从一个或多个远程用户装置控制移动机器人装置的方法与流程

从一个或多个远程用户装置控制移动机器人装置的方法


背景技术：

1.目前的远程临场机器人通常由单个远程操作者控制，其中从机器人向远程操作者发送可视信息。使用该可视信息，远程操作者控制区域中的机器人的移动。这种远程临场机器人通常不允许远程操作者将机器人的控制转移给其他远程操作者或接受来自多于一个远程操作者的命令。


技术实现要素：

2.根据所公开的主题的实现，方法可以包括从第一用户装置经由通信网络向一个或多个其它用户装置发送用以接收移动机器人装置的第一传感器所捕获的一个或多个图像的授权，其中，第一用户装置控制移动机器人装置。第一用户装置可以经由通信网络接收来自一个或多个其它用户装置的用以接收移动机器人装置的第一传感器所捕获的一个或多个图像的确认。移动机器人装置可以基于确认而向第一用户装置以及一个或多个其它用户装置发送随着移动机器人装置基于从第一用户装置接收到的至少一个第一控制操作在区域内移动而由该移动机器人的第一传感器捕获的一个或多个第一图像。
3.根据所公开的主题的实现，方法可以包括在第一用户装置处经由通信网络接收来自一个或多个其它用户装置的用以接收移动机器人装置的传感器所捕获的一个或多个图像的请求，其中，第一用户装置控制移动机器人装置在区域内移动。第一用户装置可以经由通信网络向一个或多个其它用户装置发送用以接收移动机器人的传感器所捕获的一个或多个图像的请求准许。移动机器人装置可以基于请求准许而向第一用户装置以及一个或多个其它用户装置发送随着移动机器人装置基于从第一用户装置接收到的至少一个第一控制操作在区域内移动而由该移动机器人的传感器捕获的一个或多个图像。
4.根据所公开的主题的实现，方法可以包括在移动机器人装置处经由通信网络从第一用户装置接收针对移动机器人装置的至少一个第一控制操作。移动机器人装置可以经由通信网络从第二用户装置接收针对移动机器人装置的至少一个第二控制操作。移动机器人装置可以向第一移动装置发送用于批准至少一个第二控制操作的请求。可以向移动机器人装置发送针对第二移动装置的用以控制移动机器人装置的至少一个第二控制操作的准许请求。
5.通过考虑以下具体实施方式、附图和权利要求，所公开的主题的附加特征、优点和实现可以被阐明或显而易见。此外，应当理解，前述发明内容和以下具体实施方式是例示性的，并且旨在在不限制权利要求的范围的情况下提供进一步解释。
附图说明
6.为了提供对所公开的主题的进一步理解而包括的附图被包含在本说明书中，并构成本说明书的一部分。附图还示出所公开的主题的实现，并且与具体实施方式一起用于解释所公开的主题的实现原理。没有尝试比对所公开的主题以及可以实践该主题的各种方式的基本理解所必需的更详细地示出结构详情。
7.图1示出根据所公开的主题的实现的、通过用于控制移动机器人装置的第一用户装置来授权一个或多个其它用户装置接收移动机器人装置所捕获的图像的示例性方法。
8.图2示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法可以包括选择并发送移动机器人装置所捕获的一个或多个图像的一部分的方法。
9.图3示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法可以包括基于接收到的命令来发送一个或多个图像的方法。
10.图4示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法可以包括从移动机器人装置向一个或多个用户装置发送数据的方法。
11.图5示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法可以包括移动机器人装置进行所接收到的操作的方法。
12.图6示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法可以包括授权一个或多个其它用户装置控制移动机器人装置。
13.图7示出根据所公开的主题的实现的、在用于控制移动机器人装置的第一用户装置处接收来自一个或多个其它用户装置的用以接收移动机器人装置所捕获的图像的请求的示例性方法。
14.图8示出根据所公开的主题的实现的、移动机器人装置管理从不同移动装置接收到的控制操作的示例性方法。
15.图9～10示出根据所公开的主题的实现的示例性移动机器人装置。
16.图11示出根据所公开的主题的实现的图9～10的移动机器人的示例性配置。
17.图12示出根据所公开的主题的实现的可包括多个移动机器人的网络配置。
