用于选择性短接电机绕组的电机控制系统及方法与流程

1.本公开总体上涉及用于控制电机的系统、设备和方法。更具体地，本公开的一些实施方式涉及用于选择性地短接电机绕组(motor winding)从而使电机能够产生制动扭矩的电机控制及方法。


背景技术：

2.车辆需要转向系统来控制行驶的方向。以前，一直使用机械转向系统。机械转向系统通常包括方向盘和车辆的行路车轮(road wheel)之间的机械联动装置(mechanical linkage)或者机械连接。因此，方向盘的移动引起行路车轮的相应移动。这种机械系统的移动通常通过使用液压辅助装置或电动电机(electric motor)进行动力辅助。
3.机械转向系统正在被电驱动的转向系统所取代或补充，其通常被称为“线控转向(steer-by-wire)”系统。这种线控转向系统在不同程度上利用电辅助的致动器取代了例如方向盘和车辆车轮之间的机械联动装置。线控转向系统旨在通过使用电控电机改变车辆车轮的方向并向驾驶员提供反馈来消除方向盘和车辆车轮之间的物理或机械连接。
4.正是针对这些和其他一般考虑描述了以下的实施方式。另外，尽管已经讨论了相对特定的问题，但应该理解的是，这些实施方式不应限于解决背景技术中认识到的特定问题。


技术实现要素：

5.技术问题
6.本公开的目的是提供一种电机控制和方法，其用于选择性地短接电机绕组，从而使电机可以产生制动扭矩。
7.技术方案
8.根据以下应与附图相结合来阅读的详细描述以及附在详细描述后的权利要求书，本公开的特征和优点将更容易被理解并且显而易见。
9.本公开的各种实施方式可以提供一种电机控制系统，该系统被配置成短接电机的电机绕组，以使得电机在电机的所有或一些电控单元被禁用或故障时产生制动扭矩。例如，电机控制系统可以使用结型栅场效应晶体管(jfet)控制的双极结型晶体管(bjt)、固态继电器(ssr)控制的bjt以及耗尽型金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet)来短接电机的电机绕组。
10.根据本公开的一些实施方式，电机控制系统可以包括：电机，其包括多个电机相端子；多个电控单元，其与所述电机电连接并且被配置成控制所述电机，其中，所述电控单元被配置成分别输出控制信号；以及短接电路，其连接到所述电机和所述电控单元之间，该短接电路被配置成响应于没有从所述电控单元接收到任何所述控制信号而短接所述电机相端子。所述短接电路被配置成在从所述电控单元中的至少一个接收到所述控制信号中的至少一个时不短接所述电机相端子。
11.所述短接电路可以包括：第一开关，其与所述电控单元电连接，其中，所述第一开关可以被配置成响应于从所述电控单元输出的所述控制信号中的至少一个或与所述控制信号相关联的一个或更多个输入信号而接通或断开；以及第二开关，其中，所述第二开关中的每个与所述第一开关中的相应一者电连接，并且所述第二开关可以被配置成响应于所述第一开关的接通或断开而接通或断开，以选择性地短接所述电机相端子。所述第一开关可以被配置成响应于没有接收到所述电控单元的任何所述控制信号而接通，并且所述第二开关可以被配置成响应于所述第一开关的接通而接通，从而可以经由所述第二开关将所述电机相端子短接在一起。所述第一开关可以被配置成响应于接收到所述电控单元的所述控制信号中的至少一个而断开，并且所述第二开关可以被配置成响应于所述第一开关的断开而断开，从而可以不经由所述第二开关将所述电机相端子短接。
12.所述短接电路可以进一步包括分别与所述第二开关连接的电气部件，并且所述电气部件被配置成仅沿一个方向传导从所述电机流经所述第二开关的电流，以形成针对从所述电机流出的所述电流的返回路径。所述电气部件分别与所述第二开关并联连接。
13.根据本公开的一些实施方式，所述短接电路可以包括：与所述电控单元电连接的结型栅场效应晶体管(jfet)，该jfet被配置成响应于所述电控单元的所述控制信号中的至少一个或与所述控制信号相关联的一个或更多个输入信号而接通或断开；以及分别与所述jfet电连接的双极结型晶体管(bjt)，该bjt被配置成响应于所述jfet的接通或断开而接通或断开，以选择性地短接所述电机相端子。所述jfet可以具有：第一端子，该第一端子连接到电机相端子之一与电控单元之一之间；第二端子，该第二端子被配置成接收所述电控单元的所述控制信号中的至少一个或与所述控制信号中的所述至少一个相关联的输入信号；以及第三端子。bjt可以具有：连接到电机端子中的一个与电控单元中的一个之间的第一端子；与所述jfet的所述第三端子连接的第二端子；以及第三端子。所述短接电路可以进一步包括与所述bjt并联连接的二极管，该二极管具有第一端子和第二端子，其中，所述二极管的所述第一端子可以连接到所述jfet和所述bjt的连接到所述电机相端子中的所述一个和所述电控单元中的所述一个之间的所述第一端子，并且所述二极管的所述第二端子可以连接到所述bjt的所述第三端子。另选地，所述短接电路可以进一步包括与所述bjt并联连接的金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet)，该mosfet具有第一端子、第二端子和第三端子，其中，所述mosfet的第一端子可以连接到所述jfet和所述bjt的连接到所述电机相端子中的所述一个和所述电控单元中的所述一个之间的第一端子，所述mosfet的第二端子和第三端子可以与所述bjt的第三端子连接。
14.根据本公开的某些实施方式，该系统可以进一步包括连接在所述电控单元和所述短接电路的所述第一开关之间的电压供应电路，该电压供应电路被配置成使用所述控制信号向所述第一开关供应电压，以使得使用所述控制信号供应的所述电压可以断开所述第一开关而不将所述电机相端子短接在一起。
15.根据本公开的一些实施方式，所述短接电路可以包括：与所述电控单元电连接的固态继电器(ssr)，所述ssr被配置成响应于从所述电控单元输出的所述控制信号中的至少一个而接通或断开；以及分别与所述ssr电连接的双极结型晶体管(bjt)，所述bjt被配置成响应于所述ssr的接通或断开而接通或断开，以选择性地短接所述电机相端子。所述ssr可以被配置成常闭，并在接收到从所述电控单元输出的所述控制信号中的至少一个时开路。
bjt可以被配置成在所述ssr闭合时接通从而使所述电机相端子可以被短接在一起，并且在所述ssr通过接收到从所述电控单元输出的所述控制信号中的所述至少一个而开路时断开。所述ssr中的至少一个可以具有：第一端子，该第一端子连接到所述电机相端子中的一个和所述电控单元中的一个之间；第二端子，该第二端子被配置成接收从所述电控单元输出的所述控制信号中的至少一个；以及第三端子，该第三端子连接到所述bjt中的一个。所述bjt中的至少一个可以具有：连接到所述电机相端子中的所述一个和所述电气控制单元中的所述一个之间的第一端子；连接到所述ssr中的所述至少一个的第二端子；以及连接到其他bjt的第三端子。所述短接电路可以进一步包括分别与所述bjt并联连接的二极管，所述二极管中的每个具有第一端子和第二端子，其中，所述二极管中的至少一个的所述第一端子可以连接到所述ssr中的所述至少一个和所述bjt中的所述至少一个的连接到所述电机相端子中的所述一个和所述电控单元中的所述一个之间的第一端子，并且所述二极管中的所述至少一个的所述第二端子可以连接到所述bjt中的所述至少一个的所述第三端子。另选地，所述短接电路可以进一步包括分别与所述bjt并联连接的mosfet，所述mosfet中的每个具有第一端子、第二端子和第三端子，其中，所述mosfet中的至少一个的所述第一端子可以连接到所述ssr中的所述至少一个和所述bjt中的所述至少一个的连接到所述电机端子中的所述一个和所述电控单元中的所述一个之间的第一端子，并且所述mosfet中的所述至少一个的第二端子和第三端子可以与所述bjt中的所述至少一个的第三端子连接。
