷轴1018是否位于用于存放货物的快递箱1004的垂直上方。在推力装置1001c位于用于存放货物的快递箱1004的垂直上方时，在放出的导线
1016部分的长度超过规定的长度以后，控制部1020使多个电动机1010的驱动开始。规定的长度相当于从快递箱1004到卷轴1018的距离的一半。
[1113]
控制部1020通过升降电动机1040使卷轴1018旋转以使导线1016放出，使推力装置1001c从无人驾驶航空器1003开始下降。据此，推力装置1001c的货物被放到快递箱1004。控制部1020在货物被卸下到快递箱1004时，经由升降电动机1040使卷轴1018旋转来卷绕导线1016，使推力装置1001c上升并向无人驾驶航空器1003接近。
[1114]
[工作]
[1115]
图93是举例示出实施方式12中的推力装置1001c将货物存放到快递箱1004的工作的流程图。在图92以及图93中设想无人驾驶航空器1003到达快递箱1004的垂直上方的情况来进行说明。
[1116]
如图93以及图92的a所示，首先，无人驾驶航空器1003飞行到作为配送目的地的快递箱1004的垂直上方(s1101)。
[1117]
接着，如图93以及图92的a和b所示，控制部1020对升降电动机1040进行控制，使卷轴1018旋转，开始放出导线1016。据此，推力装置1001c开始下降(s1102)。
[1118]
接着，控制部1020通过对升降电动机1040进行控制，从而使导线1016放出，判断放出的导线1016部分的长度是否超过规定的长度(q1＞q2/2)(s1103)。
[1119]
在放出的导线1016部分的长度没有超过规定的长度的情况下(s1103的“否”)，控制部1020返回到步骤s1103进行处理。
[1120]
在放出的导线1016部分的长度超过规定的长度的情况下(s1103的“是”)，驱动多个电动机1010(s1104)。据此，针对快递箱1004的上方的推力装置1001c的位置被校正，针对快递箱1004的开口的货物的位置被校正。控制部1020在反复地对垂直方向中的推力装置1001c与快递箱1004的开口重合的误差进行校正的同时，将推力装置1001c与快递箱1004的开口的位置对准，使快递箱1004的开口与推力装置1001c即货物一致。
[1121]
如图93以及图92的c所示，推力装置1001c将货物卸下放入到快递箱1004内(s1105)。具体而言，以推力装置1001c对准快递箱1004的开口的方式进行下降，从而将货物存放到快递箱1004。
[1122]
如图93以及图92的d所示，推力装置1001c在将货物存放到快递箱1004之后，与货物分离并开始上升，从而被装配到无人驾驶航空器1003的主体。于是，无人驾驶航空器1003返回到配送源。
[1123]
另外，在图94示出了对推力装置1001c进行固定的物体是导轨的情况。图94是举例示出实施方式12中的推力装置1001c将货物存放到快递箱1004的其他的样子的模式图。即使在这种情况下，也成为与图92以及图93同样的处理以及工作。
[1124]
[作用效果]
[1125]
接着，对本实施方式中的推力装置1001c的作用效果进行说明。
[1126]
如以上所述，本实施方式所涉及的推力装置1001c进一步具备：与导线1016的另一端连接的卷轴1018、以及使卷轴1018旋转从而放出导线1016的升降电动机1040。并且在卷轴1018位于用于存放货物的快递箱1004的垂直上方时，在放出的导线1016部分的长度超过规定的长度之后，控制部1020开始驱动多个电动机1010。
[1127]
据此，当推力装置1001c向快递箱1004接近时，开始进行针对规定位置的推力装置
1001c的位置的调整，这样，能够容易地将推力装置1001c的位置与规定位置对准。
[1128]
本实施方式所涉及的推力装置1001c进一步具备传感器1019，在卷轴1018位于用于存放货物的快递箱1004的垂直上方时，来对快递箱1004的位置进行检测。
[1129]
据此，由于能够高精度地检测针对快递箱1004的推力装置1001c的位置，因此能够以更高的精度，来调整针对快递箱1004的推力装置1001c的位置。
[1130]
在本实施方式所涉及的推力装置1001c中，规定的长度相当于从快递箱1004到卷轴1018的距离的一半。
[1131]
据此，当推力装置1001c位于快递箱1004的附近时，开始进行针对规定位置的推力装置1001c的位置的调整，从而能够更容易地进行针对规定位置的推力装置1001c的位置对准。
[1132]
(实施方式13)
[1133]
[构成]
[1134]
由于本实施方式中的推力装置的基本构成与实施方式10等的推力装置相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的推力装置的基本构成的说明。在本实施方式中，推力装置的螺旋桨1013的叶片1013a1具有凸部1013a2之处与实施方式10等不同。
[1135]
图95举例示出了实施方式13中的推力装置的螺旋桨1013的形状。图95的a是螺旋桨1013的斜视图，图95的b是示出螺旋桨1013的叶片1013a1的截面的部分截面图。
[1136]
如图95所示，多个螺旋桨1013的每一个具有多个叶片1013a1。在本实施方式中，多个螺旋桨1013的每一个虽然具有两个叶片1013a1，不过也可以具有三个以上的叶片1013a1，也可以仅具有一个。
[1137]
在多个叶片1013a1的每一个的表面设置了多个凸部1013a2。多个凸部1013a2沿着多个叶片1013a1的旋转方向延伸而成为条状图案。多个凸部1013a2在多个叶片1013a1的每一个的表面被等间隔地形成。
[1138]
[作用效果]
[1139]
接着，对本实施方式中的推力装置的作用效果进行说明。
[1140]
如以上所述，在本实施方式所涉及的推力装置中，多个螺旋桨1013的每一个具有多个叶片1013a1。在多个叶片1013a1的每一个的表面设置有多个凸部1013a2。并且，多个凸部1013a2沿着多个叶片1013a1的旋转方向延伸而成为条状图案。
[1141]
据此，能够抑制推力装置的飞行中受到的风的影响。因此，即使在刮风的环境中，也能够使推力装置的姿势稳定，从而能够更容易地进行针对规定位置的推力装置的位置对准。
[1142]
(实施方式14)
[1143]
[构成]
[1144]
由于本实施方式中的升降系统1100的基本构成与实施方式9等快递系统的基本构成相同，推力装置的基本构成与实施方式10等的推力装置的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的相同的升降系统1100以及推力装置的基本构成的说明。在本实施方式中，采用了两个推力装置之处与实施方式9等不同。
[1145]
图96举例示出了实施方式14中的升降系统1100的推力装置卸下货物的样子。图97举例示出了实施方式14中的升降系统1100的推力装置卸下货物后的样子。
[1146]
图96所示的快递环境是，在升降系统1100中，在相邻的两个建筑物之间且在建筑物的房檐下配置了快递箱1004。在图96中，由于建筑物的房檐将会成为障碍物，因此，无人驾驶航空器1103难于移动到快递箱1004的上方。在该升降系统1100中，作为两个推力装置而采用第1推力装置1001d1和第2推力装置1001d2，将货物配送到快递箱1004。在图97中，在配送了货物后，对第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2进行回收。
[1147]
图98举例示出了实施方式14中的推力装置的方框图。
[1148]
如图98所示，升降系统1100具备：无人驾驶航空器1103、第1推力装置1001d1、第1导线1016a1、第1卷轴1018a、第2推力装置1001d2、第2导线1016b1、第2卷轴1018b、以及控制部。
[1149]
无人驾驶航空器1103例如是成为母机的无人机，与上述的无人机的构成实质上相同。
[1150]
第1推力装置1001d1是无人驾驶航空器1103的第1子机，以可装拆的方式安装于无人驾驶航空器1103。第1推力装置1001d1具有第1支承体、多个第1电动机1010d1、以及多个第1螺旋桨。第1支承体以可装拆的方式安装于无人驾驶航空器1103。多个第1电动机1010d1被配置在构成第1支承体的外周的多个侧面部。多个第1螺旋桨与多个第1电动机1010d1的旋转轴一一对应，由多个第1电动机1010d1驱动。第1推力装置1001d1的构成与上述的推力装置实质上相同。第1支承体以及第1螺旋桨的构成与上述的支承体以及螺旋桨相同。
[1151]
第1导线1016a1对第1推力装置1001d1与无人驾驶航空器1103连接。第1导线1016a1的一端与无人驾驶航空器1103连结，另一端与第1推力装置1001d1连结。
[1152]
第1卷轴1018a通过旋转，能够放出第1导线1016a1，并能够进行卷绕回收。第1卷轴1018a的旋转由升降电动机1040控制。在本实施方式中，第1卷轴1018a可以被搭载于第1推力装置1001d1，也可以被搭载于无人驾驶航空器1103。
[1153]
第2推力装置1001d2是无人驾驶航空器1103的第2子机。第2推力装置1001d2以可装拆来装配货物，且以可装拆的方式安装于第1推力装置1001d1。第2推力装置1001d2经由第2导线1016b1与第1推力装置1001d1连结。第2推力装置1001d2具有第2支承体、第2电动机1010d2、以及第2螺旋桨。
[1154]
第2支承体以可装拆的方式安装于无人驾驶航空器1103。多个第2电动机1010d2被配置在构成第2支承体的外周的多个侧面部。多个第2螺旋桨与多个第2电动机1010d2的旋转轴一一对应，由多个第2电动机1010d2驱动。第2推力装置1001d2的构成与第1推力装置1001d1相同。第2支承体以及第2螺旋桨与上述的支承体以及螺旋桨的构成相同。
[1155]
第2导线1016b1对第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2进行连接。第2导线1016b1的一端与第1推力装置1001d1连结，另一端与第2推力装置1001d2连结。
[1156]
通过第2卷轴1018b旋转，从而能够将第2导线1016b1放出，并能够卷绕回收。第2卷轴1018b的旋转由升降电动机1040控制。在本实施方式中，第2卷轴1018b被搭载在第2推力装置1001d2，也可以搭载在第1推力装置1001d1。
[1157]
控制部被搭载在无人驾驶航空器1103、第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的至少一方。另外，在本实施方式中如图98所示，作为被搭载在无人驾驶航空器1103的控制部1021所发挥的作用进行说明，控制部只要搭载在无人驾驶航空器1103、第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的至少一方即可，并非受本实施方式所限。控制部的搭载
设备没有特殊的限定。
[1158]
[工作]
[1159]
接着，关于第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的工作，利用图96～图98来进行说明。
[1160]
控制部1021如图96的箭头a所示，在无人驾驶航空器1103位于远离地面的情况下，通过升降电动机1040，对第1卷轴1018a进行控制，使第1导线1016a1放出，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1103脱离。此时，控制部1021在使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1103脱离后，对多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2的至少一方进行驱动。控制部1021在第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1103脱离时，为了针对快递箱1004进行位置对准，而对第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的至少一方的移动进行控制。当然，控制部1021对快递箱1004相对于无人驾驶航空器1103、第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的各自的距离以及位置进行识别。
[1161]
控制部1021在第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1103脱离了的情况下，通过升降电动机1040来控制第2卷轴1018b，使第2导线1016b1放出，如图96的箭头b、c所示，使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离。此时，控制部1021在使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离后，对多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2进行驱动。控制部1021在第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离时，为了进行第2推力装置1001d2针对快递箱1004的位置对准，而对第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的移动进行控制。
[1162]
控制部1021在使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离后，针对多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2进行不同的控制。控制部1021如图96的箭头d所示，对在无人驾驶航空器1103与第1推力装置1001d1之间延伸的第1导线1016a1的第1吊挂方向进行调节，对在第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2之间延伸的第2导线1016b1的第2吊挂方向进行调节。控制部1021通过至少对第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的位置进行调节，来使第1吊挂方向与第2吊挂方向不同。控制部1021进一步可以通过对无人驾驶航空器1103的位置进行调节，来使第1吊挂方向与第2吊挂方向不同。
[1163]
此时，控制部1021在使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离后，通过对多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2进行不同的控制，从而在从与地面垂直的方向(例如垂直方向)来看时，使第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2重叠的面积减少，或者使第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2不重叠。控制部1021在第1推力装置1001d1从无人驾驶航空器1103脱离、且第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离时，以第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2在垂直方向上不重叠的方式，对第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2的位置进行调节。据此，通过使第1推力装置1001d1和第2推力装置1001d2在垂直方向上的位置相对不同，从而对无人驾驶航空器1103、第1推力装置1001d1、以及第2推力装置1001d2进行连结的直线成为折线。
[1164]
在连结无人驾驶航空器1103与第2推力装置1001d2的直线上没有配置第1推力装置1001d1。这样，控制部1021针对连结无人驾驶航空器1103与第2推力装置1001d2的直线，以绕开障碍物的方式来配置第1推力装置1001d1。
[1165]
控制部1021如图96的箭头e所示，在使货物从第2推力装置1001d2脱离后，如图97的箭头f、g、h所示，对升降电动机1040进行控制，使第2卷轴1018b卷绕回收第2导线1016b1，使第2推力装置1001d2装配到第1推力装置1001d1。控制部1021通过使第2卷轴1018b卷绕第2导线1016b1，将第2推力装置1001d2引导到(拉到)第1推力装置1001d1的位置，从而将第2推力装置1001d2回收到第1推力装置1001d1。
[1166]
控制部1021如图97的箭头i所示，通过对升降电动机1040进行控制，由第1卷轴1018a卷绕回收第1导线1016a1，从而使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2装配到无人驾驶航空器1103。控制部1021虽然是在使第2推力装置1001d2装配到第1推力装置1001d1之后，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2装配到无人驾驶航空器1103的，不过也可以是在使第2推力装置1001d2装配到第1推力装置1001d1的同时，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2装配到无人驾驶航空器1103。
[1167]
[作用效果]
[1168]
接着，对本实施方式中的升降系统1100的作用效果进行说明。
[1169]
如以上所述，本实施方式所涉及的升降系统1100具备：无人驾驶航空器1103、以可装拆的方式安装到无人驾驶航空器1103的第1推力装置1001d1、对第1推力装置1001d1与无人驾驶航空器1103进行连接第1导线1016a1、能够卷绕回收第1导线1016a1的第1卷轴1018a、以可装拆的方式装配于货物且以可装拆的方式安装于第1推力装置1001d1的第2推力装置1001d2、对第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2之间进行连接的第2导线1016b1、能够卷绕回收第2导线1016b1的第2卷轴1018b、以及控制部1021。并且，控制部1021在无人驾驶航空器1103位于远离地面的位置的情况下，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1103脱离，对第1卷轴1018a进行控制，以使第1导线1016a1放出，使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离，对第2卷轴1018b进行控制，以使第2导线1016b1放出。
[1170]
据此，即使在规定位置的垂直上方有障碍物等而难于将货物搬运到规定位置的情况下，也能够通过使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2绕开障碍物来进行移动。这样，由于能够使第2推力装置1001d2移动到规定位置的垂直上方，因此能够确实地将货物配送到规定位置。
[1171]
在本实施方式所涉及的升降系统1100中，第1推力装置1001d1具有：以可装拆的方式安装于无人驾驶航空器1103的第1支承体、被配置在第1支承体的多个侧面部的多个第1电动机1010d1、以及由多个第1电动机1010d1驱动的多个第1螺旋桨。并且，第2推力装置1001d2具有：以可装拆的方式安装于第1推力装置1001d1的第2支承体、被配置在第2支承体的多个侧面部的多个第2电动机1010d2、以及由多个第2电动机1010d2驱动的多个第2螺旋桨。
