步行器用改装套件以及步行器用改装系统的制作方法

1.本公开涉及步行器用改装套件以及步行器用改装系统。


背景技术：

2.近年来，随着步行能力降低的老年人等的增加，提出了辅助利用者的步行的各种步行器。利用者能够通过使用步行器进行步行，来进行步行的训练等。此外，在不具有电动辅助功能的普通步行器(不具有驱动轮的步行车)中，作为车轮只有简单的从动轮、脚轮。提出了对这样的步行器追加新功能的改装装置。
3.例如，在日本实用新型注册第3225628号公报中，记载有可装卸于不具有电动辅助功能以及制动机构的普通步行器的步行器用制动装置。
4.例如，在护理设施等中，在利用者使用步行器进行步行训练时，护理人员预先设定步行训练的距离、步行训练的时间等，对利用者进行适当的步行训练。近年来，希望收集进行步行训练时的步行器的速度(即步行速度)、步行器的移动距离(即步行距离)等步行数据。
5.在拥有只有从动轮、脚轮而不具有驱动轮的普通的非自走式的步行器(不具有步行数据的收集功能的步行器)的利用者等想要收集步行数据的情况下，必须购买可以收集步行数据的新的步行器，因此之前使用的步行器被浪费。此外，即使是不能收集步行数据的步行器，也存储有步行的轨迹，在步行训练后，能够通过使用卷尺等测量该轨迹来收集步行距离，但非常麻烦。另外，在步行训练后，不能测量步行速度。此外，在日本实用新型注册第3225628号公报所记载的步行器用制动装置中，不能收集步行速度、步行距离等步行数据。


技术实现要素：

6.本公开是鉴于这样的点而完成的，其课题在于提供一种能够对不具有步行速度、步行距离等步行数据的收集功能的步行器进行改装而变更成能够收集步行数据的步行器，而不浪费该步行器的步行器用改装套件以及步行器用改装系统。
7.为了解决上述课题，本公开的第一方式是步行器用改装套件，构成为被改装到具备多个车轮且与步行的利用者一起移动的步行器，而对上述步行器追加新的功能，上述步行器用改装套件具有步行器用改装装置，上述步行器用改装装置具备：安装机构，使得能够安装于待改装的上述步行器的车体；距离关联信息获取装置，获取与待改装的上述步行器的移动距离相关的距离关联信息；通信装置，能够向通信对象设备发送步行关联信息，上述步行关联信息包括使用上述距离关联信息获取装置获取的上述距离关联信息；以及发送步行关联信息，电源，向上述距离关联信息获取装置和上述通信装置供给电力。
8.接下来，本公开的第二方式根据上述第一方式的步行器用改装套件，还具有上述通信对象设备，上述通信对象设备具备通过无线与上述通信装置进行通信的终端通信装置，上述通信对象设备是与上述步行器用改装装置独立设置的移动终端。
9.接下来，本公开的第三方式根据上述第一方式或者第二方式的步行器用改装套
件，上述通信对象设备具有换算设定部，上述换算设定部设定用于从上述距离关联信息换算成移动距离的换算信息，其中，上述距离关联信息是使用上述距离关联信息获取装置获取的信息。
10.接下来，本公开的第四方式根据上述第一方式～第三方式中任一项的步行器用改装套件，待改装的上述步行器是不具有驱动轮的非自走式，上述步行器用改装装置具有：驱动机构，通过使用来自上述电源的电力作为上述驱动轮旋转驱动待改装的上述步行器的至少一个上述车轮，使非自走式的上述步行器成为自走式的上述步行器；以及控制装置，被上述电源供给电力而控制上述驱动机构。
11.接下来，本公开的第五方式根据上述第四方式的步行器用改装套件，上述通信对象设备具有模式输入部，模式输入部，能够作为成为自走式的上述步行器的动作模式指示辅助模式或训练模式、或者能够作为成为自走式的上述步行器的动作模式指示训练模式，上述控制装置具有驱动轮控制部，在从上述模式输入部指示了上述辅助模式的情况下，上述驱动轮控制部以减少使用成为自走式的上述步行器的上述利用者的步行的负荷的方式控制上述驱动机构，在从上述模式输入部指示了上述训练模式的情况下，上述驱动轮控制部以对使用成为自走式的上述步行器的上述利用者的步行施加负荷的方式控制上述驱动机构。
12.接下来，本公开的第六方式根据上述第五方式的步行器用改装套件，具有改装行程装置，上述改装行程装置具备：把手，上述利用者能够把持；把手保持部，以能够相对于上述步行器在前后方向上行程的方式保持上述把手；把手位置检测装置，被上述电源供给电力而能够检测上述把手相对于上述把手保持部的位置；以及把手安装机构，能够将上述把手保持部安装于待改装的上述步行器的上述车体，上述改装行程装置与上述步行器用改装装置独立设置。而且，上述控制装置通过上述驱动轮控制部，基于从上述模式输入部指示的上述动作模式、上述距离关联信息、以及与使用上述把手位置检测装置检测出的上述把手相对于上述把手保持部的位置相关的把手位置关联信息，来控制上述驱动机构。
13.接下来，本公开的第七方式是使用上述第一方式～第六方式中任一项的步行器用改装套件的步行器用改装系统，待改装的上述步行器为一个或者多个，在待改装的上述步行器中的每个上述步行器安装上述步行器用改装套件，该步行器用改装套件具有输入能够识别上述利用者的利用者识别信息的利用者输入部，上述步行关联信息包含上述利用者识别信息，上述步行器用改装系统还具备通过无线与各个上述步行器用改装套件进行通信的管理装置，上述管理装置具有：管理机通信装置，通过无线与各个上述步行器用改装套件进行通信；以及管理机存储装置，存储使用上述管理机通信装置从各个上述步行器用改装套件接收的上述步行关联信息，上述步行器用改装系统具有步行状态评价部，上述步行状态评价部基于存储的上述步行关联信息所包含的至少上述距离关联信息和上述利用者识别信息，对与上述利用者识别信息对应的每个上述利用者评价步行状态。
14.接下来，本公开的第八方式根据上述第二方式的步行器用改装套件，上述移动终端具有输入能够识别上述利用者的利用者识别信息的利用者输入部，上述步行关联信息包含上述利用者识别信息，上述移动终端具有：上述终端通信装置，通过无线与上述步行器用改装装置进行通信；以及终端存储装置，存储使用上述终端通信装置从上述步行器用改装装置接收的上述步行关联信息，上述步行器用改装套件具有步行状态评价部，上述步行状
态评价部基于存储的上述步行关联信息所包含的至少上述距离关联信息和上述利用者识别信息，对与上述利用者识别信息对应的每个上述利用者评价步行状态。
15.接下来，本公开的第九方式根据上述第八方式的步行器用改装套件，具有换算设定部，上述换算设定部设定用于从上述距离关联信息换算成移动距离的换算信息，其中，上述距离关联信息是使用上述距离关联信息获取装置获取的信息。
16.接下来，本公开的第十方式根据上述第八方式或者第九方式的步行器用改装套件，待改装的上述步行器是不具有驱动轮的非自走式，上述步行器用改装装置具有：驱动机构，通过使用来自上述电源的电力作为上述驱动轮旋转驱动待改装的上述步行器的至少一个上述车轮，使非自走式的上述步行器成为自走式的上述步行器；以及控制装置，从上述电源供给电力控制上述驱动机构。
17.接下来，本公开的第十一方式根据上述第十方式的步行器用改装套件，上述通信对象设备具有模式输入部，上述模式输入部能够作为成为自走式的上述步行器的动作模式指示辅助模式或训练模式、或者能够作为成为自走式的上述步行器的动作模式指示训练模式，上述控制装置具有驱动轮控制部，在从上述模式输入部指示了上述辅助模式的情况下，上述驱动轮控制部以减少使用成为自走式的上述步行器的上述利用者的步行的负荷的方式控制上述驱动机构，在从上述模式输入部指示了上述训练模式的情况下，上述驱动轮控制部以对使用成为自走式的上述步行器的上述利用者的步行施加负荷的方式控制上述驱动机构。
18.接下来，本公开的第十二方式根据上述第十一方式的步行器用改装套件，具有改装行程装置，上述改装行程装置具备：把手，上述利用者能够把持；把手保持部，以能够相对于上述步行器在前后方向上行程的方式保持上述把手；把手位置检测装置，被上述电源供给电力而能够检测上述把手相对于上述把手保持部的位置；以及把手安装机构，能够将上述把手保持部安装于待改装的上述步行器的上述车体，上述改装行程装置与上述步行器用改装装置独立设置。而且，上述控制装置通过上述驱动轮控制部，基于从上述模式输入部指示的上述动作模式、上述距离关联信息、以及与使用上述把手位置检测装置检测出的上述把手相对于上述把手保持部的位置相关的把手位置关联信息，来控制上述驱动机构。
19.根据第一方式，通过步行器用改装装置构成步行器用改装套件。而且，在已经拥有的步行器是不具有步行速度、步行距离等步行数据的收集功能的步行器的情况下，通过对该步行器改装步行器用改装套件，能够不浪费该步行器地改装，而变更为能够收集步行数据的步行器。此外，通过通信对象设备收集步行数据。
20.根据第二方式，通过步行器用改装装置和移动终端构成步行器用改装套件。而且，在已经拥有的步行器是不具有步行速度、步行距离等步行数据的收集功能的步行器的情况下，通过对该步行器改装步行器用改装套件，能够不浪费该步行器地改装，而变更为能够收集步行数据的步行器。另外，能够通过移动终端容易地收集步行数据。
21.根据第三方式或者第九方式，例如在通过检测步行器的车轮的旋转来获取距离关联信息的情况下，仅检测车轮的转速的话(若不知道车轮的直径)则无法求出步行距离、步行速度。因此，通过换算设定部设定换算信息。通过利用该换算设定部，例如设定步行器的车轮的直径来测量该车轮的转速，能够更正确地换算步行距离、步行速度等。
22.根据第四方式或者第十方式，通过对非自走式的步行器改装步行器用改装套件，
能够使该步行器成为自走式步行器，所以很方便，并且不会浪费步行器。
23.根据第五方式或者第十一方式，通过对非自走式的步行器改装步行器用改装套件，能够成为具有以减少利用者的步行的负荷的方式进行辅助的辅助模式和对利用者的步行施加负荷的训练模式的多功能自走式的步行器(或者具有训练模式的自走式的步行器)，所以很方便，并且不会浪费步行器。
24.根据第六方式或者第十二方式，通过进一步改装改装行程装置，能够进行一边摆臂一边步行的摆臂步行的训练，所以很方便，并且不会浪费步行器。
25.根据第七方式，例如在护理设施等中，拥有多个非自走式的步行器的情况下，能够将该多个步行器变更为能够按每个利用者收集步行速度、步行距离等步行数据的步行器。另外，通过管理装置集中收集步行数据，能够按每个利用者评价步行状态(步行能力的改善情况)，所以很方便。
26.根据第八方式，由于不使用第七方式的管理装置，而通过移动终端来步行数据，并能够通过移动终端按每个利用者评价步行状态(步行能力的改善情况)，所以特别是对于不需要管理装置的个人利用者、小规模的施设等的情况下，能够削减费用，所以很方便。
附图说明
27.图1是说明对非自走式的步行器改装步行器用改装套件(步行器用改装装置 移动终端 改装行程装置)后的状态的外观的例子的立体图。
28.图2是对步行器用改装装置的外观和结构的例子进行说明的图。
29.图3是对相对于图2，步行器用改装装置的驱动辊和后轮的接触状态不同的比较例进行说明的图。
30.图4是在图2中从iv方向观察的图。
31.图5是对步行器用改装装置的安装机构的构造的例子进行说明的图，且是对从安装对象物取下的状态进行说明的图。
32.图6是对步行器用改装装置的安装机构的构造的例子进行说明的图，且是对安装于安装对象物的状态进行说明的图。
33.图7是对改装行程装置的外观和结构的例子进行说明的俯视图。
34.图8是图7中的viii－viii剖视图。
35.图9是对管理装置50的外观和结构的例子进行说明的图。
36.图10是对步行器用改装套件以及步行器用改装系统的第一～第十八实施方式中的每个方式的概要进行说明的图。