16.根据本公开的某些实施方式，所述短接电路可以包括多个第一开关，其中，所述第一开关连接在所述电机相端子之间，所述第一开关被配置成响应于没有接收到从所述电控单元输出的任何所述控制信号而接通，以将所述电机相端子短接在一起，并且响应于接收到从所述电控单元输出的所述控制信号中的至少一个而断开。
17.根据本公开的一些实施方式，该系统可以进一步包括连接在所述电控单元和所述第一开关之间的多个供电源，并且所述供电源与一个或更多个电源连接或与所述电控单元中的相应一者连接以接收电力。所述供电源中的每个可以被配置成响应于从所述电控单元输出的所述控制信号中的相应一者，使用所述所接收的电力向所述第一开关供应能够断开所述第一开关的电压。
18.根据本公开的某些实施方式，该系统可以进一步包括：多个第二开关，其被配置成接收来自所述电控单元中的相应一者的所述控制信号中的相应一者，以及来自一个或更多个电源或所述电控单元中的所述相应一者的电力，并响应于所述控制信号中的所述相应一者而输出所述电力；和多个隔离供电源，所述隔离供电源中的每个被配置成使用从所述第二开关中相应一者接收的所述电力向所述第一开关供应能够断开所述第一开关的电压。所述隔离供电源中的相应一者可以连接在所述第一开关中的相应一者和所述第二开关中的所述相应一者之间。
19.提供发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念，下面的详细描述中进一步描述了这些概念。本发明内容不意图确定所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意图用来限制所要求保护的主题的范围。
20.有益效果
21.根据本公开的各个实施方式的电机控制系统可以提供一种电机控制和方法，其用于选择性地短接电机绕组，从而使电机产生制动扭矩。
附图说明
22.将参考附图描述根据本公开的各种实施方式，在附图中：
23.图1是根据本公开的一个实施方式的包括线控转向系统的车辆的示意图；
24.图2是根据本公开的一个实施方式的电机控制系统的示意图；以及
25.图3至图8是根据本公开的实施方式的用于选择性地短接电机相端子的电路的概念性电路图。
26.除非另有说明，不同图中的相应附图标记和符号一般指代相应的部分。绘制这些图是为了清楚地说明实施方式的相关方面，并且不一定按比例绘制。
具体实施方式
27.在下面的详细描述中，参考了附图，这些附图构成本公开的一部分，并且在附图中以说明的方式示出了可以实践本发明的具体实施方式。足够详细地描述这些实施方式，以使本领域的技术人员能够实践本发明，而且应当理解，可以利用其他实施方式，并且在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以进行结构、逻辑和电气的改变。因此，下面的详细描述不应视为限制性的，并且本发明的范围仅由所附的权利要求书及其等效物限定。图中类似的附图标记指的是类似的部件，这一点根据使用的上下文应该是明显的。
28.现在请参考图1，示出了车辆1中使用的线控转向系统10。线控转向系统10允许车辆1的驾驶员或操作者通过操纵方向盘20来控制车辆1的方向或车辆1的行路车轮30的方向。方向盘20与转向轴(或转向柱)22在操作上联接。方向盘20可以直接或间接地与转向轴22连接。例如，方向盘20可以借助齿轮、轴、皮带和/或任何连接手段与转向轴22连接。转向轴22可以安装在壳体24内，使得转向轴22可在壳体24内旋转。
29.车辆车轮30可以与转向节(knuckle)连接，而转向节又与拉杆(tie rod)连接。拉杆与转向组件32连接。转向组件32可以包括转向致动器电机34(例如，电动电机)和转向杆36。转向杆36可以在操作上联接到转向致动器电机34，使得转向致动器电机34适于移动转向杆36。转向杆36的移动借助转向节和拉杆控制车辆车轮30的方向。
30.一个或更多个传感器40可以被配置成检测转向轴22或方向盘20的位置、角位移或行程(travel)25，以及检测角位移的扭矩(torque)。传感器40向控制器50提供指示角位移和扭矩25的电信号。控制器50向/从转向致动器电机34发送和/或接收信号，以响应于方向盘20的角位移25来致动转向致动器电机34。
31.在使用中，方向盘20进行角位移25，使得转向轴22也可以进行角位移。传感器40检测转向轴22的角位移和扭矩25，并且传感器40向控制器50发送指示转向轴22的角位移的相对量的信号。控制器50向转向致动器电机34发送指示角位移30的相对量的信号。作为响应，转向致动器电机34横向移动转向杆36，使得行路车轮30转动(turned)。因此，控制器50基于转向轴22的角位移25的量来控制转向杆36的移动距离。转向杆36的移动操纵拉杆和转向节以重新定位车辆1的行路车轮30。因此，当方向盘20转动时，行路车轮30转动。
32.在线控转向系统中，方向盘20可以与行路车轮30机械隔离。例如，线控转向系统不具有将方向盘25与车辆车轮30连接的机械链接(mechanical link)。因此，线控转向系统需要为驾驶员或操作者提供与直接机械链接的情况下驾驶员接收到“路感(road feel)”的相同的“路感”。此外，期望具有一种装置，该装置在线控转向系统中出现多种电子故障的情况
下提供机械后备“路感”。此外，还需要一种装置，该装置在操纵轮(handwheel)旋转时提供正中感(positive on-center feel)和准确的扭矩变化。
33.因此，车辆1可以包括反馈致动器(fba)或转向感觉致动器(sfa)28。反馈致动器或转向感觉致动器28可以包括电动电机(例如图2的电机210)，该电机与转向轴或转向柱22连接。例如，齿轮或皮带组件可以将反馈致动器28的输出连接到转向轴22。另选地，反馈致动器28可以直接与转向轴22联接。反馈致动器28可被致动为提供对方向盘20旋转的阻力。控制器50与传感器40和反馈致动器28在操作上连接。控制器50从传感器40接收指示方向盘20的施加扭矩和角旋转的信号。响应于来自传感器40的信号，控制器50产生并传输与传感器40感测到的方向盘20的扭矩和角旋转相对应的信号，并且反馈致动器28响应于控制器50的信号对方向盘20的旋转产生阻力扭矩(resistance torque)，以向驾驶员提供路感。然而，当反馈致动器28的反馈由于诸如逆变器及其控制故障之类的系统故障而被消除时，驾驶员会有与行路车轮分离的不舒服的感觉，不太在控制内，并且会倾向于将车辆过度转向，特别是在诸如急转弯或突然转弯之类的要求高的情况下。
34.因此，根据本公开的一些实施方式，电机控制系统被配置成在利用或不利用车辆中可用的电池电力的情况下，将包括在例如但不限于反馈致动器或转向感觉致动器中的电机的电机绕组短接，以便在反馈致动器或转向感觉致动器的所有或一些电控单元被禁用或故障时使电机向方向盘提供制动扭矩。这可以防止驾驶员转向过度。
35.图2是根据本公开的一个实施方式的电机控制系统的示意图。
36.电源200-1至200-n(n是大于1的正整数)被配置成向电控单元(ecu)1至n中的相应一者供应电力。电源-1至200-n向ecu 1至n中的相应一者供应电力。例如，电源200-1至200-n可以是电池205-1至205-n。电源200-1至200-n可以分别借助电力线pw-1至pw-n和地线gnd-1至gnd-n与ecu 1至n电连接。另选地，电源200-1至200-n的电力线pw-1至pw-n和地线gnd-1至gnd-n可以直接连接到短接电路220以及ecu 1至n。