具体实施方式
18.所公开的主题的实现提供了从一个或多个远程用户装置控制诸如远程临场移动机器人等的移动机器人装置的方法。远程用户装置的用户可以控制移动机器人装置的操作，可以从移动机器人装置的一个或多个传感器接收图像和/或视频，以及/或者可以接收移动机器人装置的麦克风所产生的音频信号。远程用户装置可以向移动机器人装置发送音频信号以由一个或多个扬声器输出，并且可以向移动机器人装置发送图像和/或视频信号以在移动机器人装置的显示器上显示。
19.所公开的主题的实现可以提供供第一用户装置(即，远程用户装置)授权第二用户装置通过随着第一用户装置控制移动机器人装置在区域内的移动从移动机器人装置接收图像、视频、音频和/或其它数据而作为“乘客”参与的方法。第二用户装置可以选择从移动机器人装置的一个或多个传感器接收图像和/或视频，其中图像和/或视频可能与被发送至第一用户装置的图像和/或视频不同。第二用户装置可以集中于从移动机器人装置发送的一个或多个图像和/或视频的一部分。在一些实现中，第二用户装置可以向第一用户装置请求控制移动机器人装置的操作，以及/或者可以与第一用户装置联合控制移动机器人装置的操作。在一些实现中，当第一用户装置和第二用户装置可以控制移动机器人装置时，移动机器人装置接收并进行来自各装置的操作，以及/或者可以基于最后接收到的命令来进行操作。
20.在示例中，移动机器人装置可被部署在博物馆中。第一用户装置可以控制移动机
器人装置在博物馆内的操作和/或移动。第一用户装置可以授权第二用户装置接收随着移动机器人装置被控制为移动通过博物馆而由该移动机器人装置的传感器捕获的图像、视频和/或声音。第一用户装置可以向第二用户装置提供与博物馆中的展品有关的音频信号，并且可以控制被提供给第二用户装置的图像和/或视频。也就是说，在博物馆中，第一用户装置可以用作第二用户装置的导游。第一用户装置可以与第二用户装置共享显示信息，诸如在第二用户装置的单独画面中、和/或作为对从移动机器人装置接收到的图像和/或视频的覆盖等。
21.在另一示例中，移动机器人装置可被部署在医院或医院的手术室中。医生可以操作第一用户装置，并且可以授权具有第二用户装置的医学生、住院医生或护士等从移动机器人装置接收图像、视频和/或音频信号。第一用户装置可以控制移动机器人在医院中移动到一个或多个患者，并且医生可以将与患者有关的画面、患者信息和/或患者处置和/或外科手术相关的音频命令共享给第二用户装置。
22.在又一示例中，移动机器人装置可被部署在办公楼或制造设施中。移动机器人装置可被部署在办公楼的正在进行会议的会议室中。第一用户装置可以授权第二用户装置从可捕获会议的移动机器人装置接收图像、视频和/或音频信号。第一用户装置可以向第二移动装置提供与会议主题有关的附加信息，该附加信息可以与移动机器人装置所提供的图像和/或视频并排呈现以及/或者覆盖在移动机器人装置所提供的图像和/或视频上。对于制造设施，第一用户装置可以控制移动机器人在制造设施中的移动。第一用户装置可以授权第二用户装置随着移动机器人装置围绕制造设施移动而从移动机器人装置接收图像、视频和/或音频信号。第一用户装置可以向第二移动装置提供与产品的制造和/或生产有关的附加信息，该附加信息可以与移动机器人装置所提供的图像和/或视频并排呈现以及/或者覆盖在移动机器人装置所提供的图像和/或视频上。
23.图1示出根据所公开的主题的实现的、通过用于控制移动机器人装置的第一用户装置来授权一个或多个其它用户装置接收移动机器人装置所捕获的图像的示例性方法10。类似的方法50在图7中示出并在下文详细讨论，其中，一个或多个其它用户装置请求第一用户装置发送请求准许，使得该一个或多个其它用户装置可以接收移动机器人装置所捕获的图像。
24.在图1所示的操作12处，第一用户装置(例如，图12所示的远程用户装置170)可以经由通信网络(例如，图12所示的网络130)向一个或多个其它用户装置(例如，图12所示的远程用户装置180)发送用以接收移动机器人装置(例如，图9～12所示的移动机器人装置100)的第一传感器(例如，图9～11所示的传感器102b、102c)所捕获的一个或多个图像的授权，其中第一用户装置可以控制移动机器人装置。在一些实现中，第一用户装置可以授权一个或多个其它用户装置从移动机器人装置接收视频、音频信号和其它传感器数据(例如，来自传感器102a、102b、102c和/或102d的数据以及/或者来自图9～11所示的麦克风103的音频信号)。
