宠物机器人的养成方法、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种宠物机器人的养成方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.现在越来越多的人喜欢养宠物，可以获得精神寄托，增加乐趣。但是，许多家庭不具备这样的条件，例如猫狗的叫声所造成的噪音问题，掉毛、粪便所引起的环境脏乱问题，还有疾病的担忧，像毛发过敏、寄生虫的传染等。基于这些问题，许多家庭无法饲养宠物。
3.有些人会喜欢养虚拟宠物，但是虚拟宠物毕竟是个虚拟事物，没有实体宠物更有质感，因此，如何提供一种宠物机器人，提升用户的养成乐趣是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供了一种宠物机器人的养成方法、系统及存储介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种宠物机器人的养成系统,包括：
6.信息记录模块，用于记录用户基本信息、宠物机器人基本信息以及用户与宠物机器人的交往互动信息；
7.关系判断模块，用于根据交往互动信息，判断用户与宠物机器人当前的关系；
8.情绪检测模块，用于根据交往互动信息检测宠物机器人的情绪状态；
9.互动控制模块，用于通过触摸、语音以及手势中的一种或多种交互方式向宠物机器人发送控制指令。
10.可选地，用户基本信息包括用户名、用户声纹信息以及用户人脸图像；
11.宠物机器人基本信息包括宠物机器人年龄信息以及宠物机器人情绪状态；
12.交往互动信息包括用户与宠物机器人的亲密度、用户与宠物机器人的关系以及用户与宠物机器人的互动次数。
13.可选地，关系判断模块，包括：
14.获取单元，用于获取信息记录模块中用户与宠物机器人的亲密度；
15.判断单元，用于根据用户与宠物机器人的亲密度，判断用户与宠物机器人当前的关系；
16.修改单元，用于根据最新判断结果修改信息记录模块中用户与宠物机器人当前的关系。
17.可选地，用户与宠物机器人的关系包括初遇、友好、熟识、相知以及相守；
18.其中，不同程度的亲密度对应不同等级的关系，不同等级的关系对应不同等级的
互动模式，不同等级的互动模式对应不同程度的亲密度。
19.可选地，情绪检测模块，包括：
20.提取单元，用于提取预设时间段内用户与宠物机器人的互动次数；
21.情绪检测单元，用于判断预设时间段内的互动次数是否为0，若不为0，则情绪状态为愉悦；
22.若互动次数为0，则判断当前情绪状态是否为愉悦，若当前情绪状态为愉悦，则将当前情绪状态修改为平静；
23.若当前情绪状态不为愉悦，则判断当前情绪状态是否为平静，若当前情绪状态为平静，则将当前情绪状态修改为不开心；
24.若当前情绪状态不为平静，则判断当前情绪状态是否为不开心，若当前情绪状态为不开心，则将当前情绪状态修改为失落；
25.若当前情绪状态为失落且到达预设时长，则将亲密度降低。
26.可选地，还包括：
27.执行模块，用于根据接收到的控制指令执行相应动作；
28.通信模块，用于与外部网络设备通信连接；
29.显示模块，用于显示宠物机器人当前状态；
30.主动交互模块，用于当用户与宠物机器人的关系为友好及以上时，主动与用户交往互动。
31.可选地，主动交互模块，包括：
32.人脸识别单元，用于启动人脸识别程序检测用户；
33.判断单元，用于当检测到用户时，判断当前检测时间与上一次检测时间的差值是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则宠物机器人发出叫声；
34.跟随单元，用于判断当前时间是否位于预设跟随时间区间内，若位于预设跟随时间区间内且当日未执行过跟随模式，则控制宠物机器人执行跟随模式。
35.可选地，显示模块具体用于显示宠物机器人的年龄信息、情绪信息、电量信息、用户名信息以及与用户的关系信息。
36.第二方面，本公开实施例提供了一种宠物机器人的养成方法，包括：
37.获取用户下发的控制指令；
38.判断控制指令与当前的用户和宠物机器人关系是否匹配，若匹配，则执行控制指令；
39.当执行控制指令时，判断控制指令对应的互动模式是否为预设互动模式，若为预设互动模式，继续判断在预设互动模式下当日的互动次数是否超过上限；