37.电机210可以是例如但不限于包括多个电机绕组215-1至215-m(m是大于1的正整数)的多相电机。电机210可以具有多个电机相端子mp-1至mp-m，这些电机相端子连接到电机绕组215-1至215-m中的相应一者。例如，电机210可以是多相交流永磁电机。在本实施方式中，电机210可以是三相永磁电机，其具有u相绕组215-1、v相绕组215-2和w相绕组215-3，但应理解本公开的实施方式不应限于此。本领域普通技术人员可以理解，本公开可以用两相电机或多于三相的电机来实现。
38.ecu 1至n包括多相(m相)逆变器inv 1-1至n-m。逆变器inv 1-1至n-m与连接到电机绕组215-1至215-m中的相应一者的电机相端子mp-1至mp-m联接。逆变器inv 1-1至n-m从电源200-1至200-n接收电力，并将从电源200-1至200-n提供的直流(dc)电压转换成交流(ac)。由逆变器inv 1-1至n-m产生的输出借助电机相端子mp-1至mp-m施加到电机绕组215-1至215-m，以驱动多相(m相)电机210。ecu 1至n还产生控制信号ctl-1至ctl-n。例如，控制信号ctl-1至ctl-n可以具有与电源200-1至200-n的电池205-1至205-n的电池电压基本相同的电压，但应该理解，本公开的实施方式不应限于此。另选地，控制信号ctl-1至ctl-n的电压可以与电源200-1至200-n的电池205-1至205-n的电池电压不同。ecu 1至n可以将电池205-1至205-n的电池电压转换成不同的电压，这些电压供应给短接电路220。
39.可选地，ecu 1至n借助端子vsup 1至vsup n向短接电路供应电力。另选地，短接电
路220的端子vsup 1至vsup n可以直接连接到电源200-1至200-n。
40.ecu 1至n可以具有例如但不限于电路、微处理器或计算机中的一者或更多者，它们监测并物理改变电机控制系统15的操作条件。ecu 1至n也可以被配置成接受来自大量的输入和输出装置的输入和输出，以用于接收或发送数值。
41.短接电路220连接到ecu 1至n与电机210的电机相端子mp-1至mp-m之间。短接电路200被配置成响应于从ecu 1至n接收到的控制信号ctl-1至ctl-n中的一者或更多者，选择性地短接电机相端子mp-1至mp-m。例如，当短接电路220从所有ecu 1至n都没有接收到控制信号时，例如在所有ecu 1至n被禁用或故障的情况下(例如，ecu 1至n的所有逆变器都被禁用或故障)，短接电路220被配置成短接电机相端子mp-1至mp-m，以使电机210可以产生制动扭矩。然而，当短接电路220从ecu 1至n中的至少一个接收到控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个时，例如在ecu 1至n中的任一者被启用的情况下，短接电路220配置成消除电机相端子mp-1至mp-m的短接或不使电机相端子mp-1至mp-m短接。
42.图3是根据本公开的一个实施方式的短接电路220的概念性电路图。
43.短接电路220可以包括多个第一开关sa1-1至sa1-m。第一开关sa1-1至sa1-m分别与电机相端子mp-1至mp-n相连。第一开关sa1-1至sa1-m也与ecu 1至n电连接，并被配置成接收与控制信号ctl-1至ctl-n相关的输入信号in。输入信号in可以是例如但不限于控制信号ctl-1至ctl-n本身、使用控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个产生的任何信号(例如，由电荷泵、负电压源或隔离供电源使用控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个产生的信号)或直接或间接与控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个相关的任何信号。
44.在第一示例性实施方式中，如图3和图4中所示，电压供应电路310可以连接在电控单元ecu 1至n与短接电路220的第一开关sa1-1至sa1-m之间。电压供应电路310可以被配置成接收控制信号ctl-1至ctl-n，并使用控制信号ctl-1至ctl-n向第一开关sa1-1至sa1-m供应电压，以使得由电压供应电路310供应的电压可以断开第一开关sa1-1至sa1-m。因此，电压供应电路310可以使用控制信号ctl-1至ctl-n输出输入信号in。尽管在图3和图4的示例性实施方式中，电压供应电路310被包括在短接电路220中，但电压供应电路310可以是与短接电路220分开的电路。
45.在第二示例性实施例中，如图5和图6中所示，输入信号in可以是控制信号ctl-1至ctl-n本身。控制信号ctl-1至ctl-n的电压可以在可以断开第一开关sb1-1至sb1-m的范围内。
46.二极管2-1至2-n分别连接到端子c-1至c-n，端子c-1至c-n被配置成接收来自ecu 1至n的控制信号ctl-1至ctl-n。二极管2-1至2-n可以对控制信号ctl-1至ctl-n执行or功能，以使得经由端子c-1至c-n接收的控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个可以提供给电压供应电路310或第一开关sa1-1至sa1-m。
47.电阻器r-1至r-n分别连接到端子g-1至g-n，这些端子与电控单元ecu 1至n的地连接。电阻器r-1至r-n可以被配置成在电控单元ecu 1至n的地之间提供隔离。
48.第一开关sa1-1至sa1-m可以响应于与控制信号ctl-1至ctl-n相关的一个或更多个输入信号而接通(即闭合)或断开(即开路)，以使电机相端子mp-1至mp-n被选择性地短接。例如，第一开关sa1-1至sa1-m通常接通以传导电流，并在接收到大于或小于阈值的电压时断开。当没有接收到与控制信号ctl-1至ctl-n相关的任何输入信号时，第一开关sa1-1至
sa1-m接通。然而，当从ecu 1至n中的一个接收到控制信号ctl-1至ctl-n中的任一者时，第一开关sa1-1至sa1-m断开。
49.短接电路220可以进一步包括多个第二开关sa2-1至sa2-m。第二开关sa2-1至sa2-m中的每一者均可以与第一开关sa1-1至sa1-m中的相应的一个电连接。第二开关sa2-1至sa2-m可以被配置成响应于第一开关sa1-1至sa1-m的接通或断开而被接通或断开。例如，当第一开关sa1-1至sa1-m接通时，第二开关sa2-1至sa2-m可以将电机相端子mp-1至mp-m短接。然而，当第一开关sa1-1至sa1-m断开时，第二开关sa2-1至sa2-m可以不使电机相端子mp-1至mp-m短接，或者可以消除电机相端子mp-1至mp-m的短接。第一开关sa1-1至sa1-m和第二开关sa2-1至sa2-m的数量可以对应于电机210的相数。例如，在图3的实施方式中，因为电机210是三相电机，所以短接电路220具有三(3)个第一开关sa1-1、sa1-2、sa1-3和三(3)个第二开关sa2-1、sa2-2、sa2-3。然而，短接电路220可以具有与电机210的相数不同数量的第一开关sa1-1至sa1-m和/或第二开关sa2-1至sa2-m。