37.图11是对在护理设施等中利用第一实施方式的步行器用改装系统的情况进行说明的图。
38.图12是对第一实施方式中的移动终端的处理进行说明的流程图。
39.图13是对第一实施方式中的移动终端的画面的例子进行说明的图。
40.图14是对第一实施方式中的步行器用改装装置的控制装置的处理进行说明的流程图。
41.图15是对第一实施方式中的管理装置的处理进行说明的流程图。
42.图16是对第十三实施方式中的移动终端的处理进行说明的流程图。
43.图17是对第十三实施方式中的移动终端的画面的例子进行说明的图。
具体实施方式
44.以下，使用附图对用于实施本公开的方式进行说明。此外，当在图中记载有前后轴、上下轴、左右轴的情况下，各轴相互正交。而且，前、后、上、下、左、右的各方向是从待改装的步行器100(参照图1)观察的各方向。
45.[在非自走式的步行器100安装有步行器用改装套件2的状态(图1)]
[0046]
如图1所示，在本实施方式中说明的待改装的步行器100是非自走式的步行器100。步行器用改装套件2包括：步行器用改装装置10、移动终端30、改装行程装置40，且该步行器用改装套件2被改装到步行器100。另外，由步行器用改装套件2和管理装置50构成步行器用改装系统1。步行器用改装套件2以及步行器用改装系统1被改装到步行器100，对该步行器100追加新的功能(步行数据的收集功能等)。
[0047]
步行器100是非自走式，具备多个车轮，与步行的利用者一起移动。步行器100具有左框架110l和右框架110r，左框架110l和右框架110r通过手柄120以及座椅130连结。在左框架110l的前方下端设置有能够左右旋转的脚轮亦即左前轮140l，在左框架110l的后方下端设置有不左右旋转的从动轮亦即左后轮150l。同样地，在右框架110r的前方下端设置有能够左右旋转的脚轮亦即右前轮140r，在右框架110r的后方下端设置有不左右旋转的从动轮亦即右后轮150r。手柄120的左右的两端为利用者把持的把手部。
[0048]
图1所示的步行器用改装装置10由右改装装置10r和左改装装置10l构成。右改装装置10r被改装到右框架110r中的右后轮150r的附近，设置有以右后轮150r为驱动轮旋转驱动的驱动辊14、距离关联信息获取装置15等。另外，在右后轮150r，改装有用于通过右改装装置10r的距离关联信息获取装置15来检测右后轮150r的旋转的多个标记mk。同样地，左改装装置10l被改装到左框架110l中的左后轮150l的附近，设置有以左后轮150l为驱动轮旋转驱动的驱动辊14、距离关联信息获取装置15等。另外，在左后轮150l，改装有用于通过左改装装置10l的距离关联信息获取装置15来检测左后轮150l的旋转的多个标记mk。此外，当在右后轮150r和左后轮150l双方粘贴标记mk的情况下，为数目相同的标记mk。另外，对于步行器用改装装置10的详细内容后述。
[0049]
移动终端30通过改装到手柄120的终端安装臂39来保持。此外，移动终端30例如是现有的智能手机、平板电脑等，如后所述，也可以是作为步行器用改装套件附属的移动终端，也可以是在利用者已经拥有的移动终端安装了规定应用程序的结构。
[0050]
改装行程装置40由左行程装置40l和右行程装置40r构成。左行程装置40l具有把手保持部41l、以及利用者可把持的把手42l，左行程装置40l改装到手柄120的左把手部(利用者用左手把持的位置)。右行程装置40r具有把手保持部41r、以及利用者可把持的把手42r，右行程装置40r改装到手柄120的右把手部(利用者用右手把持的位置)。另外，左行程装置40l通过布线48l连接到步行器用改装装置10，右行程装置40r通过布线48r连接到步行器用改装装置10。此外，把手42l能够相对于把手保持部41l在前后方向上行程。另外，把手42r能够相对于把手保持部41r在前后方向上行程。此外，对于改装行程装置40的详细内容后述。
[0051]
[步行器用改装装置10的右改装装置10r的结构(图2～图6)]
[0052]
接下来，使用图2～图6，对步行器用改装装置10的右改装装置10r的结构等进行说明。此外，对于左改装装置10l来说，由于除了从右改装装置10r省略了控制装置20以外与右改装装置10r相同，所以省略说明。
[0053]
步行器用改装装置10的右改装装置10r具有：安装机构17u(参照图4、图5、图6)和安装机构17l(参照图4)、距离关联信息获取装置15(参照图2、图4)、控制装置20和通信装置25(参照图2)、电源12(参照图2)以及驱动机构13(参照图2)等。
[0054]
安装机构17u、17l(参照图4)使得能够安装于待改装的步行器的车体(框架)。如图5以及图6所示，安装机构17u具有：通过螺钉17u4等固定于步行器用改装装置10的右改装装置10r的固定托架17u1、能够相对于固定托架17u1围绕转动轴部件17u3转动的可动托架17u2、以及紧固固定托架17u1的端部和可动托架17u2的端部的紧固部件17u5、17u6等。此外，由于安装机构17l也是相同的，所以对于安装机构17l省略说明。而且如图5以及图6所示，通过该安装机构17u、17l，将步行器用改装装置10的右改装装置10r(以及左改装装置10l)改装到待改装的步行器的框架(车体)并固定。此外，根据待改装的步行器来准备各种形状、各种尺寸的安装机构17u、17l。
[0055]
接下来，使用图2，对步行器用改装装置10的右改装装置10r的结构进行说明。如图2所示，步行器用改装装置10的右改装装置10r具有电源12、通过从电源12供给的电力动作的控制装置20、驱动机构13(电动马达11等)、距离关联信息获取装置15等。此外，左改装装置10l从右改装装置10r省略了控制装置20，具有电源12、通过从电源12供给的电力而动作的驱动机构13(电动马达11等)、距离关联信息获取装置15等。此外，也可以从左改装装置10l进一步省略电源12，而从右改装装置10r的电源12对左改装装置10l的电动马达11以及距离关联信息获取装置15供给电力。而且，左改装装置10l的电动马达11以及距离关联信息获取装置15与右改装装置10r的控制装置20连接。此外，左改装装置10l由于除了省略了控制装置20以外，与右改装装置10r相同，所以省略左改装装置10l的说明。
[0056]
控制装置20具有cpu21、ram22、存储装置23、计时器24、通信装置25等。存储装置23例如是flash-rom、eep-rom。另外，控制装置20能够使用通信装置25通过无线与通信对象设备(移动终端30)发送以及接收各种信息。例如，通信装置25通过bluetooth(注册商标)进行通信。另外，控制装置20基于来自距离关联信息获取装置15的检测信号，来检测与步行器的移动距离相关的距离关联信息(移动距离、移动速度、移动加速度等)，并控制驱动机构13的电动马达11。此外，控制装置20的cpu21具有驱动轮控制部21a，对于驱动轮控制部21a后述。
[0057]
如图2以及图4所示，距离关联信息获取装置15设置在从步行器用改装装置10的下方朝向右后轮150r延伸的传感器臂15a。此外，虽然省略图示，但传感器臂15a的突出长度可调整。另外，在右后轮150r，由利用者等在周向上等间隔地粘贴有多个标记mk。在以下的说明中，以在周向上等间隔地粘贴有四个标记mk的例子进行说明。标记mk例如是金属板等反射板。距离关联信息获取装置15在与标记mk对置的情况下检测标记mk。换句话说，在图2中，若右后轮150r旋转一周，则控制装置20使用距离关联信息获取装置15检测4次标记mk。控制装置20能够使用单位时间的标记mk的检测次数以及右后轮150r的直径，来检测(获取)步行器100的移动速度(即，使用步行器100步行的利用者的步行速度)、移动距离等距离关联信息。
[0058]
驱动机构13包括电动马达11、传动带11b、驱动辊14等。如图2所示，驱动辊14设置
在从步行器用改装装置10的下方朝向右后轮150r的前方延伸的辊臂14a。另外，辊臂14a例如在固定位置14b固定于步行器用改装装置10。另外，驱动辊14在辊接触点14s与右后轮150r的外周接触。而且，驱动辊14经由传动带11b被电动马达11旋转驱动而旋转驱动右后轮150r。此外，也可以省略驱动机构13。
[0059]
此外，在图3示出针对右后轮150r的驱动辊214的配置不同的[比较例]。在图3中，辊臂214a在固定位置214b固定于步行器用改装装置210的右改装装置210r。在图3所示的驱动辊214的配置中，以下的(1)～(3)几乎排列在虚拟直线vl1上，且几乎配置成直线状。因此，存在驱动辊214因由驱动辊214的旋转驱动力f1a引起的应力f3a(反作用力)而与右后轮150r分离的可能性，传递效率降低而不优选。(1)右后轮150r的旋转轴线亦即后轮旋转轴线150rj(2)驱动辊214的旋转轴线亦即辊旋转轴线214j(3)辊臂214a的固定位置214b
[0060]
相对于图3所示的驱动辊214的配置，在本实施方式的图2所示的驱动辊14的配置中，以下的(a)～(c)未配置成直线状。因此，由于通过由驱动辊14的旋转驱动力f1引起的应力f3(反作用力)，驱动辊14被按压于辊接触点14s，所以不会产生传递效率的降低。(a)右后轮150r的旋转轴线亦即后轮旋转轴线150rj(b)驱动辊14的旋转轴线亦即辊旋转轴线14j(c)辊臂14a的固定位置14b
[0061]
[改装行程装置40的结构(图7、图8)]
[0062]
接下来，使用图7以及图8，对由左行程装置40l和右行程装置40r构成的改装行程装置40(参照图1)的结构进行说明。改装行程装置40与步行器用改装装置10独立设置，由左行程装置40l和右行程装置40r构成。改装行程装置40的左行程装置40l以及右行程装置40r具有把手保持部41l(41r)、把手42l(42r)、把手位置检测装置47l(47r)、把手安装机构44l(44r)等。
[0063]
把手42l(42r)具有利用者容易把持的尺寸和形状，以稍微前倾的方式向上方延伸。另外，把手42l(42r)与被收容在把手保持部41l(41r)内的锚固件46a连接。而且，把手42l(42r)与锚固件46a成为一体，能够沿着形成在把手保持部41l(41r)的上表面的狭缝在前后方向上滑动。另外，锚固件46a通过具有相对较弱的弹力的弹性体46b和弹性体46c(弹簧等)，在利用者未接触的情况下保持在滑动范围的几乎中央位置。利用者能够抵抗弹性体46b、46c的弹力使所把持的把手42l(42r)在前后方向上行程。另外，若利用者松开把手42l(42r)，则把手42l(42r)通过弹性体46b、46c返回到成为行程范围的几乎中央的机械原点位置。
[0064]
把手保持部41l(41r)为箱状，收容有3个辊46e和把手位置检测装置47l(47r)。把手位置检测装置47l(47r)例如是编码器。缆索46d在各辊46e以及把手位置检测装置47l(47r)的外周环绕成环状，缆索46d与锚固件46a连接。由此，若把手42l(42r)在前后方向上行程，则缆索46d使把手位置检测装置47l(47r)旋转。来自把手位置检测装置47l(47r)的检测信号经由布线48l(48r)传递至步行器用改装装置10的右改装装置10r的控制装置20。步行器用改装装置10的右改装装置10r的控制装置20(参照图2)能够基于来自把手位置检测装置47l(47r)的检测信号，来检测(获取)与把手42l(42r)相对于把手保持部41l(41r)的位置相关的把手位置关联信息(把手位置、把手移动速度等)。