[1172]
据此，能够调节第1推力装置1001d1相对于无人驾驶航空器1103的位置，并且能够调节第2推力装置1001d2相对于第1推力装置1001d1的位置。因此，第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2能够绕开障碍物来移动。这样，能够确实地将货物配送到规定位置。
[1173]
在本实施方式所涉及的升降系统1100中，控制部1021在使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1103脱离后，驱动多个第1电动机1010d1以及/或者多个第2电动机1010d2。并且，控制部1021在使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1
脱离后，驱动多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2。
[1174]
据此，直到用于绕开障碍物的目的位置为止，能够使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2成为一体来移动。因此，控制部1021能够抑制对多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2进行驱动控制时的处理负担的增大。
[1175]
在本实施方式所涉及的升降系统1100中，控制部1021在使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离后，通过对多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2进行不同的控制，从而能够使在无人驾驶航空器1103与第1推力装置1001d1之间延伸的第1导线1016a1的第1吊挂方向、和在第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2之间延伸的第2导线1016b1的第2吊挂方向不同。
[1176]
据此，即使在规定位置的垂直上方有障碍物，也能够确实地绕开障碍物来调整第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的位置。这样，在该升降系统1100中，能够确实地将货物配送到规定位置。
[1177]
在本实施方式所涉及的升降系统1100中，控制部1021在使第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离后，通过对多个第1电动机1010d1以及多个第2电动机1010d2进行不同的控制，从而使第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2的位置成为，在从与地面垂直的方向来看时，使第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2的重叠面积减少，或者使第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2不重叠。
[1178]
据此，能够对第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2的相对位置进行变更，以使第1推力装置1001d1不会位于第2推力装置1001d2的垂直上方。因此，即使在规定位置的垂直上方有障碍物，也能够确实地绕开障碍物，来调整第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的位置。这样，能够确实地将货物配送到规定位置。
[1179]
在本实施方式所涉及的升降系统1100中，控制部1021在使货物从第2推力装置1001d2脱离后，由第2卷轴1018b来卷绕回收第2导线1016b1，使第2推力装置1001d2装配到第1推力装置1001d1，由第1卷轴1018a来卷绕回收第1导线1016a1，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2装配到无人驾驶航空器1103。
[1180]
据此，在将货物配送到规定位置之后，能够在卷绕回收第2导线1016b1的同时，将第2推力装置1001d2装配到第1推力装置1001d1，在卷绕回收第1导线1016a1的同时，将第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2装配到无人驾驶航空器1103。因此，能够抑制第1导线1016a1以及第2导线1016b1与障碍物接触而造成的导线损坏或者缠绕。因此，能够抑制升降系统1100的运转效率的降低。
[1181]
(实施方式14的变形例1)
[1182]
由于本变形例中的升降系统1100的基本构成与实施方式14等中的快递系统的基本构成相同，推力装置的基本构成与实施方式14等中的推力装置的基本构成相同，因此，以下针对本变形例中的升降系统1100以及推力装置的基本构成将适宜地省略说明。在本变形例与实施方式14等不同之处是，采用了3个推力装置，以及取代第2导线以及第2卷轴，而采用第3导线1016c、第3卷轴、第4导线1016d以及第4卷轴。
[1183]
图99举例示出了实施方式14的变形例1中的升降系统1100的推力装置卸下货物的样子。图100举例示出了实施方式14的变形例1中的升降系统1100的推力装置卸下货物后的样子。
[1184]
如图99以及图100所示，升降系统1100除了具备无人驾驶航空器1103、第1推力装置1001d1、第1导线1016a1、第1卷轴1018a、第2推力装置1001d2、以及、控制部1021以外，还具备第3推力装置1001d3、第3导线1016c、第3卷轴、第4导线1016d、以及第4卷轴。
[1185]
第3推力装置1001d3以可装拆的方式安装在第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2之间。第3推力装置1001d3是无人驾驶航空器1103的第3子机，以可装拆的方式安装在第1推力装置1001d1。第3推力装置1001d3具有第3支承体、多个第3电动机、以及多个第3螺旋桨。第3支承体以可装拆的方式安装在第1推力装置1001d1。多个第3电动机被配置在构成第3支承体的外周的多个侧面部。多个第3螺旋桨与多个第3电动机的旋转轴一一对应，由多个第3电动机驱动。第3推力装置1001d3的构成实质上与上述的推力装置相同。
[1186]
第3导线1016c对第1推力装置1001d1与第3推力装置1001d3进行连接。第3导线1016c的一端与第1推力装置1001d1连结，另一端与第3推力装置1001d3连结。
[1187]
第3卷轴通过旋转，能够放出以及卷绕回收第3导线1016c。第3卷轴的旋转由升降电动机1040控制。在本变形例中，虽然第3卷轴被搭载在第3推力装置1001d3，也可以被搭载在第1推力装置1001d1。第3卷轴、第3螺旋桨以及第3电动机的构成与上述的卷轴、螺旋桨以及电动机相同。
[1188]
第4导线1016d对第3推力装置1001d3与第2推力装置1001d2进行连接。第4导线1016d的一端与第3推力装置1001d3连结，另一端与第2推力装置1001d2连结。
[1189]
第4卷轴通过旋转，能够放出且能够卷绕回收第4导线1016d。第4卷轴的旋转由升降电动机1040来控制。第4卷轴、第4螺旋桨以及第4电动机的构成与上述的卷轴、螺旋桨以及电动机相同。
[1190]
这样，本变形例所涉及的升降系统1100进一步具备：第3推力装置1001d3，以可装拆的方式安装于第1推力装置1001d1与第2推力装置1001d2之间；第3导线1016c，对第1推力装置1001d1与第3推力装置1001d3之间进行连接；能够卷绕回收第3导线1016c的第3卷轴；第4导线1016d，对第3推力装置1001d3与第2推力装置1001d2之间进行连接；以及能够卷绕回收第4导线1016d的第4卷轴。
[1191]
据此，如图99的箭头a～f所示，在将货物配送到规定位置后，如图100的箭头g～l所示，能够在卷绕回收第4导线1016d的同时，将第2推力装置1001d2装配到第3推力装置1001d3，能够在卷绕回收第3导线1016c的同时，将第2推力装置1001d2以及第3推力装置1001d3装配到第1推力装置1001d1，能够在卷绕回收第1导线1016a1的同时，将第2推力装置1001d2、第3推力装置1001d3以及第1推力装置1001d1装配到无人驾驶航空器1103。因此，能够抑制因第1导线1016a1、第3导线1016c以及第4导线1016d与障碍物接触而造成的导线的损坏或缠绕。因此，能够抑制升降系统1100的运转效率的降低。
[1192]
(实施方式14的变形例2)
[1193]
由于本变形例中的升降系统1100的基本构成与实施方式14等中的快递系统的基本构成相同，推力装置的基本构成与实施方式14等中的推力装置的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本变形例中的升降系统1100以及推力装置的基本构成的说明。在本变形例中与实施方式14等不同之处是，举例示出了升降系统1100将货物配送到公寓等住宅楼的样子。
[1194]
图101是举例示出实施方式14的变形例2中的升降系统1100的第1推力装置1001d1
以及第2推力装置1001d2将货物配送到住宅楼设施的样子的模式图。
[1195]
在图101的a中，控制部1021对第1推力装置1001d1的升降电动机1040进行控制，使第1卷轴1018a开始放出第1导线1016a1，对多个第1电动机1010d1以及/或者多个第2电动机1010d2进行控制。据此，第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1103脱离，开始下降，以便接近快递箱1004。
[1196]
控制部1021在检测到相对于快递箱1004，第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2接近到规定距离内时，第2推力装置1001d2从第1推力装置1001d1脱离。控制部1021对第2推力装置1001d2的升降电动机1040进行控制，使第2卷轴1018b开始放出第2导线1016b1，对多个第2电动机1010d2进行控制。于是，第2推力装置1001d2移动到快递箱1004的开口的垂直上方。
[1197]
在图101的a以及b中，控制部1021通过执行使货物从第2推力装置1001d2的分离，从而将货物存放到快递箱1004。
[1198]
如图101的b以及c所示，控制部1021对第2推力装置1001d2的升降电动机1040进行控制，使第2卷轴1018b开始卷绕第2导线1016b1，并控制多个第2电动机1010d2。据此，第2推力装置1001d2移动到第1推力装置1001d1的垂直下方，而被装配到第1推力装置1001d1。控制部1021对第1推力装置1001d1的升降电动机1040进行控制，使第1卷轴1018a开始进行第1导线1016a1的卷绕，对多个第1电动机1010d1以及/或者多个第2电动机1010d2进行控制。据此，第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2成为一体来上升，移动到无人驾驶航空器1103的垂直下方，将第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2装配到无人驾驶航空器1103。
[1199]
(实施方式14的变形例3)
[1200]
本变形例中的升降系统1100的基本构成与实施方式14等中的快递系统的基本构成相同，推力装置的基本构成与实施方式14等中的推力装置的基本构成相同，以下将适宜地省略本变形例中的升降系统1100以及推力装置的基本构成的说明。在本实施方式中，推力装置具有臂部1119之处与实施方式14等不同。
[1201]
图102是举例示出实施方式14的变形例3中的升降系统1100的模式图。
[1202]
控制部1021在臂部1119抓住导轨400的状态下，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1104脱离。控制部1021在通过传感器等得到与臂部1119抓住导轨400有关的信息时，根据取得的该信息，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1104脱离。控制部1021对升降电动机1040进行控制，使第1卷轴1018a开始放出第1导线1016a1，对多个第1电动机1010d1以及/或者多个第2电动机1010d2进行控制。据此，第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2能够与无人驾驶航空器1104分离。
[1203]
在具有上述构成的本变形例所涉及的升降系统1100中，无人驾驶航空器1104具有能够抓住导轨400的臂部1119。并且，控制部1021在无人驾驶航空器1104位于远离地面且臂部1119抓住导轨400的状态下，使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1104脱离。
[1204]
据此，能够通过臂部1119将无人驾驶航空器1104保持在导轨400。因此，即使第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2从无人驾驶航空器1104脱离，也能够通过第1导线
1016a1以及第2导线1016b1来保持第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2。因此，能够抑制第1推力装置1001d1以及第2推力装置1001d2的掉落。
[1205]
由于即使不使无人驾驶航空器1104飞行，由于能够保持在导轨400，因此能够抑制无人驾驶航空器1104的能量消费。
[1206]
(实施方式14的变形例4)
[1207]
由于本变形例中的推力装置1001f的基本构成与实施方式14等中的推力装置的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本变形例中的升降系统1100以及推力装置1001f的基本构成的说明。在本实施方式中，推力装置1001f具有臂部1119a之处与实施方式14等不同。
[1208]
图103是举例示出实施方式14的变形例4中的升降系统1100的推力装置1001f的模式图。
[1209]
如图103所示，推力装置1001f进一步具有臂部1119a。臂部1119a如以上所述，通过握住(抓住)导轨400，从而能够沿着导轨400移动。臂部1119a在推力装置1001f的移动停止的情况下，能够通过与导轨400连结的臂部1119a而成为悬挂的状态。
[1210]
另外，在本变形例中虽然举例示出了臂部1119a，不过也可以替代臂部1119a而采用导线。
[1211]
(实施方式15)
[1212]
[构成]
[1213]
由于本实施方式中的快递箱1004a的基本构成与实施方式2等中的快递箱的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的快递箱1004a的基本构成的说明。在本实施方式中，快递箱1004a具有上盖1004a2和侧面盖1004a3之处与实施方式2等不同。
[1214]
图104是举例示出实施方式15中的快递箱1004a的模式图。
[1215]
如图104所示，快递箱1004a具备容器1004a1、上盖1004a2、以及侧面盖1004a3。
[1216]
容器1004a1对用于存放货物的空间k进行规定。容器1004a1是存放货物的壳体。容器1004a1虽然是长方体，只要能够存放货物，可以是任意的形状。在容器1004a1的垂直上方的顶面部1004a6形成有顶面开口1004a5，当上盖1004a2关闭时被覆盖。在容器1004a1的侧面部1004a7形成有侧面开口1004a4，在侧面盖1004a3关闭时被覆盖。顶面开口1004a5以及侧面开口1004a4与容器1004a1的空间k连通。
[1217]
上盖1004a2被设置在容器1004a1的顶面部1004a6，能够在顶面开口1004a5开闭，货物从顶面开口1004a5被放入到空间k内。上盖1004a2在关闭时覆盖顶面开口1004a5，在打开时使顶面开口1004a5开放。上盖1004a2以相对于容器1004a1能够以规定的轴心转动的方式而被保持。
[1218]
侧面盖1004a3被设置在容器1004a1的侧面部1004a7，能够在侧面开口1004a4进行开闭，以便从侧面开口1004a4将空间k内的货物取出。侧面盖1004a3在关闭时覆盖侧面开口1004a4，在打开时使侧面开口1004a4开放。侧面盖1004a3以相对于容器1004a1能够以规定的轴心转动的方式而被保持。
[1219]
另外，上盖1004a2以及侧面盖1004a3虽然被构成为针对容器1004a1而言向外侧打开，不过也可以被构成为向空间k内打开。上盖1004a2以及侧面盖1004a3并非受单开门所限，也可以是对开门。
[1220]
[作用效果]
[1221]
接着，对本实施方式所涉及的快递箱1004a的作用效果进行说明。
[1222]
如以上所述，本实施方式所涉及的快递箱1004a具备：容器1004a1，对用于存放货物的空间k进行规定；上盖1004a2，被设置在容器1004a1的顶面部1004a6，能够对顶面开口1004a5进行开闭，货物从顶面开口1004a5被放入到空间k内；以及侧面盖1004a3，被设置在容器1004a1的侧面部1004a7，能够对侧面开口1004a4进行开闭，侧面开口1004a4用于从空间k内取出货物。
[1223]
据此，能够将货物从快递箱1004a的上方放入到快递箱1004a的空间k内，并能够将存放在空间k内的货物从快递箱1004a的侧面取出。因此，能够容易地进行货物的存放。
[1224]
(实施方式16)
[1225]
[构成]
[1226]
由于本实施方式中的系统1101中包括的快递箱1004b的基本构成，与实施方式15等中的快递箱的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的快递箱1004b的基本构成。在本实施方式中，快递箱1004b具有孔部1004a8等之处与实施方式15等不同。
[1227]
图105是实施方式16中的系统1101的快递箱1004b的顶视图。图106是举例示出实施方式16中的系统1101的升降装置1001g卸下货物的样子的模式图。图106的a示出了升降装置1001g从快递箱1004b的垂直上方下降的样子，图106的b示出了升降装置1001g的凸部1004g1插入到快递箱1004b的孔部1004a8，升降装置1001g连结到快递箱1004b的样子。
[1228]
如图105以及图106所示，本实施方式的系统1101具备快递箱1004b和升降装置1001g。
[1229]
快递箱1004b除了具备容器1004a1、上盖1004b2、以及侧面盖以外，还具备孔部1004a8、以及开闭部。孔部1004a8被设置在容器1004a1的顶面部，能够供凸部1004g1插入。孔部1004a8虽然是形成在顶面部的凹部，例如也可以是螺孔。关于孔部1004a8的位置，在从垂直上方来看容器1004a1时，被形成在容器1004a1的角部。
[1230]
上盖1004b2向空间内(内侧)打开，且是对开门。不过上盖1004b2也可以是单开门。
[1231]
开闭部是在凸部1004g1插入到孔部1004a8，而使上盖1004b2打开的机构。开闭部可以是执行机构等机械式的机构，也可以是通过检测凸部1004g1被插入到孔部1004a8，来使上盖1004b2打开的电动式机构。