50.为了说明的目的，在图3所示的这个示例性实施方式中，电机210被示为具有相u、v、w的三相电机，并且两(2)个ecu(ecu 1和ecu 2)连接到短接电路220。然而，本公开不限于此。
51.在图3所示的示例性实施方式中，第一开关sa1-1、sa1-2、sa1-3可以是结型栅场效应晶体管(jfet)。例如，第一开关sa1-1、sa1-2、sa1-3可以是n沟道jfet。bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3分别与jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3连接。然而，本领域的技术人员会认识到，可以使用包括p沟道jfet在内的其他晶体管类型来代替n沟道jfet，可以进行替换，从而通过修改连接并添加或移除其他电气部件来用p沟道jfet代替n沟道jfet。此外，可以使用诸如晶体管之类的当开关的第一端子和开关的第二端子之间的电压低于阈值(或高于阈值)时接通并且当开关的第一端子和开关的第二端子之间的电压高于阈值(或低于阈值)时断开的任何开关代替jfet。
52.短接电路220经由端子c-1和c-2分别从图2的ecu 1和ecu 2接收控制信号ctl-1和ctl-2。从ecu 1和ecu 2接收到的控制信号ctl-1和ctl-2被提供给jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的第一端子(例如，栅极)。jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的第二端子(例如，源极)相互连接。jfet sa1-1的第三端子(例如，漏极)与连接到电机绕组215-1的u相电机端子mp-1连接，jfet sa1-2的第三端子(例如，漏极)与连接到电机绕组215-2的v相电机端子mp-2连接，并且jfet sa1-3的第三端子(例如，漏极)与连接到电机绕组215-3的w相电机端子mp-3连接。
53.短接电路220进一步包括第二开关sa2-1、sa2-2、sa2-3。第二开关sa2-1、sa2-2、sa2-3可以是双极结型晶体管(bjt)。bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3分别与jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3连接。第二开关bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3可以是例如但不限于npn晶体管。然而，本领域技术人员会认识到，可以使用包括pnp晶体管在内的其他晶体管类型来代替本示例性示例中所示的npn bjt，可以进行该替换，以通过修改连接并添加或移除其他电气部件来用pnt bjt代替npn bjt。此外，可以用诸如晶体管之类的可以响应于输入电流而接通或可以控制电流并在没有接收到输入电流时可以断开的任何开关来代替bjt。第二开关bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3可以被配置成在jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3接通时经由jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3响应于来自电机210的电流而接通。提供给第二开关bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的电流可以是通过以下方式从电机210产生的：驾驶员旋转方向盘20，其继而导致包括在电机210
中的转子旋转。然而，第二开关bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3可以被配置成当jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3断开时断开。
54.bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的第一端子(例如，基极)与jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的第二端子(例如，源极)连接，以接收来自jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的电流。bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的第二端子(例如，发射极)相互连接，以使得当bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3接通时电机相端子mp-1至mp-3可以被短接。bjt sa2-1的第三端子(例如，集电极)与连接到电机绕组215-1的u相电机端子mp-1连接，bjt sa2-2的第三端子(例如，集电极)与连接到电机绕组215-2的v相电机端子mp-2连接，并且bjt sa2-3的第三端子(例如，集电极)与连接到电机绕组215-3的w相电机端子mp-3连接。
55.二极管d1-1、d1-2、d1-3可以分别连接到第二开关sa2-1、sa2-2、sa2-3。例如，二极管d1-1、d1-2、d1-3中的每一者均与bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3中相应的一个并联连接。二极管d1-1、d1-2、d1-3可以被配置成只在一个方向上传导从电机250流经bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的电流，以形成从电机250流动的电流的返回路径。二极管d1-1、d1-2、d1-3中的每一者均具有第一端子(例如，阴极)和第二端子(例如，阳极)。二极管d1-1、d1-2、d1-3的第一端子(例如，阴极)可以与连接到电机相端子mp-1至mp-3之一与电控单元ecu 1和ecu 2之一之间的jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3和bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的第一端子连接。二极管d1-1、d1-2、d1-3的第二端子(例如，阳极)与bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的第三端子(例如，集电极)连接。尽管图3使用了二极管d1-1、d1-2、d1-3，但能够只沿一个方向传导电流并限制电流在另一个方向上流动的任何电气部件都可以代替二极管d1-1、d1-2、d1-3。例如，如图4中所示，可以使用金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet)ma1、ma2、ma3(例如n沟道mosfet)来代替二极管d1-1、d1-2、d1-3。