[0065]
另外，也可以在把手42l和把手42r中的任意一方，设置能够检测把持把手的利用者的生物体信息(心率、呼吸数、血压、体温等)的生物体信息检测装置45l。来自生物体信息
检测装置45l的检测信号经由布线48l传递至步行器用改装装置10的右改装装置10r的控制装置20。步行器用改装装置10的右改装装置10r的控制装置20(参照图2)能够基于来自生物体信息检测装置45l的检测信号，来检测(获取)把持把手42l的利用者的生物体信息(心率、呼吸数、血压、体温等)。此外，也可以省略生物体信息检测装置45l。
[0066]
在把手保持部41l(41r)的底面，设置有用于将改装行程装置40(左行程装置40l、右行程装置40r)安装于步行器100的手柄120(步行器的车体(框架))的把手安装机构44l(44r)。例如，把手安装机构44l(44r)是钩环紧固件。另外，在把手保持部41l(41r)的底面设置有弹性部件43l(43r)(海绵等)，该弹性部件43l(43r)在将改装行程装置40(左行程装置40l、右行程装置40r)安装于步行器100的手柄120时防止由凹凸引起的空隙等。
[0067]
[管理装置50、移动终端30的结构(图9)]
[0068]
管理装置50例如是个人计算机，具有管理机控制装置51(cpu)、管理机存储装置53(hdd、ssd等存储器)、管理机通信装置55等。管理机控制装置51能够通过bluetooth(注册商标)、wi-fi(注册商标)等经由管理机通信装置55与移动终端30、步行器用改装装置10(右改装装置10r的控制装置20)相互通信。另外，管理机控制装置51具有步行状态评价部51a，对于步行状态评价部51a后述。
[0069]
移动终端30是与步行器用改装装置10独立设置的智能手机、平板电脑等，具有终端控制装置31(cpu)、终端存储装置33、终端通信装置35、显示画面(触摸面板)等。终端控制装置31能够通过bluetooth(注册商标)、wi-fi(注册商标)等经由终端通信装置35与步行器用改装装置10(右改装装置10r的控制装置20)、管理装置50相互无线通信。另外，如后所述，移动终端30存在具有步行状态评价部31a的情况，对于步行状态评价部31a后述。
[0070]
[各实施方式的概要(图10)]
[0071]
在图10示出步行器用改装套件2以及步行器用改装系统的第一～第十八实施方式的概要。此外，移动终端30存在是附属于步行器用改装套件2的移动终端的情况、和在利用者已经拥有的移动终端安装应用程序来使用的情况。例如，第一实施方式中的移动终端30是附属于步行器用改装套件的移动终端，该情况下的步行器用改装套件由移动终端、步行器用改装装置、改装行程装置构成。另外，第二实施方式中的移动终端30是利用者已经拥有的移动终端，该情况下的步行器用改装套件由步行器用改装装置、改装行程装置构成。
[0072]
另外，在具有改装行程装置40的情况下，步行器用改装装置10具有驱动机构13，具有驱动机构13的情况下的步行器用改装装置10需要右改装装置10r和左改装装置10l的“双方”。另外，在不具有改装行程装置40的情况下，步行器用改装装置10存在具有驱动机构13的情况和不具有驱动机构13的情况。在不具有驱动机构13的情况下，步行器用改装装置10仅由省略了驱动机构13的右改装装置10r的“一方”构成。以下，依次对第一～第十八实施方式进行说明。
[0073]
[第一实施方式(图10、图11～图15)]
[0074]
接下来，使用图10、图11～图15，对第一实施方式进行说明。如图10所示，第一实施方式是步行器用改装系统1(参照图11)，包括：改装到多个步行器100中的每个步行器100的由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10 改装行程装置40构成的步行器用改装套件2、以及接收来自各步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具
有驱动机构13)双方构成。此外，图11以护理设施等设施内为例，示出各移动终端30经由铺设在该施设内的通信线路n1(lan)和无线通信装置r1(无线路由器等)向管理装置50发送步行关联信息的例子。
[0075]
例如，改装到步行器100(α)的步行器用改装套件2输入利用者u1(利用者名称)作为利用者识别信息，并将包含利用者u1的步行关联信息发送至管理装置50。另外，改装到步行器100(β)的步行器用改装套件2输入利用者u3(利用者名称)作为利用者识别信息，并将包含利用者u3的步行关联信息发送至管理装置50。例如，管理装置50基于来自护理人员mg的操作，使从改装到步行器100(α)的步行器用改装套件2、改装到步行器100(β)的步行器用改装套件2中的每个步行器用改装套件2发送的步行关联信息与利用者识别信息对应地存储(按每个利用者存储)。
[0076]
[第一实施方式中的移动终端30的处理(图12、图13)]
[0077]
接下来，使用图12，对第一实施方式中的移动终端30的处理步骤的例子进行说明。在移动终端30，预先安装有专用的应用程序。移动终端30若启动该应用程序，则使处理进入步骤sm010。
[0078]
在步骤sm010中，移动终端30例如显示图13所示的输入用画面，并使处理进入步骤sm020。在图13所示的输入用画面的例子中，在移动终端30的显示画面中的电池状态显示部30a，显示有步行器用改装装置10的电源的状态和该移动终端30的电池状态。另外，在显示画面中的利用者输入部30b，显示有提示利用者名称(可识别利用者的利用者识别信息)、步行器名称(可识别步行器的步行器识别信息)的输入的画面。另外，在显示画面中的换算设定部30c，显示有提示通过步行器用改装装置10检测旋转的车轮的直径的输入(设定)、粘贴于该车轮的标记mk的数量的输入(设定)的画面。另外，在显示画面中的模式输入部30d，显示有提示利用者可选择指示的动作模式的输入、负荷量、辅助量的输入的画面。另外，在显示画面中的开始/结束输入部30e，显示有提示步行的开始/结束(即，收集步行关联信息的开始/结束)的指示的画面。此外，移动终端30为了在图13所示的电池状态显示部30a显示步行器用改装装置10的电池状态，例如在与图12所示的处理不同的时机与步行器用改装装置10定期进行通信，获取步行器用改装装置10的电池状态，显示步行器用改装装置10的电池状态。
[0079]
在步骤sm020中，移动终端30判定是否在图13所示的利用者输入部30b输入了利用者名称(利用者识别信息)、步行器名称(步行器识别信息)。在输入了利用者名称、步行器名称的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm025，在未输入利用者名称、步行器名称的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm020。此外，在步骤sm035中发送的输入信息、以及在步骤sm080中发送的步行关联信息中，包含利用者名称(利用者识别信息)、步行器名称(步行器识别信息)。
[0080]
在使处理进入到步骤sm025的情况下，移动终端30判定是否向图13所示的换算设定部30c输入了车轮直径和标记数(换算信息)。在输入了车轮直径和标记数的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm030，在未输入的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm025。此外，在步骤sm035中发送的输入信息、以及在步骤sm080中发送的步行关联信息中，包含车轮直径以及标记数(换算信息)。此外，车轮直径以及标记数相当于用于从使用距离关联信息获取装置15(参照图2)获取的距离关联信息(在该情况下，为标记检测次数)换算
成移动距离的换算信息。
[0081]
在处理进行到步骤sm030的情况下，移动终端30判定是否从图13所示的模式输入部30d选择(指示)了“摆臂步行训练模式”、“手推步行训练模式(赋予负荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”中的任意一个动作模式。此外，在选择(指示)了“手推步行训练模式(赋予负荷)”的情况下，利用者能够通过模式输入部30d的“负荷”的输入部，调整负荷的等级。另外，在选择(指示)了“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”的情况下，利用者能够通过模式输入部30d的“辅助”的输入部，调整辅助量的等级。在选择(指示)了上述的任意一个模式的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm035，在未选择(指示)的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm030。此外，在步骤sm035中发送的输入信息、以及在步骤sm080中发送的步行关联信息包含所选择(指示)的动作模式、以及所输入的负荷量或者辅助量。
[0082]
在步骤sm035中，移动终端30例如通过bluetooth(注册商标)向步行器用改装装置10发送输入信息，并使处理进入步骤sm050，其中，上述输入信息包含：输入的利用者名称(利用者识别信息)以及步行器名称(步行器识别信息)、车轮直径以及标记数(换算信息)、选择(指示)的动作模式以及输入的负荷量(或者辅助量)。
[0083]
在步骤sm050中，移动终端30判定是否从图13所示的开始/结束输入部30e输入了“结束”。在输入了“结束”的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm060b，在未输入“结束”的情况下(否)，移动终端30使处理进入步骤sm055。利用者在该步骤中，能够在开始收集步行关联信息之前，进行输入信息的修正等。
[0084]
在步骤sm055中，移动终端30判定是否从图13所示的开始/结束输入部30e输入了“开始”。在输入了“开始”的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm060a，在未输入“开始”的情况下(否)，移动终端30使处理进入步骤sm050。
[0085]
在使处理进入到步骤sm060a的情况下，移动终端30将表示输入了“开始”的开始信息例如通过bluetooth(注册商标)发送至步行器用改装装置10，并使处理进入步骤sm065。
[0086]
在使处理进入到步骤sm060b的情况下，移动终端30将表示输入了“结束”的结束信息例如通过bluetooth(注册商标)发送至步行器用改装装置10，并使处理返回到步骤sm010。
[0087]
在使处理进入到步骤sm065的情况下，移动终端30判定是否从图13所示的开始/结束输入部30e输入了“结束”。在输入了“结束”的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm060b，在未输入“结束”的情况下(否)，移动终端30使处理进入步骤sm070。
[0088]