[1232]
升降装置1001g以可装拆的方式装载货物，能够从快递箱1004b的垂直上方下降。升降装置1001g具有通过插入到孔部1004a8来进行卡合的凸部1004g1。升降装置1001g例如是上述的无人驾驶航空器、推力装置等。在本实施方式中，作为一个例子，升降装置1001g为推力装置。
[1233]
凸部1004g1从升降装置1001g的下端面向下方凸出。凸部1004g1例如可以是螺钉、或者只是插脚，只要能够插入到孔部1004a8即可。
[1234]
如图106的a所示，升降装置1001g在从快递箱1004b的垂直上方向快递箱1004b下降时，以使凸部1004g1与快递箱1004b的孔部1004a8在垂直方向上一致的方式来移动。升降装置1001g通过将凸部1004g1插入到孔部1004a8，从而与快递箱1004b的顶面部进行位置对准。据此，以覆盖快递箱1004b的顶面开口的方式，升降装置1001g连接到快递箱1004b的顶面部。于是，升降装置1001g与货物分离，将货物存放到快递箱1004b的空间。
[1235]
[作用效果]
[1236]
接着，对本实施方式中的系统1101的作用效果进行说明。
[1237]
如以上所述，本实施方式所涉及的系统1101具备快递箱1004b以及能够从快递箱1004b的垂直上方下降的升降装置1001g，货物以可装拆的方式装载于升降装置1001g。并且，升降装置1001g具有凸部1004g1。并且，快递箱1004b具有：被设置在顶面部的能够使凸部1004g1插入的孔部1004a8；以及当凸部1004g1插入到孔部1004a8时，使上盖1004b2打开的机构。
[1238]
据此，升降装置1001g在将货物存放到快递箱1004b时，通过将凸部1004g1插入到孔部1004a8，从而能够使升降装置1001g与快递箱1004b的顶面开口的位置对准。因此，能够确实地将货物存放到快递箱1004b的空间。
[1239]
(实施方式17)
[1240]
[构成]
[1241]
由于本实施方式中的无人驾驶航空器1105的基本构成与实施方式3等中的无人驾驶航空器(无人机)的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的无人驾驶航空器1105的基本构成的说明。在本实施方式中，无人驾驶航空器1105具有第1臂部1121以及第2臂部1122之处与实施方式3等不同。
[1242]
图107是举例示出实施方式17中的无人驾驶航空器1105的模式图。
[1243]
无人驾驶航空器1105具备多个旋翼1112、使多个旋翼1112分别旋转的多个电动机1113、支承多个电动机1113的主体1111、以及连接体1120。
[1244]
连接体1120以吊挂主体1111的状态，与位于和地面相离的位置的导轨连接。连接体1120具有：固定部1123、第1臂部1121、第2臂部1122、第1执行机构1122a、第2执行机构1122b、以及控制部1124。连接体1120由于与上述的连接体1120的构成相同，因此将适宜地省略相同的构成的说明。
[1245]
固定部1123以可转动的方式支承第1臂部1121以及第2臂部1122，并与无人驾驶航空器1105的主体1111连接并固定。固定部1123在从侧面来看时呈倒置的英文字母的t的形状。
[1246]
固定部1123具有在电动机1113的排列方向上延伸的第1基体部1123a、以及被配置在第1臂部1121与第2臂部1122之间的第2基体部1123b。第2基体部1123b从第1基体部1123a开始向上方延伸，并且将后述的第1区域r1与第2区域r2隔开。具体而言，第2基体部1123b从第1基体部1123a的中心部分开始一直延伸到第1臂部1121以及第2臂部1122的各自的前端部(后述的第1臂部1121的另一端以及第2臂部1122的另一端)。固定部1123是分割部的一个例子。
[1247]
第1臂部1121以及第2臂部1122是将无人驾驶航空器1105吊挂于导轨的悬挂架。第1臂部1121以及第2臂部1122以彼此对称的方式被配置在固定部1123。
[1248]
具体而言，第1臂部1121的一端与固定部1123连接，另一端相对于固定部1123开闭。第2臂部1122也是同样，一端与固定部1123连接，另一端相对于固定部1123开闭。第1臂部1121的一端以能够转动的方式被固定在第1基体部1123a的一端，第2臂部1122的一端以能够转动的方式被固定在第1基体部1123a的另一端。第1臂部1121的另一端以及第2臂部1122的另一端夹着第2基体部1123b的前端，能够与该前端抵接触并能够分离。
[1249]
在第1臂部1121与第2基体部1123b的前端抵接而处于关闭的状态时，形成由第1臂
部1121和固定部1123包围的第1区域r1。第2臂部1122与第2基体部1123b的前端抵接而处于关闭的状态时，形成由第2臂部1122和固定部1123包围的第2区域r2。第1区域r1与第2区域r2由第2基体部1123b隔开。
[1250]
第1执行机构1122a使第1臂部1121开闭。第2执行机构1122b使第2臂部1122开闭。第1执行机构1122a连接在第1臂部1121的一端，使第1臂部1121转动。第2执行机构1122b连接在第2臂部1122的一端，使第2臂部1122转动。
[1251]
控制部1124对第1执行机构1122a和第2执行机构1122b进行控制。控制部1124通过对第1执行机构1122a以及第2执行机构1122b进行控制，从而能够将与第1导轨(导轨的一个例子)连接的连接体1120切换到与第1导轨不同的第2导轨(导轨的一个例子)。控制部1124通过对第1执行机构1122a以及第2执行机构1122b进行控制，从而将与第2导轨连接的连接体1120切换到第1导轨。
[1252]
控制部1124以使第1臂部1121和第2臂部1122的至少一方成为关闭的状态的方式，对第1执行机构1122a以及第2执行机构1122b进行控制。
[1253]
具体而言，控制部1124在接受到使第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的指示时，判断第2臂部1122是否为关闭的状态。控制部1124在第2臂部1122为关闭的状态的情况下，将第1臂部1121变更为打开的状态。在第2臂部1122为关闭的状态的情况下，第2区域r2成为封闭的区域，因此若使第2导轨处于第2区域r2，则无人驾驶航空器1105与第2导轨连接，从第2导轨的掉落得到抑制。
[1254]
另外，控制部1124在第2臂部1122为打开的状态的情况下，使第1臂部1121维持关闭的状态。在第2臂部1122为打开的状态时，由于第2区域r2成为开放的区域，因此无人驾驶航空器1105不与第2导轨连接，关闭的状态的第1臂部1121与第1导轨连接并被保持。因此，控制部1124不使第1臂部1121成为打开的状态，而维持关闭的状态。据此，无人驾驶航空器1105与第1导轨连接并被保持，从第1导轨的掉落得到抑制。
[1255]
具体而言，控制部1124在接受到将第2臂部1122从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况下，判断第1臂部1121是否为关闭的状态。控制部1124在第1臂部1121为关闭的状态的情况下，使第2臂部1122变更为打开的状态。在第1臂部1121为关闭的状态的情况下，由于第1区域r1为封闭的区域，因此只要第1导轨在第1区域r1，无人驾驶航空器1105与第1导轨连接并被保持，这样就能够抑制从第1导轨的掉落。
[1256]
并且，控制部1124在第1臂部1121为打开的状态的情况下，使第2臂部1122维持关闭的状态。在第1臂部1121为打开的状态时，由于第1区域r1成为开放的区域，无人驾驶航空器1105不与第1导轨连接，关闭的状态的第2臂部1122与第2导轨连接并被保持。因此，控制部1124不使第2臂部1122成为打开的状态，而维持关闭的状态。据此，无人驾驶航空器1105由于被保持在第2导轨，因此从第2导轨的掉落得到了抑制。
[1257]
关于控制部1124判断第1臂部1121是否为关闭的状态、第2臂部1122是否为关闭的状态的方法，能够根据是否有输出到第1执行机构1122a以及第2执行机构1122b的指示等，或者根据第1执行机构1122a以及第2执行机构1122b的可动状态等来判断。也可以通过设置对第1臂部1121以及第2臂部1122的开闭状态进行检测的传感器等，来由控制部1124判断第1臂部1121是否为关闭的状态、第2臂部1122是否为关闭的状态。
[1258]
[工作]
[1259]
接着，对本实施方式中的无人驾驶航空器1105的工作进行说明。
[1260]
图108是举例示出将实施方式17中的无人驾驶航空器1105的第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的工作的流程图。
[1261]
如图108所示，控制部1124获得将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的指示(s1110)。在该指示例如是在第2臂部1122与第2导轨连接的情况下，当从第2导轨切换为与第1导轨连接时，由控制部1124获得。
[1262]
接着，控制部1124在接受到将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况下，判断第2臂部1122是否为关闭的状态(s1111)。
[1263]
控制部1124在第2臂部1122为关闭的状态的情况下(s1111的“是”)，将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态(s1112)。控制部1124通过对第1执行机构1122a进行控制，从而使第1臂部1121以从第2基体部1123b的前端部远离的方式(顺时针方向)转动，以使第1臂部1121成为打开的状态。在这种情况下，能够使第1导轨处于开放的第1区域r1。于是，控制部1124结束将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的工作的处理。
[1264]
另外，控制部1124在第2臂部1122为打开的状态的情况下(s1111的“否”)，维持第1臂部1121为关闭的状态。于是，控制部1124结束将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的工作的处理。
[1265]
本实施方式中的无人驾驶航空器1105可以是以后的图109所示的工作。对于以后的图109的工作中与图108相同的处理，将赋予相同的编号并适宜地省略说明。
[1266]
图109是举例示出将实施方式17中的无人驾驶航空器1105的第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的其他的工作的流程图。
[1267]
如图108所示，控制部1124经过步骤s1110、s1111的处理，在第2臂部1122为打开的状态的情况下(s1111的“否”)，将第2臂部1122从打开的状态变更为关闭的状态(s1113)。控制部1124通过对第2执行机构1122b进行控制，从而能够以使第2臂部1122接近第2基体部1123b的前端部的方式(顺时针方向)来转动，以使第2臂部1122成为关闭的状态。在这种情况下也可以使第2导轨位于第2区域r2。于是，控制部1124进入到步骤s1112，结束将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的工作的处理。
[1268]
另外，在图108以及图109中，虽然对将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况进行了说明，将第2臂部1122从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况相同，因此省略说明。
[1269]
[作用效果]
[1270]
接着，对本实施方式中的无人驾驶航空器1105的作用效果进行说明。
[1271]
如以上所述，本实施方式所涉及的无人驾驶航空器1105具备：多个旋翼1112、使多个旋翼1112分别旋转的多个电动机1113、支承多个电动机1113的主体1111、以吊挂主体1111的状态连接于与地面相离的位置上的导轨的连接体1120。连接体1120具有：固定部1123；第1臂部1121，一端与固定部1123连接，另一端相对于固定部1123开闭；第2臂部1122，一端与固定部1123连接，另一端相对于固定部1123开闭；使第1臂部1121开闭的第1执行机构1122a；使第2臂部1122开闭的第2执行机构1122b；对第1执行机构1122a和第2执行机构1122b进行控制的控制部1124。并且，由关闭的状态的第1臂部1121和固定部1123包围的第1区域r1，与由关闭的状态的第2臂部1122和固定部1123包围的第2区域r2相离。
[1272]
据此，无人驾驶航空器1105的第1臂部1121能够与作为导轨的第1导轨连接，将第2臂部1122连接到第2导轨之后，能够将第1臂部1121从第1导轨取下。因此，无人驾驶航空器1105能够切换连接到与第1导轨不同的第2导轨来移动。
[1273]
在本实施方式所涉及的无人驾驶航空器1105，固定部1123具有从主体1111向上方延伸、且对第1区域r1和第2区域r2进行隔开的分割部。据此，能够以一个连接体1120与两个导轨连接。这样，与采用两个连接体1120的情况相比，能够保持连接体1120的姿势。
[1274]
在本实施方式所涉及的无人驾驶航空器1105中，控制部1124以使第1臂部1121以及第2臂部1122的至少一方成为关闭的状态，来对第1执行机构1122a以及第2执行机构1122b进行控制。
[1275]
据此，只要使导轨处于成为关闭的状态的第1区域r1以及第2区域r2的至少一方，就能够确实地吊挂无人驾驶航空器1105。
[1276]
在本实施方式所涉及的无人驾驶航空器1105中，控制部1124在接受到将第1臂部1121从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况下，判断第2臂部1122是否为关闭的状态。控制部1124在第2臂部1122为关闭的状态时，使第1臂部1121变更为打开的状态。并且，控制部1124在第2臂部1122为打开的状态时，使第1臂部1121维持关闭的状态。
[1277]
据此，在关闭的状态的第2臂部1122与第2导轨连接的情况下，第1臂部1121能够与第1导轨连接。在第2臂部1122为打开的状态的情况下，只要关闭的状态的第1臂部1121与第1导轨连接，就可以不必使第1臂部1121成为打开的状态，而能够将第1臂部1121维持在关闭的状态。这样，由于能够确实地将无人驾驶航空器1105吊挂在导轨，因此能够抑制无人驾驶航空器1105的掉落。
[1278]
在本实施方式所涉及的无人驾驶航空器1105中，控制部1124在接受到将第2臂部1122从关闭的状态变更为打开的状态的指示的情况下，判断第1臂部1121是否为关闭的状态。在接受到该指示的情况下，控制部1124在第1臂部1121为关闭的状态时，使第2臂部1122变更为打开的状态。并且，在接受到该指示的情况下，控制部1124在第1臂部1121为打开的状态时，使第2臂部1122维持关闭的状态。
[1279]
据此，在关闭的状态的第1臂部1121与第1导轨连接的情况下，能够使第2臂部1122与第2导轨连接。在第1臂部1121为打开的状态时，只要关闭的状态的第2臂部1122与第2导轨连接，就可以不必使第2臂部1122成为打开的状态，就能够维持第2臂部1122的关闭的状态。这样，能够确实地将无人驾驶航空器1105吊挂在导轨，因此能够抑制无人驾驶航空器1105的掉落。
[1280]
(实施方式17的变形例1)
[1281]
由于本变形例中的无人驾驶航空器1105的基本构成与实施方式17等中的无人驾驶航空器的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本变形例中的无人驾驶航空器1105的基本构成的说明。在本变形例中，无人驾驶航空器1105的连接体1120以轴心o来转动之处与实施方式17等不同。
[1282]
图110是举例示出实施方式17的变形例1中的无人驾驶航空器1105的模式图。图110的a举例示出了打开无人驾驶航空器1105的第2臂部1122的状态的情况下，以轴心o来转动的连接体1120，图110的b示出了打开无人驾驶航空器1105的第2臂部1122的状态的情况下，以轴心o来转动的连接体1120。
[1283]
控制部1124对多个电动机1113的旋转速度进行控制。具体而言，在第1臂部1121为打开的状态、第2臂部1122为关闭的状态、且第2臂部1122吊挂在通过第2区域r2的导轨的情况下，控制部1124使多个电动机1113之中的离第1臂部1121最近的第1电动机1113a的第1旋转速度，比离第2臂部1122最近的第2电动机1113b的第2旋转速度大。
[1284]
在第2臂部1122为打开的状态、第1臂部1121为关闭的状态、且第1臂部1121吊挂在通过第1区域r1的导轨的情况下，控制部1124使多个电动机1113中的离第2臂部1122最近的第2电动机1113b的第2旋转速度，比离第1臂部1121最近的第1电动机1113a的第1旋转速度大。由于第1臂部1121或第2臂部1122的旋转而重心发生了偏离，从而导致无人驾驶航空器1105的姿势倾斜，控制部1124为了校正这种倾斜，而向重心发生了偏离的一侧(打开的状态的第1臂部1121一侧或第2臂部1122一侧)附加浮力，以使无人驾驶航空器1105的姿势保持成大致水平。
[1285]
连接体1120进一步具有第3执行机构1122c，用于变更固定部1123相对于主体1111的角度。相对于主体1111的固定部1123的角度是指，固定部1123相对于主体1111的姿势，相对于主体1111的表面(例如平行于水平面的面)的固定部1123的第2基体部1123b的延伸方向(长度方向)的角度。
[1286]
控制部1124进一步对第3执行机构1122c进行控制。具体而言，在第1臂部1121为打开的状态、第2臂部1122为关闭的状态、且第2臂部1122吊挂在通过第2区域r2的导轨的情况下，控制部1124通过第3执行机构1122c来变更角度，以使第2区域r2位于主体1111的中心的正上方。
[1287]
在第2臂部1122为打开的状态、第1臂部1121为关闭的状态、且第1臂部1121吊挂在通过第1区域r1的导轨的情况下，控制部1124通过第3执行机构1122c来变更角度，以使第1区域r1位于主体1111的中心的正上方。
[1288]
控制部1124通过利用第3执行机构1122c，使固定部1123相对于无人驾驶航空器1105的主体1111成为倾斜的姿势，从而例如在仅第1臂部1121为打开的状态下，能够使第1区域r1与第1导轨401分离，在仅第2臂部1122为打开的状态下，能够使第2区域r2与第2导轨402分离。
[1289]
这样，在本变形例所涉及的无人驾驶航空器1105中，控制部1124进一步对多个电动机1113的旋转速度进行控制。在第1臂部1121为打开的状态、第2臂部1122为关闭的状态、且第2臂部1122吊挂在通过第2区域r2的导轨的情况下，控制部1124使多个电动机1113之中的离第1臂部1121最近的第1电动机1113a的第1旋转速度，比离第2臂部1122最近的第2电动机1113b的第2旋转速度大。或者，在第2臂部1122为打开的状态、第1臂部1121为关闭的状态、且第1臂部1121吊挂在通过第1区域r1的导轨的情况下，控制部1124使多个电动机1113之中的离第2臂部1122最近的第2电动机1113b的第2旋转速度，比离第1臂部1121最近的第1电动机1113a的第1旋转速度大。
[1290]
