周界信号模块、停靠站及自主作业系统的制作方法

1.本发明涉及一种周界信号模块，尤其涉及一种适用于限制自主作业设备在给定的周界内或给定的周界外移动的周界信号模块。本发明还涉及一种具有前述周界信号模块的停靠站以及自主作业系统。


背景技术：

2.利用沿预定区域周界设置闭合通电导线限定自主作业设备移动区域的技术方案是已知的。一方面，希望自主作业设备在外周界所围合的可移动区域以内自主地移动。另一方面，希望自主作业设备不要进入可移动区域内的特定区域、或高速地靠近甚至碰撞可移动区域内的特定物体，例如，希望自主作业设备不要进入或碰撞可移动区域内的水池、花坛、灌木丛、灌溉喷头等，或希望自主作业设备在工作状态不要碰撞停靠站。为了满足上述要求，需要在可移动区域的周界设置导线形成外周界导线，在特定区域的周界或特定物体的外围铺设导线形成内周界导线，外周界导线和内周界导线与信号发生装置连接。在一些技术方案中，外周界导线和内周界导线为同一连续导线，典型地如专利文献cn102890509a中利用一根导线围合出“封闭区域”和“隔离区域”。在一些技术方案中，外周界导线和至少部分的内周界导线分别地独立设置，典型地如专利文献cn110162055a中在充电站底座设置独立的围绕成环形的导线。对于上述外周界导线和内周界导线而言，要产生足够强的磁场信号，就必须有足够大的电流。然而，大电流对于诸如信号发生装置等电气设备来说是不利的。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种能够解决上述技术问题的周界信号模块。
4.为解决上述技术问题，本发明一具体实施方式提供了一种周界信号模块，包括：导线，所述导线被配置为沿周界设置，并在所述周界形成包括n个串联连接的导线环，其中n为不小于2的整数；信号发生装置，所述导线的两端可与所述信号发生装置电连接，所述信号发生装置可向所述导线加载电流信号以在所述导线附近产生磁信号，所述n个导线环内的电流方向相同，能够避免大电流对电气设备产生的不利，同时提高能源利用效率。
5.优选的，在n个所述导线环中，任意两个所述导线环围合的区域基本重叠。
6.优选的，所述导线构造为单线。进一步优选的，所述信号发生装置包括第1接口和第2接口，所述第1接口构造为可将所述导线的甲端与所述信号发生装置电性连接，所述第2接口构造为可将所述导线回路的乙端与所述信号发生装置电性连接。
7.优选的，所述导线构造为复线。进一步优选的，所述导线构造为绞合线、热塑型平行线或护套线。进一步优选的，所述导线包括n条线芯，所述线芯分别记为第i线芯，其中n为不小于2的整数且i＝1,2,...,n，所述第i线芯包括第i甲端接线头和第i乙端接线头；所述信号发生装置包括第1接口和第2接口，所述第1接口构造为可与第1甲端接线头电连接，所述第2接口构造为可与第n乙端接线头电连接；对于任意所述i满足2≤i≤n-1时，第i甲端接
线头与第i-1乙端接线头短接，第i乙端接线头与第i 1甲端接线头短接。
8.优选的，对于任意所述i满足2≤i≤n-1时，第i甲端接线头与所述第i-1乙端接线头之间、和/或所述第i乙端接线头与第i 1甲端接线头之间通过直接或接线器连接。
9.优选的，所述导线包括n条线芯，记为第i线芯，其中n为不小于2的整数且i＝1,2,...,n，所述第i线芯包括第i甲端接线头和第i乙端接线头；所述信号发生装置包括2n个接口，对于任意整数k满足0≤k≤n-2时，第n-k接口与第n k 1接口之间短接；第i甲端接线头可与第2i-1接口电连接，第i乙端接线头可与第2i接口电连接，其中所述第1接口构造为可与第1甲端接线头电连接，第2n接口构造为可与第n乙端接线头电连接。
10.为解决上述技术问题，本发明一具体实施方式还提供了一种停靠站，包括上述的周界信号模块。
11.为解决上述技术问题，本发明一具体实施方式还提供了一种自主作业系统，包括上述的周界信号模块，还包括自主作业设备，所述自主作业设备包括控制模块和至少一个电磁信号传感器，所述电磁信号传感器构造为用于检测所述磁信号，所述控制模块根据所述磁信号控制所述自主作业设备的运行状态。