在使处理进入到步骤sm070的情况下，移动终端30判定是否通过例如bluetooth(注册商标)从步行器用改装装置10接收到步行关联信息。在接收到步行关联信息的情况下(是)，移动终端30使处理进入到步骤sm080，在未接收步行关联信息的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm065。
[0089]
在步骤sm080中，移动终端30例如通过wi-fi(注册商标)将接收到的步行关联信息发送至管理装置50，并使处理返回到步骤sm065。例如，如后所述，步行关联信息包含(左右的)距离关联信息、(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、时间信息(年月日、时刻)、输入信息(利用者识别信息、步行器识别信息、车轮直径、标记数、动作模式、负荷/辅助量)等。
[0090]
[第一实施方式中的步行器用改装装置10的处理(图14)]
[0091]
接下来，使用图14，对第一实施方式中的步行器用改装装置10的控制装置20的处
理步骤的例子进行说明。在第一实施方式中，如图10所示，由于步行器用改装装置10具有驱动机构13，所以步行器用改装装置10具有右改装装置10r(具有控制装置20)和左改装装置10l(没有控制装置20)双方。步行器用改装装置10的控制装置20若被启动，则使处理进入步骤sa010。
[0092]
在步骤sa010中，控制装置20判定是否从移动终端30接收到输入信息。在接收到输入信息的情况下(是)，控制装置20使处理进入到步骤sa015，在未接收输入信息的情况下(否)，控制装置20使处理返回到步骤sa010。
[0093]
在步骤sa015中，控制装置20将接收的输入信息存储至存储装置，并使处理进入到步骤sa020。此外，输入信息包含利用者名称(利用者识别信息)和步行器名称(步行器识别信息)、车轮直径和标记数(换算信息)、以及选择(指示)的动作模式和输入的负荷量(或者辅助量)等。
[0094]
在步骤sa020中，控制装置20判定是否从移动终端30接收到结束信息。在接收到结束信息的情况下(是)，控制装置20使处理返回到步骤sa010，在未接收结束信息的情况下(否)，控制装置20使处理进入步骤sa022。
[0095]
在步骤sa022中，控制装置20判定是否从移动终端30接收到开始信息。在接收到开始信息的情况下(是)，控制装置20使处理进入到步骤sa025，在未接收开始信息的情况下(否)，控制装置20使处理进入步骤sa020。
[0096]
在使处理进入到步骤sa025的情况下，控制装置20判定是否从移动终端30接收到结束信息。在接收到结束信息的情况下(是)，控制装置20使处理返回到步骤sa010，在未接收结束信息的情况下(否)，控制装置20使处理进入到步骤sa030。
[0097]
在使处理进入到步骤sa030的情况下，控制装置20判定是否是处理时机。例如，处理时机是规定时间间隔(数[ms]～数10[ms]的时间间隔)的时机。在判定为是处理时机的情况下(是)，控制装置20使处理进入到步骤sa035，在判定为不是处理时机的情况下(否)，控制装置20使处理返回到步骤sa025。
[0098]
在使处理进入到步骤sa035的情况下，控制装置20获取使用(左右的)距离关联信息获取装置15检测出的(左右的)距离关联信息(例如，在从前一次处理到本次处理期间检测出的标记数(脉冲数))，并获取使用把手位置检测装置47l、47r检测出的(左右的)把手位置关联信息(例如，在从前一次处理到本次处理期间检测出的(编码器的)脉冲数)，并获取使用生物体信息检测装置45l检测出的生物体信息，并使处理进入步骤sa040。
[0099]
在步骤sa040中，控制装置20将包含在步骤sa035中获取的(左右的)距离关联信息、(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、在步骤sa010中接收到的输入信息、以及时间信息(年月日、时刻)等的步行关联信息发送至移动终端30，并使处理进入到步骤sa045。
[0100]
在步骤sa045中，控制装置20计算基于(左右的)车轮的旋转速度的步行器的移动速度、(左右的)把手的位置，并使处理进入到步骤sa050。例如控制装置20根据(左右的)距离关联信息(标记检测脉冲数)和输入信息所包含的车轮直径以及标记数来换算步行器的移动距离，并根据该移动距离和处理时机的规定时间间隔来求出步行器的移动速度。另外，例如控制装置20根据在前一次处理时求出的左把手位置和左把手位置关联信息(编码器的脉冲数)求出本次处理时的左把手位置，同样地求出右把手位置。另外，控制装置20根据前一次左把手位置、本次左把手位置以及处理时机的规定时间间隔来求出左把手的移动速
度，同样地求出右把手的移动速度。另外，控制装置20也能够每隔规定时间间隔根据左把手的移动速度、右把手的移动速度求出左把手的移动加速度、右把手的移动加速度。
[0101]
在步骤sa050中，控制装置20基于在步骤sa045中求出的步行器的移动速度、左右的把手的位置、(以及左右的把手的移动速度)等来计算步行器的目标速度，并使处理进入到步骤sa055。此外，对于计算步行器的目标速度的步骤等省略说明。此外，在作为动作模式选择(指示)了“辅助模式”(在该情况下，为“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”)的情况下，控制装置20以赋予指定(输入)的辅助量减少利用者的步行的负荷的方式计算目标速度(修正目标速度)。另外，在作为动作模式选择(指示)了“训练模式”(在该情况下，“手推步行训练模式(赋予负荷)”)的情况下，控制装置20以赋予指定(输入)的负荷量对利用者的步行施加负荷的方式计算目标速度(修正目标速度)。此外，在作为动作模式选择(指示)了“摆臂步行训练模式”的情况下，控制装置20既不赋予辅助量也不赋予负荷量来计算目标速度。
[0102]
在步骤sa055中，控制装置20以接近步行器的目标速度的方式控制(左右的)驱动机构13(电动马达11)并使处理返回到步骤sa025。若决定步行器的目标速度，则决定(左右的)车轮的目标旋转速度，控制装置20以对象车轮的旋转速度接近目标旋转速度的方式来控制(左右的)驱动机构13。
[0103]
执行步骤sa050、sa055的处理的控制装置20(cpu21)相当于驱动轮控制部21a(参照图2)，该驱动轮控制部21a在从模式输入部30d(参照图13)选择(指示)了辅助模式(在该情况下为“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”)的情况下，以减少使用成为自走式(具有驱动机构13)的步行器的利用者的步行的负荷的方式来控制驱动机构13，在从模式输入部30d(参照图13)选择(指示)了训练模式(在该情况下为“手推步行训练模式(赋予负荷)”)的情况下，以对使用成为自走式(具有驱动机构13)的步行器的利用者的步行施加负荷的方式来控制驱动机构13。
[0104]
[第一实施方式中的管理装置50的处理(图15)]
[0105]
接下来，使用图15，对第一实施方式中的管理装置50(管理机控制装置51)的处理步骤的例子进行说明。在管理装置50，预先安装有专用的应用程序。管理装置50若启动应用程序，则使处理进入到步骤sk010。
[0106]
在步骤sk010中，管理装置50显示菜单画面，并使处理进入到步骤sk015。例如，在菜单画面显示提示来自被改装到利用者所使用的步行器的步行器用改装套件的“接收步行关联信息”、以及在利用者进行的步行器的使用结束后使用步行关联信息的“评价步行状态”的选择的画面。
[0107]
在步骤sk015中，管理装置50判定是否从菜单画面中选择了“接收步行关联信息”。在选择了“接收步行关联信息”的情况下(是)，管理装置50使处理进入到步骤sk020，在未选择“接收步行关联信息”的情况下(否)，管理装置50使处理进入到步骤sk050。
[0108]
在使处理进入到步骤sk020的情况下，管理装置50判定是否输入了结束指示。例如，在管理装置50的画面上，显示出指示接收步行关联信息结束的“结束”按钮(省略图示)。在输入了结束指示的情况下(是)，管理装置50使处理返回到步骤sk010，在未输入结束指示的情况下(否)，管理装置50使处理进入到步骤sk025。
[0109]
在使处理进入到步骤sk025的情况下，管理装置50判定是否从移动终端30接收到步行关联信息。在接收到步行关联信息的情况下(是)，管理装置50使处理进入到步骤
sk030，在未接收的情况下(否)，管理装置50使处理返回到步骤sk020。此外，管理装置50使用管理机通信装置55(参照图9)通过无线与步行器用改装套件2(在该情况下，为移动终端30)进行通信。
[0110]
在步骤sk030中，管理装置50将接收到的步行关联信息例如按每个利用者(按每个利用者识别信息)存储至管理机存储装置53(参照图9)，并使处理返回到步骤sk020。接收到的步行关联信息中，包含(左右的)距离关联信息、(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、输入信息(利用者名称(利用者识别信息)、步行器名称(步行器识别信息)、车轮直径以及标记数(换算信息)、选择(指示)的动作模式以及输入的负荷量(或者辅助量))、时间信息(年月日、时刻)等。
[0111]
在使处理进入到步骤sk050的情况下，管理装置50判定是否从菜单画面中选择了“评价步行状态”。在选择了“评价步行状态”的情况下(是)，管理装置50使处理进入到步骤sk055，在未选择“评价步行状态”的情况下(否)，管理装置50使处理返回到步骤sk010。
[0112]
在使处理进入到步骤sk055的情况下，管理装置50判定是否输入了结束指示。例如，在管理装置50的画面上，显示出指示评价步行状态结束的“结束”按钮(省略图示)。在输入了结束指示的情况下(是)，管理装置50使处理返回到步骤sk010，在未输入结束指示的情况下(否)，管理装置50使处理进入到步骤sk060。
[0113]
在使处理进入到步骤sk060的情况下，管理装置50提取存储于管理机存储装置的步行关联信息所包含的利用者识别信息，一览显示提取出的利用者识别信息，并使处理进入到步骤sk065。
[0114]
在步骤sk065中，管理装置50判定是否从所显示的利用者识别信息中选择出特定的利用者识别信息。在有利用者识别信息的选择的情况下(是)，管理装置50使处理进入到步骤sk070，在没有利用者识别信息的选择的情况下(否)，管理装置50使处理返回到步骤sk060。
[0115]
在使处理进入到步骤sk070的情况下，管理装置50从存储于管理机存储装置的步行关联信息中提取包含选择出的利用者识别信息的步行关联信息，例如与时间信息(步行关联信息所包含的时间信息)一起一览显示提取出的步行关联信息，并使处理进入到步骤sk075。
[0116]
在步骤sk075中，管理装置50判定是否从显示的步行关联信息中选择了一个或者多个步行关联信息。在选择了步行关联信息的情况下(是)，管理装置50使处理进入到步骤sk080，在未选择步行关联信息的情况下(否)，管理装置50使处理返回到步骤sk070。
[0117]
在使处理进入到步骤sk080的情况下，管理装置50基于选择出的步行关联信息所包含的各种数据来进行数据解析，并实施与利用者识别信息对应的利用者的评价，并使处理进入到步骤sk085。如上所述，步行关联信息包含(左右的)距离关联信息、(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、时间信息(年月日、时刻)、输入信息(利用者识别信息、步行器识别信息、换算信息(车轮直径、标记数)、动作模式、负荷/辅助量)等。