据此，在第2臂部1122为关闭的状态，第1臂部1121为打开的状态时，由于第1臂部1121的重量而使重心向第1臂部1121一侧移动。因此，通过使第1臂部1121侧的第1电动机1113a的第1旋转速度比第2臂部1122侧的第2电动机1113b的第2旋转速度大，从而能够将相当于重心向第1臂部1121侧偏离的重量的浮力附加到无人驾驶航空器1105。
[1291]
在第1臂部1121为关闭的状态，第2臂部1122为打开的状态的情况下也是同样，由
于第2臂部1122的重量，会使重心移动到第2臂部1122侧。因此，通过使第2臂部1122侧的第2电动机1113b的第2旋转速度比第1臂部1121侧的第1电动机1113a的第1旋转速度大，从而能够将相当于重心向第2臂部1122侧偏离的重量的浮力附加到无人驾驶航空器1105。
[1292]
因此，在该无人驾驶航空器1105中，即使重心从无人驾驶航空器1105的主体1111的中心偏离，也能够将无人驾驶航空器1105的主体1111的姿势保持为大致与水平方向平行。
[1293]
在本变形例的无人驾驶航空器1105中，连接体1120进一步具有对固定部1123相对于主体1111的角度进行变更的第3执行机构1122c，控制部1124进一步对第3执行机构1122c进行控制，在第1臂部1121为打开的状态、第2臂部1122为关闭的状态、且第2臂部1122吊挂在通过第2区域r2的导轨时，控制部1124利用第3执行机构1122c来变更角度，以使第2区域r2位于主体1111的中心的正上方，或者，在第2臂部1122为打开的状态、第1臂部1121为关闭的状态、且第1臂部1121吊挂在通过第1区域r1的导轨的情况下，控制部1124利用第3执行机构1122c来变更角度，以使第1区域r1位于主体1111的中心的正上方。
[1294]
据此，在第1臂部1121为打开的状态、吊挂在第2导轨402的第2臂部1122为关闭的状态时，仅通过变更固定部1123相对于无人驾驶航空器1105的主体1111的姿势(角度)，就能够使存在于第1区域r1的第1导轨401解脱到第1区域r1的外侧。
[1295]
在第2臂部1122为打开的状态、吊挂在第1导轨401的第1臂部1121为关闭的状态时，仅通过变更固定部1123相对于无人驾驶航空器1105的主体1111的姿势(角度)，就能够使存在于第2区域r2的第2导轨402解脱到第2区域r2的外侧。
[1296]
这样，仅通过使固定部1123相对于该主体1111倾斜，就能够容易地使第1导轨401从连接体1120分离，或者使第2导轨402从连接体1120分离。能够容易将与第1导轨401连接的连接体1120切换到第2导轨402，将与第2导轨402连接的连接体1120切换到第1导轨401。
[1297]
(实施方式17的变形例2)
[1298]
[构成]
[1299]
由于本变形例中的系统1102所具有的无人驾驶航空器1105以及导轨400的基本构成与实施方式17等中的无人驾驶航空器以及导轨的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本变形例中的无人驾驶航空器1105以及导轨400的基本构成的说明。在本变形例中，在导轨400上附加信息之处与实施方式17等不同。
[1300]
图111是举例示出实施方式17的变形例2中的无人驾驶航空器1105以及导轨400的系统1102的模式图。在图111的a中，在导轨400上设置了包括规定的信息的凹凸部分400a1，在图111的b中，在导轨400上附加了包括规定的信息的标记400a2。在图111的b中举例示出了从以双点划线表示的无人驾驶航空器1105来看导轨400下侧的样子。
[1301]
如图111所示，系统1102具备无人驾驶航空器1105和导轨400。
[1302]
导轨400如图111的a所示，被设置了包括规定的信息的凹凸部分400a1。在与无人驾驶航空器1105的连接体1119a1接触的导轨400的顶面部分设置了凹凸部分400a1。另外，只要连接体1119a1能够读取凹凸部分400a1所示的规定的信息即可，因此，凹凸部分400a1可以被形成在导轨400的顶面以外，设置位置没有限定。当无人驾驶航空器1105在导轨400上移动时，由于经由凹凸部分400a1，因此，根据凹凸部分400a1的形状来读取规定的信息。规定的信息由连接体1119a1或被设置在无人驾驶航空器1105的主体1111的传感器1118来
读取。规定的信息例如是地址、位置信息等的信息。另外，传感器1118也可以被设置在连接体1119a1的臂部。
[1303]
导轨400如图111的b所示，也可以被设置包括规定的信息的标记400a2。在与无人驾驶航空器1105的连接体1119a1接触的导轨400的底面部分设置了标记400a2。另外，只要连接体1119a1能够读取标记400a2所示的规定的信息，标记400a2也可以形成在导轨400的底面以外，形成的位置没有限定。在无人驾驶航空器1105在导轨400上移动时，由于经由标记400a2，从标记400a2的图案来读取规定的信息。规定的信息由连接体1119a1或被设置在无人驾驶航空器1105的主体1111的传感器1118来读取。规定的信息例如是地址、位置信息等信息。
[1304]
以上所述的本变形例中的系统1102是具备无人驾驶航空器1105以及导轨400的系统1102，在导轨400设置了包括规定的信息的标记400a2。
[1305]
据此，被附加在导轨400的标记400a2所示的规定的信息能够由无人驾驶航空器1105来读取。例如，通过使地址、位置信息等信息包括在规定的信息中，从而能够更准确地将货物配送到规定位置。
[1306]
本变形例中的系统1102是具备无人驾驶航空器1105和导轨400的系统1102，在导轨400设置了包括规定的信息的凹凸部分400a1。
[1307]
据此，在无人驾驶航空器1105在导轨400上移动时，能够从附加在导轨400的凹凸部分400a1来获得规定的信息。例如，通过使地址、位置信息等信息包括在规定的信息中，从而能够更准确地将货物配送到规定位置。
[1308]
(实施方式18)
[1309]
[构成]
[1310]
由于本实施方式中的无人驾驶航空器1106的基本构成与实施方式7等中的无人驾驶航空器(无人机)的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的无人驾驶航空器1106的基本构成的说明。在本实施方式中，按照无人驾驶航空器1106的主体1106a相对于导轨400的倾斜来变更姿势之处与实施方式3等不同。
[1311]
图112是举例示出实施方式18中的无人驾驶航空器1106的模式图。图112的a示出了，无人驾驶航空器1106的主体1106a成为虚拟平面v2与水平方向平行的姿势，虚拟平面v2的法线方向相对于支承方向所成的角度为0
°
的情况。图112的b示出了，无人驾驶航空器1106的主体1106a成为虚拟平面v2从水平方向倾斜规定角度的姿势，虚拟平面v2的法线方向相对于支承方向所成的角度为规定角度的情况。图112的c示出了，无人驾驶航空器1106的主体1106a成为虚拟平面v2与水平方向垂直的姿势，虚拟平面v2的法线方向相对于支承方向所成的角度为90
°
的情况。
[1312]
如图112所示，无人驾驶航空器1106具备：多个旋翼1112、使多个旋翼1112分别旋转的多个电动机、支承多个电动机的主体1106a、连接体1130、执行机构1133、对多个电动机以及执行机构1133进行控制的控制部1134、以及传感器1135。
[1313]
连接体1130以吊挂主体1106a的状态，连接于和地面相离的导轨400。连接体1130具有与主体1106a连接的第1端、以及以能够自由地在导轨400上滑动的方式来连接的第2端。
[1314]
执行机构1133如图112的a至c所示，相对于连接体1130由导轨400支承时的支承方
向，使与包括多个旋翼1112的虚拟平面v2的法线方向所成的角度发生变化。支承方向是从连接体1130的第1端朝向第2端的方向。
[1315]
传感器1135对导轨400倾斜进行检测。导轨400的倾斜是指，相对于水平方向的导轨400的倾斜，尤其是针对水平方向的导轨400的上表面的倾斜。传感器1135将示出检测到的导轨400的倾斜的导轨倾斜信息输出给控制部1134。
[1316]
控制部1134具有第1模式、第2模式、以及第3模式。
[1317]
如图112的a所示，第1模式是指，通过执行机构1133，使虚拟平面v2的法线方向与支承方向一致。如图112的c所示，第2模式是指，通过执行机构1133，使虚拟平面v2的法线方向与支承方向正交。第3模式是指，如图112的b所示，通过执行机构1133，是角度θ成为10度以上且30度以下。
[1318]
图113是举例示出实施方式18中的无人驾驶航空器1106在导轨400上移动的样子的模式图。在图113的a至c中，示出了相对于水平方向的导轨400的倾斜(导轨400的长度方向)以及与虚拟平面v2的法线平行。在图113的a中示出了在向上倾斜的导轨400i1上行驶的无人驾驶航空器1106，在图113的b中示出了在与水平方向平行的导轨400i2上行驶的无人驾驶航空器1106，在图113的c中示出了在向下倾斜的导轨400i3上行驶的无人驾驶航空器1106。
[1319]
控制部1134如图113所示，按照从传感器1135获得的示出导轨倾斜信息的导轨400的倾斜来使角度变化。具体而言，控制部1134通过执行机构1133，使虚拟平面v2的法线方向与导轨400的倾斜一致。
[1320]
图114是举例示出实施方式18中的无人驾驶航空器1106在前进时与逆行时的样子的模式图，并且是举例示出变形例1、2中的无人驾驶航空器1106在逆行时的样子的模式图。图114的a举例示出了，在使无人驾驶航空器1106的主体1106a相对于支承方向倾斜的情况下，使无人驾驶航空器1106前进的样子。图114的b举例示出了通过使第1电动机1136a以及第2电动机1136b从图114的a的状态进行逆旋转，而使无人驾驶航空器1106逆行的样子。图114的c举例示出了从图114的b的状态，使无人驾驶航空器1106的主体1106a相对于支承方向的倾斜相反，并且进一步使第1电动机1136a以及第2电动机1136b逆旋转(使第1电动机1136a以及第2电动机1136b的旋转方向返回到原来的方向)，来使无人驾驶航空器1106逆行的样子。
[1321]
如图114的a所示，控制部1134在获得了使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第1方向推进的第1指示的情况下，使虚拟平面v2的法线方向从支承方向向第1方向倾斜。在此，在第1方向是使无人驾驶航空器1106前进的方向的情况下，第2方向是与第1方向相反的方向。在获得了上述的指示的情况下，控制部1134使多个电动机之中的与主体1106a的中心相比更位于第1方向的第1电动机1136a的螺旋桨向第1旋转方向旋转。并且，在获得了上述的指示的情况下，控制部1134使多个电动机之中的与主体1106a的中心相比更位于第2方向的第2电动机1136b的螺旋桨向第2旋转方向旋转。在此，第2旋转方向是与第1旋转方向相反的方向。据此，无人驾驶航空器1106前进。
[1322]
如图114的b所示，控制部1134在获得了使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第2方向推进的第2指示的情况下，使第1电动机1136a的螺旋桨向第2旋转方向旋转，并且使第2电动机1136b的螺旋桨向第1旋转方向旋转。控制部1134通过使第1电动机1136a以及第2电
动机1136b的旋转方向相反，从而能够使无人驾驶航空器1106沿着导轨400逆行。关于第1指示以及第2指示的获得方式，例如可以通过从对飞行状态进行管理的管理部发送来获得，也可以根据对为了到达目的地而对当前位置进行检测的传感器1135等来获得。
[1323]
如图114的c所示，控制部1134在获得了第2指示的情况下，进一步通过执行机构1133，来使虚拟平面v2的法线方向从支承方向向第1方向倾斜。控制部1134使虚拟平面v2的法线方向相对于支承方向而言向第2方向一侧倾斜了的无人驾驶航空器1106的主体1106a的姿势，向相反一侧的虚拟平面v2的法线方向相对于支承方向的第1方向一侧倾斜。控制部1134通过使第1电动机1136a以及第2电动机1136b进一步逆旋转，也就是说使第1电动机1136a向第1旋转方向旋转，使第2电动机1136b向第1旋转方向旋转。据此，无人驾驶航空器1106逆行。
[1324]
(变形例1)
[1325]
图114的d举例示出了，从图114的a的状态，使固定部1132沿着将支承方向作为轴心的旋转方向来旋转，从而使无人驾驶航空器1106逆行的样子。图114的d是本实施方式的图114的a至c的变形例。
[1326]
连接体1130具有：与主体1106a连接的固定部1132、与导轨400连接的臂部1131、以及第2执行机构1133。另外，连接体1130还可以具有上述的各个实施方式的构成。
[1327]
第2执行机构1133被配置在固定部1132与臂部1131之间，能够使支承方向作为旋转轴的轴心来进行旋转。
[1328]
如图114的d所示，控制部1134在获得了使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第2方向推进的第2指示的情况下，通过第2执行机构1133，以支承方向作为旋转轴使主体1106a的朝向反转。
[1329]
这样，在本变形例的无人驾驶航空器1106中，通过以支承方向作为旋转轴的轴心，使固定部1132相对于臂部1131旋转，从而能够使无人驾驶航空器1106的主体1106a的倾斜相对于支承方向反转对称。据此，能够使无人驾驶航空器1106逆行。即使在这种情况下，在配送货物之后，能够沿着移动过的导轨400来返回。
[1330]
(变形例2)
[1331]
图114的e举例示出了，从图114的a的状态，使连接体1130从导轨400脱离，判断无人驾驶航空器1106的姿势为水平方向，从而使无人驾驶航空器1106逆行的样子。图114的e是本实施方式的图114的a至d的变形例。
[1332]
在本变形例中，连接体1130与导轨400连接，具有能够开闭的臂部1131、以及使臂部1131开闭的第3执行机构1133。另外，连接体1130还可以具有上述的各个实施方式的构成。
[1333]
如图114的e所示，控制部1134在获得了使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第2方向推进的第2指示的情况下，通过第3执行机构1133将臂部1131从关闭的状态变更为打开的状态。进一步，控制部1134对多个电动机进行控制，以支承方向为中心，使主体1106a的朝向反转。进一步，控制部1134通过第3执行机构1133，使臂部1131从打开的状态变更为关闭的状态。
[1334]
这样，在本变形例的无人驾驶航空器1106中，首先使无人驾驶航空器1106从导轨400脱离，在使无人驾驶航空器1106的方向反转后，再次使无人驾驶航空器1106的连接体
1130与导轨400连接。据此，无人驾驶航空器1106能够逆行。即使在这种情况下，在配送货物后，也能够沿着移动过的导轨400来返回。
[1335]
[作用效果]
[1336]
接着，对本实施方式所涉及的无人驾驶航空器1106的作用效果进行说明。
[1337]
如以上所述，本实施方式所涉及的无人驾驶航空器1106具备：多个旋翼1112、使多个旋翼1112分别旋转的多个电动机、支承多个电动机的主体1106a、以吊挂主体1106a的状态来与和地面相离的导轨400连接的连接体1130、执行机构1133、以及对多个电动机和执行机构1133进行控制的控制部1134，执行机构1133使包括多个旋翼1112的虚拟平面v2的法线方向，相对于连接体1130由导轨400支承时的支承方向所成的角度发生变化，连接体1130具有与主体1106a连接的第1端、以及以能够自由滑动的方式与导轨400连接的第2端，支承方向是从连接体1130的第1端向第2端的方向，控制部1134在第1模式中，通过执行机构1133，使虚拟平面v2的法线方向与支承方向一致，在第2模式中，通过执行机构1133，使虚拟平面v2的法线方向与支承方向正交。
[1338]
据此，在导轨400上行进时，控制部1134能够对无人驾驶航空器1106的主体1106a相对于支承方向的姿势进行变更。例如，在无人驾驶航空器1106在导轨400上行进的情况下，能够执行第2模式，在无人驾驶航空器1106从导轨400脱离的情况下，能够执行第1模式。因此，无人驾驶航空器1106能够根据状况来恰当地变更飞行状态。
[1339]
控制部1134在第3模式中，通过执行机构1133，使角度成为10度以上且30度以下。
[1340]
据此，无人驾驶航空器1106能够以导轨400与支承体不接触的方式，沿着导轨400移动。
[1341]
无人驾驶航空器1106进一步具备对导轨400的倾斜进行检测的传感器1135，控制部1134按照导轨400的倾斜，使角度变化。
[1342]
据此，即使在导轨400相对于水平方向发生了倾斜的情况下，无人驾驶航空器1106也能够沿着倾斜的导轨400移动。
[1343]
控制部1134通过执行机构1133，使虚拟平面v2的法线方向与导轨400的倾斜一致。
[1344]
据此，由于连接体1130能够沿着导轨400移动，因此能够抑制导轨400与支承体接触。
[1345]
控制部1134在接受到使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第1方向推进的第1指示的情况下，使虚拟平面v2的法线方向从支承方向向第2方向倾斜，使多个电动机之中的与主体1106a的中心相比更位于第1方向的第1电动机1136a的旋翼1112向第1旋转方向旋转，使多个电动机之中的与主体1106a的中心相比更位于第2方向的第2电动机1136b的旋翼1112向第2旋转方向旋转，第2方向与第1方向相反，第2旋转方向与第1旋转方向相反。
[1346]
据此，能够在将无人驾驶航空器1106的主体1106a相对于支承方向的姿势维持成所希望的状态来前进。
[1347]
控制部1134在接受到使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第2方向推进的第2指示的情况下，使第1电动机1136a的旋翼1112向第2旋转方向旋转，使第2电动机1136b的旋翼1112向第1旋转方向旋转。
[1348]
据此，通过第1电动机1136a以及第2电动机1136b反向旋转，从而无人驾驶航空器1106能够逆行。例如，在配送了货物之后，能够沿着移动过的导轨400来返回。
[1349]
控制部1134在接受到第2指示的情况下，进一步通过执行机构1133，使虚拟平面v2的法线方向从支承方向向第1方向倾斜，使第1电动机1136a的旋翼1112向第1旋转方向旋转，使第2电动机1136b的旋翼1112向第2旋转方向旋转。
[1350]
据此，能够使无人驾驶航空器1106的主体1106a的倾斜针对支承方向反转。虚拟平面v2的法线方向相对于支承方向，从第2方向一侧向第1方向一侧倾斜。据此，无人驾驶航空器1106能够逆行。例如即使在这种情况下，在配送了货物之后，能够沿着移动过的导轨400来返回。
[1351]
连接体1130具有：与主体1106a连接的固定部1132、与导轨400连接的臂部1131、以及被配置在固定部1132与臂部1131之间的以支承方向作为旋转轴能够旋转的第2执行机构1133，控制部1134在获得了使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第2方向推进的第2指示的情况下，通过第2执行机构1133，以支承方向作为旋转轴，使主体1106a的朝向反转。
[1352]
据此，通过以支承方向作为旋转轴，固定部1132相对于臂部1131旋转，从而能够使无人驾驶航空器1106的主体1106a相对于支承方向的倾斜反转对称。据此，无人驾驶航空器1106能够逆行。例如即使在这种情况下，在配送了货物之后，也能够沿着移动过的导轨400来返回。