25.在操作14处，第一用户装置可以经由通信网络接收来自一个或多个其它用户装置的用以接收移动机器人装置的第一传感器所捕获的一个或多个图像的确认。确认可以是电子邮件、文本消息、信号和/或任何其它电子消息。
26.在操作16处，移动机器人装置可以基于确认向第一用户装置以及一个或多个其它
用户装置发送随着移动机器人装置基于从第一用户装置接收到的至少一个第一控制操作在区域内移动而由该移动机器人的第一传感器捕获的一个或多个第一图像。也就是说，一个或多个其它用户装置的用户可以通过随着第一用户装置控制移动机器人装置在区域内的移动接收图像和视频等而“共乘”。
27.图2示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法10、50可以包括选择并发送移动机器人装置所捕获的一个或多个图像的一部分的方法。在操作18处，移动机器人装置可以从第一用户装置以及一个或多个其它用户装置中至少之一接收用以选择一个或多个图像的一部分的命令。例如，(例如一个或多个其它用户装置中的)第二用户装置的用户可以(例如使用第二用户装置的用户接口)进行选择，以集中于由移动机器人装置的传感器捕获的图像的、与第一用户装置的用户相比不同的部分。在操作20处，所选择的一个或多个图像的一部分可被发送至第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置。
28.在一些实现中，第二用户装置的用户可以选择与第一用户装置的用户相比不同的传感器(例如，图9～11所示的传感器102a、102b、102c和/或102d以及/或者麦克风103)以接收来自该传感器的图像和/或数据。也就是说，随着第一用户装置控制移动机器人装置在区域内的移动，第二用户可以独立于第一用户装置而查看来自移动机器人装置的图像和视频等。
29.图3示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法10、50可以包括基于接收到的命令来发送一个或多个图像的方法。在操作22处，移动机器人装置可以从第一用户装置以及一个或多个其它用户装置中至少之一接收用以发送来自第二传感器(例如，传感器102b、102c)的一个或多个第二图像的命令。也就是说，第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置可以请求移动机器人装置发送来自与最初选择的不同的传感器的图像、视频和/或其它传感器数据。不同的传感器可以提供移动机器人正在操作的区域的不同图像和/或不同视点，以及/或者可以提供不同类型的数据(例如，图像、视频、声音、移动机器人装置与区域中的不同物体之间的距离、以及音频信号等)。在操作24处，来自第二传感器的一个或多个第二图像可被发送至第一用户装置(例如，图12所示的远程用户装置170)以及/或者一个或多个其它用户装置(例如，图12所示的远程用户装置180)。在一些实现中，第二传感器可以是图像传感器以外的传感器(例如，如以下结合图9～11所讨论的飞行时间传感器、lidar传感器或麦克风等)，并且可以向第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置提供传感器数据。
30.图4示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法10、50可以包括从移动机器人装置向一个或多个用户装置发送数据的方法。在操作26处，移动机器人装置可以从第一用户装置以及一个或多个其它用户装置中至少之一接收发送来自移动机器人装置的至少一个传感器的数据的命令。在操作28处，来自移动机器人装置的至少一个传感器的数据可被发送至第一用户装置以及一个或多个其它用户装置中至少之一。也就是说，第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置可以选择接收来自移动机器人装置的一个或多个传感器的数据(例如，图像、视频、数据和音频信号等)。
31.图5示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法10、50可以包括移动机器人进行所接收到的操作的方法。在操作30处，移动机器人装置可以接收来自第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置的至少第二控制操作。在操作32处，移动机器人装置可以进行