40.若没有超过上限，则增加信息记录模块中的互动次数以及亲密度；
41.根据互动次数更新宠物机器人的情绪状态，根据亲密度更新宠物机器人与用户的关系；
42.显示宠物机器人的当前状态。
43.第三方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令可被处理器执行以实现上述实施例提供的一种宠物机器人的养成方法。
44.本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
45.本公开实施例提供了一种宠物机器人的养成系统，可以通过语音、手势、触摸等交互方式与机器人互动，提高了宠物机器人的智能化程度，而且宠物机器人还具有情绪变化功能以及主动打招呼功能，增加了宠物机器人的情感化程度以及用户的养成乐趣和成就感。
46.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
47.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
48.图1是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人的养成系统结构示意图；
49.图2是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人的养成系统结构示意图；
50.图3是根据一示例性实施例示出的一种显示模块的结构示意图；
51.图4是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人的养成方法的流程示意图；
52.图5是根据一示例性实施例示出的一种关系判定方法的流程示意图；
53.图6是根据一示例性实施例示出的一种情绪检测方法的流程示意图；
54.图7是根据一示例性实施例示出的一种命令执行方法的流程示意图；
55.图8是根据一示例性实施例示出的一种主动交互方法的流程示意图；
56.图9是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人情绪、亲密度、互动次数、与用户的关系四者之间的联系示意图；
57.图10是根据一示例性实施例示出的一种计算机存储介质的示意图。
具体实施方式
58.以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。
59.应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
60.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的系统和方法的例子。
61.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
62.图1是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人的养成系统结构示意图，如图1所示，宠物机器人包括：
63.信息记录模块，用于记录用户基本信息、宠物机器人基本信息以及用户与宠物机器人的交往互动信息。
64.在一个实施例中，宠物机器人包括信息记录模块，用于记录用户的基本信息，例如记录用户名、用户声纹信息以及用户人脸图像。用于记录宠物机器人的基本信息，例如记录宠物机器人的年龄信息以及宠物机器人情绪状态。用于记录用户与宠物机器人的交往互动信息，例如记录用户与宠物机器人的亲密度、用户与宠物机器人的关系以及用户与宠物机器人当日不同互动模式对应的互动次数。
65.进一步地，信息记录模块还包括记录检测到注册用户的时间信息，记录当日晚上20点至22点间是否主动执行过跟随程序信息。
66.在一种可能的实现方式中，可将信息记录模块设置在宠物机器人本体或云端。
67.关系判断模块，用于根据交往互动信息，判断用户与宠物机器人当前的关系。
68.其中，关系判断模块包括获取单元，用于获取信息记录模块中用户与宠物机器人的亲密度；判断单元，用于根据用户与宠物机器人的亲密度，判断用户与宠物机器人当前的关系；修改单元，用于根据最新判断结果修改信息记录模块中用户与宠物机器人当前的关系。