[1353]
连接体1130与导轨400连接，具有能够开闭的臂部1131、以及使臂部1131开闭的第3执行机构1133，控制部1134在获得了使无人驾驶航空器1106沿着导轨400向第2方向推进的第2指示的情况下，通过第3执行机构1133，使臂部1131从关闭的状态变更为打开的状态，对多个电动机进行控制，以支承方向为中心使主体1106a的朝向反转，通过第3执行机构1133，使臂部1131从打开的状态变更为关闭的状态。
[1354]
据此，首先使无人驾驶航空器1106从导轨400脱离，再使无人驾驶航空器1106的朝向反转，使无人驾驶航空器1106的连接体1130与导轨400再次连接。例如即使在这种情况下，在配送了货物之后，也能够沿着移动过的导轨400来返回。
[1355]
(实施方式18的变形例1)
[1356]
由于本变形例中的无人驾驶航空器1106的基本构成与实施方式18等中的无人驾驶航空器的基本构成相同，本变形例中的连接体1150的基本构成与实施方式4的变形例1等中的连接体的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本变形例中的无人驾驶航空器1106以及连接体1150的基本构成的说明。在本变形例中，在连接体1150设置了辊子1154之处与实施方式18等不同，在辊子1154上形成有凹部1154a之处与实施方式4的变形例1等不同。
[1357]
图115是示出实施方式18的变形例1中的无人驾驶航空器1106的连接体1150的模式图。
[1358]
本变形例的连接体1150具有：与导轨400连接的臂部1131、被设置在臂部1131的内周面且以能够转动的方式与导轨400接触的辊子1154、以及电动机1159。另外，连接体1150也可以不具有电动机1159，电动机1159不是连接体1150的必须的构成要素。
[1359]
臂部1131具有：与导轨400连接的第1臂部1152、以及对第1臂部1152的开口部1152b进行开放或封闭的第2臂部1158。第2臂部1158通过电动机1159而能够滑动来移动。
[1360]
辊子1154是能够自由旋转地与导轨400接触的机轮，以能够旋转的方式被设置在第1臂部1152。具体而言，辊子1154由被设置在第1臂部1152的内周侧的缺口部1152a的旋转轴1153支承，以旋转轴1153作为轴心来转动。旋转轴1153的两端被固定在第1臂部1152。
[1361]
辊子1154具有沿着旋转轴1153的旋转方向(周向)凹陷的凹部1154a，以便引导导轨400。凹部1154a被形成为与导轨400的形状对应。例如，在以与导轨400的长度方向正交的平面来切断导轨400时的截面为圆形，则辊子1154在平面图中的形状为半圆形，若该截面为方形，则辊子1154在平面图中的形状为方形。
[1362]
电动机1159由控制部1134被驱动控制。电动机1159使第2臂部1158滑动来移动，以便被容纳在第1臂部1152的内部。
[1363]
这样，在本变形例中的无人驾驶航空器1106，连接体1150具有：与导轨400连接的臂部1131、以及被设置在臂部1131的内周面且以能够旋转的方式与导轨400接触的辊子1154。
[1364]
据此，在无人驾驶航空器1106的连接体1150与导轨400连接的情况下，通过辊子1154与导轨400接触，从而无人驾驶航空器1106能够沿着导轨400移动。无人驾驶航空器1106仅以自身的向行进方向的推进力，就能够沿着导轨400移动。无人驾驶航空器1106由于可以不必花费用于将自身抬起的升力的能源，因此能够实现节能型的无人驾驶航空器。
[1365]
(实施方式18的变形例2)
[1366]
[构成]
[1367]
由于本变形例中的无人驾驶航空器1106的基本构成与实施方式18等中的无人驾驶航空器的基本构成相同，本变形例中的连接体1160的基本构成与实施方式18的变形例1等中的连接体的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本变形例中的无人驾驶航空器1106以及连接体1160的基本构成的说明。在本变形例中，在连接体1160设置了一对制动垫片1166之处与实施方式18的变形例1等不同。
[1368]
图116是举例示出实施方式18的变形例2中的无人驾驶航空器1106的连接体1160的模式图。
[1369]
本变形例的连接体1160除了具有第1臂部1152、第2臂部1158、辊子1164、电动机1159以及控制部1134以外，还具有壳体1165、一对制动垫片1166、以及制动机构1167。另外，连接体1160也可以不具有第1臂部1152、第2臂部1158、辊子1164、电动机1159、控制部1134以及壳体1165，第1臂部1152、第2臂部1158、辊子1164、电动机1159、控制部1134以及壳体1165不是连接体1160的必须的构成要件。
[1370]
壳体1165被设置在第1臂部1152的内周侧的缺口部1152a。壳体1165中容纳旋转轴1153以及辊子1164。壳体1165对旋转轴1153的两端进行固定。
[1371]
一对制动垫片1166能够围绕轴心x1、x2来转动，被固定在壳体1165或第1臂部1152。一对制动垫片1166通过由制动机构1167驱动控制，从而以夹着导轨400的方式围绕轴心x1、x2来转动，或者以与导轨400相离的方式围绕轴心x1、x2来旋转。一对制动垫片1166联动地工作。
[1372]
制动机构1167使一对制动垫片1166的间隔发生变化，从而以一对制动垫片1166夹着导轨400。制动机构1167具有对一对制动垫片1166的转动进行控制的执行机构1133等驱动部。制动机构1167例如由控制部1134等控制，从而控制一对制动垫片1166的转动。
[1373]
图117是举例示出实施方式18的变形例2中的无人驾驶航空器1106在前进时和制动时的螺旋桨的旋转方向的模式图。图117的a举例示出了，无人驾驶航空器1106在前进时，第1电动机1136a使螺旋桨向第1旋转方向旋转、且第2电动机1136b使螺旋桨向第2旋转方向
旋转的样子。图117的b举例示出了，无人驾驶航空器1106在制动时，第1电动机1136a使螺旋桨向第2旋转方向旋转、且第2电动机1136b使螺旋桨向第1旋转方向旋转的样子。
[1374]
如图117的a所示，在控制部1134使无人驾驶航空器1106从前进的状态，迁移到图117的b所示的使无人驾驶航空器1106停止的状态时，使第1电动机1136a的螺旋桨以及第2电动机1136b的螺旋桨的旋转方向反转。控制部1134在接受到使无人驾驶航空器1106停止的停止指示时，使第1电动机1136a的螺旋桨向第2旋转方向旋转，使第2电动机1136b的螺旋桨向第1旋转方向旋转。关于停止指示的获得，例如当接近目的地(配送目的地)时，通过从对飞行状态进行管理的管理部发送来获得，或者根据对接近于目的地(配送目的地)进行检测的传感器等来获得。
[1375]
控制部1134在获得了该停止指示的情况下，通过对制动机构1167进行控制，从而使一对制动垫片1166转动，以使一对制动垫片1166夹着导轨400。
[1376]
这样，在本变形例中的无人驾驶航空器1106中，连接体1160具有一对制动垫片1166以及制动机构1167，制动机构1167使一对制动垫片1166的间隔发生变化，以使一对制动垫片1166夹住导轨400。
[1377]
据此，在无人驾驶航空器1106的连接体1160与导轨400连接的情况下，能够以一对制动垫片1166夹住导轨400。因此，能够容易地对移动的无人驾驶航空器1106进行减速，并使其停止。
[1378]
在本变形例的无人驾驶航空器1106中，控制部1134在获得了使无人驾驶航空器1106停止的停止指示的情况下，使第1电动机1136a的旋翼1112向第2旋转方向旋转，使第2电动机1136b的旋翼1112向第1旋转方向旋转。
[1379]
据此，能够使停止指示的第1电动机1136a的旋翼1112以及第2电动机1136b的旋翼1112的旋转方向，相对于前进时的第1电动机1136a的旋翼1112以及第2电动机1136b的旋翼1112的旋转方向反转。据此，能够使无人驾驶航空器1106的移动停止。
[1380]
(实施方式19)
[1381]
[构成]
[1382]
由于本实施方式中的快递箱1004h的基本构成与实施方式15等中的快递箱的基本构成相同，无人驾驶航空器1170的基本构成与实施方式1等中的无人驾驶航空器的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的快递箱1004h以及无人驾驶航空器1170的基本构成的说明。在本实施方式中，快递箱1004h具有载荷支承体1006h之处，以及将无人驾驶航空器1170的多个插脚1170a与载荷支承体1006h连接之处与实施方式15等不同。
[1383]
图118是举例示出实施方式19中的无人驾驶航空器1170以及快递箱1004h的模式图。图118的a举例示出了无人驾驶航空器1170降落在快递箱1004h的载荷支承体1006h的样子。在图118的a中，降落到载荷支承体1006h之前的无人驾驶航空器1170由实线来表示，降落到载荷支承体1006h之后的无人驾驶航空器1170由双点划线来表示。图118的b举例示出了，无人驾驶航空器1170在降落到快递箱1004h的载荷支承体1006h时，无人驾驶航空器1170的插脚1170a被引导到凹部1004h3的样子。在图118的a中，插脚1170a与凹部1004h3卡合的样子由双点划线表示，插脚1170a被引导到凹部1004h3而移动的样子由实线来表示。
[1384]
快递箱1004h能够存放由无人驾驶航空器1170配送的货物。快递箱1004h具备容器1004h1、上盖1005h、以及载荷支承体1006h。
[1385]
容器1004h1具有底面部1005h1以及从底面部1005h1竖立的多个侧面部1005h2。容器1004h1规定出用于存放货物的空间。容器1004h1是用于存放货物的壳体。在容器1004h1的垂直上方的顶面部形成有顶面开口，通过上盖1005h关闭，而被覆盖。
[1386]
上盖1005h被设置容器1004h1的上方即顶面部，能够对用于将货物放入到空间内的顶面开口进行开闭。上盖1005h在关闭时对顶面开口进行覆盖，在打开时使顶面开口打开。
[1387]
载荷支承体1006h沿着水平方向或沿着地面而被配置，能够支承具有货物的无人驾驶航空器1170。被设置在快递箱1004h的容器1004h1的载荷支承体1006h具有支承部1004h2以及多个凹部1004h3。
[1388]
支承部1004h2被固定在容器1004h1的多个侧面部1005h2中至少一个侧面。支承部1004h2在垂直方向上为细长状，从容器1004h1的顶面部竖立。支承部1004h2的下端与容器1004h1的顶面部连接，上端与多个凹部1004h3连接。在本实施方式中，支承部1004h2支承四个凹部1004h3。
[1389]
多个凹部1004h3与无人驾驶航空器1170的多个插脚1170a一一对应，能够支承无人驾驶航空器1170的多个插脚1170a。多个凹部1004h3的每一个是上方为开口的擂钵状或圆锥状的凹部1004h3。多个凹部1004h3被配置在容器1004h1的垂直上方，即被配置在容器1004h1的顶面开口的垂直上方。多个凹部1004h3被配置的位置为，在相对于容器1004h1的顶面部，上盖1005h为打开的情况下，不与上盖1005h接触的位置。
[1390]
在本实施方式中，四个凹部1004h3由支承部1004h2支承。四个凹部1004h3以分别与容器1004h1的顶面部的角部对应的方式而被分散配置。以不成为无人驾驶航空器1170的货物的障碍的方式，而被分离配置。因此，在容器1004h1的顶面开口的垂直上方最好不配置凹部1004h3以及支承部1004h2。另外，在本实施方式中，载荷支承体1006h虽然具有四个凹部1004h3，不过凹部1004h3的数量没有限制。
[1391]
无人驾驶航空器1170具有能够降落到快递箱1004h的载荷支承体1006h上的多个插脚1170a。多个插脚1170a被设置在无人驾驶航空器1170的主体1170b，在无人驾驶航空器1170飞行时，被配置在垂直下方。当无人驾驶航空器1170飞行到多个凹部1004h3的垂直上方时开始下降，使多个插脚1170a与多个凹部1004h3一一对应。据此，多个插脚1170a与多个凹部1004h3卡合，一对一地引导到多个凹部1004h3。据此，无人驾驶航空器1170被保持在由载荷支承体1006h规定的位置上。在本实施方式中，无人驾驶航空器1170虽然具有四个插脚1170a，不过插脚1170a的数量没有限制。
[1392]
[作用效果]
[1393]
接着，对本实施方式所涉及的快递箱1004h的作用效果进行说明。
[1394]
如以上所述，本实施方式中的快递箱1004h是能够存放由无人驾驶航空器1170配送的货物的快递箱1004h，具备：容器1004h1，该容器1004h1具有底面部1005h1和侧面部1005h2；被设置在容器1004h1的上方的上盖1005h；以及载荷支承体1006h，能够支承具有货物的无人驾驶航空器1170的载荷。无人驾驶航空器1170具有能够降落在载荷支承体1006h上的多个插脚1170a。载荷支承体1006h具有能够支承多个插脚1170a的多个凹部1004h3。并且，多个凹部1004h3的每一个是上方为开口的擂钵状或圆锥状的凹部1004h3。
[1395]
据此，多个凹部1004h3在无人驾驶航空器1170下降时，通过与多个插脚1170a卡
合，从而能够引导多个插脚1170a。因此，载荷支承体1006h能够以规定的姿势来保持无人驾驶航空器1170。因此，在无人驾驶航空器1170配送货物时，无人驾驶航空器1170能够容易地位于容器1004h1的垂直上方。因此，能够确实地将货物存放到快递箱1004h。
[1396]
(实施方式20)
[1397]
[构成]
[1398]
由于本实施方式中的快递箱1140、系统1107以及方法的基本构成与实施方式7等中的快递系统的基本构成相同，快递箱1140的基本构成与实施方式15等中的快递箱的基本构成相同，因此，以下将适宜地省略本实施方式中的系统1107以及快递箱1140的基本构成的说明。在本实施方式中，系统1107具有快递箱1140等之处与实施方式7等不同。
[1399]
图119是举例示出实施方式20中的无人驾驶航空器1171以及快递箱1140的模式图。图120是举例示出实施方式20中的无人驾驶航空器1171以及快递箱1140的斜视图。
[1400]
如图119以及图120的a所示，系统1107具备快递箱1140和无人驾驶航空器1171。
[1401]
快递箱1140能够存放由无人驾驶航空器1171配送的物品。快递箱1140具备：容器1140a、盖1140b、门1140c、载荷支承体1401、一个以上的连杆1416、一对杆支承体1141a、第1轴l1、第2轴l2、第1联动部1161、第2联动部1162、以及操作显示部1145。
[1402]
容器1140a具有底面部1140d、以及从底面部1140d竖立的多个侧面部1144a。容器1140a是对用于存放货物空间进行规定的壳体。
[1403]
盖1140b是被设置在容器1140a的顶面部1143a的上盖，以能够相对于容器1140a旋转的方式来连结。盖1140b能够对容器1140a的顶面开口1143b进行开闭，货物能够从顶面开口1143b被放入到容器1140a的空间内。盖1140b在载荷支承体1401被施加无人驾驶航空器1171的载荷时，能够使容器1140a的顶面部1143a开放。盖1140b在被施加到载荷支承体1401的无人驾驶航空器1171的载荷消失时，关闭而覆盖容器1140a的顶面开口1143b。
[1404]
门1140c是被设置在容器1140a的侧面开口1144b的侧面盖，以能够相对于容器1140a旋转的方式连结于容器1140a。门1140c能够对容器1140a的侧面开口1144b进行开闭，以使空间内的货物能够从侧面开口1144b取出。
[1405]
载荷支承体1401沿着水平方向或沿着地面而被配置，能够支承具有物品的无人驾驶航空器1171的载荷。载荷支承体1401被配置在容器1140a的垂直上方。载荷支承体1401使上述的导轨400的一部分，是能够吊挂无人驾驶航空器1171的吊杆。载荷支承体1401具有在垂直方向上弯曲的v字状或u字状的弯曲部1402。弯曲部1402被配置在容器1140a的正上方，在垂直方向上弯曲。弯曲部1402与无人驾驶航空器1171的第1臂部1172连接，能够保持第1臂部1172。
[1406]
一个以上的连杆1416被连结在载荷支承体1401与快递箱1140的盖1140b之间，对载荷支承体1401与快递箱1140的盖1140b进行连接。具体而言，一个以上的连杆1416的一端与载荷支承体1401连接，另一端与快递箱1140的盖1140b连接。一个以上的连杆1416在无人驾驶航空器1171向载荷支承体1401施加了载荷的情况下，将该载荷传递到快递箱1140的盖1140b，从而使盖1140b打开。
[1407]
具体而言，一个以上的连杆1416具有：第1连杆1416a、第2连杆1416b、以及第3连杆1416c。
[1408]
第1连杆1416a对载荷支承体1401与第2连杆1416b进行连接，将施加到载荷支承体
1401的无人驾驶航空器1171的载荷传递到第2连杆1416b。第1连杆1416a的第1端以相对于载荷支承体1401能够旋转的方式与其连结。第1连杆1416a的第2端以相对于第2连杆1416b的第3端能够旋转的方式与其连结。在本实施方式中，第1连杆1416a沿着垂直方向竖立。
[1409]
第2连杆1416b对第2连杆1416b与第3连杆1416c进行连接，将从第1连杆1416a传递来的无人驾驶航空器1171的载荷，传递到第3连杆1416c。第2连杆1416b的第4端以相对于第3连杆1416c的第5端能够旋转的方式与其连结。在本实施方式中，第2连杆1416b以与第1连杆1416a的长度方向正交的方式而沿着水平方向配置。
[1410]
第3连杆1416c对第3连杆1416c与快递箱1140的盖1140b进行连接，将从第1连杆1416a以及第2连杆1416b传递来的无人驾驶航空器1171的载荷，传递给快递箱1140的盖1140b。第3连杆1416c的第6端以相对于快递箱1140的盖1140b能够旋转的方式与其连结。
[1411]
一对杆支承体1141a是用于以上述的姿势来支承第1连杆1416a、第2连杆1416b以及第3连杆1416c的细长状的棒。一对杆支承体1141a沿着垂直方向、或以相对于地面竖立的姿势被配置在地面。另外，一对杆支承体1141a可以通过其中一方的杆支承体1141a来支承第1连杆1416a、第2连杆1416b以及第3连杆1416c。
[1412]
一对杆支承体1141a以彼此平行的姿势来配置，在一方的杆支承体1141a与另一方的杆支承体1141a之间配置一个以上的连杆1416。在本实施方式中，配置了第1连杆1416a以及第2连杆1416b。
[1413]
一对杆支承体1141a具有一对连结体1142。在本实施方式中，一对连结体1142是沿着水平方向来延伸的圆柱状的棒。
[1414]
一对连结体1142通过对一方的杆支承体1141a与另一方的杆支承体1141a进行连结，来保持一对杆支承体1141a的姿势。一方的连结体1142被配置在一对杆支承体1141a的上端，对一方的杆支承体1141a与另一方的杆支承体1141a进行连结。另一方的连结体1142被配置在一对杆支承体1141a的下端，对一方的杆支承体1141a与另一方的杆支承体1141a进行连结。另一方的连结体1142在第2连杆1416b的第3端侧，以与第2连杆1416b正交的方式来穿通。另一方的连结体1142以相对于第2连杆1416b能够旋转的方式对第2连杆1416b进行轴支承，通过无人驾驶航空器1171的载荷，成为第2连杆1416b旋转时的支点。另外，一方的连结体1142可以是作为第1轴l1来发挥作用的支承部件，另一方的连结体1142可以是作为第2轴l2来发挥作用的支承部件。