至少第二控制操作。控制操作可以例如包括使移动机器人装置在区域内移动，发送来自一个或多个传感器(例如，传感器102、102b、102c和/或102d以及/或者麦克风103)的数据，在显示器(例如，图9～11所示的显示器110)上输出从第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置接收到的图像和/或视频，以及/或者利用扬声器(例如，图9～11所示的扬声器107)输出从第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置接收到的音频信号。在一些实现中，方法10、50可以包括至少一个第一控制操作，该至少一个第一控制操作可以是第一用户装置以及一个或多个其它用户装置的联合控制操作。联合控制操作可以包括移动机器人装置进行从第一用户装置以及一个或多个其它用户装置这两者接收到的一个或多个控制操作。
32.图6示出根据所公开的主题的实现，图1和7的方法10、50可以包括授权一个或多个其它用户装置控制移动机器人装置。在操作34处，一个或多个其它用户装置可以向第一用户装置发送控制移动机器人装置的请求。在操作36处，一个或多个其它用户装置可以接收来自第一用户装置的控制移动机器人装置的授权。在操作38处，移动机器人装置可以接收来自一个或多个其它用户装置的至少一个第二控制操作。在操作40处，移动机器人装置可以基于接收到的至少一个第二控制操作来进行操作。也就是说，第一用户装置可以授权一个或多个其它用户装置控制移动机器人装置的操作。控制操作可以是使移动机器人装置在区域内移动、发送来自一个或多个传感器(例如，传感器102、102b、102c和/或102d以及/或者麦克风103)的数据、在显示器(例如，图9～11所示的显示器110)上输出从第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置接收到的图像和/或视频、以及/或者利用扬声器(例如，图9～11所示的扬声器107)输出从第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置接收到的音频信号的操作。
33.在一些实现中，图1和7的方法10、50可以包括在移动机器人装置的扬声器(例如，图11所示的扬声器107)处输出移动机器人装置经由通信网络从第一用户装置以及一个或多个其它用户装置中至少之一接收到的音频。例如，移动机器人装置的扬声器处的音频输出可以包括对移动机器人装置附近的一个或多个人的指示以及/或者与移动机器人装置附近的一个或多个人的对话。
34.在一些实现中，图1和7的方法10、50可以包括在移动机器人装置的显示器上显示移动机器人装置经由通信网络从第一用户装置接收到的第一用户的图像。例如，第一用户装置的用户可以发送其自己的视频图像以供移动机器人显示，使得移动机器人装置附近的一个或多个人可以确定谁正在操作移动机器人装置以及/或者谁可能正在经由扬声器以指示和/或对话的形式输出音频。
35.类似地，在一些实现中，移动机器人装置的显示器(例如，图9～11所示的显示器110)可以显示移动机器人装置经由通信网络从一个或多个其它用户装置接收到的至少第二用户的图像。
36.图7示出根据所公开的主题的实现的、在用于控制移动机器人装置的第一用户装置处接收来自第二用户装置的用以接收移动机器人装置所捕获的图像的请求的示例性方法50。也就是说，在方法50中，一个或多个其它用户装置可以请求第一用户装置准许授权一个或多个其它用户装置接收移动机器人装置所捕获的图像。在图2～6示出并在上文描述的方法可以是图7的方法50的附加操作。
37.在操作52处，第一用户装置(例如，远程用户装置170)可以经由通信网络(例如，网络130)接收来自一个或多个其它用户装置的用以接收移动机器人装置的传感器(例如，传感器102b、102c)所捕获的一个或多个图像的请求，其中第一用户装置控制移动机器人装置(例如，图9～12所示的移动机器人装置100)在区域内移动。在操作54处，第一用户装置可以经由通信网络向一个或多个其它用户装置(例如，图12所示的远程用户装置180)发送用以接收移动机器人的传感器所捕获的一个或多个图像的请求准许。也就是说，当第一用户装置准许一个或多个其它用户装置的请求时，该一个或多个其它用户装置可以接收来自移动机器人装置的图像、视频、音频和/或其它传感器数据。在操作56处，移动机器人装置可以基于请求准许向第一用户装置以及一个或多个其它用户装置发送随着移动机器人装置基于从第一用户装置接收到的至少一个第一控制操作在区域内移动而由该移动机器人的传感器捕获的一个或多个图像。在一些实现中，视频信号、音频信号和/或其它传感器数据可被发送至第一用户装置以及/或者一个或多个其它用户装置。