69.具体地，关系判断模块中存储有判断用户与宠物机器人关系的程序，可以根据用户与宠物机器人的亲密度判断用户与宠物机器人当前的关系。
70.其中，用户与宠物机器人的关系分为初遇、友好、熟识、相知以及相守五个等级，这5个等级为递进的关系。在一个示例性场景中，当用户与宠物机器人的亲密度为0-20时，用户与宠物机器人为初遇关系，当用户与宠物机器人的亲密度为21-40时，用户与宠物机器人为友好关系，当用户与宠物机器人的亲密度为41-60时，用户与宠物机器人为熟识关系，当用户与宠物机器人的亲密度为61-80时，用户与宠物机器人为相知关系，当用户与宠物机器人的亲密度为81-100时，用户与宠物机器人为相守关系。
71.进一步地，不同等级的关系可以对应不同等级的互动模式，不同等级的互动模式对应不同程度的亲密度。例如，当用户与宠物机器人的关系为初遇时，与宠物机器人的互动模式仅包括聊天模式和触摸模式，当用户与宠物机器人的关系为友好及以上时，与宠物机器人的互动模式包括聊天模式、触摸模式和玩耍模式。三种互动模式增长的亲密度也不同，例如聊天模式一次增加的亲密度为5个分值，触摸模式一次增加的亲密度为6个分值，玩耍模式一次增加的亲密度为7个分值。且三种互动方式分别存在每日互动次数最大值，当当日三种互动次数高于对应最大值时，亲密度不再增加。
72.情绪检测模块，用于根据交往互动信息检测宠物机器人的情绪状态。
73.其中，情绪检测模块包括提取单元，用于提取预设时间段内用户与宠物机器人的互动次数；情绪检测单元，用于判断预设时间段内的互动次数是否为0，若不为0，则情绪状态为愉悦；若互动次数为0，则判断当前情绪状态是否为愉悦，若当前情绪状态为愉悦，则将当前情绪状态修改为平静；若当前情绪状态不为愉悦，则判断当前情绪状态是否为平静，若当前情绪状态为平静，则将当前情绪状态修改为不开心；若当前情绪状态不为平静，则判断当前情绪状态是否为不开心，若当前情绪状态为不开心，则将当前情绪状态修改为失落；若
当前情绪状态为失落且到达预设时长，则将亲密度降低。
74.在一个示例性场景中，宠物机器人的情绪状态包括愉悦、平静、不开心以及失落。从零点开始每8小时从信息记录里获取当日互动次数，判断当日互动次数是否为0，若不为0，则情绪状态为愉悦；若互动次数为0，判断当前情绪是否为愉悦，若是，则情绪修改为平静；若不是，判断当前情绪是否为平静，若是，则情绪修改为不开心；若不是，判断当前情绪是否为不开心，若是，则情绪修改为失落；若当前机器人情绪状态为失落，判断当前时间点是否为零点，若是，则降低信息记录里的亲密度值。
75.互动控制模块，用于通过触摸、语音以及手势中的一种或多种交互方式向宠物机器人发送控制指令。
76.在一个实施例中，互动控制模块包括触摸单元，宠物机器人身体分布多个触摸传感器，触碰触摸传感器时，调用处理程序，向宠物机器人执行模块发送对应执行指令，实现如“摇头晃脑”，“坐下”等动作。互动控制模块还包括语音交互单元，宠物机器人身体上安装用于集成声源定位，降噪，唤醒词识别等配套解决方案的麦克风阵列，用于发出声音的扬声器，用于语音识别，命令词识别，声纹识别等部署于计算设备的计算程序，调用该模块和宠物机器人执行模块可实现语音控制宠物机器人。互动控制模块还包括手势交互单元，宠物机器人身体上安装用于摄像和相关视觉反馈的摄像头，用于手势识别、人脸识别等部署于计算设备的计算程序，调用该模块和宠物机器人执行模块可实现手势控制宠物机器人。
77.图2是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人的养成系统结构示意图，如图2所示，宠物机器人养成系统还包括：
78.执行模块，用于根据接收到的控制指令执行相应动作。宠物机器人本体上安装有宠物机器人动作执行程序，接收控制指令，调用宠物机器人本体电机或扬声器等模块执行相应动作。如控制宠物机器人前进，控制宠物机器人发出叫声等。
79.通信模块，用于与外部网络设备通信连接。在一种可能的实现方式中，可以在宠物机器人本体上设置wifi、lora、zig-bee、蓝牙等无线通信模块。