[1415]
另外可以是，一方的杆支承体1141a以与载荷支承体1401正交的方式来穿通。在这种情况下，一方的连结体1142可以是以相对于载荷支承体1401能够旋转的方式对载荷支承体1401进行轴支承，通过无人驾驶航空器1171的载荷，而成为载荷支承体1401旋转时的支点。在这种情况下，一对杆支承体1141a可以是支承部件的一个例子，对作为第1轴l1来发挥作用的一方的连结体1142进行固定。
[1416]
第1轴l1位于作为吊杆的载荷支承体1401的两端之间，来支承载荷支承体1401的旋转。第1轴l1对第1连杆1416a进行轴支承，以使其能够相对于载荷支承体1401旋转。另外，第1轴l1也可以被固定在一对杆支承体1141a。
[1417]
第2轴l2位于第3连杆1416c的第5端与第6端之间，用于支承第3连杆1416c的旋转。第2轴l2对快递箱1140的盖1140b进行轴支承，以使其能够相对于第3连杆1416c旋转。另外，第2轴l2也可以被固定在快递箱1140的容器1140a或盖1140b。在这种情况下，容器1140a或
盖1140b成为固定第2轴l2的支承部件的一个例子。另外，第2轴l2也可以由容器1140a或盖1140b以外的其他的支承部件来固定。
[1418]
第1联动部1161在盖1140b打开时，对门1140c上锁。第1联动部1161在无人驾驶航空器1171的载荷经由一个以上的连杆1416，被传递到快递箱1140的盖1140b时，对门1140c上锁，即以不使门1140c打开的方式来锁定。第1联动部1161也可以在盖1140b被打开前、同时、或刚被打开后对门1140c进行上锁。在货物被存放到容器1140a时，以容器1140a的门1140c不会打开的方式，第1联动部1161对门1140c进行上锁。第1联动部1161是对门1140c进行上锁的钥匙、执行机构等驱动机构。
[1419]
第2联动部1162在盖1140b关闭时，对盖1140b进行上锁。第2联动部1162在经由一个以上的连杆1416，失去无人驾驶航空器1171的载荷的状态被传递到快递箱1140的盖1140b时，在盖1140b刚被关闭后就对盖1140b上锁，即以不使盖1140b开放的方式来锁定。第2联动部1162是对门1140c进行上锁的钥匙、执行机构等驱动机构。
[1420]
操作显示部1145是输入部，在货物被存放到快递箱1140的情况下，用于快递箱1140的利用者使用钥匙来进行开锁处理。操作显示部1145具有显示部，例如在货物被存放到快递箱1140的情况下，可以显示“使用中”等。
[1421]
如图119所示，无人驾驶航空器1171具有用于吊挂在载荷支承体1401的第1臂部1172。第1臂部1172由于与上述的连接体或连接体所具有的臂部相同，因此省略说明。
[1422]
无人驾驶航空器1171进一步具有导线1174、第2臂部1173、卷轴1175、升降电动机1176、控制部1177、以及相机1178。
[1423]
导线1174能够吊挂第2臂部1173，与第2臂部1173的一端(例如垂直上端)连接。
[1424]
第2臂部1173与导线1174的一端连接，以保持货物。本实施方式的第2臂部1173具有一对抓握部、以及电动机，通过对货物的一部分从两侧夹住，从而以规定的姿势来保持货物。第2臂部1173通过控制部1177对电动机的驱动进行控制，从而由一对抓握部夹住货物来抬起货物，也可以是通过使一对抓握部开放，来放开夹住的货物。另外，第2臂部1173通过电动机的驱动，从而使一对抓握部成为可动状态，据此来保持货物或者放开货物，本实施方式没有特殊的限定。
[1425]
卷轴1175与导线1174的另一端连接，能够通过旋转来陆续放出导线1174，或卷绕回收导线1174。卷轴1175的旋转由升降电动机1176来控制。
[1426]
控制部1177在盖1140b打开后，通过对升降电动机1176进行控制，从而使卷轴1175旋转，使导线1174陆续放出，将货物搬入到容器1140a中。控制部1177在货物被放置在容器1140a的底面部1140d之后，使第2臂部1173解除货物的保持，使卷轴1175卷绕回收导线1174。控制部1177通过对第2臂部1173的电动机进行控制，从而使第2臂部1173转动，使货物从第2臂部1173脱离。
[1427]
控制部1177对第2臂部1173的电动机进行控制，当执行了从第2臂部1173使货物脱离时，向相机1178输出摄像指示。控制部1177通过相机1178来获得快递箱1140的容器1140a的内部(空间)的图像。控制部1177根据由相机1178拍摄的示出容器1140a以及容器1140a的内部的状态的图像，来执行认证处理，即对无人驾驶航空器1171已经存放了货物进行确认。
[1428]
例如，控制部1177可以判断拍摄的图像中是否包括相当于货物的物体。控制部1177在货物被存放到容器1140a时，将配送结束作为认证处理，在货物没有被存放到容器
1140a时，作为未认证处理可以进行如下的工作，即对升降电动机1176进行控制，使卷轴1175旋转来卷绕回收导线1174，再次使卷轴1175旋转以使导线1174陆续放出，将货物搬运到容器1140a中。
[1429]
控制部1177在配送结束时，通过对升降电动机1176进行控制，使卷轴1175旋转来卷绕回收导线1174，使无人驾驶航空器1171从导轨400脱离。
[1430]
相机1178能够对容器1140a的内部进行拍摄。相机1178被设置在无人驾驶航空器1171的主体的下部，对主体的垂直下方进行拍摄。相机1178虽然是通过获得控制部1177的摄像指示来进行拍摄，不过也可以是时常进行拍摄。
[1431]
[工作]
[1432]
对无人驾驶航空器1171将货物存放到快递箱1140的工作进行说明。
[1433]
图122是举例示出从实施方式20中的无人驾驶航空器1171开始将货物配送到快递箱1140直到配送结束为止的处理的流程图。图123举例示出了实施方式20中的无人驾驶航空器1171从开始将货物存放到快递箱1140直到第2臂部1173与货物分离为止的模式图。另外，虽然图123与图120以及图121并非完全一致，不过至少是无人驾驶航空器1171吊挂在载荷支承体1401，快递箱1140的盖1140b打开之处是共同的。并且在图123中，配置了围在快递箱1140的盖1140b的外周、且位于无人驾驶航空器1171与快递箱1140之间的导向部1149。
[1434]
首先，如图122以及图123的a所示，当无人驾驶航空器1171到达作为配送目的地的快递箱1140的垂直上方时，无人驾驶航空器1171的控制部使多个电动机的运转停止。无人驾驶航空器1171通过与载荷支承体1401接触，来施加载荷。无人驾驶航空器1171通过吊挂在载荷支承体1401的弯曲部1402，从而由载荷支承体1401支承(s1201)。步骤s1201是使无人驾驶航空器1171由快递箱1140的载荷支承体1401来支承的步骤的一个例子。
[1435]
接着，利用图120以及图121对快递箱1140打开盖1140b的工作进行说明。
[1436]
图121举例示出了实施方式20中的无人驾驶航空器1171吊挂在导轨400时的快递箱1140的动作的侧面图。
[1437]
图120的a以及图121的a示出了无人驾驶航空器1171与载荷支承体1401连接的状态。作为图120的a以及图121的a的下一个状态，图120的b以及图121的b示出了，无人驾驶航空器1171与导轨400的载荷支承体1401连接，无人驾驶航空器1171的载荷被施加到载荷支承体1401的状态。在图120的b以及图121的b中，当无人驾驶航空器1171的载荷被施加到载荷支承体1401时，载荷支承体1401因无人驾驶航空器1171的载荷而弯曲，经由第1轴l1，相对于载荷支承体1401进行转动的第1连杆1416a被拉向垂直上方。第1连杆1416a将第2连杆1416b拉向垂直上方。第2连杆1416b在相对于第1连杆1416a转动的同时，将另一方的连结体142作为支点来转动，将第3连杆1416c压向垂直下方一侧。第3连杆1416c在相对于第2连杆1416b转动的同时，压下快递箱1140的盖1140b。盖1140b通过相对于第3连杆1416c转动，从而以第2轴l2为中心来转动，使容器1140a的顶面开口1143b开放。这样，如图120的c以及图121的c所示，因无人驾驶航空器1171的载荷，而盖1140b相对于容器1140a竖立，从而使容器1140a的顶面开口1143b完全开放。
[1438]
返回到图122以及图123的说明。如图122以及图123的b所示，快递箱1140打开盖1140b，使顶面开口1143b开放。第1联动部1161在经由一个以上的连杆1416，无人驾驶航空器1171的载荷被传递到快递箱1140的盖1140b时，通过对门1140c进行上锁，从而以不使门
1140c开放的方式来锁定(s1202)。
[1439]
接着，如图122以及图123的c所示，控制部通过对升降电动机1176进行控制，使导线1174开始陆续放出，从而将货物存放到容器1140a中(s1203)。控制部通过对升降电动机1176进行控制，使卷轴1175旋转，从而使导线1174陆续放出，使货物下降，将货物搬运到容器1140a中。此时，由于货物由导向部1149引导，因此能够相对于快递箱1140进行货物的位置对准。因此，导向部1149能够使货物存放到快递箱1140。导向部1149例如是网状的边框、板状的边框等。步骤s1203是使物品存放到容器1140a中的步骤的一个例子。
[1440]
图124是举例示出从相机1178对由实施方式20中的无人驾驶航空器1171向快递箱1140存放的货物进行拍摄，直到无人驾驶航空器1171从导轨400脱离的模式图。
[1441]
接着，如图122、图123的d以及图124的a所示，控制部在执行步骤s1203时，将摄像指示输出到相机1178。对货物是否被存放到快递箱1140进行确认。据此，相机1178对货物以及容器1140a进行拍摄(s1204)。相机1178将拍摄的图像输出到控制部。
[1442]
控制部根据拍摄的图像，判断货物是否被存放到容器1140a内(s1205)。控制部在货物被存放到容器1140a内的情况下(s1205的“是”)，解除物品与导线1174的连接(s1206)。控制部通过对第2臂部1173的电动机进行控制，从而使第2臂部1173转动，使一对抓握部打开，使货物从第2臂部1173脱离。步骤s1206是对物品与导线1174的连接进行解除的步骤的一个例子。
[1443]
另外，控制部在货物没有被存放到容器1140a的情况下(s1205的“否”)，作为未认证处理进行如下的工作，即对升降电动机1176进行控制，使卷轴1175旋转来卷绕回收导线1174，再次使卷轴1175旋转以陆续放出导线1174，将货物搬运到容器1140a中。该处理可以被反复执行规定的次数。
[1444]
接着，控制部在货物被存放到容器1140a时，将配送结束作为认证处理，来执行认证处理，即对无人驾驶航空器1171已经存放了货物进行确认(s1207)。
[1445]
接着，如图122以及图124的b所示，控制部在配送结束时，通过对升降电动机1176进行控制，使卷轴1175旋转，以卷绕回收导线1174(s1208)。步骤s1208是卷绕回收导线1174的步骤的一个例子。
[1446]
接着如图122以及图124的c所示，控制部通过使多个电动机驱动，从而使无人驾驶航空器1171漂浮，使无人驾驶航空器1171离开载荷支承体1401(s1209)。此时，由于失去了无人驾驶航空器1171给载荷支承体1401的载荷，因此快递箱1140的盖1140b关闭，以覆盖容器1140a的顶面开口1143b。步骤s1209是使无人驾驶航空器1171离开载荷支承体1401的步骤的一个例子。
[1447]
接着如图122以及图124的d所示，第2联动部1162在盖1140b关闭时，对盖1140b进行上锁(s1210)。据此，快递箱1140的盖1140b通过快递箱1140的利用者用钥匙来执行解锁处理，从而盖1140b被开锁，能够打开盖1140b。于是，该系统1107结束处理。
[1448]
[作用效果]
[1449]
接着，对本实施方式所涉及的快递箱1140、系统1107以及方法的作用效果进行说明。
[1450]
如以上所述，本实施方式所涉及的快递箱1140是能够存放由无人驾驶航空器1171配送的物品的快递箱1140，具备：容器1140a，该容器1140a具有底面部1140d和侧面部
1144a；盖1140b，以相对于容器1140a能够旋转的方式来与容器1140a连结；载荷支承体1401，能够支承具有物品的无人驾驶航空器1171的载荷；以及一个以上的连杆1416，对载荷支承体1401与盖1140b之间进行连结。于是，一个以上的连杆1416在无人驾驶航空器1171向载荷支承体1401施加了载荷的情况下，该载荷传递到盖1140b以使盖1140b打开。
[1451]
据此，仅通过无人驾驶航空器1171吊挂在载荷支承体1401，就能够自动地打开容器1140a的盖1140b。因此，能够将无人驾驶航空器1171配送的物品存放到容器1140a。
[1452]
本实施方式所涉及的方法是将由无人驾驶航空器1171配送的物品存放到快递箱1140的方法，包括如下的步骤，即：使无人驾驶航空器1171由快递箱1140的载荷支承体1401来支承的步骤；在快递箱1140的盖1140b打开后，从无人驾驶航空器1171通过导线1174使物品下降，并使物品存放到容器1140a中的步骤；解除对物品与导线1174的连接的步骤；卷绕回收导线1174的步骤；以及使无人驾驶航空器1171离开载荷支承体1401的步骤。
[1453]
在本实施方式所涉及的快递箱1140中，在失去了施加到载荷支承体1401的载荷时，盖1140b关闭，以覆盖容器1140a的上部。
[1454]
据此，当无人驾驶航空器1171离开载荷支承体1401飞走时，能够自动地关闭容器1140a的盖1140b。
[1455]
在本实施方式所涉及的快递箱1140中，载荷支承体1401被配置在容器1140a的上方。
[1456]
据此，由于只要无人驾驶航空器1171吊挂在载荷支承体1401，就能够使容器1140a的盖1140b打开，因此，能够容易地将无人驾驶航空器1171配送的物品存放到容器1140a。
[1457]
在本实施方式所涉及的快递箱1140中，载荷支承体1401是能够吊挂无人驾驶航空器1171的吊杆。
[1458]
据此，能够确实地支承吊挂于载荷支承体1401的无人驾驶航空器1171的载荷。
[1459]
在本实施方式所涉及的快递箱1140中，吊杆具有在容器1140a的正上方的v字状或u字状的弯曲部1402。
[1460]
据此，无人驾驶航空器1171由于能够容易地抓住弯曲部1402，从而能够容易对无人驾驶航空器1171进行位置决定。因此，无人驾驶航空器1171在吊挂于载荷支承体1401时，由于容器1140a的盖1140b打开，从而，能够更容易地将无人驾驶航空器1171配送的物品存放到容器1140a。
[1461]
在本实施方式所涉及的快递箱1140中，一个以上的连杆1416具有第1连杆1416a、第2连杆1416b、以及第3连杆1416c。第1连杆1416a的第1端以相对于吊杆能够旋转的方式来连结。第1连杆1416a的第2端以相对于第2连杆1416b的第3端能够旋转的方式来连结。第2连杆1416b的第4端以相对于第3连杆1416c的第5端能够旋转的方式来连结。于是，第3连杆1416c的第6端以相对于盖1140b能够旋转的方式来连结。
[1462]
据此，当无人驾驶航空器1171吊挂于吊杆时，因无人驾驶航空器1171的载荷，从而吊杆向垂直下方弯曲。据此，经由吊杆的载荷，通过第1连杆1416a、第2连杆1416b、以及第3连杆1416c而被传递到容器1140a的盖1140b。因此，仅通过无人驾驶航空器1171吊挂在吊杆，就能够确实地打开容器1140a的盖1140b。因此，在该快递箱1140中，能够更容易地将无人驾驶航空器1171配送的物品存放到容器1140a。
[1463]
本实施方式所涉及的快递箱1140进一步具备：第1轴l1，位于吊杆的两端之间，用
于支承载荷支承体1401的旋转；以及第2轴l2，位于第3连杆1416c的第5端与第6端之间，用于支承第3连杆1416c的旋转。
[1464]
据此，无人驾驶航空器1171的载荷经由第1轴l1，能够确实地传递到第1连杆1416a。被传递到第3连杆1416c的无人驾驶航空器1171的载荷，经由第2轴l2能够确实地被传递到容器1140a的盖1140b。因此，能够打开容器1140a的盖1140b。
[1465]
本实施方式所涉及的快递箱1140进一步具备用于使第1轴l1与第2轴l2的位置固定的支承部件。
[1466]
据此，吊挂在吊杆上的无人驾驶航空器1171的重量，能够经由第1连杆1416a、第2连杆1416b、以及第3连杆1416c被确实地传递到容器1140a的盖1140b，因此，能够确实地打开容器1140a的盖1140b。
[1467]
本实施方式所涉及的快递箱1140进一步具备：门1140c，被设置在容器1140a的侧面部1144a；以及第1联动部1161，在盖1140b打开时，对门1140c进行上锁。
[1468]
据此，在将物品存放到容器1140a时，能够抑制物品从门1140c越出。通过对门1140c进行上锁，因此能够抑制忘记将门1140c锁上，从而能够抑制存放在快递箱1140的货物被偷盗，具有良好的便利性。
[1469]
本实施方式所涉及的快递箱1140进一步具备第2联动部1162，在盖1140b关闭时，能够对盖1140b进行上锁。
[1470]
据此，在盖1140b关闭时，能够自动地对盖1140b进行上锁。因此，不容易发生对盖1140b进行上锁等麻烦的操作。通过对盖1140b进行上锁，能够抑制忘记锁上盖1140b，从而能够抑制被存放到快递箱1140的货物的偷盗，具有良好的便利性。
[1471]
本实施方式所涉及的系统1107具备快递箱1140以及无人驾驶航空器1171。
[1472]
在本实施方式所涉及的系统1107中，无人驾驶航空器1171具有用于吊挂在载荷支承体1401的第1臂部1172。
[1473]
据此，无人驾驶航空器1171能够确实地吊挂在载荷支承体1401，因此，例如即使在使电动机驱动等停止时，也能够维持姿势。
[1474]
在本实施方式所涉及的系统1107中，无人驾驶航空器1171具有：导线1174、与导线1174的一端连接且保持物品的第2臂部1173、与导线1174的另一端连接且能够卷绕回收导线1174的卷轴1175、以及控制部1177，控制部1177在盖1140b打开后，使导线1174陆续放出，将物品搬运到容器1140a中，在物品被放置到容器1140a的底面部1140d之后，使第2臂部1173解除对物品的保持，使卷轴1175卷绕回收导线1174。
[1475]
据此，在无人驾驶航空器1171吊挂在载荷支承体1401时，通过陆续放出导线1174，从而能够使第2臂部1173以及物品向容器1140a下降。在物品被载置到容器1140a的底面部1140d时，能够使第2臂部1173从物品离开。因此，在该系统1107中，能够确实地将物品存放到容器1140a的内部。
[1476]
在本实施方式所涉及的系统1107中，无人驾驶航空器1171进一步具有能够拍摄容器1140a的内部的相机1178。
[1477]
据此，能够确认无人驾驶航空器1171是否将货物存放到容器1140a中。因此，当物品没有被存放到容器1140a的内部时，能够使第2臂部1173不与物品离开。从而能够再次将货物升高后，存放到容器1140a中。
[1478]
在本实施方式所涉及的系统1107中，控制部1177获得由相机1178拍摄的快递箱1140的内部的图像，根据图像来执行认证处理，确认无人驾驶航空器1171是否存放了物品。