38.在一些实现中，方法50可以包括至少一个第一控制操作是第一用户装置以及一个或多个其它用户装置的联合控制操作。也就是说，联合控制操作可以包括移动机器人装置进行从第一用户装置以及一个或多个其它用户装置这两者接收到的一个或多个控制操作。在一些实现中，移动机器人装置的扬声器可以输出移动机器人装置经由通信网络从第一用户装置以及一个或多个其它用户装置中至少之一接收到的音频。移动机器人装置的显示器(例如，图9～11所示的显示器110)可以显示移动机器人装置经由通信网络从第一用户装置接收到的第一用户的图像。移动机器人装置的显示器可以显示移动机器人装置经由通信网络从一个或多个其它用户装置接收到的至少第二用户的图像。
39.图8示出根据所公开的主题的实现的、移动机器人装置管理从不同移动装置接收到的控制操作的示例性方法60。在操作62处，该移动机器人装置可以经由通信网络从第一用户装置接收针对移动机器人装置的至少一个第一控制操作。在操作64处，移动机器人装置可以经由通信网络从第二用户装置接收针对移动机器人装置的至少一个第二控制操作。第一控制操作和/或第二控制操作可以是移动操作、用以显示图像和/或视频的操作、用以输出音频信号的操作、以及用以发送来自移动机器人装置的一个或多个传感器的数据的操作等。在操作66处，移动机器人装置可以向第一用户装置发送用于批准至少一个第二控制操作的请求。在操作68处，可以向移动机器人装置发送针对第二用户装置的用以控制移动机器人装置的至少一个第二控制操作的准许请求。
40.图9～10示出根据所公开的主题的实施例的示例性移动机器人装置100。移动机器人装置100可以具有多个传感器。传感器102a可以是飞行时间传感器。传感器102b可以是rgb(红、绿、蓝图像传感器)相机和/或图像传感器，并且传感器102c可以是rgb-d(rgb深度相机)。在一些实现中，传感器102b、102c可以是立体视觉传感器、3d相机、图像传感器、热相机或结构化光相机等。传感器102d可以是二维(2d)光检测和测距(lidar)传感器、三维(3d)lidar传感器和/或雷达(无线电检测和测距)传感器或超声传感器等。
41.移动机器人装置100可以包括至少一个麦克风103。在一些实现中，移动机器人装置100可以具有布置成阵列的多个麦克风103。
42.移动机器人装置100可以包括发光二极管(led)、有机发光二极管(oled)、灯和/或可由控制器(例如，图11所示的控制器114)控制以照射用于移动机器人装置的导航的区域
部分的任何合适光源。
43.移动机器人100可以包括用以驱动驱动系统108以使移动机器人在诸如房间或建筑物等的区域中移动的马达。驱动系统108可以包括轮，该轮可被调节以使得驱动系统108可以控制移动机器人100的方向。
44.移动机器人装置100可以包括一个或多个扬声器107。在一些实现中，诸如图10所示，扬声器107可被配置在显示器110的第一侧和第二侧(例如，左侧和右侧)。显示器110可以是lcd(液晶显示器)或oled显示器等，以显示诸如从远程用户装置170接收到的图像等的图像。
45.图11示出适于提供所公开的主题的实现的移动机器人100的示例性组件。移动机器人100可以包括总线122，该总线122使移动机器人100的诸如以下的主要组件互连：驱动系统108、可操作地经由合适的网络连接与一个或多个远程装置通信的网络接口116、控制器114、诸如随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)或闪速ram等的存储器118、led光源104、传感器102a、传感器102b、传感器102c、传感器102d、诸如触摸屏等的可包括一个或多个控制器、显示器和相关用户输入装置的用户接口110、诸如硬盘驱动器和闪速存储等的固定存储120、麦克风103、以及用以输出音频通知和/或其它信息的扬声器107。
46.总线122允许控制器114与一个或多个存储器组件之间的数据通信，如前所述，该一个或多个存储器组件可以包括ram、rom和其它存储器。通常，ram是操作系统和应用程序被加载至的主存储器。除了其它代码，rom或闪速存储器组件还可以包含用于控制诸如与外围组件的交互等的基本硬件操作的基本输入输出系统(bios)。驻留在移动机器人100中的应用一般存储在诸如固态驱动器、硬盘驱动器、光驱动器、固态驱动器或其它存储介质等的计算机可读介质(例如，固定存储120)上并经由计算机可读介质访问。