[0118]
例如，在选择了本月的步行关联信息、1个月前的步行关联信息、2个月前的步行关联信息的情况下，管理装置50从各个信息中提取距离关联信息、换算信息，并求出各个移动距离(步行距离)、变动幅度相对较小稳定的移动速度(步行速度)，并根据该移动距离(步行距离)的延长情况、稳定的移动速度(步行速度)的延长情况来评价(与利用者识别信息对应
的)利用者的步行能力的改善情况(提高提高)。此外，也可以根据基于把手位置关联信息的摆臂速度、摆臂振幅、基于生物体信息的心率的增减状态等，来评价(与利用者识别信息对应的)利用者的步行能力的改善情况(提高情况)。
[0119]
在步骤sk085中，管理装置50显示步骤sk080中的数据解析结果以及评价结果，并使处理进入到步骤sk090。
[0120]
执行步骤sk080、sk085的处理的管理装置50(管理机控制装置51)相当于基于存储的步行关联信息所包含的至少距离关联信息和利用者识别信息，按与利用者识别信息对应的每个利用者评价步行状态的步行状态评价部51a(参照图9)。
[0121]
在步骤sk090中，管理装置50判定是否输入了返回指示。例如，在管理装置50的画面上，显示出指示返回到结束指示的判定的“返回”按钮。在输入了返回指示的情况下(是)，管理装置50使处理返回到步骤sk055，在未输入返回指示的情况下(否)，管理装置50使处理返回到步骤sk085。
[0122]
[第二实施方式(图10)]
[0123]
如图10所示，第二实施方式是步行器用改装系统1，包括：改装到多个步行器100中的每个步行器100的由步行器用改装装置10 改装行程装置40构成的步行器用改装套件2、以及接收来自各步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。另外，各移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0124]
换句话说，如图10所示，第二实施方式相对于第一实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第一实施方式相同，所以省略说明。
[0125]
在第二实施方式、以及后述的第五、第六、第八、第十一、第十二、第十四、第十七、第十八实施方式中，由于从步行器用改装套件2中省略了附属于步行器用改装套件的移动终端，而使用利用者已经拥有的移动终端，所以能够减少购买步行器用改装套件2的费用。另外，利用者能够使用惯用的移动终端。
[0126]
[第三实施方式(图10)]
[0127]
如图10所示，第三实施方式是步行器用改装系统1，包括：改装到多个步行器100中的每个步行器100的、由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自各步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。
[0128]
换句话说，如图10所示，第三实施方式相对于第一实施方式，在省略了改装行程装置40的点不同。在第三实施方式中，移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理从第一实施方式以以下的方式进行变更。
[0129]
[移动终端30的处理等]
[0130]
移动终端30的流程图以及显示画面与图12以及图13几乎相同。但是，从图13所示的移动终端30的模式输入部30d省略“摆臂步行训练模式”。另外，图12所示的步骤sm035的输入信息所包含的动作模式从“摆臂步行训练模式”、“手推步行训练模式(赋予负荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”这三个模式中的一个模式变更为“手推步行训练模式(赋予负
荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”这两个模式中的一个模式。另外，在图12所示的步骤sm070、sm080中接收以及发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息。
[0131]
[步行器用改装装置10的处理等]
[0132]
步行器用改装装置10的流程图与图14几乎相同。但是，从在图14所示的步骤sa035中获取的各种信息中省略把手位置关联信息和生物体信息的获取，在步骤sa040中发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息和生物体信息。另外，在图14所示的步骤sa045中省略左右的把手的位置、左右的把手移动速度的计算等。另外，也可以代替在步骤sa050中基于步行器的移动速度和左右的把手位置来计算目标速度，而由利用者从移动终端直接输入目标速度。
[0133]
[管理装置50的处理等]
[0134]
管理装置50的流程图与图15几乎相同。但是，在图15所示的步骤sk030中存储的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息和生物体信息。另外，在步骤sk080、sk085的解析以及评价中，不进行与把手相关的(摆臂速度/摆臂振幅等)解析/评价、与生物体信息相关的(心率、呼吸数等)解析/评价。此外，进行与步行器的移动距离、步行器的移动速度相关的评价。
[0135]
[第四实施方式(图10)]
[0136]
如图10所示，第四实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到多个步行器100中的每个步行器100的由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自各步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10仅由右改装装置10r(没有驱动机构13)构成。
[0137]
换句话说，如图10所示，第四实施方式相对于第一实施方式，在省略改装行程装置40，并从步行器用改装装置10省略驱动机构13的点不同。因此，步行器用改装装置10例如仅由省略了驱动机构13的右改装装置10r构成(不具有左改装装置10l)。而且，在第四实施方式中，移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理从第一实施方式以以下的方式变更。
[0138]
[移动终端30的处理等]
[0139]
移动终端30的流程图以及显示画面与图12以及图13几乎相同。但是，省略图13所示的移动终端30的模式输入部30d本身。另外，省略图12所示的步骤sm030，且步骤sm035的输入信息不包含动作模式以及负荷量(或者辅助量)。另外，在图12所示的步骤sm070、sm080中接收以及发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。
[0140]
[步行器用改装装置10的处理等]
[0141]
步行器用改装装置10的流程图与图14几乎相同。但是，从在图14所示的步骤sa035中获取的各种信息中，省略把手位置关联信息和生物体信息的获取，在步骤sa040中发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。另外，省略图14所示的步骤sa045、sa050、sa055的处理(求出目标速度，以接近目标速度的方式控制驱动机构的处理)。
[0142]
[管理装置50的处理等]
[0143]
管理装置50的流程图与图15几乎相同。但是，在图15所示的步骤sk030中存储的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。另外，在步骤sk080、sk085的解析以及评价中，不进行与把手相关的(摆臂速度、摆臂振幅等)解析/评价、与生物体信息相关的(心率/呼吸数等)解析/评价。此外，进行与步行器的移动距离、步行器的移动速度有关的评价。
[0144]
[第五实施方式(图10)]
[0145]
如图10所示，第五实施方式是步行器用改装系统1，包括：改装到多个步行器100中的每个步行器100的由步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自各步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。此外，各移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0146]
换句话说，如图10所示，第五实施方式相对于第三实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第三实施方式相同，所以省略说明。
[0147]
[第六实施方式(图10)]
[0148]
如图10所示，第六实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到多个步行器100中的每个步行器100的由步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自各步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10仅由右改装装置10r(没有驱动机构13)构成。此外，各移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0149]
换句话说，如图10所示，第六实施方式相对于第四实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第四实施方式相同，所以省略说明。
[0150]
[第七实施方式(图10)]
[0151]
如图10所示，第七实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到一个步行器100的由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10 改装行程装置40构成的步行器用改装套件2、以及接收来自步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。
[0152]
换句话说，如图10所示，第七实施方式相对于第一实施方式，在将步行器以及步行器用改装套件2从多个变更为一个的点不同。由此，移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理从第一实施方式以如下的方式变更。
[0153]
[移动终端30的处理等]
[0154]
移动终端30的流程图以及显示画面与图12以及图13几乎相同。但是，省略从图13所示的利用者输入部30b输入步行器名称(步行器识别信息)。另外，从图12所示的步骤sm020省略输入步行器名称的判定。另外，在图12所示的步骤sm035中发送的输入信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。
[0155]
[步行器用改装装置10的处理等]
[0156]