[1479]
据此，能够证明物品被存放到快递箱1140，因此能够担保物品被存放到容器1140a的确实性。
[1480]
(其他的变形例)
[1481]
例如，在上述实施方式或者上述实施方式的变形例中，子无人机也可以像车辆那样具有在导轨上行驶的机轮。子无人机可以只有在建筑物的导轨上行驶时才通过机轮主动行驶。在这种情况下，导轨可以是子无人机能够行驶的板状。导轨为了不使子无人机掉落，可以在与建筑物相反一侧的端缘配置导向导轨。因此，能够确保安全性。
[1482]
另外，在上述各实施方式中，各构成要素可以由专用的硬件来构成，也可以通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素可以通过cpu或者处理器等程序执行部，读出被记录在硬盘或者半导体存储器等记录介质的软件程序并执行来实现。在此，实现上述各实施方式的图像解码装置等的软件是如下的程序。
[1483]
即，该程序使计算机执行如下的控制方法，该控制方法在包括第1无人驾驶航空器、以及通过连结线与所述第1无人驾驶航空器连结的第2无人驾驶航空器的系统中，对所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器进行控制，(a)使所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器前进，(b)在所述第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常时，使所述第1无人驾驶航空器的前进停止。
[1484]
上述的技术例如可以不用于无人驾驶航空器，而可以适用于自主飞行航空器(autonomous aerial vehicle)。在这种情况下，上述说明中的“无人驾驶航空器”或者“无人机”也可以适宜地称为“自主飞行航空器”。或者，上述说明的技术不管是无人还是有人、自主行驶还是手动行驶，均可以适用于航空器。
[1485]
[补充]
[1486]
第1方式所涉及的控制方法在包括第1无人驾驶航空器、以及通过连结线与所述第1无人驾驶航空器连结的第2无人驾驶航空器的系统中，对所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器进行控制，(a)使所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器前进，(b)在所述第2无人驾驶航空器的飞行中发生了异常时，使所述第1无人驾驶航空器的前进停止。
[1487]
第2方式所涉及的控制方法基于第1方式(according to)，在该控制方法中，在所述(b)中，使所述第1无人驾驶航空器的动作从所述前进变更为悬停。
[1488]
第3方式所涉及的控制方法基于第1方式或者第2方式，在控制方法中，在所述(a)中，对所述连结线针对所述第1无人驾驶航空器的拉力进行监视，在所述(b)中，所述第1无人驾驶航空器根据所述拉力的变化，对所述第2无人驾驶航空器的飞行的异常进行检测。
[1489]
第4方式所涉及的控制方法基于第3方式，在该控制方法中，在所述(b)中，所述第1无人驾驶航空器在所述拉力成为规定值以上的情况下，将所述第2无人驾驶航空器的飞行判断为异常。
[1490]
第5方式所涉及的控制方法基于第1方式或者第2方式，在该控制方法中，在所述(b)中，在所述第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常时，使所述第2无人驾驶航空器输出异常信号，所述第1无人驾驶航空器通过接收所述异常信号，来对所述第2无人驾驶航空器的
飞行中发生的异常进行检测。
[1491]
第6方式所涉及的控制方法基于第5方式，在该控制方法中，所述连结线包括通信电缆，所述异常信号经由所述通信电缆，从所述第2无人驾驶航空器被传输到所述第1无人驾驶航空器。
[1492]
第7方式所涉及的控制方法基于第1方式或者第2方式，在该控制方法中，所述第1无人驾驶航空器包括相机，在所述(b)中，所述第1无人驾驶航空器根据所述相机的影像，对所述第2无人驾驶航空器中发生的异常进行检测。
[1493]
第8方式所涉及的控制方法基于第1方式至第7方式的任一个，在该控制方法中，在所述(b)中，在所述第2无人驾驶航空器发生了异常时，进一步缩短所述连结线的长度。
[1494]
第9方式所涉及的控制方法基于第8方式，在该控制方法中，在所述(b)中，通过使所述第1无人驾驶航空器卷绕所述连结线的一部分，从而使延长的所述连结线的长度变短。
[1495]
第10方式所涉及的控制方法基于第1方式至第9方式的任一个，在该控制方法中，所述系统进一步包括被固定在远离地面的位置上的第1导轨，在所述(a)中，使所述第1无人驾驶航空器与所述第2无人驾驶航空器相比，在离所述第1导轨近的位置上前进。
[1496]
第11方式所涉及的控制方法基于第10方式，在该控制方法中，在所述(a)中，使所述第1无人驾驶航空器在比所述第1导轨低的位置上前进。
[1497]
第12方式所涉及的控制方法基于第10方式或者第11方式，在该控制方法中，在所述(a)中，以所述第1无人驾驶航空器能够移动地连结在所述第1导轨的状态，使其沿着所述第1导轨前进。
[1498]
第13方式所涉及的控制方法基于第10方式或者第11方式，在该控制方法中，在所述(b)中，在所述第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常时，进一步使所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨连结。
[1499]
第14方式所涉及的控制方法基于第13方式，在该控制方法中，所述第1无人驾驶航空器包括能够开闭的臂部，在所述(a)中，以所述臂部打开的状态，使所述第1无人驾驶航空器前进，在所述(b)中，通过使所述臂部关闭围住所述第1导轨，从而使所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨连结。
[1500]
第15方式所涉及的控制方法基于第14方式，在该控制方法中，所述臂部包括第1臂部和第2臂部，在所述臂部打开的状态，所述第1臂部的一端与所述第2臂部的一端之间的距离比所述第1导轨的宽度大，在所述臂部关闭的状态，所述第1臂部的一端与所述第2臂部的一端之间的所述距离比所述第1导轨的宽度小。
[1501]
第16方式所涉及的控制方法基于第1方式至第15方式的任一个，在该控制方法中，所述第1无人驾驶航空器比第2无人驾驶航空器小。
[1502]
第17方式所涉及的控制方法基于第1方式至第16方式的任一个，在该控制方法中，所述连结线的一端在所述第1无人驾驶航空器的飞行状态，被连结在所述第1无人驾驶航空器的底面。
[1503]
第18方式所涉及的控制方法基于第17方式，在该控制方法中，述第2无人驾驶航空器包括围住第2无人驾驶航空器的主体、且能够相对于主体转动的环状体，所述环状体的外周面在所述第2无人驾驶航空器的飞行状态下，横切所述第2无人驾驶航空器的所述主体的底面、第1侧面、顶面、以及第2侧面，所述连结线的另一端在所述第2无人驾驶航空器的飞行
状态下，被连结在所述第2无人驾驶航空器的所述环状体的所述外周面。
[1504]
第19方式所涉及的控制方法基于第10方式至15方式的任一个，在该控制方法中，所述系统包括管理服务器，所述第1导轨包括记录了用于对所述第1导轨进行确定的第1识别信息的第1记录面，所述第1无人驾驶航空器至少包括一个读出传感器，该读出传感器用于从所述第1记录面读出所述第1识别信息，在所述(a)中，进一步使所述第1无人驾驶航空器经由至少一个所述读出传感器，连续地或者断续地读出所述第1识别信息，并使所述第1无人驾驶航空器根据所述第1识别信息确定自身的位置，使所述第1无人驾驶航空器将示出所述自身的位置的第1位置信息，经由无线连续地或者断续地发送到所述管理服务器。
[1505]
第20方式所涉及的控制方法基于第19方式，在该控制方法中，在所述(a)中，进一步使所述第1无人驾驶航空器，将示出所述第1无人驾驶航空器和所述第2无人驾驶航空器之间的相对位置的第2位置信息，经由无线连续地或者断续地发送到所述管理服务器，使所述管理服务器根据所述第1位置信息以及所述第2位置信息，确定所述第2无人驾驶航空器的位置。
[1506]
第21方式所涉及的控制方法基于第19方式或者第20方式，在该控制方法中，在所述(a)之前，使所述第1无人驾驶航空器，将与配置在所述第1无人驾驶航空器以及所述第2无人驾驶航空器的预定飞行路线的多个导轨有关的导轨信息，从所述管理服务器下载，在所述(a)中，通过使所述第1无人驾驶航空器参照所述第1识别信息和所述导轨信息，从而确定自身的位置。
[1507]
第22方式所涉及的控制方法基于第21方式，在该控制方法中，所述导轨信息包括所述多个导轨的每一个的识别信息、以及示出所述多个导轨的每一个的地理坐标的坐标信息。
[1508]
第23方式所涉及的控制方法基于第19方式至第22方式的任一个，在该控制方法中，至少一个所述读出传感器是至少一个光学传感器。
[1509]
第24方式所涉及的控制方法基于第19至第23方式的任一个，在该控制方法中，所述记录面被配置在所述第1导轨的外周面，所述至少一个光学传感器是多个光学传感器，在所述(a)中，所述多个光学传感器从互不相同的方向感测所述记录面。
[1510]
第25方式所涉及的控制方法基于第19方式至第24方式的任一个，在该控制方法中，在所述第1记录面还记录有示出所述第1导轨的高度的高度信息。
[1511]
第26方式所涉及的控制方法基于第1方式至第25方式的任一个，在该控制方法中，进一步，(c)在所述第2无人驾驶航空器的后方飞行的后方航空器，超越所述第2无人驾驶航空器时，对所述第2无人驾驶航空器的飞行路线进行变更。
[1512]
第27方式所涉及的控制方法基于第26方式，在该控制方法中，在所述(c)中，将所述第2无人驾驶航空器的所述飞行路线，变更为从所述第1无人驾驶航空器离开的方向。
[1513]
第28方式所涉及的控制方法基于第26方式或者第27方式，在该控制方法中，在所述(c)中，在所述后方航空器超越了所述第2无人驾驶航空器之后，使所述第2无人驾驶航空器复原到原来的飞行路线。
[1514]
第29方式所涉及的控制方法基于第26方式至28方式的任一个，在该控制方法中，在所述(c)中，在所述后方航空器超越所述第2无人驾驶航空器之前，使从所述第1无人驾驶航空器延伸到所述第2无人驾驶航空器的所述连结线的长度增长。
[1515]
第30方式所涉及的控制方法基于第10方式，在该控制方法中，所述系统进一步包括与所述第1无人驾驶航空器共用所述第1导轨的第3无人驾驶航空器、以及通过连结线与所述第3无人驾驶航空器连结的第4无人驾驶航空器，所述控制方法进一步，(d)在所述第1无人驾驶航空器的后方飞行的所述第3无人驾驶航空器，超越所述第1无人驾驶航空器时，使所述第1无人驾驶航空器的飞行路线变更。
[1516]
第31方式所涉及的控制方法基于第30方式，在该控制方法中，在所述(d)中，使所述第1无人驾驶航空器的所述飞行路线，变更为从所述第1导轨离开的方向。
[1517]
第32方式所涉及的控制方法基于第31方式，在该控制方法中，所述系统进一步包括与所述第1导轨平行延伸的第2导轨，该第2导轨被固定在远离所述地面的位置，在所述(d)中，使所述第1无人驾驶航空器的所述飞行路线，变更为接近所述第2导轨的方向。
[1518]
第33方式所涉及的控制方法基于第32方式，在该控制方法中，在所述(a)中，以所述第1无人驾驶航空器能够移动地被连结在所述第1导轨的状态，使所述第1无人驾驶航空器沿着所述第1导轨前进，在所述(d)中，在所述第3无人驾驶航空器超越所述第1无人驾驶航空器之前，使所述第1无人驾驶航空器从所述第1导轨变更为与所述第2导轨连结，在所述第3无人驾驶航空器超越了所述第1无人驾驶航空器之后，使所述第1无人驾驶航空器从所述第2导轨变更为与所述第1导轨连结。
[1519]
第34方式所涉及的控制方法基于第32方式或者第33方式，在该控制方法中，在从与所述地面垂直的方向来看时，所述第1导轨与所述第2导轨之间的距离比所述第1无人驾驶航空器的尺寸大。
[1520]
第35方式所涉及的控制方法基于第32方式至第34方式的任一个，在该控制方法中，所述第1导轨以及所述第2导轨被配置在相距所述地面相同的高度。
[1521]
第36方式所涉及的控制方法基于第10方式，在该控制方法中，所述系统进一步包括第3无人驾驶航空器、第4无人驾驶航空器、以及第5无人驾驶航空器，所述第3无人驾驶航空器通过连结线与所述第2无人驾驶航空器连结、且与所述第1无人驾驶航空器共用所述第1导轨，所述第4无人驾驶航空器与所述第1无人驾驶航空器以及所述第3无人驾驶航空器共用所述第1导轨，所述第5无人驾驶航空器通过连结线与所述第4无人驾驶航空器连结，在所述(a)中，以所述第1无人驾驶航空器以及所述第3无人驾驶航空器分别能够移动地被连结在所述第1导轨的状态，使所述第1无人驾驶航空器以及所述第3无人驾驶航空器沿着所述第1导轨前进，所述控制方法进一步，(e)在所述第1无人驾驶航空器以及所述第3无人驾驶航空器在所述第4无人驾驶航空器的后方飞行、且所述第2无人驾驶航空器在所述第5无人驾驶航空器的后方飞行的情况下，在所述第2无人驾驶航空器超越所述第5无人驾驶航空器时，使所述第1无人驾驶航空器解除与所述第1导轨的连结，使所述第1无人驾驶航空器移动到所述第4无人驾驶航空器之前后，再次使所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨连结，在所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨再次连结之后，将所述第2无人驾驶航空器移动到所述第5无人驾驶航空器之前，在所述第1无人驾驶航空器与所述第1导轨再次连结后，使所述第3无人驾驶航空器解除与所述第1导轨的连结，使所述第3无人驾驶航空器移动到所述第4无人驾驶航空器之前，使所述第3无人驾驶航空器与所述第1导轨再次连结。
[1522]
第37方式所涉及的控制方法基于第10方式至第15方式的任一个，在该控制方法中，所述系统进一步包括被固定在远离所述地面的位置、且与所述第1导轨具有间隔地相邻
配置的第2导轨，所述控制方法进一步，(f)在所述第1无人驾驶航空器沿着所述第1导轨前进、且所述第2导轨位于所述第1无人驾驶航空器的前进方向的情况下，使所述第1无人驾驶航空器从所述第1导轨的周围移动到所述第2导轨的周围。
[1523]
第38方式所涉及的控制方法基于第37方式，在该控制方法中，在所述(f)，在所述第1无人驾驶航空器离开所述第1导轨时，暂时使所述第1无人驾驶航空器的高度上升。
[1524]
第39方式所涉及的控制方法基于第38方式，在该控制方法中，在所述(f)中，使所述第1无人驾驶航空器的所述高度比所述第1导轨以及所述第2导轨的高度都高。
[1525]
第40方式所涉及的控制方法基于第1方式至第39方式的任一个，在该控制方法中，所述控制方法进一步，(g)在所述第2无人驾驶航空器飞行中，使所述第1无人驾驶航空器的飞行停止，使所述第2无人驾驶航空器卷绕所述连结线，使所述第1无人驾驶航空器相对于所述第2无人驾驶航空器固定。
[1526]
第41方式所涉及的控制方法基于第40方式，在该控制方法中，在所述(g)中，所述第2无人驾驶航空器被存放在所述第1无人驾驶航空器内。
[1527]
第42方式所涉及的控制方法基于第40方式或者第41方式，在该控制方法中，所述第2无人驾驶航空器包括用于存放货物的存放口，所述存放口被设置在所述第2无人驾驶航空器的飞行状态中的侧面。
[1528]
第43方式所涉及的程序或者非暂时性的记录介质使计算机执行第1方式至第42方式的任一个的控制方法。
[1529]
第44方式所涉及的无人驾驶航空器是包括无人驾驶航空器、以及通过连结线与所述无人驾驶航空器连结的其他的无人驾驶航空器的系统中的所述无人驾驶航空器，所述无人驾驶航空器包括第1控制器，所述第1控制器使所述无人驾驶航空器前进，当所述其他的无人驾驶航空器的飞行发生了异常时，使所述无人驾驶航空器的前进停止。
[1530]
第45方式所涉及的飞行系统是包括第1无人驾驶航空器、以及通过连结线与所述第1无人驾驶航空器连结的第2无人驾驶航空器的系统，所述第1无人驾驶航空器包括第1控制器，所述第2无人驾驶航空器包括第2控制器，所述第1控制器使所述第1无人驾驶航空器前进，在所述第2无人驾驶航空器的飞行发生了异常时，使所述第1无人驾驶航空器的前进停止。
[1531]
第46方式所涉及的无人驾驶航空器是对货物进行配送的无人驾驶航空器，具备：多个旋翼；使所述多个旋翼的每一个旋转的多个第1电动机；支承所述多个第1电动机的主体；以悬挂所述主体的状态，与远离地面的位置上的导轨连接的连接体；可动部，对包括所述多个旋翼的虚拟平面相对于所述连接体由所述导轨支承时的支承方向的倾斜进行设定；以及控制电路，对所述多个第1电动机以及所述可动部进行控制，所述连接体具有与所述主体连接的第1端、以及用于能够自由滑动地与所述导轨连接的第2端，所述支承方向是从所述连接体的所述第1端朝向所述第2端的方向，所述控制电路在所述连接体的所述第2端被连接在所述导轨的情况下，(i)使所述多个第1电动机的转速成为，比用于使所述无人驾驶航空器悬浮的最小转速小、且比用于将所述无人驾驶航空器在所述导轨的延伸方向上推进的最小转速大的转速，(ii)通过所述可动部，使所述虚拟平面的法线方向相对于所述连接体的所述支承方向所成的角度增大。
[1532]
第47方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第46方式的无人驾驶航空器，所述可动
部被配置在所述主体与所述连接体之间。
[1533]
第48方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第46方式或者第47方式的无人驾驶航空器，进一步具备一对翼。
[1534]
第49方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第48方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在通过所述可动部使所述角度增大后，在所述无人驾驶航空器的推进速度超过了规定值的情况下，使所述连接体从所述导轨脱离。
[1535]
第50方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第49方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述连接体从所述导轨脱离的情况下，通过所述可动部使所述角度变小，使转速比用于使所述无人驾驶航空器悬浮的所述最小转速大的方式，对所述多个第1电动机的转速进行控制。
[1536]
第51方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第46方式至第50方式的任一个的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述(ii)中，对所述多个第1电动机的转速进行控制，以使所述角度比15
°
大。
[1537]
第52方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第51方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述(ii)中，对所述多个第1电动机的转速进行控制，以使所述角度比45
°
大。
[1538]
第53方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第52方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述(ii)中，对所述多个第1电动机的转速进行控制，以使所述角度比65
°
大。
[1539]