56.在操作中，当所有的ecu 1和2被禁用或故障时(例如ecu 1和2的所有逆变器被禁用或故障)，经由端子c-1和c-2从ecu 1和2输入的控制信号ctl-1和ctl-2的电压为0v。然后，电压供应电路310不向jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的栅极提供输入信号in或提供0v的输入信号in，并且jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的栅极处于0v。因为jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的栅源电压为0v，而且jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3是常通装置，所以jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3接通(即，闭合)。这使得从电机210流出的电流流经jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3。进而，经由jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3流到bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的基极的电流则使bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3接通，然后来自电机210的电流流经bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3，并经过形成从电机250流出的电流的返回路径的图3的二极管d1-1、d1-2、d1-3(或图4的mosfet ma1、ma2、ma3)返回到电机相端子mp-1、mp-2、mp-3，从而使电机相端子mp-1、mp-2、mp-3可以被短接在一起。这就导致了电机210的制动。电机210可以用作制动器和/或阻尼器，对抗施加于电机210的任何动作。
57.然而，如果ecu 1和2中的任何一者被启用，则经由ct-1和ct-2从ecu 1和2接收到的控制信号ctl1和ctl2输入到电压供应电路310中，并且电压供应电路310向jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的栅极提供处于可以断开(即，开路)jfet的电压的输入信号in。然后，因为jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3的栅源电压处于可以断开jfet的电压，所以jfet sa1-1、sa1-2、sa1-3断开。这使得没有电流流到bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3的基极，并禁止bjt sa2-1、sa2-2、sa2-3接通。进而，电机相端子mp-1、mp-2、mp-3则不被短接在一起，或者电机210的短接状
态被消除。
58.因此，当ecu 1至n的所有逆变器inv 1-1至inv n-m被禁用或故障时，短接电路220被配置成将连接到电机绕组215-1至215-m的电机相端子mp-1至mp-m短接，以使电机210可以产生制动扭矩。在电机210被包括在反馈致动器或转向感觉致动器28中的情况下，当反馈致动器或转向感觉致动器28的所有或某些电控单元被禁用或故障时，反馈致动器或转向感觉致动器28可以产生对方向盘20的制动扭矩，并防止向驾驶员提供与行路车轮分离的不舒适感或驾驶员将车辆过度转向。
59.图5是根据本公开的另一实施方式的短接电路220的概念性电路图。
60.短接电路220可以包括多个第一开关sb1-1至sb1-m。第一开关sb1-1至sb1-m分别与电机相端子mp-1至mp-n连接。第一开关sb1-1至sb1-m也与ecu 1至n电连接，并被配置成接收控制信号ctl-1至ctl-n。另选地，如以上参考图3和图4所述，第一开关sb1-1至sb1-m可以接收输入信号in，该输入信号是由诸如电压供应电路310之类的其他电气部件利用控制信号ctl-1至ctl-n产生的。
61.二极管2-1至2-n分别连接到端子c-1至c-n，这些端子被配置成从ecu 1至n接收控制信号ctl-1至ctl-n。二极管2-1至2-n可以对控制信号ctl-1至ctl-n执行or功能，以使得经由端子c-1至c-n接收的控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个可以提供给第一开关sb1-1至sb1-m。
62.电阻器r-1至r-n分别连接到端子g-1至g-n，这些端子与电控单元ecu 1至n的地连接。电阻器r-1至r-n可以被配置成提供电控单元ecu 1至n的地之间的隔离。
63.第一开关sb1-1至sb1-m可以响应于控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个而接通(即，闭合)或断开(即，开路)，以使电机相端子mp-1至mp-n被选择性地短接。例如，第一开关sb1-1至sb1-m常闭(on)以传导电流，并在接收到大于阈值(或小于阈值)的电压时断开。第一开关sb1-1至sb1-m在没有接收到任何控制信号ctl-1至ctl-n时接通。然而，当接收到来自ecu 1至n之一的控制信号ctl-1至ctl-n中的任一者时，第一开关sb1-1至sb1-m断开。
64.短接电路220可以进一步包括多个第二开关sb2-1至sb2-m。第二开关sb2-1至sb2-m中的每一者均可以与第一开关sb1-1至sb1-m中的相应一者电连接。第二开关sb2-1至sb2-m可以被配置成响应于第一开关sb1-1至sb1-m的接通或断开而接通或断开。例如，当第一开关sb1-1至sb1-m接通时，第二开关sb2-1至sb2-m将电机相端子mp-1至mp-m短接在一起。然而，当第一开关sb1-1至sb1-m断开时，第二开关sb2-1至sb2-m可以不将电机相端子mp-1至mp-m短接，或者可以消除电机相端子mp-1至mp-m的短接。第一开关sb1-1至sb1-m和第二开关sb2-1至sb2-m的数量可以对应于电机210的相数。例如，在图5的实施方式中，因为电机210是三相电机，所以短接电路220具有三(3)个第一开关sb1-1、sb1-2、sb1-3和三(3)个第二开关sb2-1、sb2-2、sb2-3。然而，短接电路220可以具有与电机210的相数不同数量的第一开关sb1-1至sb1-m和/或第二开关sb2-1至sb2-m。
65.为了说明的目的，在图5所示的这个示例性实施方式中，电机210被示为具有相u、v、w的三相电机，并且两(2)个ecu(ecu 1和ecu 2)与短接电路220连接。然而，本公开不限于此。
66.在图5所示的示例性实施方式中，第一开关sb1-1、sb1-2、sb1-3可以是固态继电器(ssr)。ssr是一种在小的外部电压施加在其控制端子上时开启或关断的电子切换装置。例
如，ssr包括：对适当的输入(控制信号)作出反应的传感器；将电力切换到负载电路的固态电子切换装置；使能控制信号以在没有机械部件的情况下激活该开关的联接机构。由于在不导通(开路)时具有非常高的、几乎无限的电阻，并且在导通(闭合)时具有非常低的电阻，ssr可以在其输入和输出触点之间提供完全的电隔离，使其输出的作用与传统的电气开关一样。ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3可以被配置成常闭(normally closed)。例如，当ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3没有接收到任何控制信号ctl-1和ctl-2时，ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3是闭合的。然而，当接收到控制信号ctl-1和ctl-2中至少之一时，ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3开路。然而，可以使用诸如晶体管之类的当开关的第一端子和开关的第二端子之间的电压低于阈值(或高于阈值)时可以接通，并且当开关的第一端子和开关的第二端子之间的电压高于阈值(或低于阈值)时可以断开(反之亦然)的任何开关代替ssr。