步行器用改装装置10的流程图与图14几乎相同。但是，在图14所示的步骤sa010、sa015中接收以及存储的输入信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。另外，在图14所示的步骤sa040中发送的步行关联信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。
[0157]
[管理装置50的处理等]
[0158]
管理装置50的流程图与图15几乎相同。但是，在图15所示的步骤sk025、sk030中接收以及存储的步行关联信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。对于解析以及评价，由于不进行每个步行器的评价，所以与第一实施方式相同。
[0159]
[第八实施方式(图10)]
[0160]
如图10所示，第八实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到一个步行器100的由步行器用改装装置10 改装行程装置40构成的步行器用改装套件2、以及接收来自步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。另外，移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0161]
换句话说，如图10所示，第八实施方式相对于第七实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第七实施方式相同，所以省略说明。
[0162]
[第九实施方式(图10)]
[0163]
如图10所示，第九实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到一个步行器100的由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。
[0164]
换句话说，如图10所示，第九实施方式相对于第一实施方式，在将步行器以及步行器用改装套件2从多个变更为一个，且省略了改装行程装置40的点不同。由此，移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理从第一实施方式以如下的方式变更。
[0165]
[移动终端30的处理等]
[0166]
移动终端30的流程图以及显示画面与图12以及图13几乎相同。但是，从图13所示的移动终端30的模式输入部30d省略“摆臂步行训练模式”。另外，图12所示的步骤sm035的输入信息所包含的动作模式从“摆臂步行训练模式”、“手推步行训练模式(赋予负荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”这三个模式中的一个模式变更为“手推步行训练模式(赋予负荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”这两个模式中的一个模式。
[0167]
另外，省略从图13所示的利用者输入部30b输入步行器名称(步行器识别信息)。而且，在图12所示的步骤sm070、sm080中接收以及发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、步行器名称(步行器识别信息)。
[0168]
[步行器用改装装置10的处理等]
[0169]
步行器用改装装置10的流程图与图14几乎相同。但是，在图14所示的步骤sa010、sa015中接收以及存储的输入信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。另外，从在图14所示的步骤sa035中获取的各种信息中，省略把手位置关联信息和生物体信息的获取，在步骤sa040中发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、步行器名称
(步行器识别信息)。另外，在图14所示的步骤sa045中省略计算左右的把手的位置、左右的把手移动速度等。另外，也可以代替在步骤sa050中基于步行器的移动速度和左右的把手位置来计算目标速度，而由利用者从移动终端直接输入目标速度。
[0170]
[管理装置50的处理等]
[0171]
管理装置50的流程图与图15几乎相同。但是，在图15所示的步骤sk030中存储的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、步行器名称(步行器识别信息)。另外，在步骤sk080、sk085的解析以及评价中，不进行与把手相关的(摆臂速度、摆臂振幅等)解析/评价、与生物体信息相关的(心率、呼吸数等)解析/评价。此外，进行与步行器的移动距离、步行器的移动速度有关的评价。
[0172]
[第十实施方式(图10)]
[0173]
如图10所示，第十实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到一个步行器100的由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10仅由右改装装置10r(没有驱动机构13)构成。
[0174]
换句话说，如图10所示，第十实施方式相对于第一实施方式，将步行器以及步行器用改装套件2从多个变更为一个，省略改装行程装置40，并从步行器用改装装置10省略了驱动机构13的点不同。因此，步行器用改装装置10例如仅由省略了驱动机构13的右改装装置10r构成(不具有左改装装置10l)。由此，移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理从第一实施方式以如下的方式变更。
[0175]
[移动终端30的处理等]
[0176]
移动终端30的流程图以及显示画面与图12以及图13几乎相同。但是，省略图13所示的移动终端30的模式输入部30d本身。另外，省略图12所示的步骤sm030，且步骤sm035的输入信息不包含动作模式以及负荷量(或者辅助量)。另外，省略从图13所示的利用者输入部30b输入步行器名称(步行器识别信息)。而且，在图12所示的步骤sm070、sm080中接收以及发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式、步行器名称(步行器识别信息)，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。
[0177]
[步行器用改装装置10的处理等]
[0178]
步行器用改装装置10的流程图与图14几乎相同。但是，在图14所示的步骤sa010、sa015中接收以及存储的输入信息不包含步行器名称(步行器识别信息)、动作模式。另外，从在图14所示的步骤sa035中获取的各种信息中，省略(左右的)把手位置关联信息和生物体信息的获取，且在步骤sa040中发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式、步行器名称(步行器识别信息)，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。另外，省略图14所示的步骤sa045、sa050、sa055的处理(求出目标速度，以接近目标速度的方式控制驱动机构的处理)。
[0179]
[管理装置50的处理等]
[0180]
管理装置50的流程图与图15几乎相同。但是，在图15所示的步骤sk030中存储的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式、步行器名称(步行器识别信息)，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。另外，在步骤sk080、sk085的解析以及评价中，不进行与把手相关的(摆臂速度、摆臂振幅等)解析/评价、
与生物体信息相关的(心率/呼吸数等)解析/评价。此外，进行与步行器的移动距离、步行器的移动速度有关的评价。
[0181]
[第十一实施方式(图10)]
[0182]
如图10所示，第十一实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到一个步行器100的由步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。另外，移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0183]
换句话说，如图10所示，第十一实施方式相对于第九实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第九实施方式相同，所以省略说明。
[0184]
[第十二实施方式(图10)]
[0185]
如图10所示，第十二实施方式是步行器用改装系统1，该步行器用改装系统1包括：改装到一个步行器100的由步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2、以及接收来自步行器用改装套件2的步行关联信息进行收集以及评价的管理装置50。另外，步行器用改装装置10仅由右改装装置10r(没有驱动机构13)构成。另外，移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0186]
换句话说，如图10所示，第十二实施方式相对于第十实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第十实施方式相同，所以省略说明。
[0187]
[第十三实施方式(图10、图16、图17)]
[0188]
如图10所示，第十三实施方式是步行器用改装套件2，该步行器用改装套件2改装到一个步行器100，由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10 改装行程装置40构成，通过移动终端30接收步行关联信息进行收集以及评价。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。
[0189]
换句话说，如图10所示，第十三实施方式相对于第一实施方式，在将步行器以及步行器用改装套件2从多个变更为一个，进一步省略管理装置50，并变更为通过移动终端30实施收集步行关联信息和解析/评价步行状态的点不同。以下，对移动终端30、步行器用改装装置10的各处理进行说明。
[0190]
[移动终端的处理等]
[0191]
使用图16以及图17，对第十三实施方式中的移动终端30的处理步骤的例子进行说明。在移动终端30，预先安装有专用的应用程序。移动终端30若启动该应用程序，则使处理进入到步骤sm905。
[0192]
在步骤sm905中，移动终端30显示提示“收集步行关联信息”和“评价步行状态”的选择的菜单画面(省略图示)并使处理进入到步骤sm907。
[0193]
在步骤sm907中，移动终端30判定是否从所显示的菜单画面中选择出“收集步行关联信息”。在“收集步行关联信息”被选择的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm910，在“收集步行关联信息”未被选择的情况下(否)，移动终端30使处理进入到步骤sk950。
[0194]