第54方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第53方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述(ii)中，对所述多个第1电动机的转速进行控制，以使所述角度比80
°
大。
[1540]
第55方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第45方式至第54方式的任一个的无人驾驶航空器，所述连接体具有能够自由摇动地与所述主体连接的支承部、以及被连接在所述支承部的一端的第1臂部。
[1541]
第56方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第55方式的无人驾驶航空器，所述第1臂部是用于将所述无人驾驶航空器悬挂在所述导轨的悬挂架。
[1542]
第57方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第55方式或者第56方式的无人驾驶航空器，所述连接体进一步具有与所述第1臂部连接、且能够自由旋转地与所述导轨接触的机轮。
[1543]
第58方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第55方式的无人驾驶航空器，所述连接体进一步具有与所述支承部的所述一端连接的第2臂部。
[1544]
第59方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第58方式的无人驾驶航空器，所述第1臂部是用于将所述无人驾驶航空器悬挂在所述导轨的第1悬挂架，所述第2臂部是用于将所述无人驾驶航空器悬挂在所述导轨的第2悬挂架，所述连接体进一步具有第1执行机构和第2执行机构，所述第1执行机构用于对所述第1臂部相对于所述支承部的角度进行设定，所述第2执行机构用于对所述第2臂部相对于所述支承部的角度进行设定。
[1545]
第60方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第59方式的无人驾驶航空器，所述连接体进一步具有基体以及第3执行机构，所述基体被配置在所述支承部与所述第1臂部以及所述第2臂部之间，所述第3执行机构对所述基体相对于所述支承部的角度进行设定。
[1546]
第61方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第59方式或者第60方式的无人驾驶航空器，所述第1臂部具有被连接在所述第1执行机构的从第1连接端延伸到第1开放端的第1
挂钩，所述第2臂部具有被连接在所述第2执行机构的从第2连接端延伸到第2开放端的第2挂钩，所述第1挂钩具有从所述第1连接端到所述第1开放端，向第1方向弯曲的第1弯曲部，所述第2挂钩具有从所述第2连接端到所述第2开放端，向与所述第1方向相反的第2方向弯曲的第2弯曲部。
[1547]
第62方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第61方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述无人驾驶航空器通过所述第1挂钩以能够自由滑动的方式悬挂在第1导轨的情况下，对所述第2执行机构进行控制，使所述第2挂钩挂在以与所述第1导轨相邻的状态而沿着所述第1导轨延伸的第2导轨，对所述第1执行机构进行控制，使所述第1挂钩从所述第1导轨脱离。
[1548]
第63方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第61方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述无人驾驶航空器通过所述第1挂钩以及所述第2挂钩，以能够自由滑动方式悬挂在第1导轨的情况下，对所述第2执行机构进行控制，使所述第2挂钩从所述第1导轨脱离，并挂在与所述第1导轨相邻且沿着所述第1导轨延伸的第2导轨，对所述第1执行机构进行控制，使所述第1挂钩从所述第1导轨脱离，并挂在所述第2导轨。
[1549]
第64方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第62方式或者第63方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述第2挂钩挂在所述第2导轨时，使所述主体或者所述支承部向所述第2方向倾斜，使所述第2连接端比所述第1连接端高，在将所述第1挂钩从所述第1导轨卸下时，使所述主体或者所述支承部向所述第1方向倾斜，使所述第1连接端比所述第2连接端高。
[1550]
第65方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第46方式至第64方式的任一个的无人驾驶航空器，进一步具备：与所述主体连接、用于悬挂所述货物的悬挂导线；以及能够卷绕回收所述悬挂导线的升降电动机，所述控制电路在所述连接体与所述导轨连接的状态下，使所述无人驾驶航空器位于用于容纳所述货物的存放装置的垂直上方，对所述升降电动机进行驱动，通过陆续放出所述悬挂导线，从而使所述货物相对于所述主体下降，而被存放到所述存放装置。
[1551]
第66方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第65方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述悬挂导线被陆续放出的期间，按照所述货物针对所述存放装置的相对位置，对所述主体的位置以及朝向的至少一方进行调整。
[1552]
第67方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第66方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述货物的位置从所述存放装置的垂直上方的位置向第3方向发生了变位的情况下，使所述无人驾驶航空器沿着所述导轨的延伸方向，向与所述第3方向相反的第4方向移动。
[1553]
第68方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第67方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述货物的位置从所述存放装置的垂直上方的位置向第5方向发生了变位的情况下，将所述导轨作为支点，使所述无人驾驶航空器摆动，使所述无人驾驶航空器的重心从所述第5方向移动到相反的第6方向。
[1554]
第69方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第65方式的无人驾驶航空器，进一步具备能够装拆于所述货物的推力装置，所述推力装置具有：多个螺旋桨；使所述多个螺旋桨的每一个旋转的多个第2电动机；以及支承所述多个第2电动机的支承体。
[1555]
第70方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第69方式的无人驾驶航空器，所述多个螺旋桨包括：被配置在所述支承体的第1侧面部的第1螺旋桨、以及被配置在所述支承体的与所述第1侧面部不同的第2侧面部的第2螺旋桨。
[1556]
第71方式所涉及的无人驾驶航空器是基于第70方式的无人驾驶航空器，所述控制电路在所述悬挂导线被陆续放出期间的至少一部分期间中进行控制，以使所述推力装置对所述多个第2电动机的至少一个进行驱动。
[1557]
第72方式所涉及的快递系统基于第46方式至第71方式的任一个，该快递系统具备无人驾驶航空器、多个支柱、以及被架设在所述多个支柱之中彼此相邻的2个支柱之间的所述导轨。
[1558]
第73方式所涉及的快递系统是基于第72方式的快递系统，所述多个支柱的每一个是电线杆。
[1559]
第74方式所涉及的快递系统是基于第73方式的快递系统，进一步具备被配置在规定场地内的拉引支柱、以及被架设在所述导轨的拉引导线，从所述地面到连接所述拉引导线与所述拉引支柱的第1连接点的高度，比从所述地面到连接所述拉引导线与所述导轨的第2连接点的高度低。
[1560]
第75方式所涉及的快递系统是基于第74方式的快递系统，所述电线杆支承输电线，所述导轨被设置在所述输电线的下方、且比所述拉引支柱的尖端高的位置。
[1561]
第76方式所涉及的快递系统是基于第72方式快递系统，所述多个支柱是街灯。
[1562]
第77方式所涉及的快递系统基于第62方式至第64方式的任一个，具备无人驾驶航空器、多个支柱、被架设在所述多个支柱之中彼此相邻的2个支柱之间的所述第1导轨以及所述第2导轨。
[1563]
第78方式所涉及的快递系统是基于第77方式的快递系统，进一步具备设置在所述第1导轨与所述第2导轨的接近区域的垂直下方的防护网，所述接近区域是所述第1导轨与所述第2导轨之间的距离接近到所述无人驾驶航空器的大小以下的区域。
[1564]
第79方式所涉及的快递系统是基于第77方式或者第78方式的快递系统，所述第2导轨的至少一部分的高度比相邻的所述第1导轨的高度高。
[1565]
以上基于实施方式对无人驾驶航空器的控制方法进行了说明，本公开并非受这些实施方式所限。本在不脱离公开的主旨的范围内，将本领域技术人员所想到的各种变形执行于本实施方式而得到的形态、以及对不同的实施方式中的构成要素进行组合而构成的形态均包括在一
つ
或者多个形态的范围内。
[1566]
在实施方式1至6所说明的构成中，不以母无人机为前提的子无人机的构成、或者不以子无人机为前提的母无人机的构成，除了子母无人机的系统以外，能够作为实施方式7至9所示的单独的无人机的构成来适用。
[1567]
在这种情况下，将在实施方式1至6所说明的母无人机以及子无人机的一方，替换为任意的对象物(例如，货物、或者无人驾驶航空器以外的移动手段)也包括在本公开中。例如，图31中的母无人机也可以被称为货物。
[1568]
本公开例如能够利用于在市区通过无人机进行的货物快递系统等。
[1569]
符号说明
[1570]
2a、2b、2c、2d、10 飞行系统
[1571]
3a、4、5 快递系统
[1572]
100 管理部
[1573]
110 通信部
[1574]
111 发送机
[1575]
112 接收机
[1576]
120 显示器
[1577]
130 存储器
[1578]
200、200a、200b 母无人机
[1579]
210、310、1177、1124、1134 驱动部
[1580]
211、313 电池
[1581]
212、311 导线控制模块(212升降电动机)
[1582]
220、320 通信部
[1583]
221、321 接收机
[1584]
222、322 发送机
[1585]
230、330、1020、1021 控制部
[1586]
231 飞行控制器
[1587]
232、331 陀螺仪传感器
[1588]
233、233a、332、332a gps传感器
[1589]
234、335 速度传感器
[1590]
240 转动环
[1591]
241 导线连接部
[1592]
250、1152b 开口部
[1593]
300、300a、300b，300ba、300bb、300c、300e、300f、300g、300h、300i、300j、3000 子无人机
[1594]
301a、301i、301j 子无人机主体
[1595]
301i1 第1主体
[1596]
301i2 第2主体
[1597]
312 导轨控制模块
[1598]
333 拉力传感器
[1599]
334 相机传感器
[1600]
336 激光传感器
[1601]
337、734 处理部(控制电路)
[1602]
340、340a、340c、340d、340e、340f、340g、340h、340j、1119、1119a、1131、1152、1158、1172 臂部
[1603]
341、3411、3411a、731、1121 第1臂部
[1604]
341a、341a2 容纳部
[1605]
341b 凹部
[1606]
342、3421、3421a、751、1122、1173 第2臂部
[1607]
344、344a、1004h2 支承部
[1608]
344b 导向部
[1609]
344d 容纳部
[1610]
348、349 弹簧
[1611]
350、1012、1153 旋转轴
[1612]
371 偏航翼
[1613]
371a、371a1 第1轴部
[1614]
371b、371b1 第1叶片部
[1615]
372 俯仰翼
[1616]
372a、372a1 第2轴部
[1617]
372b、372b1 第2叶片部
[1618]
390 机轮
[1619]
390a 轮轴
[1620]
391 第1传感器
[1621]
392 间隔检测部
[1622]
393 环状体位置控制部
[1623]
394 环状体位置变更部
[1624]
400、400i1、400i2、400i3 导轨
[1625]
400a、401 第1导轨(导轨)
[1626]
400a1 凹凸部分
[1627]
400a2 标记
[1628]
400b、402 第2导轨(导轨)
[1629]
401j 地址部
[1630]
402k 始端部
[1631]
403 末端部
[1632]
450 载放结构物
[1633]
470、1004、1004a、1004b、1004h、1140 快递箱(存放装置)
[1634]
471 介质
[1635]
500 货物
[1636]
600、611、611a、611b、1016、1174 导线
[1637]
700 建筑物
[1638]
701、701b、701c 无人机
[1639]
709a、801、912、1013 螺旋桨(709a旋翼)
[1640]
711、1010a、1010d1、1113a、1136a 第1电动机
[1641]
712、1106a、1111、1170b 主体
[1642]
713 翼
[1643]
730、730c、730d、1119a、1120、1130、1150、1160 连接体
[1644]
730a 第1端
[1645]
730b 第2端
[1646]
731a 第1挂钩
[1647]
731a1 第1连接端
[1648]
731b1 第1开放端
[1649]
731c 第1弯曲部
[1650]
731d 开口部
[1651]
732 支承部
[1652]
733 基体
[1653]
740 可动部
[1654]
741 第1执行机构
[1655]
743 角度驱动部(第3执行机构)
[1656]
751a 第2挂钩
[1657]
751a2 第2连接端
[1658]
751b2 第2开放端
[1659]
751c 第2弯曲部
[1660]
752 第2执行机构
[1661]
791a、791c 支柱
[1662]
791b 拉引支柱
[1663]
792 悬挂导线
[1664]
793 导轨支承部
[1665]
794 防护网
[1666]
795 拉引导线
[1667]
795a 第1拉引导线
[1668]
795b 第2拉引导线
[1669]
800 螺旋桨罩
[1670]
900 数据
[1671]
901、902、903、904 检测部
[1672]
905 光学检测装置
[1673]
906 光传感器
[1674]
910 推力装置
[1675]
911、1015 支承体
[1676]
911a 外周侧面部
[1677]
911a1 第1侧面部
[1678]
911a2 第2侧面部
[1679]
912a 第1螺旋桨
[1680]
912b 第2螺旋桨
[1681]
913、1010b、1010d2、1113b、1136b 第2电动机
[1682]
1001、1001f 推力装置
[1683]
1001a 推力装置
[1684]
1001b 推力装置
[1685]
1001c 推力装置
[1686]
1001d1 第1推力装置
[1687]
1001d2 第2推力装置
[1688]
1001d3 第3推力装置
[1689]
1003、1103、1104、1105、1106、1170 无人驾驶航空器
[1690]
1004a1、1004h1、1140a 容器
[1691]
1004a2、1004b2、1005h 上盖
[1692]
1004a3 侧面盖
[1693]
1004a4、1144b 侧面开口
[1694]
1004a5、1143b 顶面开口
[1695]
1004a6、1143a 顶面部
[1696]
1004a7、1005h2、1144a 侧面部
[1697]
1004a8 孔部
[1698]
1004h3、1154a 凹部
[1699]
1005h1、1140d 底面部
[1700]
1006h、1401 载荷支承体
[1701]
1010、1113、1159 电动机
[1702]
1010c 第3电动机
[1703]
1010d 第4电动机
[1704]
1012a 第1旋转轴
[1705]
1012b 第2旋转轴
[1706]
1012c 第3旋转轴
[1707]
1012d 第4旋转轴
[1708]
1013a1 叶片
[1709]
1013a2 凸部
[1710]
1014 防护体
[1711]
1015a 外框
[1712]
1015b 纵框
[1713]
1015c 横框
[1714]
1015d 第1侧面部
[1715]
1015e 第2侧面部
[1716]
1016a 主导线
[1717]
1016a1 第1导线
[1718]
1016b 辅助导线
[1719]
1016b1 第2导线
[1720]
1016c 第3导线
[1721]
1016d 第4导线
[1722]
1017、1142 连结体
[1723]
1018、1175 卷轴
[1724]
1018a 第1卷轴
[1725]
1018b 第2卷轴
[1726]
1019、1118、1135 传感器
[1727]
1030、1133 执行机构
[1728]
1040、1176 升降电动机
[1729]
1100 升降系统
[1730]
1101、1102、1107 系统
[1731]
1112 旋翼
[1732]
1122a 第1执行机构
[1733]
1122b 第2执行机构
[1734]
1122c 第3执行机构
[1735]
1123、1132 固定部
[1736]
1123a 第1基体部
[1737]
1123b 第2基体部
[1738]
1140b 盖
[1739]
1140c 门
[1740]
1141a 杆支承体
[1741]
1145 操作显示部
[1742]
1152a 缺口部
[1743]
1154、1164 辊子
[1744]
1161 第1联动部
[1745]
1162 第2联动部
[1746]
1165 壳体
[1747]
1166 制动垫片
[1748]
1167 制动机构
[1749]
1170a 插脚
[1750]
1178 相机
[1751]
1402 弯曲部
[1752]
1416 连杆
[1753]
1416a 第1连杆
[1754]
1416b 第2连杆
[1755]
1416c 第3连杆
[1756]
3401 环状体
[1757]
3411h 切口部
[1758]
3411k、3411k1 开口部
[1759]
3441 计数平衡器
[1760]
5340a 第1延长臂部
[1761]
5340b 第2延长臂部
[1762]
a 一方的端部
[1763]
b 另一方的端部
[1764]
j1 轴心
[1765]
k 空间
[1766]
l1 第1轴
[1767]
l2 第2轴
[1768]
o 轴心
[1769]
p 连接点
[1770]
p1 第1连接点
[1771]
p2 第2连接点
[1772]
r1 区域
[1773]
r2 区域
[1774]
v1 虚拟面
[1775]
v2 虚拟平面
[1776]
x1 轴心