67.短接电路220借助端子c-1和c-2分别从图2的ecu 1和ecu 2接收控制信号ctl-1和ctl-2。从ecu 1和ecu 2接收到的控制信号ctl-1和ctl-2提供给ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的第一输入端子。ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的第二输入端子可以连接到与电控单元ecu 1和2的地或者任何其他部件连接的端子g-1和g-2。ssr sb1-1的第一输出端子与连接到电机绕组215-1的u相电机端子mp-1连接，ssr sb1-2的第一输出端子与连接到电机绕组215-2的v相电机端子mp-2连接，并且ssr sb1-3的第一输出端子与连接到电机绕组215-3的w相电机端子mp-3连接。ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的第二输出端子分别与第二开关sb2-1、sb2-2、sb2-3连接。
68.短接电路220进一步包括第二开关sb2-1、sb2-2、sb2-3。第二开关sb2-1、sb2-2、sb2-3可以是双极结型晶体管(bjt)。bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3分别与ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3连接。第二开关bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3可以是例如但不限于npn晶体管。然而，本领域的技术人员会认识到，可以使用包括pnp晶体管在内的其他晶体管类型来代替本示例性示例中所示的npn bjt，可以进行替换，以通过修改连接并添加或移除其他电气部件来用pnp bjt代替npn bjt。此外，可以用诸如晶体管之类的响应于输入电流而可以接通或可以控制电流并在没有接收到输入电流时可以断开的任何开关来代替bjt。第二开关bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3可以被配置成在ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3接通(即，闭合)时经由ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3响应于来自电机210的电流而接通。提供给第二开关bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的电流可以是通过以下方式从电机210产生的：驾驶员旋转方向盘20，其进而导致包括在电机210中的转子旋转。然而，第二开关bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3可以被配置成当ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3断开(即，开路)时断开。
69.bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的第一端子(例如，基极)与ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的第二输出端子连接，以接收来自ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的电流。bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的第二端子(例如，发射极)相互连接，以使得当bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3接通时，电机相端子mp-1至mp-3可以被短接。bjt sb2-1的第三端子(例如，集电极)与连接到电机绕组215-1的u相电机端子mp-1连接，bjt sb2-2的第三端子(例如，集电极)与连接到电机绕组215-2的v相电机端子mp-2连接，并且bjt sb2-3的第三端子(例如，集电极)与连接到电机绕组215-3的w相电机端子mp-3连接。
70.二极管d1-1、d1-2、d1-3可以分别连接到第二开关sb2-1、sb2-2、sb2-3。例如，二极管d1-1、d1-2、d1-3中的每一者均与bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3中相应一者并联连接。二极管
d1-1、d1-2、d1-3可以被配置成只在一个方向上传导从电机210流经ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的电流，以形成从电机210流动的电流的返回路径。二极管d1-1、d1-2、d1-3中的每一者均具有第一端子(例如，阴极)和第二端子(例如，阳极)。二极管d1-1、d1-2、d1-3的第一端子(例如，阴极)可以与连接到电机相端子mp-1、mp-2、mp-3与电控单元输出ecu out 1-1、ecu out 1-2、ecu out1-3和ecu out 2-1、ecu out 2-2、ecu out 2-3之间的ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的第一输出端子和bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的第三端子(例如，集电极)连接。二极管d1-1、d1-2、d1-3的第二端子(例如，阳极)与bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的第二端子(例如，发射极)连接。尽管图5使用了二极管d1-1、d1-2、d1-3，但能够只沿一个方向传导电流并限制电流在另一个方向上流动的任何电气部件都可以代替二极管d1-1、d1-2、d1-3。例如，如图6中所示，可以使用金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet)mb1、mb2、mb3(例如，n沟道mosfet)来代替二极管d1-1、d1-2、d1-3。