12.优选的，所述控制模块被配置为当所述磁信号满足第一预设条件时，控制所述自主作业设备改变行走状态。
13.优选的，所述自主作业设备被配置为在预设第一区域以内移动；所述导线被配置为沿所述预设第一区域的周界设置。
14.优选的，所述自主作业设备被配置为在预设第二区域以外移动；所述导线被配置为沿所述预设第二区域的周界设置或在所述预设第二区域内设置。
15.优选的，所述自主作业系统还包括停靠站，所述停靠站覆盖的至少部分区域被配置为所述第二区域；所述停靠站包括第二座体，所述第二座体构造为具有内腔，所述内腔被构造为可用于收容所述信号发生装置。
16.优选的，所述自主作业设备被配置为在预设第一区域以内、且在预设第二区域以外移动；所述自主作业系统包括两个所述周界信号模块，两个所述周界信号模块定义为第一周界信号模块和第二周界信号模块；所述第一周界信号模块包括第一导线和第一信号发生装置，所述第一导线被配置为在所述预设第一区域的周界设置，且所述第一导线的两端可与所述第一信号发生装置电连接；所述第二周界信号模块包括第二导线和第二信号发生装置，所述第二导线被配置为在所述预设第二区域的周界设置或在所述预设第二区域内设置，且所述第二导线的两端可与所述第二信号发生装置电连接。
附图说明
17.图1是本发明一具体实施方式的周界信号模块及具有该周界信号模块的自主作业系统的示意图。
18.图2是本发明另一具体实施方式的周界信号模块的示意图，其中导线构造为单线。
19.图3是本发明另一具体实施方式的周界信号模块的示意图，其中导线构造为具有2条线芯的复线。
20.图4是本发明另一具体实施方式的周界信号模块的示意图，其中导线构造为具有3条线芯的复线。
21.图5是本发明一具体实施方式的自主作业系统的停靠站的示意图。
22.图6是本发明一具体实施方式的自主作业系统的停靠站的分解图。
23.图7是图6中局部a的放大图。
具体实施方式
24.以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
25.需要理解的是，在本发明具体实施方式的描述中，“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
26.在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，还可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
28.在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，术语“多”是指两个或两个以上。
29.参考图1，本实施例提供了一种自主作业系统，包括自主作业设备1、停靠站2和周界。为了能够更加清楚地展示本发明的技术方案，附图并没有按照真实的比例进行绘制。
30.所述自主作业设备1尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机等。其中，所述特定作业尤其指对工作面进行处理、使工作面的状态发生改变的作业。本发明以智能割草机为例进行详细说明。所述自主作业设备1可自主行走于工作区域的表面上，尤其作为智能割草机可自主地在地面上进行割草作业。自主作业设备1至少包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等。
31.所述主体机构通常包括底盘和外壳，所述底盘用于安装和容纳移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等功能机构与功能模块。所述外壳通常构造为至少部分地包覆所述底盘，主要起到增强自主作业设备美观和辨识度的作用。在本实施例中，所述外壳构造为在外力作用下可相对于所述底盘可复位地平移和/或旋转，配合适当的检测模块，示例性地如霍尔传感器，可进一步地起到感知碰撞、抬起等事件的作用。