80.显示模块，用于显示宠物机器人当前状态，图3是根据一示例性实施例示出的一种显示模块的结构示意图，如图3所示，包括可查看宠物机器人状态的wap界面，具体用于显示宠物机器人的年龄信息、情绪信息、电量信息、用户名信息以及与用户的关系信息。
81.可选地，可以将宠物机器人的年龄信息、情绪信息、电量信息、用户名信息以及与用户的关系信息通过通信模块发送到用户端app进行显示，供用户实时查看。
82.主动交互模块，用于主动与用户交往互动。
83.其中，主动交互模块，包括：
84.人脸识别单元，用于启动人脸识别程序检测用户；判断单元，用于当检测到用户时，判断当前检测时间与上一次检测时间的差值是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则宠物机器人发出叫声；跟随单元，用于判断当前时间是否位于预设跟随时间区间内，若位于预设跟随时间区间内且当日未执行过跟随模式，则控制宠物机器人执行跟随模式。
85.在一个示例性场景中，宠物机器人通过人脸识别检测用户，当检测到注册用户时，判断距离上一次检测到用户的时间是否超过4小时，并于信息记录里修改检测到注册用户的时间。若超过4小时，则宠物机器人发出叫声。判断当前时间是否处于20：00至22：00，若是，判断当日是否执行过跟随模式，若未执行，则执行跟随模式，跟随用户并在用户身边停
靠。并且信息记录里修改主动执行跟随程序为true。
86.可选地，当用户与宠物机器人的关系为友好及以上时，主动交互模块为开启状态，当用户与宠物机器人的关系为初遇时，不执行主动交互功能。宠物机器人主动交互功能运行期间，若突然存在其它用户指令任务，则主动交互任务可被打断。
87.根据本实施例提供的宠物机器人养成系统，可以通过语音、手势、触摸等交互方式与机器人互动，提高了宠物机器人的智能化程度，而且宠物机器人还具有情绪变化功能以及主动打招呼功能，增加了宠物机器人的情感化程度以及用户的养成乐趣和成就感。
88.本公开实施例还提供了一种宠物机器人的养成方法，包括：
89.获取用户下发的控制指令；
90.判断控制指令与当前的用户和宠物机器人关系是否匹配，若匹配，则执行控制指令；
91.当执行控制指令时，判断控制指令对应的互动模式是否为预设互动模式，若为预设互动模式，继续判断在预设互动模式下当日的互动次数是否超过上限；
92.若没有超过上限，则增加信息记录模块中的互动次数以及亲密度；
93.根据互动次数更新宠物机器人的情绪状态，根据亲密度更新宠物机器人与用户的关系；
94.显示宠物机器人的当前状态。
95.图4是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人的养成方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
96.获取用户下发的指令，鉴权程序判断是否是注册用户。
97.若鉴权通过，判断指令与用户和宠物机器人的关系是否匹配，并且在信息记录里修改检测到注册用户的时间，检测到注册用户的时间对宠物机器人的主动交互功能有影响。
98.确认匹配后，执行用户命令，并判断该指令是否属于预设的互动模式。
99.确认属于预设的互动模式，判断该动作对应的互动模式当日的互动次数是否超过上限，确认未超过上限，则修改信息记录里的互动次数与亲密度；互动次数对宠物机器人情绪有影响，亲密度对用户与宠物的关系有影响。
100.用户与宠物机器人的关系以及情绪状态通过外网传输给wap模块进行显示。
101.图5是根据一示例性实施例示出的一种关系判定方法的流程示意图，如图5所示，首先，获取信息记录模块中存储的用户与宠物机器人的亲密度，根据亲密度判断当前用户与宠物机器人的关系，修改信息记录里的关系。
102.图6是根据一示例性实施例示出的一种情绪检测方法的流程示意图，如图6所示，情绪检测方法包括，首先，从当日零点开始每间隔8个小时监测一次当日的互动次数，若当日互动次数不为0，则修改宠物机器人情绪状态为愉悦，若互动次数为0，判断当前情绪是否为愉悦，若是，则情绪修改为平静；若不是，判断当前情绪是否为平静，若是，则情绪修改为不开心；若不是，判断当前情绪是否为不开心，若是，则情绪修改为失落；若当前机器人情绪状态为失落，判断当前时间点是否为零点，若是，则降低信息记录里的亲密度值。