71.在操作中，当所有的ecu 1和2被禁用或故障时(例如ecu 1和2的所有逆变器被禁用或故障)，经由端子c-1和c-2从ecu 1和2输入的控制信号ctl-1和ctl-2的电压为0v。然后，ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的输入端子处于0v。因为ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3是常闭装置，并且ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的输电压为0v，所以ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3接通(即，闭合)。这使得从电机210流出的电流流经ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的输出端子。继而，经由ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3流到bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的基极的电流使bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3接通，并且然后来自电机210的电流经由bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的集电极流到发射极，并经过形成从电机210流出的电流的返回路径的图5的二极管d1-1、d1-2、d1-3(或图6的mosfet mb1、mb2、mb3)返回到电机相端子mp-1、mp-2、mp-3，从而使电机相端子mp-1、mp-2、mp-3可以被短接在一起。这就导致了电机210的制动。电机210可以作为制动器和/或阻尼器，以对抗施加于电机210的任何动作。
72.然而，如果ecu 1和2中的任何一者被启用，则经由ct-1和ct-2从ecu 1和2接收到的控制信号ctl1和ctl2输入到ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3的第一输入端子中，输入控制信号ctl1和/或ctl2的电压可以断开(即，开路)ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3。然后，响应于输入控制信号ctl1和/或ctl2的电压，ssr sb1-1、sb1-2、sb1-3断开。这不允许电流流到bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3的基极，并禁止bjt sb2-1、sb2-2、sb2-3接通。进而，电机相端子mp-1、mp-2、mp-3不被短接在一起，或者电机210的短接状态被消除。
73.因此，当ecu 1至n的所有逆变器inv 1-1至inv n-m被禁用或故障时，短接电路220被配置成将连接到电机绕组215-1至215-m的电机相端子mp-1至mp-m短接，以使电机210可以产生制动扭矩。在电机210被包括在反馈致动器或转向感觉致动器28中的情况下，反馈致动器或转向感觉致动器28可以产生对方向盘20的制动扭矩，并防止在反馈致动器或转向感觉致动器28的所有或一些电控单元被禁用或故障时，向驾驶员提供与行路车轮分离的不舒适感或驾驶员将车辆过度转向。
74.图7是根据本公开的另一实施方式的短接电路220的概念性电路图。
75.短接电路220可以包括多个第一开关sc1-1至sc1-m。第一开关sc1-1至sc1-m分别与电机相端子mp-1至mp-n连接。例如，开关sc1-1至sc1-m电连接在电机相端子mp-1至mp-m之间。第一开关sc1-1至sc1-m也借助供电源(power supply)710-1至710-n与ecu 1至n电连接。第一开关sc1-1至sc1-m被配置成接收与控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个相关的输
入信号in。在图7所示的实施方式中，输入信号in是由供电源710-1至710-n中的至少一个使用控制信号ctl-1至ctl-n产生的，但不限于此。另选地，输入信号in可以是例如但不限于控制信号ctl-1至ctl-n本身、使用控制信号ctl-1至ctl-n产生的任何信号(例如，由电荷泵、负电压源或隔离供电源使用控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个产生的信号)或与控制信号ctl-1至ctl-n中的至少一个直接或间接相关的任何信号。
76.供电源710-1至710-n可以连接在电控单元ecu 1至n与第一开关sc1-1至sc1-m之间。例如，供电源710-1至710-n中的每一者均连接在电控单元ecu 1至n中的相应一者与第一开关sc1-1至sc1-m之间。供电源710-1至710-n经由端子vsup 1至vsup n接收电力。如图2中所示，短接电路220的端子vsup 1至vsup n可以连接到电控单元ecu 1至n中相应一者以接收电力。另选地，短接电路220的端子vsup 1至vsup n可以直接连接到图2的电源200-1至200-n。供电源710-1至710-n中的每一者均被配置成响应于从电控单元ecu 1至n输出的控制信号ctl-1至ctl-n中相应一者使用接收到的电力向第一开关sc1-1至sc1-m供应电压。由供电源710-1至710-n供应的电压能够断开第一开关sc1-1至sc1-m。例如，当供电源710-1至710-n中的至少一个从相应的电控单元ecu 1至n接收到一个或更多个控制信号ctl-1至ctl-n时，接收控制信号ctl-1至ctl-n的供电源710-1至710-n使用从端子vsup 1至vsup n接收的电力向第一开关sc1-1至sc1-m供应电压。然而，当供电源710-1至710-n都没有从相应的电控单元ecu 1至n接收到任何控制信号ctl-1至ctl-n时，供电源710-1至710-n不向第一开关sc1-1至sc1-m供应电压。
77.第一开关sc1-1至sc1-m可以响应于与控制信号ctl-1至ctl-n相关的输入信号in而接通(即，闭合)或断开(即，开路)，以使电机相端子mp-1至mp-n被选择性地短接。例如，第一开关sc1-1至sc1-m是常通的，并当接收到大于阈值(或小于阈值)的电压的输入信号时断开。当没有从供电源710-1至710-n接收到输入信号in或从供电源710-1至710-n接受到0v的输入信号时，第一开关sc1-1至sc1-m可以接通(即，闭合)，并且由第一开关sc1-1至sc1-m电连接的电机相端子mp-1至mp-m可以被短接在一起。然而，当第一开关sc1-1至sc1-m从供电源710-1至710-n中的任一者接收到输入信号in时，第一开关sc1-1至sc1-m断开，并且第一开关sc1-1至sc1-m可以不短接电机相端子mp-1至mp-m或可以消除电机相端子mp-1至mp-m的短接。第一开关sc1-1至sc1-m的数量可以对应于电机210的相数。例如，在图7的实施方式中，因为电机210是三相电机，所以短接电路220具有三(3)个第一开关sc1-1、sc1-2、sc1-3。然而，短接电路220的第一开关sc1-1至sc1-m的数量可以与电机210的相数不同。供电源710-1至710-n的数量可以对应于电控单元ecu 1至n的数量或电源200-1至200-n的数量。然而，短接电路220可以具有与电控单元ecu 1至n或电源200-1至200-n的数量不同数量的供电源710-1至710-n。
78.为了说明的目的，在图7所示的这个示例性实施方式中，电机210被示为具有相u、v、w的三相电机，并且两(2)个ecu(ecu 1和ecu 2)与短接电路220连接，并且提供两(2)个供电源710-1和710-2。然而，本公开不限于此。
79.在图7所示的示例性实施方式中，第一开关sc1-1、sc1-2、sc1-3是常闭开关(例如耗尽型金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet))。在图7的实施方式中，仅出于说明的目的，第一开关sc1-1、sc1-2、sc1-3被示出为n型mosfet。然而，本领域的技术人员会认识到，可以使用包括p型mosfet在内的其他晶体管类型来代替本示例性示例中所示的n型mosfet，
