一种基于EPS的车辆低速脱困控制方法、系统及车辆与流程

技术特征：
1.一种基于eps的车辆低速脱困控制方法，其特征在于，方法包括：在智能驾驶模式下，ecu模块采集轮速信号、发动机转速信号、变速箱档位信号得出理论车速v1；获取车辆运行实际车速v2；对车辆实际行驶情况进行分析，若v2远小于v1×
η，则判定车辆异常行驶，自动进入低速脱困模式，并通过警示信号提供车速异常信息给驾驶员。2.根据权利要求1所述的基于eps的车辆低速脱困控制方法，其特征在于，车辆进入低速脱困模式后，ecu模块通过采集yaw rate信号，结合摄像头摄取车辆行驶图像信息以及雷达获取车辆行驶信息，判定车身姿态，计算出车辆行驶需求理论扭矩，对发动机转速、变速箱档位、制动系统进行限定；由发动机输出最佳滑移率s范围内的扭矩，保证扭矩在最佳范围。3.根据权利要求2所述的基于eps的车辆低速脱困控制方法，其特征在于，ecu模块发送转角信号，驱动转向器电机改变转向角，并结合雷达、摄像头对路况分析，在对整车横向控制时合理避障；在实际车速满足理论状态时，退出低速脱困模式，恢复至脱困前状态。4.根据权利要求1所述的基于eps的车辆低速脱困控制方法，其特征在于，若v2＝v1×
η，η为车速修正系数，则判定车辆正常行驶。5.根据权利要求1或2所述的基于eps的车辆低速脱困控制方法，其特征在于，ecu模块通过yaw rate传感器采集整车ax信号，结合车载摄像头和设置在车辆上的雷达分析车辆运行实际车速v2。6.根据权利要求1或2所述的基于eps的车辆低速脱困控制方法，其特征在于，在驾驶员操控模式下，驾驶员判定路况信息，根据路况信息手动按下低速脱困按钮，启动低速脱困模式。7.一种基于eps的车辆低速脱困控制系统，其特征在于，系统采用如权利要求1至6任意一项所述的基于eps的车辆低速脱困控制方法；系统包括：ecu模块、eps转向系统、bcm车身控制器、yaw rate传感器、wss轮速传感器、摄像头以及雷达；ecu模块分别与eps转向系统、bcm车身控制器、yaw rate传感器、wss轮速传感器、摄像头以及雷达连接；ecu模块用于采集轮速信号、发动机转速信号、变速箱档位信号得出理论车速v1；ecu模块通过yaw rate传感器采集整车ax信号，结合车载摄像头和设置在车辆上的雷达分析车辆运行实际车速v2；ecu模块根据v2与v2×
η之间的状态判断进入低速脱困模式。8.根据权利要求7所述的基于eps的车辆低速脱困控制系统，其特征在于，系统还包括：驾驶模式选择模块；ecu模块与驾驶模式选择模块连接，获取用户输入的驾驶模式选择控制指令；驾驶模式选择模块设有智能驾驶模式和驾驶员操控模式。9.根据权利要求7所述的基于eps的车辆低速脱困控制系统，其特征在于，系统还包括：低速脱困开关和低速脱困指示灯；
ecu模块分别与低速脱困开关和低速脱困指示灯连接，如果车辆进入低速脱困模式，或者驾驶员通过低速脱困开关开启低速脱困模式，则开启低速脱困指示灯。10.一种具有低速脱困模式的车辆，其特征在于，车辆具有如权利要求1至6任意一项所述的基于eps的车辆低速脱困控制方法。

技术总结
本发明提供一种基于EPS的车辆低速脱困控制方法、系统及车辆，在智能驾驶模式下，ECU模块采集轮速信号、发动机转速信号、变速箱档位信号得出理论车速V1；ECU模块通过Yaw rate传感器采集整车ax信号，结合车载摄像头和设置在车辆上的雷达分析车辆运行实际车速V2；对车辆实际行驶情况进行分析，若V2远小于V1×


技术研发人员：张卫强 王中炎
受保护的技术使用者：中国重汽集团济南动力有限公司
技术研发日：2021.11.26
技术公布日：2022/1/14