103.图7是根据一示例性实施例示出的一种命令执行方法的流程示意图，如图7所示，首先，获取用户控制命令，判断用户是否是注册用户，若是，信息记录里修改检测到注册用
户的时间，然后判断用户与宠物机器人的关系是否为初遇，若是初遇关系，判断命令是否与初遇关系命令库匹配，若匹配，执行用户命令；若是友好关系，判断命令是否与友好关系命令库匹配，若匹配，执行用户命令；若是熟识关系，判断命令是否与熟识关系命令库匹配，若匹配，执行用户命令；若是相知关系，判断命令是否与相知关系命令库匹配，若匹配，执行用户命令；若是相守关系，判断命令是否与相守关系命令库匹配，若匹配，执行用户命令，若与对应的命令库不匹配，则不执行用户命令。
104.图8是根据一示例性实施例示出的一种主动交互方法的流程示意图。如图8所示，首先，主动交互程序启动，判断任务池此时是否存在其他任务，若没有其他任务，启动人脸识别程序，判断是否检测到注册用户，若检测到注册用户，判断距离上一次检测到用户的时间是否超过4小时，并于信息记录里修改检测到注册用户的时间。若超过4小时，则宠物机器人发出叫声。然后判断当前时间是否处于20：00至22：00，若是，判断当日是否执行过跟随模式，若未执行，则执行跟随模式，并且信息记录里修改主动执行跟随程序为true。
105.可选地，宠物机器人主动交互功能仅在关系在友好及以上时开启，当用户与宠物机器人的关系为初遇时，不开启主动交互功能，宠物机器人主动交互功能运行期间，若突然存在其它用户指令任务，则主动交互任务可被打断。
106.可选地，宠物机器人跟随包括通过视觉跟随，uwb/wifi等无线传感器跟随。
107.在一种可能的实现方式中，信息记录模块中当日互动次数数据保存时间为当日00：00至24：00。第二日00：00会归0重新累加计算。
108.信息记录模块中检测到对应注册用户的时间数据保存时间为当日06：00至次日06：00。第二日06：00会归0重新记录。
109.信息记录模块在当日20点至22点间是否主动执行过跟随程序数据保存时间为当日00：00至24：00。第二日00：00会重新置为false。
110.图9是根据一示例性实施例示出的一种宠物机器人情绪、亲密度、互动次数、与用户的关系四者之间的联系示意图，如图9所示，亲密度值对用户与宠物机器人的关系判定有影响，用户可通过与宠物机器人互动增加亲密度值，用户与宠物机器人的互动也会对宠物机器人情绪造成影响，宠物机器人情绪低落可能会减少亲密度值，用户与宠物机器人关系会对互动模式产生影响。
111.根据本公开实施例提供的宠物机器人的养成方法，可以根据用户与宠物机器人的互动方式，展现宠物机器人不同功能状态和情绪状态，增强了用户的养成乐趣和成就感。
112.需要说明的是，上述实施例提供的宠物机器人的养成系统在执行宠物机器人的养成方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的宠物机器人的养成系统与宠物机器人的养成方法实施例属于同一构思。
113.本技术实施例还提供一种与前述实施例所提供的宠物机器人的养成方法对应的计算机可读存储介质，请参考图10，其示出的计算机可读存储介质为光盘1000，其上存储有计算机程序(即程序产品)，计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施例所提供的宠物机器人的养成方法。
114.需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存
(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
115.本技术的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本技术实施例提供的宠物机器人的养成方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
116.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
117.以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。