在使处理进入到步骤sm910的情况下，移动终端30例如显示图17所示的输入用画
面，并使处理进入到步骤sm920。此外，图17所示的输入用画面省略了从图13所示的输入用画面中的利用者输入部30b输入步行器名称(步行器识别信息)。其它结构与图13所示的输入用画面相同，并已在第一实施方式中进行了说明，所以省略说明。
[0195]
在步骤sm920中，移动终端30判定是否在图17所示的利用者输入部30b输入了利用者名称(可识别利用者的利用者识别信息)。在输入了利用者名称的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm925，在未输入利用者名称的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm920。此外，在步骤sm935中发送的输入信息、以及在步骤sm980中存储的步行关联信息中，包含利用者名称(利用者识别信息)。
[0196]
在使处理进入到步骤sm925的情况下，移动终端30判定是否在图17所示的换算设定部30c输入了车轮直径和标记数(换算信息)。在输入了车轮直径和标记数的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm930，在未输入的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm925。此外，在步骤sm935中发送的输入信息、以及在步骤sm980中存储的步行关联信息中，包含车轮直径以及标记数(换算信息)。此外，车轮直径以及标记数相当于用于从使用距离关联信息获取装置15(参照图2)获取的距离关联信息(在该情况下，为标记检测次数)换算成移动距离的换算信息。
[0197]
在使处理进入到步骤sm930的情况下，移动终端30判定是否从图17所示的模式输入部30d选择(指示)了“摆臂步行训练模式”、“手推步行训练模式(赋予负荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”中的任意一个动作模式。此外，在选择(指示)了“手推步行训练模式(赋予负荷)”的情况下，利用者能够通过模式输入部30d的“负荷”的输入部，调整负荷的等级。另外，在选择(指示)了“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”的情况下，利用者能够通过模式输入部30d的“辅助”的输入部，调整辅助量的等级。在选择(指示)了上述的任意一个模式的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm935，在未选择(指示)的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm930。此外，在步骤sm935中发送的输入信息、以及在步骤sm980中存储的步行关联信息中，包含所选择(指示)的动作模式和输入的负荷量或者辅助量。
[0198]
在步骤sm935中，移动终端30将包含输入的利用者名称(利用者识别信息)、车轮直径和标记数(换算信息)、选择(指示)的动作模式和输入的负荷量(或者辅助量)的输入信息例如通过bluetooth(注册商标)发送至步行器用改装装置10，并使处理进入到步骤sm950。
[0199]
在步骤sm950中，移动终端30判定是否从图17所示的开始/结束输入部30e输入了“结束”。在输入了“结束”的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm960b，在未输入“结束”的情况下(否)，移动终端30使处理进入到步骤sm955。利用者能够在该步骤中，在开始收集步行关联信息之前，进行输入信息的修正等。
[0200]
在步骤sm955中，移动终端30判定是否从图17所示的开始/结束输入部30e输入了“开始”。在输入了“开始”的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm960a，在未输入“开始”的情况下(否)，移动终端30使处理进入步骤sm950。
[0201]
在使处理进入到步骤sm960a的情况下，移动终端30将表示输入了“开始”的开始信息例如通过bluetooth(注册商标)发送至步行器用改装装置10，并使处理进入步骤sm965。
[0202]
在使处理进入到步骤sm960b的情况下，移动终端30将表示输入了“结束”的结束信息例如通过bluetooth(注册商标)发送至步行器用改装装置10，并使处理返回到步骤sm905。
[0203]
在使处理进入到步骤sm965的情况下，移动终端30判定是否从图17所示的开始/结束输入部30e输入了“结束”。在输入了“结束”的情况下(是)，移动终端30使处理进入步骤sm960b，在未输入“结束”的情况下(否)，移动终端30使处理进入步骤sm970。
[0204]
在使处理进入到步骤sm970的情况下，移动终端30判定是否通过例如bluetooth(注册商标)从步行器用改装装置10接收到步行关联信息。在接收到步行关联信息的情况下(是)，移动终端30使处理进入到步骤sm980，在未接收步行关联信息的情况下(否)移动终端30使处理返回到步骤sm965。
[0205]
在步骤sm980中，移动终端30将接收的步行关联信息存储至自身的存储装置(终端存储装置)，并使步骤sm965返回到处理。例如，步行关联信息包含(左右的)距离关联信息、(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、时间信息(年月日、时刻)、输入信息(利用者识别信息、车轮直径、标记数、动作模式、负荷/辅助量)等。
[0206]
在使处理进入到步骤sk950的情况下，移动终端30判定是否从菜单画面中选择了“评价步行状态”。在选择了“评价步行状态”的情况下(是)，移动终端30使处理进入到步骤sk955，在未选择“评价步行状态”的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sm905。
[0207]
在使处理进入到步骤sk955的情况下，移动终端30判定是否输入了结束指示。例如，在移动终端30的画面上，显示出指示评价步行状态的结束的“结束”按钮。在输入了结束指示的情况下(是)，移动终端30使处理返回到步骤sm905，在未输入结束指示的情况下(否)，移动终端30使处理进入到步骤sk960。
[0208]
在使处理进入到步骤sk960的情况下，移动终端30提取存储于自身的存储装置(终端存储装置)的步行关联信息所包含的利用者识别信息，并一览显示提取出的利用者识别信息，并使处理进入到步骤sk965。
[0209]
在步骤sk965中，移动终端30判定是否从显示的利用者识别信息中选择了特定的利用者识别信息。在选择了利用者识别信息的情况下(是)，移动终端30使处理进入到步骤sk970，在未选择利用者识别信息的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sk960。
[0210]
在使处理进入到步骤sk970的情况下，移动终端30从存储于自身的存储装置(终端存储装置)的步行关联信息中，提取包含选择出的利用者识别信息的步行关联信息，并例如与时间信息(步行关联信息所包含的时间信息)一起一览显示提取出的步行关联信息，并使处理进入到步骤sk975。
[0211]
在步骤sk975中，移动终端30判定是否从显示的步行关联信息中选择了一个或者多个步行关联信息。在选择了步行关联信息的情况下(是)，移动终端30使处理进入到步骤sk980，在未选择步行关联信息的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sk970。
[0212]
在使处理进入到步骤sk980的情况下，移动终端30基于选择出的步行关联信息所包含的各种数据来进行数据解析，并实施与利用者识别信息对应的利用者的评价，并使处理进入到步骤sk985。如上所述，步行关联信息包含(左右的)距离关联信息、(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、时间信息(年月日、时刻)、输入信息(利用者识别信息、换算信息(车轮直径、标记数)、动作模式、负荷/辅助量)等。
[0213]
例如，在选择了本月的步行关联信息、1个月前的步行关联信息、2个月前的步行关联信息的情况下，移动终端30从各个信息中提取距离关联信息、换算信息，并求出各个移动距离(步行距离)、变动幅度相对较小稳定的移动速度(步行速度)，并根据该移动距离(步行
距离)的延长情况、稳定的移动速度(步行速度)的延长情况评价(与利用者识别信息对应的)利用者的步行能力的改善情况(提高情况)。此外，也能够根据基于把手位置关联信息的摆臂速度、摆臂振幅、基于生物体信息的心率的增减状态等，来评价(与利用者识别信息对应的)利用者的步行能力的改善情况(提高情况)。
[0214]
在步骤sk985中，移动终端30显示步骤sk980中的数据解析结果以及评价结果，并使处理进入到步骤sk990。
[0215]
执行步骤sk980、sk985的处理的移动终端30(终端控制装置31)相当于基于存储的步行关联信息所包含的至少距离关联信息和利用者识别信息，按与利用者识别信息对应的每个利用者评价步行状态的步行状态评价部31a(参照图9)。
[0216]
在步骤sk990中，移动终端30判定是否输入了返回指示。例如，在移动终端30的画面上，显示出指示返回到结束指示的判定的“返回”按钮。在输入了返回指示的情况下(是)，移动终端30使处理返回到步骤sk955，在未输入返回指示的情况下(否)，移动终端30使处理返回到步骤sk985。
[0217]
[步行器用改装装置的处理等]
[0218]
作为步行器用改装装置10的处理，与图14所示的处理几乎相同。但是，在图14所示的步骤sa010、sa015中接收以及存储的输入信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。另外，在图14所示的步骤sa040中发送的步行关联信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。
[0219]
[第十四实施方式(图10)]
[0220]
如图10所示，第十四实施方式是改装到一个步行器100的、由步行器用改装装置10 改装行程装置40构成的步行器用改装套件2，通过移动终端30接收步行关联信息进行收集以及评价。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。另外，移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0221]
换句话说，如图10所示，第十四实施方式相对于第十三实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10的各处理与第十三实施方式相同，所以省略说明。
[0222]
[第十五实施方式(图10)]
[0223]
如图10所示，第十五实施方式是改装到一个步行器100的、由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2，通过移动终端30接收步行关联信息进行收集以及评价。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。