47.网络接口116可以经由有线或无线连接(例如，图12所示的网络130)来提供到远程服务器(例如，图12所示的服务器140、数据库150、远程平台160和/或远程用户装置170)的直接连接。网络接口116可以使用本领域技术人员容易理解的任何合适技术和协议(包括数字蜂窝电话、wifi、蓝牙(r)和近场等)来提供这种连接。例如，如下文更详细所述，网络接口116可以允许移动机器人100经由一个或多个本地、广域或其它通信网络来与其它计算机进行通信。移动机器人可以经由网络接口来向远程用户装置发送数据，包括来自传感器的数据和/或图像以及由麦克风所捕获的声音产生的音频信号等。
48.许多其它装置或组件(未示出)可以以类似的方式连接。相反，图11所示的所有组件无需都存在以实践本发明。这些组件可以以与所示的方式不同的方式互连。用以实现本发明的代码可以存储在计算机可读存储介质(诸如存储器118、固定存储120中的一个或多个)中，或者存储在远程存储位置上。
49.图12示出根据所公开的主题的实现的示例性网络布置。上述的移动机器人100和/或类似的移动机器人200可以经由网络130而连接到其它装置。网络130可以是本地网络、广域网、因特网或任何其它合适的通信网络，并且可以在包括有线和/或无线网络的任何合适平台上实现。移动机器人100和/或移动机器人200可以彼此通信，以及/或者可以与诸如服务器140、数据库150、远程平台160、远程用户装置170和/或远程用户装置180等的一个或多个远程装置进行通信。远程用户装置170可以是上述的第一用户装置，并且远程用户装置180可以是上述的一个或多个其它用户装置。远程装置可以由移动机器人100、200直接访
问，或者一个或多个其它装置可以提供中间访问，诸如服务器140提供对数据库150中所存储的资源的访问。移动机器人100、200可以访问远程平台160或由远程平台160提供的服务(诸如云计算布置和服务等)。远程平台160可以包括一个或多个服务器140和/或数据库150。远程用户装置170、180可以经由网络130来控制移动机器人100、200，以及/或者接收传感器数据、一个或多个图像和音频信号等。远程用户装置170、180可以向移动机器人100、200发送一个或多个图像、视频、命令和音频信号等。
50.更一般地，目前公开的主题的各种实现可以包括计算机实现处理以及用于实践这些处理的设备，或者以计算机实现处理以及用于实践这些处理的设备的形式体现。实现还可以以具有在诸如固态驱动器、dvd、cd-rom、硬盘驱动器、usb(通用串行总线)驱动器或任何其它机器可读存储介质等的非暂时性和/或有形介质中体现的包括指令的计算机程序代码的计算机程序产品的形式体现，使得当计算机程序代码被加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变为用于实践所公开的主题的实现的设备。实现还可以以计算机程序代码(例如，无论是存储在存储介质中、是加载到计算机中和/或由计算机执行、还是通过一些传输介质(诸如通过电线或电缆、通过光纤或经由电磁辐射等)进行传输)的形式体现，使得当计算机程序代码被加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变为用于实践所公开的主题的实现的设备。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段配置微处理器以创建特定逻辑电路。
51.在一些配置中，计算机可读存储介质上所存储的计算机可读指令集可以由通用处理器实现，该通用处理器可以将通用处理器或包含通用处理器的装置变换成被配置为实现或执行指令的专用装置。实现可以包括使用具有诸如通用微处理器和/或专用集成电路(asic)等的处理器的硬件，该处理器在硬件和/或固件中体现了根据所公开的主题的实现的全部或部分技术。处理器可以耦接到诸如ram、rom、闪速存储器、硬盘或能够存储电子信息的任何其它装置等的存储器。存储器可以存储适于由处理器执行以进行根据所公开的主题的实现的技术的指令。
52.为了解释起见，已经参考具体实现描述了前述说明。然而，以上的例示性讨论不旨在是详尽的或将所公开的主题的实现局限于所公开的确切形式。鉴于以上的教导，许多修改和变化都是可以的。选择并描述这些实现以解释所公开的主题的实现及其实际应用的原理，从而使本领域技术人员能够利用这些实现以及具有可适合所设想的特定用途的各种修改的各种实现。