32.所述移动机构构造为用于将所述主体机构支撑于地面并驱动所述主体机构在地面上移动，通常包括轮式移动机构、履带式或半履带式移动机构和步行式移动机构等。在本实施例中，所述移动机构为轮式移动机构，包括至少一个驱动轮122和至少一个行走原动机124。行走原动机124优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在本实施例中，优选地设置一左驱动轮122l、一驱动所述左驱动轮122l的
左行走原动机124l、一右驱动轮122r和一驱动所述右驱动轮122r的右行走原动机124r。在本实施例中，所述自主作业设备的直线行进通过左右两个驱动轮同向等速转动实现，转向行进通过左右两个驱动轮的同向差速或相向转动实现。在其他实施方式中，移动机构还可包括独立于所述驱动轮的转向机构和独立于所述行走原动机的转向原动机。在本实施中，所述移动机构还包括至少一个从动轮，所述从动轮典型地构造为万向轮，所述驱动轮和所述从动轮分别位于自主作业设备的前后两端。
33.所述工作机构构造为用于执行具体的作业任务，包括工作件和驱动所述工作件运行的工作原动机14。示例性地，对于智能扫地机/吸尘器，所述工作件包括滚刷、吸尘管和集尘室等；对于智能割草机，所述工作件包括切割刀片或切割刀盘，进一步地还包括用于调节割草高度的高度调节机构等优化或调整割草效果的其他部件。所述工作原动机14优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在另外的一些实施方式中，工作原动机和行走原动机构造为同一个原动机。
34.所述能源模块16构造为用于为自主作业设备1的各项工作提供能量。在本实施例中，所述能源模块16包括电池和充电连接结构，其中电池优选为可充电电池，充电连接结构优选为可暴露于自主作业设备外的充电电极。
35.所述检测模块构造为感知自主作业设备1所处环境参数或其自身工作参数的至少一种传感器。典型地，检测模块可包括与工作区域限定有关的传感器，例如磁感应式、碰撞式、超声波式、红外线式、无线电式等多种类型，其传感器类型与对应的信号发生装置的位置和数量相适应。检测模块还可包括与定位导航相关的传感器，例如gps定位装置、激光定位装置、电子罗盘、加速度传感器、里程计、角度传感器、地磁传感器等。检测模块还可包括与自身工作安全性相关的传感器，例如障碍物传感器、抬升传感器、电池包温度传感器等。检测模块还可包括与外部环境相关传感器，例如环境温度传感器、环境湿度传感器、光照传感器、雨淋传感器等。
36.所述交互模块构造为至少用于接收用户输入的控制指令信息、发出需要用户感知的信息、与其他系统或设备通信以收发信息等。在本实施例中，交互模块包括设置在自主作业设备1上的输入装置，用于接收用户输入的控制指令信息，典型地如控制面板、急停按键等；交互模块还包括设置在自主作业设备1上的显示屏、指示灯和/或蜂鸣器，通过发光或发声使用户感知信息。在其他实施方式中，交互模块包括设置在自主作业设备1上的通信模块和独立于自主作业设备1的终端设备，例如手机、电脑、网络服务器等，用户的控制指令信息或其他信息可在终端设备上输入、经由有线或无线通信模块到达自主作业设备1。
37.所述控制模块18通常包括至少一个处理器和至少一个非易失性存储器，所述存储器内存储有预先写入的计算机程序或指令集，处理器根据所述计算机程序或指令集控制自主作业设备1的移动、工作等动作的执行。进一步地，所述控制模块还能够根据检测模块的信号和/或用户控制指令控制和调整自主作业设备的相应行为、修改所述存储器内的参数等。
38.所述周界用于限定所述机器人系统的工作区域，通常包括外周界和内周界。自主作业设备1被限定在所述外周界之内、所述内周界之外或所述外周界与内周界之间移动并工作。所述周界可以是实体的，典型地如墙壁、篱笆、栏杆等；所述周界也可以是虚拟的，典型地如由周界信号发生装置发出虚拟周界信号，所述虚拟周界信号通常为电磁信号或光信
号，或针对设有定位装置(如gps等)的自主作业设备1而言，在示例性地由二维或三维坐标形成的电子地图中设置的虚拟周界。在本实施方式中，周界构造为与第一信号发生装置42电连接的闭合通电导线，第一信号发生装置42通常设置在停靠站2内。相应地，在自主作业设备1上设有至少一个电磁信号传感器11。具体地，在本实施方式中自主作业设备1设有两个电磁信号传感器11，所述电磁信号传感器11优选为电感。