可以进行替换，以用p型mosfet代替n型mosfet并改变或增加适当的连接和/或电气部件。此外，可以使用诸如晶体管之类的当开关的第一端子和开关的第二端子之间的电压低于阈值(或高于阈值)时断开并且当开关的第一端子和开关的第二端子之间的电压高于阈值(或低于阈值)时断开的任何开关来代替mosfet。
80.与控制信号ctl-1和ctl-2相关的输入信号in被提供给mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的第一端子(例如，栅极)。mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的第二端子(例如，源极)连接到彼此和/或供电源710-1和710-2的接地端子。mosfet sc1-1的第三端子(例如漏极)与连接到电机绕组215-1的u相电机端子mp-1连接，mosfet sc1-2的第三端子(例如，漏极)与连接到电机绕组215-2的v相电机端子mp-2连接，并且mosfet sc1-3的第三端子(例如漏极)与连接到电机绕组215-3的w相电机端子mp-3连接。
81.第一电阻器r1-1、r1-2、r1-3可以联接在供电源710-1和710-2的输出输入信号in的输出端子与mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的第一端子(例如，栅极)之间。第一电阻器r1-1、r1-2、r1-3可以被配置成提供栅极电阻以限制栅极浪涌电流。
82.第二电阻器r2-1、r2-2、r2-3(例如，下拉电阻器)可以联接在mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的第一端子(例如，栅极)和第二端子(例如，源极)之间。第二电阻器r2-1、r2-2、r2-3可以被配置成在没有电压供应给mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的第一端子(例如，栅极)时下拉以接通mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3。
83.在操作中，当所有的ecu 1和2被禁用或故障时(例如ecu 1和2的所有逆变器被禁用或故障)，经由端子c-1和c-2从ecu 1和2输入的控制信号ctl 1和ctl2的电压处于0v。然后，供电源710-1和710-2不向mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的栅极提供输入信号in，或向mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的栅极提供0v的输入信号in。因为mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的栅源电压是0v，并且mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3是常通装置，所以mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3接通(即，闭合)并且短接电机相端子mp-1、mp-2、mp-3。这导致电机210的制动。电机210可以用作制动器和/或阻尼器，以对抗施加至电机210的任何动作。
84.然而，如果ecu 1和2中的任何一者被启用，则供电源710-1和710-2接收从ecu 1和2经由ct-1和ct-2输入的控制信号ctl1和ctl2中的至少一个。接收到控制信号ctl 1和ctl 2的供电源710-1和710-2产生处于能够断开mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的电压(例如但不限于-5v)的输入信号in。这使得mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的栅源电压低于mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的阈值电压。继而，mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3断开，并且不使电机相端子mp-1、mp-2、mp-3短接或消除电机210的短接状态。
85.因此，当ecu 1至n的所有逆变器inv 1-1至inv n-m被禁用或故障时，短接电路220被配置成将连接到电机绕组215-1至215-m的电机相端子mp-1至mp-m短接，以使电机210可以产生制动扭矩。在电机210被包括在反馈致动器或转向感觉致动器28中的情况下，反馈致动器或转向感觉致动器28可以产生对方向盘20的制动扭矩，并防止在反馈致动器或转向感觉致动器28的所有或一些电控单元被禁用或故障时向驾驶员提供与行路车轮分离的不舒适感或驾驶员将车辆过度转向。
86.在图8所示的另一个示例性实施方式中，第二开关810-1和810-2以及隔离的供电源820-1和820-2可以代替图7的供电源710-1和710-2。第二开关810-1和810-2中的每一者均可以被配置成接收从ecu 1和2经由ct-1和ct-2输入的控制信号ctl1和ctl 2中的相应一
者以及来自端子vsup 1和vsup 2中的相应一者的电力。第二开关810-1和810-2中的每一者均可以被配置成响应于控制信号ctl 1和ctl 2中的相应一者而将电力输出到隔离供电源820-1和820-2中的相应一者。隔离供电源820-1和820-2中的每一者均可以被配置成使用从第二开关810-1和810-2中的相应一者接收的电力向mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3供应能够关闭mosfet sc1-1、sc1-2、sc1-3的电压。
87.在本公开的一些实施方式中，描述了用于反馈致动器或转向感觉致动器的电机，但本公开不限于此。然而，本领域的技术人员将认识到，根据本公开的电机控制系统可以应用于需要制动和/或阻尼扭矩的任何电机或与其一起使用。
88.尽管已经详细描述了示例性实施方式，但应该理解，在不脱离所附权利要求书限定的本技术的精神和范围的情况下，可以在此做出各种改变、替换和改动。
89.在本公开中，诸如第一和第二之类的关系性术语可以仅用于将一个实体或行动与另一个实体或行动区分开，而不一定要求或暗示这些实体或行动之间有任何实际的这种关系或顺序。此外，根据上下文，用于描述不同元件之间关系的诸如“连接”或“联接”之类的词并不暗示这些元件之间必须进行直接的物理连接。例如，两个元件可以借助一个或更多个额外的元件，在物理上、电子上、逻辑上或以任何其他方式相互连接。术语“连接”或“联接”可以指直接或间接连接，除非另有规定。
90.此外，本技术的范围并不意图限于说明书中描述的工艺、机器、制造和物质组成、手段、方法和步骤的特定实施方式。如本领域的普通技术人员从公开中容易理解的，根据本实施方式和替选实施方式，可以应用目前已有的或以后要开发的与本文所述的相应实施方式执行基本相同的功能或实现基本相同的结果的工艺、机器、制造、物质组成、手段、方法或步骤。因此，所附的权利要求书旨在将此类工艺、机器、制造、物质组成、手段、方法或步骤包括在其范围内。