[0224]
换句话说，如图10所示，第十五实施方式相对于第十三实施方式，在省略改装行程装置40的点不同。在第十五实施方式中，移动终端30、步行器用改装装置10的各处理从第十三实施方式以如下的方式变更。
[0225]
[移动终端30的处理等]
[0226]
移动终端30的流程图以及显示画面与图16以及图17几乎相同。但是，从图17所示的移动终端30的模式输入部30d省略“摆臂步行训练模式”。另外，图16所示的步骤sm935的输入信息所包含的动作模式从“摆臂步行训练模式”、“手推步行训练模式(赋予负荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”这3个模式中的一个模式变更为“手推步行训练模式(赋予负荷)”、“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”这2个模式中的一个模式。另外，在图16所示的步骤
sm970、sm980中接收以及存储的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息。
[0227]
[步行器用改装装置10的处理等]
[0228]
步行器用改装装置10的流程图与图14几乎相同。但是，在图14所示的步骤sa010、sa015中接收以及存储的输入信息不包含步行器名称(步行器识别信息)。另外，从在图14所示的步骤sa035中获取的各种信息中，省略把手位置关联信息和生物体信息的获取。而且，在图14所示的步骤sa040中发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、步行器名称(步行器识别信息)。另外，在图14所示的步骤sa045中省略左右的把手的位置、左右的把手移动速度的计算等。另外，也可以代替在步骤sa050中基于步行器的移动速度和左右的把手位置来计算目标速度，而由利用者从移动终端直接输入目标速度。
[0229]
[第十六实施方式(图10)]
[0230]
如图10所示，第十六实施方式是改装到一个步行器100的、由(附属于套件的)移动终端30 步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2，通过移动终端30接收步行关联信息进行收集以及评价。另外，步行器用改装装置10仅由右改装装置10r(没有驱动机构13)构成。
[0231]
换句话说，如图10所示，第十六实施方式相对于第十三实施方式，在省略改装行程装置40，且从步行器用改装装置10省略了驱动机构13的点不同。因此，步行器用改装装置10例如仅由省略了驱动机构13的右改装装置10r构成(不具有左改装装置10l)。而且，在第十六实施方式中，移动终端30、步行器用改装装置10的各处理从第十三实施方式以如下的方式变更。
[0232]
[移动终端30的处理等]
[0233]
移动终端30的流程图以及显示画面与图16以及图17几乎相同。但是，省略图17所示的移动终端30的模式输入部30d本身。另外，省略图16所示的步骤sm930，且步骤sm935的输入信息不包含动作模式(以及负荷量或者辅助量)。而且，在图16所示的步骤sm970、sm980中接收以及存储的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。
[0234]
[步行器用改装装置10的处理等]
[0235]
步行器用改装装置10的流程图与图14几乎相同。但是，在图14所示的步骤sa010、sa015中接收以及存储的输入信息不包含步行器名称(步行器识别信息)、动作模式。另外，从在图14所示的步骤sa035中获取的各种信息中，省略(左右的)把手位置关联信息和生物体信息的获取，在步骤sa040中发送的步行关联信息不包含(左右的)把手位置关联信息、生物体信息、动作模式、步行器名称(步行器识别信息)，且代替(左右的)距离关联信息包含(只有右的)距离关联信息。另外，省略图14所示的步骤sa045、sa050、sa055的处理(求出目标速度，以接近目标速度的方式控制驱动机构的处理)。
[0236]
[第十七实施方式(图10)]
[0237]
如图10所示，第十七实施方式是改装于一个步行器100的由步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2，通过移动终端30接收步行关联信息进行收集以及评价。另外，步行器用改装装置10由右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)双方构成。另外，移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0238]
换句话说，如图10所示，第十七实施方式相对于第十五实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第十五实施方式相同，所以省略说明。
[0239]
[第十八实施方式(图10)]
[0240]
如图10所示，第十八实施方式是改装于一个步行器100的由步行器用改装装置10构成的步行器用改装套件2，通过移动终端30接收步行关联信息进行收集以及评价。另外，步行器用改装装置10仅由右改装装置10r(没有驱动机构13)构成。另外，移动终端30是利用者已经拥有的移动终端。
[0241]
换句话说，如图10所示，第十八实施方式相对于第十六实施方式，仅将移动终端30从附属于步行器用改装套件2的移动终端变更为利用者已经拥有的移动终端。因此，由于移动终端30、步行器用改装装置10、管理装置50的各处理与第十六实施方式相同，所以省略说明。
[0242]
[本技术的效果]
[0243]
在第一～第十二实施方式中说明的步行器用改装系统、以及在第十三～第十八实施方式中说明的步行器用改装套件在已经拥有的步行器是不具有收集步行速度、步行距离等步行数据的功能的步行器的情况下，能够不浪费该步行器地改装，而变更为能够收集步行数据的步行器。这样，能够将已经拥有的步行器变更为能够简单地进行步行能力的测定的步行器，并能够提高(步行训练)的热情。另外，由于不浪费不具有步行数据的收集功能的步行器，且施设等、利用者等能够容易地确认步行速度、步行距离等步行能力的改善情况，所以很方便。
[0244]
另外，在步行器用改装装置10具有驱动机构13的第一～第三、第五、第七～第九、第十一、第十三～第十五、第十七实施方式中，进一步能够将非自动式的步行器容易地变更为自走式的步行器。而且，由于能够使用对利用者的步行施加负荷的“手推步行训练模式”和辅助利用者的步行的“抓握步行辅助模式”，所以根据利用者的步行能力的提高，能够实施适当的步行训练。
[0245]
并且，在具有改装行程装置40的第一、第二、第七、第八、第十三、第十四实施方式中，能够将已经拥有的步行器容易地变更为能够一边交替地摆动双臂一边步行的“摆臂步行训练”的步行器。而且，利用者通过在步行时移动上肢(交替地摆动双臂)，能够进行有氧运动、运动学习效果、多任务训练，轻松预防痴呆症。
[0246]
本公开的步行器用改装套件2以及步行器用改装系统1并不限定于在本实施方式中说明的结构、构造、形状、外观、处理步骤等，能够在不变更本公开的主旨的范围内进行各种变更、追加、删除。例如，各设备的处理并不限定于在本实施方式中示出的流程图的处理，能够进行各种变更、追加、删除。
[0247]
在本实施方式的说明中，作为距离关联信息获取装置15的例子，对检测粘贴于车轮的标记mk的例子进行了说明，但也可以搭载gps求出移动距离，并根据规定时间内的移动距离求出移动速度。
[0248]
在本实施方式的说明中，以作为驱动机构13使用电动马达11和驱动辊14旋转驱动左后轮150l、右后轮150r的例子进行了说明，但驱动机构13并不限定于该结构。例如，也可
以使用电动马达和皮带来旋转驱动左后轮150l、右后轮150r。另外，也可以不用使驱动辊14与车轮接触来使车轮旋转驱动，而使驱动辊14与路面接触通过驱动辊自走。另外，在本实施方式的说明中，在具有驱动机构13的情况下，在左右的车轮中的每个车轮，改装了右改装装置10r(具有驱动机构13)和左改装装置10l(具有驱动机构13)，但也可以仅在左右的一方改装驱动机构13，也可以在左右的至少一方改装驱动机构13。
[0249]
另外，也可以在步行器用改装装置10设置例如g传感器(倾斜量检测装置)来检测路面的倾斜，并根据路面的倾斜，修正抓握步行辅助模式下的辅助量、手推步行训练模式下的负荷量。另外，也可以省略生物体信息检测装置45l。
[0250]
另外，也可以代替附属于步行器用改装套件的移动终端30，而使用触摸监视器等，通过有线进行步行器用改装装置10与触摸监视器等之间的信息的收发。
[0251]
在本实施方式的说明中，对针对不具有驱动轮的非自走式的步行器改装步行器用改装套件的例子进行了说明，但也可以对具有驱动轮的自走设备的步行器改装步行器用改装套件。在该情况下，将不具有驱动机构13的右改装装置10r改装为步行器用改装装置10。
[0252]
在本实施方式的说明中，在改装了具有驱动机构13的步行器用改装装置10的情况下，对能够指示“手推步行训练模式(赋予负荷)”或者“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”的例子进行了说明，但也可以仅能够指示“手推步行训练模式(赋予负荷)”。进一步，在改装了改装行程装置40的情况下，对能够指示“手推步行训练模式(赋予负荷)”或者“抓握步行辅助模式(赋予辅助)”或者“摆臂步行训练模式”的例子进行了说明，但也可以仅能够指示“手推步行训练模式(赋予负荷)”或者“摆臂步行训练模式”。
[0253]
附图标记说明
[0254]1…
步行器用改装系统；2
…
步行器用改装套件；10
…
步行器用改装装置；10l
…
左改装装置；10r
…
右改装装置；11
…
电动马达；11b
…
传动带；12
…
电源；13
…
驱动机构；14
…
驱动辊；14a
…
辊臂；14b
…
固定位置；14j
…
辊旋转轴线；14s
…
辊接触点；15
…
距离关联信息获取装置；15a
…
传感器臂；17u、17l
…
安装机构；20
…
控制装置；21a
…
驱动轮控制部；25
…
通信装置；30
…
移动终端；30a
…
电池状态显示部；30b
…
利用者输入部；30c
…
换算设定部；30d
…
模式输入部；30e
…
开始/结束输入部；31
…
终端控制装置；31a
…
步行状态评价部；33
…
终端存储装置；35
…
终端通信装置；39
…
终端安装臂；40
…
改装行程装置；40l
…
左行程装置；40r
…
右行程装置；41l、41r
…
把手保持部；42l、42r
…
把手；43l、43r
…
弹性部件；44l、44r
…
把手安装机构；45l
…
生物体信息检测装置；46a
…
锚固件；46b、46c
…
弹性体；46e
…
辊；47l、47r
…
把手位置检测装置；48l、48r
…
布线；50
…
管理装置；51
…
管理机控制装置；51a
…
步行状态评价部；53
…
管理机存储装置；55
…
管理机通信装置；100
…
步行器；110l
…
左框架；110r
…
右框架；120
…
手柄；130
…
座椅；140l
…
左前轮；140r
…
右前轮；150l
…
左后轮；150r
…
右后轮；mk
…
标记。