39.所述停靠站2通常构造在周界上或周界内，供自主作业设备1停泊，特别是能够向停泊在停靠站的自主作业设备1供给能量。在本实施方式中，停靠站2总体上包括主要在水平方向延展的第一座体22以及主要在竖直方向延展的第二座体24。第一座体22大致构造平板状，用于当自主作业设备1停泊在停靠站2时承载自主作业设备1的移动机构。第二座体24构造为具有内腔，该内腔可用于收容信号发生装置和充电模块，充电模块包括充电控制模块和充电接口，其中当充电接口与能源模块16电连接时，能源模块16可被充电。在本实施方式中，第一信号发生装置42和充电控制模块集成在一块电路板上。
40.在本实施方式中，所述自主作业系统包括至少一个周界信号模块，具体地，在如图1所示的实施例中，所述自主作业系统包括两个周界信号模块，该两个周界信号模块被分别成为第一周界信号模块和第二周界信号模块。在其他实施方式中，自主作业系统也可仅包括第一周界信号模块。为了能够更加简要和清楚地描述本发明的技术方案，在本发明的权利要求书和说明书中，对于第二周界信号模块中与第一周界信号模块相同的特征，均以“周界信号模块”或“第一周界信号模块”进行描述。
41.所述自主作业设备1被配置为在预设第一区域以内移动，所述预设第一区域的周界即为外周界，所述预设第一区域为一闭合区域。所述第一周界信号模块包括第一导线32和第一信号发生装置42。所述第一导线32被配置为沿所述外周界设置，并在所述外周界形成包括n1个串联连接的第一导线环，其中n1为不小2的整数。在图1所示的实施例中，n1＝2，该两个第一导线环围合的区域基本重叠，也就是说，任意一个第一导线环均可单独地视作一个外周界，该两个第一导线环形成的两个外周界重叠，本领域技术人员应当能够理解，在实际的设置中，所述重叠不能被严格地限定为绝对的重叠，而是应被限定为在允许的误差范围内重叠。所述第一导线32的两端被构造为可与第一信号发生装置42电连接，第一信号发生装置42被配置为可向第一导线32加载电流信号以在第一导线32附近产生第一磁信号。这些第一导线环中的电流方向和电流大小均相同。这里所述的电流方向相同指的是在n1个第一导线环中，电流均沿顺时针方向流动或均沿逆时针方向流动。定义导线的有效长度为该导线作为闭合区域周界的部分的长度，那么第一导线32的有效长度基本上等于闭合区域的周长的n1倍。具体到图1所示的实施例中，第一导线32的有效长度基本等于外周界的周长的两倍。采用这种布线方式，使周界上任意一点处由通电导线产生的磁场叠加增强，实现了使用较小的电流即可满足磁场信号强度要求，一方面避免了因大电流对电气设备造成的不利影响，另一方面还能够减小导线的电热损耗。自主作业设备1被配置为其电磁信号传感器11检测第一磁信号，其控制模块18根据第一磁信号确定自主作业设备1与外周界的相对位置关系，进而根据该相对位置关系控制自主作业设备1的运行状态，尤其是当第一磁信号满足第一预设条件时，控制自主作业设备1改变行走状态。具体地，预设第一区域可被称为工作区域，自主作业设备1被第一导线32限制在工作区域内进行作业，并示例性地大致沿直线移动。当电磁信号传感器11从工作区域之内跨越外周界进入到工作区域之外时，其输出给
控制模块18的信号会发生特定的变化，控制模块18根据该特定的变化确定自主作业设备1即将出界，进而控制自主作业设备1改变行走状态(典型的如转向、减速、停止移动或后退)以避免其出界。进一步地，基于第一磁信号的强度与电磁信号传感器11到第一导线32的距离之间存在一定的函数关系，示例性地，专利文献cn105009014a(尤其是其说明书附图4)就给出了一种典型的函数关系，控制模块18可被配置为根据第一磁信号的强度确定自主作业设备1与第一导线32之间的距离，当自主作业设备1到第一导线32之间的距离小于或等于阈值时，降低自主作业设备1的移动速度。在某些特定的情况下，当第一磁信号满足第一预设条件时，控制自主作业设备1提高移动速度。
42.参考图2，第一导线32构造为单线。在本发明的说明书及权利要求书中，所述单线指实质上作为一路导线适用的导线，其每个接线端仅有一个接线头；具体地，所述单线仅具有单股线芯，或所述单线虽具有多股线芯、但这些线芯在接线端彼此不绝缘。所述单线不但包括了一根完整的、在两个接线端之间没有接线头的导线，也包括在两个接线端之间存在至少一个接线头的导线。当第一导线32构造为单线时，将第一导线32的两个接线端记为甲端a和乙端b，第一信号发生装置42相应地被配置为具有两个接口，将该两个接口记为第1接口p1和第2接口p2，此时第一信号发生装置的第1接口p1构造为与第一导线32的甲端a电性连接，第一信号发生装置的第2接口p2构造为与第一导线32的乙端b电性连接，而第一导线32整体地在周界上盘绕两圈。
43.参考图1、图3和图4，第一导线32构造为复线。在本发明的说明书及权利要求书中，所述复线指实质上作为多路导线使用的导线，其每个接线端具有多个接线头；具体地，所述复线具有彼此绝缘的多股线芯，也可以理解为复线是由多条彼此绝缘的单线并行设置而成。复线的常见商品线缆类型包括绞合线(典型的如由一对相互绝缘的金属导线绞合而成的双绞线)、热塑型平行线(典型的如spt-1/spt-2/spt-3导线)或护套线等。当然，复线也可利用多根单线简易地制作，例如将两根单线并行地设置。
44.当第一导线32构造为由n1条线芯构成的复线时，第一导线32的甲端a包括n1个接线头，第一导线32的乙端b包括与甲端a相对的n1个接线头，共计2n1个接线头。该n1条线芯分别记为第i线芯，其中i＝1,2,...,n1，第i线芯包括第i甲端接线头ai和第i乙端接线头bi。第一信号发生装置42相应地被配置为具有两个接口，将该两个接口记为第1接口p1和第2接口p2，此时第一信号发生装置42的第1接口p1构造为与第一导线32的第1甲端接线头a1电性连接，第一信号发生装置42的第2接口p2构造为与第一导线32的第n1乙端接线头bn电性连接，且对于任意满足对于任意所述i满足2≤i≤(n
1-1)时，第i甲端接线头ai与第i-1乙端接线头b
i-1
短接，第i乙端接线头bi与第i 1甲端接线头a
i 1
短接。图2所示的是n1＝2的优选实施方案。图3所示的技术方案中，所述短接是通过将第2甲端接线头a2与第1乙端接线头b1直接(示例性地如拧合或焊接)或通过接线器(所述接线器的电阻极小可忽略不计)连接实现的。为了进一步地便于组装，参考图1和图4，所述短接是通过下述方式实现的，第一信号发生装置42被进一步地配置为具有个2n1个接口，对于任意整数k满足0≤k≤n
1-2时，第n
1-k接口与第n1 k 1接口之间通过短接导线402直接连接，第i甲端接线头ai与第2i-1接口p
2i-1
电性连接，第i乙端接线头bi与第2i接口p
2i
电性连接，其中第1接口p1构造为与第1甲端接线头a1电性连接，第2n1接口p
2n1
构造为可与第n1乙端接线头bn电性连接。其中图1所示的是n1＝2的优选实施方案，图4所示的是n1＝3的优选实施方案。在上述技术方案的教导下，本领域技术人员能够
选用合适的插接件连接第一导线32的接线头与第一信号发生设备42的接口，由于在一些实施方式中接线头和接口的数量较多，为了便于接线、防止接错，本领域技术人员能够进一步地能够选用具有防呆功能的插接件。
45.所述自主作业设备1还可进一步地被配置为在预设第二区域以外移动，所述预设第二区域为一闭合区域且所述预设第二区域至少部分地设置在所述预设第一区域以内，所述预设第二区域的周界即为内周界。所述预设第二区域可被是为禁止自主作业设备进入或靠近的禁区。所述第二周界信号模块包括第二导线34和第二信号发生装置44。第二导线34被配置为沿所述内周界设置，并在所述内周界形成包括n2个串联连接的第二导线环，其中n2为不小于2的整数。在图1所示的实施例中，n2＝n1＝2，该两个第二导线环围合的区域基本重叠，也就是说，任意一个第二导线环均可单独地视作一个内周界，该两个第二导线环形成的两个内周界基本重叠。第二导线34的两端被构造为可与第二信号发生装置44电连接，第二信号发生装置44被配置为可向第二导线34加载电流信号以在第二导线34附近产生第二磁信号。由于该两个第二导线环之间为串联连接关系，所以这些第二导线环中的电流方向相同。这里所述的电流方向指的是在第二导线环中，电流沿顺时针方向流动或沿逆时针方向流动。根据前文中对导线的有效长度的定义，第二导线34的有效长度基本等于内周界的周长的n2倍。具体到图1所示的实施例中，第二导线34的有效长度基本等于内周界的周长的两倍。自主作业设备1进一步地被配置为其电磁信号传感器11检测第二磁信号，其控制模块18根据第二磁信号确定自主作业设备1与内周界的相对位置关系，进而根据该相对位置控制自主作业设备1的运行状态。在一些实施方式中，工作区域内的障碍物及其周围特定范围可被配置为禁区，即第二导线34被配置在工作区域内的障碍物(如水池、灌木丛、花坛等)的外围，将障碍物围住，自主作业设备1被第二导线34限制在禁区外进行作业，并示例性地大致沿直线移动。当电磁信号传感器11从工作区域之内跨越内周界进入到禁区之内时，其输出给控制模块18的信号会发生特定的变化，控制模块18根据该特定的变化确定自主作业设备1即将进入禁区，进而控制自主作业设备1转向和/或倒退以避免其出界。进一步地，基于第二磁信号的强度与电磁信号传感器11到第二导线34的距离之间存在一定的函数关系，控制模块18可被配置为根据第二磁信号的强度确定自主作业设备1与第二导线34之间的距离，当自主作业设备1到第二导线34之间的距离小于或等于阈值时，降低自主作业设备1的移动速度。第二导线34可构造为单线或复线，第二信号发生装置44的接口与第二导线34相适配，这与第一周界信号模块相似，不再赘述。
46.在本实施方式中，由于停靠站2至少部分地位于工作区域内，当自主作业设备1处于工作状态时，不希望自主作业设备1碰撞停靠站2。所以当自主作业设备1处于工作状态时，将停靠站2所覆盖的至少部分区域被配置为禁区；当自主作业设备2处于非工作状态时，例如处于回归状态或停靠状态时，不将停靠站2设置为禁区。通常，第一导线32需要用户在购买本产品后根据实际工作场地情况进行铺设，而第二导线34则被预装在停靠站2上。在一些实施方式中，如图1，第二导线34被预装在第一座体22的底面。在本实施方式中，如图5～图7，第二导线34被预装在第二座体24的底面。具体地，第二座体24与第一座体22可拆卸地连接且第二座体24具有第二座体外壳240。第二座体外壳240的底部设有线槽242，线槽242呈环形，线槽242内设有若干线夹2420。第二座体24设有外周界导线接口246和内周界导线接口248，其中外周界导线接口246通常暴露下第二座体外壳240之外，便于用户自行接线或
拆线，内周界导线接口248通常设置在第二座体外壳240以内，仅供生产人员在组装前、或维修人员在拆机后接线或拆线。相应地，在第二座体外壳240上还设有穿线孔244，供第二导线34的两端进入第二座体24的内腔与第二信号发生装置44连接。
47.当自主作业设备1处于工作状态时，第二信号发生装置44向第二导线34加载信号，当自主作业设备1接近第二导线34时执行减速和/或转向动作。当自主作业设备1处于沿外周界(即第一导线32)行走状态时，第二信号发生装置44向第二导线34加载信号，当自主作业设备1接近第二导线34时，能够识别已接近停靠站2，进而为例如充电对接等其他动作做好准备。
48.在一些实施方式中，第一信号发生装置42和第二信号发生装置44被配置为集成在同一电路板上。在一些实施方式中，第一信号发生装置42和第二信号发生装置44被分别配置在相互独立的不同的电路板上。在一些实施方式中，充电控制模块与第一信号发生装置42和/或第二信号发生装置44被配置为集成在同一电路板上。在一些实施方式中，充电控制模块与第一信号发生装置和/或第二信号发生装置被分别配置在相互独立的不同的电路板上。
49.应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
50.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。